工程机械讲义第1~3章

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1、 工程机械讲义1徐昌慧编 湖南科技大学土木学院建工系第1篇 工程机械基础第1章 机械基础1-1 概述概述机械系统的组成机械系统的组成-如卷扬机如卷扬机 （1）动力机构）动力机构 机械系统的动力部分机械系统的动力部分 （2）工作机构）工作机构 机械系统的执行部分机械系统的执行部分 （3）传动机构）传动机构 将动力输出的机械能传递到工作机部分将动力输出的机械能传递到工作机部分 按工作原理分：机械传动、液体传动、电力传动按工作原理分：机械传动、液体传动、电力传动和和 磁力传动磁力传动 另外还有：操纵或控制装置，或行走装置另外还有：操纵或控制装置，或行走装置卷扬机机械的定义机械的定义 是机器和机构的总

2、称，机器是执行机械运动的装置，是机器和机构的总称，机器是执行机械运动的装置，用来转换机械能（原动机）或者完成有用功（工作机）。用来转换机械能（原动机）或者完成有用功（工作机）。 如单杠四冲内燃机如单杠四冲内燃机机器的三个特性：机器的三个特性：机器由多机构、构件组合而成机器由多机构、构件组合而成机器中的构件之间具有确定的相对运动机器中的构件之间具有确定的相对运动能完成有效的机械功或变换机械能能完成有效的机械功或变换机械能机构只有机器的前两个特征机构只有机器的前两个特征零件：通用零件和专用零件零件：通用零件和专用零件1.2 常用机构常用机构常用机构有连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、带传动有连杆机构、

3、凸轮机构、齿轮机构、带传动机构、链传动机构、螺旋机构、步进机构机构、链传动机构、螺旋机构、步进机构等等1.2.1 机构运动简图1.运动副运动副是由两个构件 组成的具有一定相 对运动的可动连接。分低副和高副1、低副，面接触1）回转副2）移动副2、高副，点或线接触高副2.运动副的代表符号3.平面机构运动简图1.2.2 连杆机构一、铰链四杆机构：四个运动副全为转动副 2、双曲柄机构1、曲柄摇杆机构3、双摇杆机构铰链四杆机构的演化二、具有移动副的四杆机构1、曲柄滑块机构滑块机构的演化导杆机构原理如图2-18b)所示有转动导杆机构和摆动导杆机构摇块机构原理见图2-18c)所示定块机构原理如图2-18d)

4、所示三、偏心轮机构1.2.3 齿轮传动一、齿轮传动的特点几类型优点：1）可传递空间任意两轴间的运动和动力； 2）传递功率和圆周速度范围广，功率可从很小到几十万千瓦，圆周速度可达200m/s; 3)传动效率高，98%99.5% 4）瞬时传动比稳定 5）工作可靠，使用寿命长，结构紧凑。缺点：1）制造和安装的精度要求高，成本高； 2）不宜用于轴间距离较大的传动 3）精度低时噪声大。1.2.3.1齿轮传动类型齿轮传动类型a) 圆柱直齿外齿合 b)圆柱直齿内齿合 c) 齿条齿合d) 圆柱斜齿外齿合 e) 圆柱人字齿合 f) 两轴相交直齿 g) 两轴相交斜齿 h) 螺旋齿轮 i) 蜗杆齿轮 1.2.3.2

5、 直圆柱齿轮传动一、齿轮各部分名称及其尺寸关系 da齿顶圆直径 df齿根圆直径 d 分度圆直径 s分度圆上齿厚 e分度圆上齿槽宽 p分度圆上齿距 h全齿高 ha 齿顶高 hf 齿根高 p=s+e e=s h=ha+hf1.2.3.2 直圆柱齿轮传动齿廓齿合定理：两齿廓不论在任何位置接触，过齿廓接触点的公法线必须与两轮连心线交于一点。满足齿廓齿合定律的齿廓有渐开线齿廓、摆线齿廓和圆弧齿廓。渐开线齿廓应用最广。1.2.3.2 直圆柱齿轮传动渐开线及渐开线齿轮渐开线齿廓能保证恒定的传动比1.2.3.2 直圆柱齿轮传动一对渐开线齿轮的齿合传动条件两齿轮的全部齿轮都能依次齿合不发生轮齿顶撞和中断的现象公

