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1、工业自动化技术2024/8/261精品文档工工业自自动控制技控制技术的的发展概况展概况一、工一、工业自自动控制的基本概念控制的基本概念自自动控制：指在无人直接参与的情况下，利用控制装置控制：指在无人直接参与的情况下，利用控制装置使被控使被控对象（机器、象（机器、设备）的某一个物理量自）的某一个物理量自动地按地按照照预定的定的规律运行，律运行，控制系控制系统：为实现某一控制目某一控制目标所需要的物理部件（及所需要的物理部件（及软件）的有机件）的有机组合，通常由控制器和被控合，通常由控制器和被控对象象组成。成。自自动控制理控制理论：是研究自：是研究自动控制共同控制共同规律的科学，它包律的科学，它包
2、括以反括以反馈控制理控制理论为基基础的古典控制理的古典控制理论（单输入、入、单输出），以状出），以状态空空间为基基础的的现代控制理代控制理论（多（多输入、多入、多输出）以及以模糊控制和神出）以及以模糊控制和神经网网络为代表的智代表的智能控制（不需精确数学模型）。能控制（不需精确数学模型）。2024/8/262精品文档二、工二、工业自自动控制系控制系统基本基本类型：型：顺序控制系序控制系统：顺序控制是按照序控制是按照预先先规定的定的时间顺序序（或（或逻辑关系），逐步关系），逐步对各各设备或或对象象进行控制到方行控制到方法。如法。如电梯等。梯等。过程控制系程控制系统：对工工业生生产过程中的各物理量
3、（如温度、程中的各物理量（如温度、压力、液位等）力、液位等）进行行闭环控制，使其按照要求的控制，使其按照要求的规律律变化。化。运运动控制系控制系统：控制运：控制运动物体的物体的转速或位置，使其按照速或位置，使其按照要求的要求的规律律变化。如化。如调速系速系统，位置随，位置随动系系统等。等。监控系控系统：对生生产过程中的大量运行参数程中的大量运行参数进行采集、行采集、显示、示、记录或或报警。警。2024/8/263精品文档三、控制系三、控制系统的的传统实现方法：方法：顺序控制系序控制系统：继电逻辑控制系控制系统。过程控制系程控制系统：常：常规仪表控制系表控制系统。运运动控制系控制系统：拖：拖动控
4、制系控制系统。监控系控系统：常：常规显示、示、记录或或报警警仪表。表。2024/8/264精品文档四、四、计算机技算机技术对工工业控制技控制技术的影响的影响2024/8/265精品文档五、五、实现计算机控制到几种算机控制到几种尝试方案方案直接数字控制系直接数字控制系统（DDC)DDC)。单片机控制。片机控制。总线式工控机。式工控机。可可编程程调节器。器。2024/8/266精品文档六、六、计算机控制的算机控制的现状及状及发展展可可编程控制器程控制器(PLC)(PLC)。集散控制系集散控制系统(DCS)(DCS)。现场总线控制系控制系统(FCS)(FCS)。工工业以太网。以太网。2024/8/2
5、67精品文档七、七、计算机控制的算机控制的设计原原则可靠性与适可靠性与适应性。性。操作性与友好性。操作性与友好性。灵活性与灵活性与扩展性。展性。实时性。性。2024/8/268精品文档分布式控制系分布式控制系统的体系的体系结构构一、分布式控制系一、分布式控制系统体系体系结构的形成：构的形成：集中型集中型计算机控制系算机控制系统：采用：采用专用用计算机来算机来处理工理工业控控制制问题( (如如进行数据采集，数据行数据采集，数据处理，理，过程程监视等等) )。多多级计算机控制系算机控制系统：为了了计算机的算机的处理速度和自身的理速度和自身的可靠性可靠性问题和在和在计算机微型化的推算机微型化的推动下
