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1、September 2406/2004Seite 1库卡培训库卡培训电器部分电器部分KR16KR16KR16L6KR16L6September 2406/2004Seite 2电源系统总览电源系统总览KPS600KSDKPS27马达马达电源滤波器电源滤波器KPS=KUKA POWER SUPPLYKSD=KUKA SEVOR DRIVER06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCPCCPUOptionalbus boardK-VGA MFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2KR
2、C2控制概念控制概念September 2406/2004Seite 4KPS600 中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面控制柜平面图06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -供供电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KS
3、DA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -信号信号传输KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -电机机电源控制源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSD
4、A2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -安全回路安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分- -显示器示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX1
5、1X1KPS27KCPESCKCP-DisplaySeptember 2406/2004Seite 11伺服马达伺服马达UVW3 个永磁转子原理：三相同步电机September 2406/2004Seite 12Structure of a servomotorStructure of a servomotor机架固定线圈连接器编码器刹车永磁转子转子轴承06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCPin assignment on motorPin assignment on motor5 164 231 9 82 10 12 7113 64 5电机上的电源接头电机上的
6、数据接头September 2406/2004Seite 14Motors of the KUKA robotsMotors of the KUKA robotsTypeRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006电机型号电机型号Se
7、ptember 2406/2004Seite 15KUKA Power Supply KPS 600KUKA Power Supply KPS 600September 2406/2004Seite 16KPS 600 KPS 600 技技术参数参数输入入 KPS 600KPS 600输入入电压3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz额定定输入入电流流25A25A峰峰值电流流95A for 0,5s; cycle95A for 0,5s; cycle峰峰值电流流135A
8、for 0,5s; cycle135A for 0,5s; cycle保保险丝25A25A输出出 KPS 600KPS 600峰峰值电流流156A156A中中间电压( (连续操作操作) )510 510 765V 765V中中间电压( (短短时间操作操作) )60 60 800V 800VSeptember 2406/2004Seite 17KPS 600 KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用的作用: 主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) 通过Interbus 来控制来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路并且已经获
9、得下面的信号 :热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC 电压September 2406/2004Seite 18通通过InterbusInterbus在在KPSKPS和控制柜之和控制柜之间传递的信号的信号控制柜周期: 500sKPS600Word 0Word 0存取方式存取方式Word 1Word 1状状态字字 Word 0Word 0Status word / Access statusStatus word / Access statusWord 1Word 1Status word / Access resultStatus word / Access resultSeptember
10、 2406/2004Seite 19KPS 27KPS 27低低电压供供应26.8 VKPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路 (max. 10 A) 机器人控制器 伺服控制器 电池September 2406/2004Seite 20KPS 27KPS 27低低电压供供应输入电压:3x320-460 V输入电流: 1.7 A输出电压: max. 27.3 V输出电流: 20 A (standard)30 A (optional)40 A (optional)September 2406/2004Seite 21保保险丝电机保护 F1:KPS600/20电机保护 F2:KPS27电机保护
11、F3:Fan保险丝 F4:服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选)电机保护 F5:外加的冷却系统 (可选)F11:24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7)F12:24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6)F13:控制柜照明 24 VF14:ESC 无电池备份的电源供应F15:PC 有电池备份的电源F16:RDC 有电池备份的电源F17:ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应F18:KSD 有电池备份的电源F19:刹车供应 KPS600 (X12)FG3:电池保险丝 September 2406/2004Seite 22保保险丝- -在控制柜中的位置在控制柜中的
12、位置保险丝 F1 to F18保险丝 F19 (Brakes)保险丝 FG3 (Battery)September 2406/2004Seite 23KSD KUKA Servo DriveKSD KUKA Servo DriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32September 2406/2004Seite 24KUKA Servo DriveKUKA Servo Drive描述描述伺服伺服驱动器器KSD1-08KSD1-08KSD1-16KSD1-16KSD1-32KSD1-32KSD1-48KSD1-48KSD1-64KSD1-64中中间电压0 -
13、770V0 - 770V额定定电流流4A4A8A8A16A16A17A17A20A20A最大最大. . 输出出电流流8A8A16A16A32A32A48A48A64A64A尺寸尺寸WxHxDWxHxD88 x 240 x 180 mm88 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驱动器功能描述伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测功率等级功率等级September 2406/2004Seite 25KSD1-08/16/32 KSD1-08/16/32 连接方式接方式X1: 中间和低电压供应状态和错误
14、提示X11: 自动界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 电机连接September 2406/2004Seite 26KSD1KSD1- -48/6448/64连接方式接方式 X1: 中间和低电压供应状态和错误提示X11: 自动界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 电机连接（双通道）September 2406/2004Seite 27KSD KSD 的的单一刹一刹车模模块 (SBM)(SBM)单一刹车模块September 2406/2004Seite 28电子安全回路子安全回路 (ESC)(ESC)KCPESC
15、 节点 (主要的)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC 节点ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。 ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。September 2406/2004Seite 29ESCESC可以可以侦测到的信号到的信号两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断)硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号September 2406/2004Seite 30E
16、SC 模拟/数字式安全系统的比较模拟信号模拟信号24 VNA (A)NA (B)数字数字 (KR C2)TA24V (B)NA (A)NA (B)TA24V (A)双重回路上紧急开关量的比较双重回路上紧急开关量的比较NA = Local Emergency StopSeptember 2406/2004Seite 31ESC ESC 监测到不安全的到不安全的输出出每个每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较较比较ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比较September 2406/2004Seite 32
17、ESC ESC 主板功能介主板功能介绍界面界面功能功能X1X1电源供源供应（有或无（有或无电池池备份）份）X2X2连接到接到 KPS600KPS600X3X3连接到接到 MFCMFCX4X4固定操作模式开关固定操作模式开关 / E7 / E7 特特别的开关的开关 ( (可可选) )X5X5连接到接到 KCP (ESC-Bus)KCP (ESC-Bus)X6X6用用户界面界面 X11, X11, 内部外部内部外部电源供源供应X7X7用用户设置置I/OI/O到到 X11;16X11;16输入入/20O/20O输出出 via CAN bus (via CAN bus (可可选）X8X8用用户界面界面
18、 X11, X11, 伺服未伺服未连接接X9X9用用户界面界面 X11, X11, 测试输出出, , 外部外部紧急开关急开关X10X10用用户界面界面 X11, X11, 输入入: : 驱动开启开启, , 允允许开关开关, , 操作者安全操作者安全X11X11用用户界面界面 X11, X11, 输出出: : 操作模式操作模式, , 内部内部紧急开关急开关X12X12用用户界面界面 X11, X11, 输出出: : 驱动开启开启, 24V , 24V 直流直流电源供源供应X13X13跳跳线 / / 其他安全系其他安全系统的跳的跳线X21X21连接到接到KCP (CAN-Bus)KCP (CAN-Bus)人有了知人有了知识，就会具，就会具备各种分析能力，各种分析能力，明辨是非的能力。明辨是非的能力。所以我所以我们要勤要勤恳读书，广泛，广泛阅读，古人古人说“书中自有黄金屋。中自有黄金屋。”通通过阅读科技科技书籍，我籍，我们能丰富知能丰富知识，培养培养逻辑思思维能力；能力；通通过阅读文学作品，我文学作品，我们能提高文学能提高文学鉴赏水平，水平，培养文学情趣；培养文学情趣；通通过阅读报刊，我刊，我们能增能增长见识，扩大自己的知大自己的知识面。面。有有许多多书籍籍还能培养我能培养我们的道德情操，的道德情操，给我我们巨大的精神力量，巨大的精神力量，鼓舞我鼓舞我们前前进。