6、法线N1N21.2.3.3 齿轮的失效形式 及齿轮材料一、齿轮的失效形式齿轮传动工作条件：闭式齿轮传动、开始齿轮传动。失效形式有：齿轮折断、齿面疲劳点蚀、齿面胶合、齿面磨损、齿面塑性变形二、齿轮材料锻钢、轧制钢材、铸钢、灰铸铁、球墨铸铁及有色金属和非金属材料1.2.3.4 渐开线斜齿圆柱齿轮 和直齿圆锥齿轮传动一、斜齿圆柱齿轮传动传动时一对齿轮逐渐进入和退出齿合，同时齿合的轮数目较直齿轮多重合度大，每一对轮齿负担的荷载小，传动平稳，冲击和噪声小。缺点是在工作中要产生轴向力，需用推力轴承或向心力轴承来承受此轴向力。适用于高速、大功率以及转动平稳的场合。二、直圆锥齿轮传动直圆锥齿轮传动适用于两轴间

7、相交的传动，两轴间的夹角通常为1.2.3.5 蜗杆传动蜗杆传动由蜗杆1和蜗轮2组成。它常用于传递空间交错成900角的两轴间的运动和动力。特点是：能获得大的传动比，结构紧凑，尺寸小，传动平稳噪声小，可实现自锁；传动效低，不宜传动较大的功率，蜗轮齿圈一般用青铜制造，成本较高1.2.3.6 轮系由一系列齿轮组成的传动系统称为轮系，一、轮系类型定轴轮系行星轮系1.2.3.6 轮系行星轮系 定轴轮系 1.2.3.6 轮系轮系的功用1.2.3.7减速器齿轮减速器蜗杆减速器行星齿轮减速器1.2.3.8 齿轮的结构一、齿轮轴：齿轮与轴制成一体 实心式齿轮二 腹板式齿轮1.2.4 凸轮机构凸轮机构1.2.5 棘

8、轮机构1.2.6 带传动与链传动带传动和链传动均有主动轮和从动轮，分别通过传送带和传送链作为中间绕性件来传递运动和力传动带的主要类型有平带、V带、特殊带及同步带传动链的主要类型有滚子链、套筒链及齿形链1.2.6.1 带传动主动轮、从动轮和传送带1.2.6.1 带传动传送带的张紧1.2.6.1 带传动同步齿形带传动1.2.6.2 链传动主动链轮从动链轮链条1.2.6.2链传动套筒链子传动1.2.6.2链传动齿形链1.2.7 组合机构把几种基本机构用一定方式连接起来，完成更复杂的运动1.3 轴及轴承轴是组成机器的重要零件，用来支撑转动零件，大多数轴还要传递运动和转矩轴承起支承轴及轴上的转动件的作用

9、1.3.1 轴一、轴的分类 根据轴心线分为直轴、曲轴和转轴直轴分为心轴、传动轴和转轴图中：a为心轴（车轴） b为心轴（滑轮轴） c为汽车传动轴 d为转轴即支撑回转零件1.3.1 轴二、轴的材料轴的材料主要是碳素钢和合金钢1.3.1 轴三 轴的结构1-4-1 轴轴上零件固定有轴向和周向两种1.3.2 轴毂联接轴毂联接：实现带毂零件与轴周向固定或兼轴向固定，有键、花键、过赢配合和销联接一、键联接：有平键、半圆键、锲键和切向键平键有普通平键和导向平键。普通平键有：A型（双圆头）B型（方头）C型（单圆头）1.3.2 轴毂联接二、花键联接是有多个键齿的轴和有相应凹槽的毂孔组成， 1.3.2 轴毂联接销联

10、接过盈联接1.4 轴承轴承是用来支撑轴或其他回转零件、组件的一种部件，分滑动轴承和滚动轴承。滑动轴承：液体摩擦滑动轴承和非液体摩擦滑动轴承分：向心滑动轴承推力滑动轴承1.4.1 滚动轴承结构1.4.1 滚动轴承滚动轴承类型（1）向心轴承（2）向心推力轴承（3）推力轴承国标 ：滚动轴承十大类型1.4.1 滚动轴承滚动轴承的组合结构1.4.1 滚动轴承滚动轴承德的轴向固定滚动轴承的调整（1）轴承间歇调整（2）轴承轴向位置的调整1.4.2 滑动轴承向心式轴承：（1）整体式1.4.2 滑动轴承（2）剖分式1.4.2 滑动轴承（3）调心式1.4.2 滑动轴承推力滑动轴承1.4.2 滑动轴承轴瓦：整体式、