6、，出下，出现了多了多级计算机控制系算机控制系统。集散型集散型计算机控制系算机控制系统：将与：将与现场设备打交道和需要打交道和需要进行行实时处理的功能分散到前端理的功能分散到前端计算机上，而中央算机上，而中央计算算机只充当后机只充当后继到系到系统管理方面的工作，管理方面的工作，实现集中管理，集中管理，分散控制，提高整个系分散控制，提高整个系统的可靠性。的可靠性。计算机集成算机集成综合系合系统：将中央：将中央计算机与工厂算机与工厂办公室自公室自动化系化系统连接起来，使工厂制造与接起来，使工厂制造与办公室、公室、实验室、室、仓库等商等商业和事和事务管理等系管理等系统构成了一体化。构成了一体化。202
7、4/8/269精品文档二、分布式控制系二、分布式控制系统 分分层结构中各构中各层的功能的功能2024/8/2610精品文档三、分布式控制系三、分布式控制系统系系统的基本的基本结构构现场控制器：通常控制器：通常带有有I/OI/O部件，与生部件，与生产过程相程相联接，接，实现数据采集和控制数据采集和控制执行。行。人机接口：人机接口：让操作操作员了解生了解生产能能够过程的运行状况，并程的运行状况，并通通过它它发出操作指令出操作指令给生生产过程。主要由操作站、工程。主要由操作站、工程程师站和站和历史站。史站。通信系通信系统：在分散：在分散过程控制装置与操作管理装置之程控制装置与操作管理装置之间完完成数
8、据交成数据交换和和传递。2024/8/2611精品文档四、四、现场控制器控制器回路控制器：能完成以回路控制器：能完成以PIDPID为基基础的回路控制的数字的回路控制的数字仪表，表，多路数据采集器以及无多路数据采集器以及无纸记录仪等一系列数字等一系列数字仪表，表，在面板上仍保留棒在面板上仍保留棒图和手和手/ /自自动切切换，用数字，用数字显示代替示代替指指针显示，示，这些数字些数字仪表表统称称为回路控制器。回路控回路控制器。回路控制器内部的算法制器内部的算法预先用程序作成功能先用程序作成功能块的形式，存在的形式，存在ROMROM中。可以按照所要求的控制策略，中。可以按照所要求的控制策略，进行行组
9、态。 可可编程控制器程控制器(PLC)(PLC)：PLCPLC是由摸仿是由摸仿继电器控制原理器控制原理发展展起来的，以存起来的，以存储执行行逻辑运算、运算、顺序控制、定序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通数和运算等操作的指令；并通过数字数字输入和入和输出操作，出操作，来控制各来控制各类机械或生机械或生产过程。程。现代的也增加有一些控代的也增加有一些控制回路用的算法。制回路用的算法。 运运动控制器：用于控制运控制器：用于控制运动部件的速度或位置，通常包部件的速度或位置，通常包括括变频器和伺服系器和伺服系统。现场总线：全数字化、智能、多功能取代模：全数字化、智能、多功能取代模拟式式单功能功能
10、仪器、器、仪表、控制装置；用分散的虚表、控制装置；用分散的虚拟控制站取代集控制站取代集中的控制站；改中的控制站；改变传统的信号的信号标准、通信准、通信标准。准。2024/8/2612精品文档控制系统的硬件体系结构2024/8/2613精品文档模模块1 1模模块2 2模模块1 1模模块2 2模模块3 3双模冗余双模冗余DMRDMRDualModuleDualModuleRedundancyRedundancy三模冗余三模冗余TMRTMRTripleModuleTripleModuleRedundancyRedundancy(1) 需适应恶劣的工业生产过程环境。冗余结构2024/8/2614精品文
11、档模模块1 1模模块2 2模模块1 1模模块2 2表表决决器器选择器器状状态指指令令指指令令输出出输出出指指令令指指令令输入入输入入备用式冗余用式冗余BackupBackupRedundancyRedundancy表决式冗余表决式冗余VotingVotingRedundancyRedundancy2024/8/2615精品文档模模块3 3模模块4 4表决器表决器B输输出出模模块1 1模模块2 2表决器表决器A输输出出输出出互互锁选择器器输出出A机机B机机互互锁信号信号互互锁信号信号主主备2024/8/2616精品文档tA确定性确定性实时非确定非确定实时延延迟deadline概率概率tmintm
