《实训13 机器人工业机器人伺服系统故障排除教学课件》由会员分享，可在线阅读，更多相关《实训13 机器人工业机器人伺服系统故障排除教学课件（15页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、,#,工业机器人伺服排障,机器人工作站故障诊断与维护微课系列,知识,引入,工业机器人大多采用伺服电机驱动方式，做好伺服系统的维护是非常重要。但在机器人运行中，由于碰撞等原因，会造成伺服系统出现故障。,学习,内容,伺服系统常见故障,伺服系统排障注意事项,2,3,伺服基础知识,1,伺服,知识,工业机器人的伺服驱动一般包括伺服驱动器和伺服电机两部分，伺服电机与减速器相连，安装固定在机器人本体上，带动关节运动；驱动器一般安装在电气控制柜内。两者通过信号线和电缆线连接。,伺服,知识,伺服驱动器是伺服系统的核心，表面具有诸多接口和接线端子。,L1,、,L2,、,L3,交流电源输入端子；,U,、,V,、,W
2、,电机动力接线端子；,PE,接地端子；,P,、,B,再生电阻器连接端子,CN1,伺服输入输出接口,CN2,轴编码器接口,CN3,、,CN4,伺服通讯接口,伺服,知识,接通电源后，操作面板状态显示的信息分为两部分，前两位是“位数”，表示驱动器运行时一些常用信号说明，后三位是“简码”，表示驱动器当前的运行状态，详细信息可查阅相关伺服产品手册。在简码中，要掌握以下常见故障码。,“,nry”,伺服初始化失败（须检查编码器的连接）,“,d1s”,电机未通电的状态,“,rdy”,伺服已准备就绪,“,run”,运行中，伺服,ON,状态（电机已通电）,“,SEP”,快速停止状态,“,FLF”,报警故障处理状态
3、或报警故障处理完成状态,“,SAF”,安全状态,“,A.O1”,报警状态，显示当前报警编号,A01,伺服系统,常见故障,伺服系统在过载、碰撞等情况下会发出报警，一般分为三个等级：,Gr.1(,一级报警,),、,Gr.2(,二级报警,),和警告，这三种不同等级的报警将影响伺服系统的启停与状态显示。,Gr.1,一级,报警,伺服系统,Gr.1(,一级报警,),、分为参数破坏、电机超速、过载、编码器错误。,Gr.2,二级,报警,伺服系统,Gr.2(,二级报警,),、分为再生电阻损坏、主回路电源线缺相、编码器温度过高、欠压。,伺服排障,注意事项,若当前处于报警状态，用户根据报警编号排查故障，或按,键清除
4、当前报警。发生故障时，自动跳出报警状态，显示报警编号，无故障时报警状态不可见。在报警状态下，通过面板操作向,F0-00,写入,1,可对故障进行报警清除。如因伺服电源,OFF,使伺服报警则不必进行报警清除。当发生报警时，首先消除报警原因，然后再解除报警。,伺服排障,注意事项,电子齿轮,所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：一是调整电机旋转,1,圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。来自指令控制器的指令,1,脉冲即最小单位叫做“,1,指令单位”。,伺服排障,注意事项,回零操作,启动原点回归功能时（,Pn689.0=1,），允许用户执行回零操作。启动回零存储功能时，在回零操作完成
5、后，将存储回零后的位置值至,Pn694,（原点存储，单圈位置）和,Pn695,（原点存储，多圈位置）。重新上电后，自动计算并更新当前的位置信息（相当于原点位置的绝对位置）。伺服电机有位置控制、速度控制和力矩控制三种形式，回零操作须在位置控制模式下才有效。,伺服驱动器检出报警时将输出报警信号（,ALM,），通过此信号能使伺服驱动器的主回路电源关断（,OFF,）。,伺服排障,注意事项,试运行：,为了能保证更换或维修后的伺服系统安全可靠运行，需要对其进行试运行。在试运行前，要确认以下内容。,a),正确进行了驱动器和伺服电机的设置、接线和连接。,b),供给驱动器的电源电压正常。,c),电机的各紧固部无松动。,d),使用带油封的电机时，油封部无损坏，且已涂抹机油。,e),使用长期保存的电机时，电机的维护、检查已完成。,f,）带制动器的电机已预先解除了制动器。,以上内容无误后，可以使用,JOG,运行功能进行伺服电机单体的试运行。,JOG,运行是指不连接上位装置，以事先设定的,JOG,速度来驱动电机，确认伺服动作功能。,知识,小结,工业机器人伺服排障,伺服系统组成：驱动器,+,电机,伺服系统常见故障,机器人装配工作站机械维保,谢谢观看！,