11、剖分式轴承衬：节省贵重的轴承材料润滑油：轴瓦上开设油孔和油沟轴瓦材料：轴承合金等1.4.2 滑动轴承润滑剂：润滑油与润滑脂润滑装置1.5 联轴器、离合器、控制器联轴器和离合器都是用来联接两轴（或两零件）使之一同转动并传递转矩的部件联轴器联接的两轴只有拆卸才能分离离合器可在机器工作过程中是两轴联接或分离1.5.1 联轴器两轴的偏移分类1、刚性联轴器：（1）固定式（2）可移式2、弹性联轴器1.5.1 联轴器十字滑块（十字沟槽）联轴器1.5.1 联轴器万向联轴器双万向联轴器1.5.1 联轴器1.5.1 联轴器万向联轴器应用弹性联轴器1.5.1 联轴器1.5.2 离合器嵌入式离合器1.5.2 离合器摩

12、擦离合器1.5.2 离合器其作用是根据需要接合或分离两轴，接合或切断运动，以实现机械的起动、停止、换向、变速以及过载保护、定向传动等。操纵离合器和自动离合器机械离合器、液压离合器、电磁离合器和气动离合器摩擦式和齿合式例 1、齿轮离合器；2、液压离合器；3、超越离合器液压离合器1-活塞、2-外摩擦组片3-从动轮、4-内连接套超越离合器1-星轮、2-外圈、3-滚柱、顶杆1.5.3 制动器制动器的作用是使机构的运动速度降低,直至停止机构运转，或调节速度。按构造形式不同分为块式、带式、圆盘式和圆锥式按工作状态分为常闭式和常开式一、块式制动器1-制动臂2-制动瓦片3-副弹簧4-主弹簧5-推杆6-拉板7-

13、电磁铁8-二、带式制动器1-制动轮2-制动带3-坠 重4-电磁铁1.6 钢丝绳一、钢丝绳的种类钢丝：含碳量（0.5-0.8%）、抗拉强度1400-2000N/mm2分类：1）特级、级、 级2）光面、镀锌（甲、乙、丙）3）单绕绳、双绕绳、三绕绳4）右捻Z、左捻S5）交互捻、同向捻、混合捻 6）点接触、线接触、面接触绳芯：有机芯、纤维芯、 石棉芯、金属芯钢丝绳标记示例1、钢丝绳抗拉强度1500N/mm2、号光面钢丝、直径35.0mm、右向交互捻瓦林吞型6W（19）钢丝绳记为： 钢丝绳6W(19)-35.0-155- -光-Z交GB1102-74 点接触、线接触、面接触钢丝绳直径的选择计算1、选择钢

14、丝绳的结构形式：根据机构的工作类型和使用要求；2、确定钢丝绳的直径（破断何载法）三、钢丝绳的寿命 钢丝绳破坏原因：金属疲劳 、磨损和腐蚀等 国家报废标准：钢丝绳的寿命是指从使用时直至报废标准时的使用期限提高钢丝绳寿命的主要措施有：1、要求滑轮或卷筒有足够大的直径Dde2、应尽可能减少钢丝绳的弯折次数和反复的正反向弯绕3、滑轮和卷筒的材料应尽量软一些4、良好的润滑和保养5、滑轮槽的直径应比绳的直径大12.5mm四、钢丝绳接头的固接方法 1.7 滑轮、滑轮组和卷筒某起升机构的传动示意图一、滑轮滑轮作用：穿绕钢丝绳，改变钢丝绳的 走向，平衡钢丝绳分支拉力。分类： 二、滑轮组钢丝绳依次绕过若干定滑轮和

15、动滑轮所组成的装置1、滑轮组的种类3、单联滑轮组的效率及钢丝绳拉力设总起重量为Q，钢丝绳承载分支数为m 每个滑轮的效率相同，用 表示，则 ： 滑轮组的效率为理想状态时引出端拉力F0与实际情况下的引出端拉力F1的比值三、卷筒1、卷筒的种类卷筒的作用是卷绕、收存钢丝绳，传递动力，把旋转运动变为直线运动。分类：单层绕卷筒和多层绕卷筒见 有槽卷筒和光面卷筒多层绕卷筒为光面卷筒，缺点钢丝绳的寿命有所减少，但容绳量大。单层绕卷筒为有槽卷筒，钢丝绳的寿命较长但容绳量小多层绕光面卷筒2、卷筒容绳量卷筒的名义直径对于槽面卷筒为槽底直径，对与光面卷筒为圆外表面直径，用D表示。对于单层绕卷筒，卷筒容量为对于多层绕卷