12、axtdltAdeadlinetmintmaxtdl无无边界界!在正常运行条件及可恢复故障条件下，任务延迟超过最后期限（deadline)的概率为零。有有边界界!概率概率延延迟在正常运行条件及可恢复故障条件下，任务延迟超过最后期限（deadline)的概率很小，但不为零。确定性实时和非确定性实时的对比2024/8/2617精品文档200ms:操作人员的手感（接近硬接线般的感觉）10ms:流程工业中的事件分辨率（但目前很多招标书都要求2ms)1s:操作员站画面上的数据刷新速度3s:操作员站画面翻页速度1s:控制器执行一个加法运算的典型时间10s:控制器执行一个PID运算的典型时间30s:通讯信号
13、传输9km的时间延迟（信号速度30万公里/秒）100s:多任务实时系统任务切换时间200s:从实时数据库（内存）中访问获取一个数据对象的时间1ms:在两个任务之间通过邮箱发送消息的时间2ms:在局域网中发送一个报文的时间50ms:控制器中通讯任务的执行时间实时性：典型任务的响应时间要求2024/8/2618精品文档主控制器应用设计：工艺过程划分第第1对主控制器对主控制器IOIO工艺过程工艺过程1第第2对主控制器对主控制器IOIO工艺过程工艺过程2系统网络系统网络系统网络系统网络系统网络系统网络通过系统网络引用另一对主控制器的通过系统网络引用另一对主控制器的IO点数据点数据通过硬接线引用另一对主
14、控制器的通过硬接线引用另一对主控制器的IO点数据点数据2024/8/2619精品文档热电阻（热电阻（RTD）（Resistor Temperature Detector）热电偶（热电偶（TC）（Thermal Couple）变送器（变送器（420mA,1-5V）（温度，压力，流量，物位）温度，压力，流量，物位）电桥变换电桥变换滤波滤波信号放大信号放大滤波滤波电流电压变换电流电压变换滤波滤波模数转换模数转换（A/D）模数转换模数转换（A/D）模数转换模数转换（A/D）工业现场的工业现场的传感器或变送器传感器或变送器采用的信号调理技术采用的信号调理技术（Signal Conditioning）数字
15、化处理数字化处理AI信号的输入处理过程Analog Input-AI2024/8/2620精品文档双积分型A/D转换器2024/8/2621精品文档逐次比较型A/D转换器2024/8/2622精品文档2024/8/2623精品文档变压器隔离型放大器2024/8/2624精品文档电容隔离型放大器2024/8/2625精品文档线性光偶隔离型放大器2024/8/2626精品文档性价典型性价典型值值变压器隔离型变压器隔离型放大器放大器电容隔离型电容隔离型放大器放大器线性光偶隔线性光偶隔离型放大器离型放大器线性度线性度0.005%0.01%0.1%信号带宽信号带宽120kHz50kHz50kHz隔离电压
16、隔离电压1500Vrms1500Vrms1500Vrms体积体积笨重笨重小小小小价格价格最贵（最贵（40$）10$5$三种模拟信号隔离放大器比较2024/8/2627精品文档模拟量输出2024/8/2628精品文档开关量输入（DI：DigitalInput)2024/8/2629精品文档开关量输出（DO：DigitalOutput)2024/8/2630精品文档常常见计算机控制算法、算机控制算法、PIDPID控制算法：形成一个控制算法：形成一个闭环的控制回路，的控制回路，对被控被控变量量产生的一切生的一切扰动都都进行响行响应。选择性控制系性控制系统：对两个或多个控制器的两个或多个控制器的输出端