16、筒设每层绕的圈数为z，则绕第m层时，卷筒容量为 3.钢丝绳的允许偏斜角自然排绳斜偏角排绳器排绳1.8 卷扬机又名绞车，施工中的一种简单的常用起重设备有电动与手动、快速与慢速、单卷筒与双卷筒之分一、 JJK型单卷筒快速卷扬机1-电动机2-轴线3-卷筒5-减速器6-制动器7-联轴器二、JJKX型单筒快速卷扬机卷扬机图7-16为JJKX-1型卷扬机的传动机构，由两级行星齿轮传动和一个浮动机构7（齿轮联轴器）组成1-行星齿轮 2-大内轮 3-中心轮 4-行星齿轮 5-小内齿轮 6-中心轮三、双筒快速摩擦式卷扬机接合摩擦式离合器，一台电动机和多对齿轮（或一台减速器）组成，分别或同时驱动两个卷筒牵引重物的

17、卷扬机。1.9 螺纹联接与螺旋传动在机械中广泛地应用着带有螺纹的零件如螺栓、螺母、丝杆等，它们主要用于机械零件的连接、机械零件之间相互位置的调整或进行机械传动1.9.1 螺纹的类型及主要参数一、螺纹的类型 1、螺纹的牙型 1.9.1 螺纹的类型及主要参数螺纹的绕行方向与螺旋线数1.9.1 螺纹的类型及主要参数二、圆柱螺纹主要参数d-外径d1-内径d2-中径p-螺距S-导程1.9.1 螺纹的类型及主要参数三、常用螺纹三角形螺纹梯形螺纹锯齿形螺纹1.9.2 螺纹联接和螺纹连接件一、螺纹连接基本类型1.9.1螺纹联接和螺纹连接件 二、螺纹连接件 螺栓 1.9.1 螺纹联接和螺纹连接件二、螺纹连接件

18、：螺钉与螺母1.9.1螺纹联接和螺纹连接件二、螺纹连接件 ：垫圈1.9.3螺旋传动 一、滑动螺旋传动1、传动螺旋2、传导螺旋1.9.3 螺旋传动 一、滚动螺旋传动第2章 液压传动概述液体传动是是以液体为工作介质，进行能量传递、转换和控制的一种传动形式，包括液压传动和液力传动。液压传动基于流体力学的帕斯卡原理，以液体的压力能来传递能量和动力，又称静压传动液压传动技术具有结构简单紧凑、传动平稳、动作灵敏、易于控制、易于获得大的传动比、能改善和提高机械设备技术性能的特点，因此应用广泛。2.1 液压传动的工作原理1、液压传动的工作原理力的传递： P=F1/A1 F2=pA2 =F1A2/A1运动的传递

19、 A1h1 =A2h2 h2=h1A1/A2 2、液压传动应用实例液压系统工作特征：(1)液压传动在密封容器内进行；(2)力的传递是通过液体的压力来实现的(3)运动的传递是按液体容积变化相等的原理进行；(4)工作压力决定于负载；(5)易于实现负载2.1液压传动的工作原理2.1液压传动的工作原理液压传动系统的组成：1、动力装置，即液压泵2、执行装置，包括液压缸和液压马达3、控制装置，如压力阀、流量阀和方向阀等4、辅助装置，包括油箱、有管、管接头、滤油器、冷却器、蓄能器、密封件和压力表等。2.1液压传动的工作原理液压系统图式2.1液压传动的工作原理液压系统图2.2 油泵和油马达工作原理工作原理（1

20、）油泵油泵是液压系统的动力机构，将原动机是液压系统的动力机构，将原动机的机械能转变为液体的压力能的机械能转变为液体的压力能 最大工作压力、流量的大小、供油的脉动最大工作压力、流量的大小、供油的脉动程度、工作的可靠性经济性程度、工作的可靠性经济性（2）油马达是一种执行机构，把液体的压力）油马达是一种执行机构，把液体的压力能转化为机械能，输出转速和转矩能转化为机械能，输出转速和转矩2.21 齿轮泵和齿轮马达（1）齿轮泵）齿轮泵 （2）齿轮马达）齿轮马达2.2.2 柱塞泵和柱塞马达柱塞泵和柱塞马达1、径向柱塞泵、径向柱塞泵2.2.2 柱塞泵和柱塞马达柱塞泵和柱塞马达2、轴向柱塞泵、轴向柱塞泵叶片泵和

21、叶片马达叶片泵和叶片马达2.3 油缸油缸是把液体的压力能转换为机械能的能油缸是把液体的压力能转换为机械能的能量转换装置，直线往复运动简称油缸，实量转换装置，直线往复运动简称油缸，实现摇摆往复运动的油缸成为摆动油缸现摇摆往复运动的油缸成为摆动油缸类型类型按结构特点分：活塞式、柱塞式和伸缩套按结构特点分：活塞式、柱塞式和伸缩套筒式筒式按作用方式分：单作用式和双作用式按作用方式分：单作用式和双作用式2.3 液压缸1、活塞式油缸、活塞式油缸（1）双出杆双作用活塞式油缸）双出杆双作用活塞式油缸活塞式油缸活塞式油缸（2）单单出出杆杆活活塞塞式式油油缸缸2.3 液压缸2、柱塞式液压缸、柱塞式液压缸2.3 液

22、压缸3、摆动油缸、摆动油缸2.4 操纵控制阀及液压基本回路操纵控制阀及液压基本回路基本回路有：压力控制回路、速度控制回路、方基本回路有：压力控制回路、速度控制回路、方向控制回路向控制回路操纵控制阀由阀体、阀芯和操纵部分组成操纵控制阀由阀体、阀芯和操纵部分组成操纵控制阀有操纵控制阀有: 压力控制阀、流量控制阀、方向压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀控制阀组合阀：电磁溢流阀、单向顺序阀、单向节流阀组合阀：电磁溢流阀、单向顺序阀、单向节流阀等等对阀的基本要求：动作准确灵敏可靠平稳冲击小对阀的基本要求：动作准确灵敏可靠平稳冲击小液压损失小；不泄漏；结构简单、制造方便、通液压损失小；不泄漏；结构简单、制

23、造方便、通用性大、使用寿命长用性大、使用寿命长2.4.1 压力阀及压力控制回路压力阀及压力控制回路压力阀的作用是控制液压系统中压力的大小 ，有阀坐式（球式压力阀、锥式压力阀）和滑阀式，功能上分为安全阀、溢流阀、减压阀、顺序阀、压力继电器等（1）溢流阀及卸荷回路）溢流阀及卸荷回路直动溢流阀直动溢流阀直动溢流阀（1）溢流阀及卸荷回路）溢流阀及卸荷回路先导式溢流阀先导式溢流阀 卸荷回路卸荷回路（2）减压阀及低压回路）减压阀及低压回路（3）顺序阀及顺序动作回路）顺序阀及顺序动作回路有直动式、先导式和液控顺序阀有直动式、先导式和液控顺序阀（3）顺序阀及顺序动作回路）顺序阀及顺序动作回路顺序动作回路顺序动

24、作回路（4）压力继电器）压力继电器压力继电器将系统中的压力信号转换为电信号压力继电器将系统中的压力信号转换为电信号2.4.2 流量阀及速度控制回路流量阀及速度控制回路在定量泵系统中用流量控制阀来改变输入在定量泵系统中用流量控制阀来改变输入到执行机构的油量，以达到调节其速度的到执行机构的油量，以达到调节其速度的目的目的流量阀对液流施行节流，节流的轻重程度流量阀对液流施行节流，节流的轻重程度可以调节，是一个可调的液压阻力，分节可以调节，是一个可调的液压阻力，分节流阀和调速阀流阀和调速阀2.4.2 流量阀及速度控制回路流量阀及速度控制回路流量控制阀之节流阀2.4.2 流量阀及速度控制回路流量阀及速度

25、控制回路流量控制阀之调速阀2.4.2 流量阀及速度控制回路流量阀及速度控制回路速度控制回路：节流调速、容积调速和分级调速速度控制回路：节流调速、容积调速和分级调速2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路单向阀单向阀2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路液控单向阀液控单向阀2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路换向阀2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路换向阀的分类换向阀的分类2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路（1）换向阀的工作原理和图形符号）换向阀的工作原理和图形符号阀芯在阀体里往复移动，接通或断开油路阀芯在阀体里往复移动，接通或断