17、的出端的信号信号进行行选择。前前馈控制：按控制：按扰控量控量进行行补偿的开的开环控制，即当影控制，即当影响系响系统的的扰动出出现是（被控是（被控变量量还未未显示示变化以前）化以前），按，按扰动量大小直接量大小直接产生校正作用，以抵消生校正作用，以抵消扰动的的影响。影响。顺序控制：序控制：顺序控制是按照序控制是按照预先先规定的定的顺序（序（逻辑关系），逐步关系），逐步对各各阶段段进行信息行信息处理的控制方法理的控制方法. .计算机算机优化控制化控制控制系控制系统的控制算法的控制算法2024/8/2631精品文档2024/8/2632精品文档控制作用：控制作用：比例控制：比例控制能迅速反比例控制：
18、比例控制能迅速反应误差，从而减小差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比差。比例放大系数的加大，会引起系例放大系数的加大，会引起系统的不的不稳定。定。积分控制：分控制：积分控制的作用是，只要系分控制的作用是，只要系统有有误差存差存在，在，积分控制器就不断地分控制器就不断地积累，累，输出控制量，以出控制量，以消除消除误差。因而，只要有足差。因而，只要有足够的的时间，积分控制分控制将能完全消除将能完全消除误差，使系差，使系统误差差为零，从而消除零，从而消除稳态误差。差。积分作用太分作用太强会使系会使系统超超调加大，甚加大，甚至使系至使系统出出现振振荡。微分
19、控制：微分控制可以减小超微分控制：微分控制可以减小超调量，克服振量，克服振荡，使系使系统的的稳定性提高，同定性提高，同时加快系加快系统的的动态响响应速度，减小速度，减小调整整时间，从而改善系，从而改善系统的的动态性能。性能。应用用PIDPID控制，必控制，必须适当地适当地调整比例放大系数整比例放大系数KPKP，积分分时间TITI和微分和微分时间TDTD，使整个控制系，使整个控制系统得到良得到良好的性能。好的性能。 2024/8/2633精品文档2024/8/2634精品文档2024/8/2635精品文档为了求和，必须将系统的偏差的全部过去值都储存起来，这种算法得出的全量U(K)是控制量的绝对值
20、。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，是一一对应的。缺点是每时刻计算机都要重复计算阀位的位置，必须把偏差的全部过去数据都积累起来，容易产生积分饱和2024/8/2636精品文档2024/8/2637精品文档2024/8/2638精品文档采采样样周期周期选择选择：根据香根据香农农采采样样定理，系定理，系统统采采样频样频率率为为 ：fs2fmaxfs2fmax（ maxmax被采被采样样信号的最高）信号的最高）满满足足这这一定理，采一定理，采样样信号方可恢复或近似地恢信号方可恢复或近似地恢 复复为为原模原模拟拟信号，而不信号，而不丢丢失主要信息。在失主要信息。在这这个限制范个限制范围围内
21、，采内，采样样周期越小，采周期越小，采样样- -数据控制系数据控制系统统的性能越接近于的性能越接近于连续连续- -时时间间控制系控制系统统。三、采样周期2024/8/2639精品文档 从从执执行机构的特性要求来看，有行机构的特性要求来看，有时时需要需要输输出信号保持一定的出信号保持一定的宽宽度，采度，采样样周期必周期必须须大于大于这这一一时间时间 从控制系从控制系统统的随的随动动和抗干和抗干扰扰的性能来看，要求采的性能来看，要求采样样周期短些周期短些 从微机的工作量和每个从微机的工作量和每个调节调节回路的回路的计计算来看，一般要求采算来看，一般要求采样样周期大些周期大些 从从计计算机的精度看，
22、算机的精度看，过过短的采短的采样样周期是不合适的周期是不合适的实际选择实际选择采采样样周期周期时时，必，必须综须综合考合考虑虑 采用周期要比采用周期要比对对象的象的时间时间常数小得多，否常数小得多，否则则采采样样信号无法反映瞬信号无法反映瞬变过变过程程 采用周期采用周期应远应远小于小于对对象的象的扰动扰动信号的周期信号的周期 考考虑执虑执行器的响行器的响应应速度速度 当系当系统纯统纯滞后占主滞后占主导导地位地位时时，应应按按纯纯滞后大小滞后大小选选取，并尽可能使取，并尽可能使纯纯滞后滞后时间时间接近或等于采用周期的整数倍接近或等于采用周期的整数倍 考考虑对虑对象所要求的控制象所要求的控制质质量
23、，精度越高，采量，精度越高，采样样周期越短，以减小系周期越短，以减小系统统的的纯纯滞后滞后2024/8/2640精品文档 常常见见被控量的被控量的经验经验采采样样周期周期被测参数被测参数采样周期采样周期说说 明明电流电流10-100us优先选用优先选用1020s速度速度1-10ms优先选用优先选用12ms流量流量15优先选用优先选用12s压力压力310优先选用优先选用68s液位液位68优先选用优先选用7s温度温度1520或纯滞后时间，串级系统：或纯滞后时间，串级系统：副环副环T=1/41/5T主环主环成分成分1520优先选用优先选用18s2024/8/2641精品文档n四、参数整定四、参数整定
24、n实验凑凑试法的整定步法的整定步骤为“先比例，再先比例，再积分，最后微分。分，最后微分。n11整定比例控制整定比例控制n预选择一个足一个足够短的采短的采样周期周期TSTS。一般。一般说TSTS应小于受控小于受控对象象纯延延迟时间的十分之一。用的十分之一。用选定的定的TSTS使系使系统工作。工作。这时去掉去掉积分作用和微分作用和微分作用，将控制分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成比例控制器，构成闭环运行。逐运行。逐渐加大比例加大比例放大系数放大系数KPKP，即将比例控制作用由小，即将比例控制作用由小变到大，到大，观察各次响察各次响应，直至得，直至得到反到反应快、超快、超调小的响小的响应曲曲线，
25、即系，即系统对输入的入的阶跃信号的响信号的响应出出现临界振界振荡（稳定定边缘）。）。n22整定整定积分分环节n若在比例控制下若在比例控制下稳态误差不能差不能满足要求，需加入足要求，需加入积分控制。分控制。n先将步先将步骤（1 1）中）中选择的比例系数减小的比例系数减小为原来的原来的50508080，再将，再将积分分时间置一个置一个较大大值，观测响响应曲曲线。然后减小。然后减小积分分时间，加大，加大积分作分作用，并相用，并相应调整比例系数，反复整比例系数，反复试凑至得到凑至得到较满意的响意的响应，确定比例，确定比例和和积分的参数。分的参数。2024/8/2642精品文档33整定微分整定微分环节若
26、若经过步步骤（2 2），），PIPI控制只能消除控制只能消除稳态误差，差，而而动态过程不能令人程不能令人满意，意，则应加入微分控制，加入微分控制，构成构成PIDPID控制。控制。先置微分先置微分时间TD=0TD=0，逐，逐渐加大加大TDTD，同，同时相相应地地改改变比例系数和比例系数和积分分时间，反复，反复试凑至凑至获得得满意意的控制效果和的控制效果和PIDPID控制参数。控制参数。参数整定法：参数整定找最佳，从小到大参数整定法：参数整定找最佳，从小到大顺序序查先是比例后先是比例后积分，最后再把微分加分，最后再把微分加曲曲线振振荡很很频繁，比例度繁，比例度盘要放大要放大曲曲线漂浮漂浮绕大湾，比
27、例度大湾，比例度盘往小扳往小扳曲曲线偏离回复慢，偏离回复慢，积分分时间往下降往下降曲曲线波波动周期周期长，积分分时间再加再加长曲曲线振振荡频率快，先把微分降下来率快，先把微分降下来动差大来波差大来波动慢。微分慢。微分时间应加加长理想曲理想曲线两个波，前高后低两个波，前高后低4 4比比1 1一看二一看二调多分析，多分析，调节质量不会低量不会低 2024/8/2643精品文档n五、离散PID控制算法的优缺点n优点：离散PID的P、I、D三个作用是独立的，可以分别整定，计算机实施时，等效的TiTd可以在更大范围内自由选择；积分微分作用的某些改进更为灵活多变。n缺点：如果采用等效的PID参数，离散PI