26、开油路2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路换向阀的换向功能主要取决于阀的工作位换向阀的换向功能主要取决于阀的工作位数和由他控制的通路数数和由他控制的通路数常用的三位四通滑阀的中位机能见常用的三位四通滑阀的中位机能见表表2-22.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路（2）常用换向阀：手动、机动、电磁、液动换向阀和电液动换向阀2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路手动换向阀和机动换向阀2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路电磁换向阀2.4.3方向阀及方向控制回路方向阀及方向控制回路液动换向阀2.4.4 液压基本回路压力控制回路2.4.4 液压基本回路

27、压力控制回路2.4.4液压基本回路速度控制回路2.4.4液压基本回路速度控制回路2.4.4 液压基本回路方向控制回路2.4.4 液压基本回路速度控制回路2.4.4 液压基本回路多缸工作回路2.4.4 液压基本回路多缸工作回路2.4.5辅助装置油箱2.4.5辅助装置滤油器2.4.5 辅助装置管件：油管与管接头2.4.5辅助装置液压蓄能器2.4.5辅助装置蓄能器2.4.5辅助装置密封件2.5 工程机械典型液压系统汽车起重机汽车起重机液压系统图汽车起重机液压系统图第第3章章 工程机械基础工程机械基础3.1 工程机械产品型号的编制方法工程机械产品型号的编制方法3.1 工程机械产品型号的编制方法工程机械

28、产品型号的编制方法产品型号编制要求，参见表3-13.2 内燃机3.2.1 内燃机工作原理内燃机工作原理（1）进气冲程）进气冲程（2）压缩冲程）压缩冲程（3）做功冲程）做功冲程（4）排气冲程）排气冲程3.2.2 内燃机的性能指标与代号（1）内燃机的性能指标）内燃机的性能指标有效扭矩有效扭矩Me有效功率有效功率Pe耗油率耗油率ge3.2.2 内燃机的性能指标与代号（2）国产内燃机）国产内燃机型号的编制规则型号的编制规则内燃机的分类：内燃机的分类：柴油机、汽油机、柴油机、汽油机、煤油机煤油机内燃机的型号：内燃机的型号：气缸数、机器系气缸数、机器系列、变型符号、列、变型符号、用途及结构特点用途及结构特

29、点如如4135-1 柴油机柴油机3.3 工程机械底盘工程机械底盘机械底盘为整机的支承，使整机按作业所机械底盘为整机的支承，使整机按作业所需的速度和牵引沿规定方向行驶需的速度和牵引沿规定方向行驶一般由传动系、行走系和制动系组成一般由传动系、行走系和制动系组成3.3.1 传动系统（1）传动系统的作用）传动系统的作用:动力装置和驱动轮之间的传动部件，动力装置的输动力装置和驱动轮之间的传动部件，动力装置的输出功率转矩小、转速高且变化范围小，与作业所出功率转矩小、转速高且变化范围小，与作业所需的大转矩低速及变化范围大之间存在矛盾需的大转矩低速及变化范围大之间存在矛盾（2）传动机械的组成）传动机械的组成机

30、械式传动系统机械式传动系统如如轮式工程机械用机械式传动系统轮式工程机械用机械式传动系统主离合器、变速器、万向传动装置、主传动器、差主离合器、变速器、万向传动装置、主传动器、差速器、半轴（驱动桥）速器、半轴（驱动桥）又如又如履带式工程机械传动系统履带式工程机械传动系统3.3.1 传动系统液力机械式传动系统的组成液力机械式传动系统的组成 全液压式传动系统全液压式传动系统3.3.2 行走系统支承工程机械底盘各部件并保证机械的行驶（1）整体式车架（2）铰接式车架（3）履带式行走系统台车架、悬架、四轮一带（4）轮式行走系统转向桥、转向驱动桥3.3.3 轮式底盘制动系统三个单独的系统三个单独的系统: (1)车轮制动系统车轮制动系统(2)手动制动系统手动制动系统(3)辅助制动系统辅助制动系统制动系统包括两大部制动系统包括两大部分：分：制动器：摩制动器：摩擦式和液力式；擦式和液力式；制动驱动机构：机制动驱动机构：机械式和动力式械式和动力式如如铲运机制动示意图铲运机制动示意图3.3.4 轮式底盘转向系统（1）转向系统的作用和分类作用：改变行驶方向分类：偏转车轮转向和铰接式转向偏转车轮转向分前轮转向、后轮转向和全轮转向人力式(机械式)转向（2）偏转车轮转向（3）铰接式转向液压系统原理油泵工作原理油泵工作原理表2-2表3-1