28、D控制往往差于连续的控制，滞后1/2Ts（画图展示）nPID控制算法的改进n积分分离：积分分离法是在误差量较大时，不进行积分，直至误差达到一定值之后，才在控制量的计算中加入积分累积。n带不灵敏区：对控制作用尽量少变得场合，在偏差小于某一值时，没有控制作用，偏差大于某一值时，有控制作用。2024/8/2644精品文档分布式控制系分布式控制系统的数据通信的数据通信一、网一、网络和数据通信的基本概念和数据通信的基本概念1.1.数据信息：具有一定数据信息：具有一定编码、格式和字、格式和字长的数字信息被称的数字信息被称为数数据信息。据信息。2.2.传输速率：速率：传输速率是指信道在速率是指信道在单位位时
29、间内内传输的信息量。的信息量。一般以每秒一般以每秒 所能所能够传输的比特的比特(bit)(bit)数来表示。数来表示。3.3.传输方式：通信方式按照信息的方式：通信方式按照信息的传输方向分方向分为单工、半双工工、半双工和全双工三种方式。和全双工三种方式。单工方式：信息只能沿工方式：信息只能沿单方向方向传输的通信方式称的通信方式称为单工方式。工方式。半双工方式：信息可以沿着两个方向半双工方式：信息可以沿着两个方向传输，但在某一，但在某一时刻只能刻只能沿一个方向沿一个方向传输。全双工方式：信息可以同全双工方式：信息可以同时沿着两个方向沿着两个方向传输的通信方式。的通信方式。2024/8/2645精
30、品文档4. 基基带传输带传输、载带传输载带传输与与宽带传输宽带传输基基带传输带传输：直接将数字数据信号通：直接将数字数据信号通过过信道信道进进行行传输传输。载带传输载带传输：用基：用基带带信号信号调调制制载载波后，在信道上波后，在信道上传输调传输调制后的制后的载载波信波信号。号。宽带传输宽带传输：在一条信道上同：在一条信道上同时传时传送不同的送不同的载载波波频频率的多路信号，率的多路信号，实实现现多路信号同多路信号同时传输时传输。5. 异步异步传输传输与同步与同步传输传输异步异步传输传输：字符的：字符的传输传输是同步的，但字符与字符之是同步的，但字符与字符之间间的的时间间时间间隔是隔是不确定的
31、。不确定的。同步同步传输传输：用同步的：用同步的时钟时钟脉冲，使脉冲，使发发送装置和接收装置保持同步以送装置和接收装置保持同步以获获得得较较高的高的传输传输速率。速率。6. 串行串行传输传输与并行与并行传输传输串行串行传输传输：数据的各个二：数据的各个二进进制位依次在信道上制位依次在信道上进进行行传输传输的方式。的方式。并行并行传输传输：把构成数据的各个二：把构成数据的各个二进进制位同制位同时时在信道上在信道上进进行行传输传输的方的方式。式。2024/8/2646精品文档二、数据通信的二、数据通信的编码与与调制制1.1.平衡、平衡、归零、双极性。用正极性脉冲表示零、双极性。用正极性脉冲表示1
32、1，用，用负极性脉极性脉冲表示冲表示0 0，在相，在相邻脉冲之脉冲之间保留一定的空保留一定的空闲间隔。隔。2.2.平衡、平衡、归零、零、单极性。极性。这种方法又称种方法又称为曼曼彻斯特斯特(Manchester)(Manchester)编码方法。在每一位中方法。在每一位中间都有一个跳都有一个跳变，这个跳个跳变既作既作为时钟，又表示数据。从高到低的跳，又表示数据。从高到低的跳变表表示示1 1，从低到高的跳，从低到高的跳变表示表示0 0， 3.3.平衡、不平衡、不归零、零、单极性。它以高极性。它以高电平表示平表示1 1，低，低电平表示平表示0 0。这种方法主要用于速度种方法主要用于速度较低的异步低
33、的异步传输系系统。4.4.非平衡、非平衡、归零、双极性。用正零、双极性。用正负交替的脉冲信号表示交替的脉冲信号表示1 1，用无脉冲表示零。由于脉冲用无脉冲表示零。由于脉冲总是交替是交替变化的，所以它有化的，所以它有助于助于发现传输错误，通常用于高速，通常用于高速传输。5.5.非平衡、非平衡、归零、零、单极性。极性。这种表示方法与上一种表示方种表示方法与上一种表示方法的区法的区别在于它只有正方向的脉冲而无在于它只有正方向的脉冲而无负方向的脉冲，方向的脉冲，所以只要将前者的所以只要将前者的负极性脉冲改极性脉冲改为正极性脉冲，就得到正极性脉冲，就得到后一种表达方法。后一种表达方法。6.6.非平衡、不
34、非平衡、不归零、零、单极性。极性。这种方法的种方法的编码规则是，每是，每遇到一个遇到一个11电平就翻平就翻转一次，所以又称一次，所以又称为“跳跳11法法”或或NRZ-1NRZ-1编码法。法。2024/8/2647精品文档2024/8/2648精品文档1. 调调幅方式。幅方式。调调幅方式幅方式(Amplitude Modulation，AM)又称又称为为幅移幅移键键控控法法(Amplitude-Shift Keying，ASK)。它是用。它是用调调制信号的振幅制信号的振幅变变化来化来表示一个二表示一个二进进制数的，例如，用高振幅表示制数的，例如，用高振幅表示1，用低振幅表示，用低振幅表示0。2.
35、 调频调频方式。方式。调频调频方式方式(Frequency Modulation，FM)又称又称为频为频移移键键控控法法(Frequency-Shift Keying，FSK)。它是用。它是用调调制信号的制信号的频频率率变变化来化来表示一个二表示一个二进进制数的，例如，用高制数的，例如，用高频频率表示率表示1，用低，用低频频率表示率表示0。3. 调调相方式。相方式。调调相方式相方式(Phase Modulation，PM)又称又称为为相移相移键键控法控法(Phase-Shift Keying，PSK)。它是用。它是用调调制信号的相位制信号的相位变变化来表示二化来表示二进进制数的，例如用制数的，
36、例如用0相位表示二相位表示二进进制的制的0，用，用180相位表示二相位表示二进进制的制的1。2024/8/2649精品文档2024/8/2650精品文档三、三、 数据通信的数据通信的传输介介质1.1.双双绞线。双。双绞线是由两个相互是由两个相互绝缘的的导体扭体扭绞而成的而成的线对，在，在线对的外面常有金属箔的外面常有金属箔组成的屏蔽成的屏蔽层和和专用的屏用的屏蔽蔽线， 2.2.同同轴电缆。它是由内。它是由内导体、中体、中间绝缘层、外、外导体和外体和外绝缘层组成的。信号通成的。信号通过内内导体和外体和外导体体传输。外。外导体体总是接地的，起到了良好的屏蔽作用。是接地的，起到了良好的屏蔽作用。3.
37、3.光光缆。它的内芯是由二氧化硅拉制成的光。它的内芯是由二氧化硅拉制成的光导纤维，外面，外面敷有一敷有一层玻璃或聚丙玻璃或聚丙烯材料制成的覆材料制成的覆层，由于内芯和覆，由于内芯和覆层的折射率不同，以一定角度的折射率不同，以一定角度进入内芯的光入内芯的光线能能够通通过覆覆层折射回去，沿着内芯向前折射回去，沿着内芯向前传播以减少信号的播以减少信号的损失。失。2024/8/2651精品文档四、数据通信的网四、数据通信的网络结构构1.1.星形星形结构：在星形构：在星形结构中，每一个构中，每一个节点都通点都通过一条一条链路路连接到一个中央接到一个中央节点上去。任何两个点上去。任何两个节点之点之间的通的
38、通信都要信都要经过中央中央节点。点。2.2.环形形结构：在构：在环形形结构中，所有的构中，所有的节点通点通过链路路组成成一个一个环形。需要形。需要发送信息的送信息的节点将信息送到点将信息送到环上，信上，信息在息在环上只能按某一确定上只能按某一确定环形方向形方向传输， 3.3.总线型型结构：所有的站都通构：所有的站都通过相相应的硬件接口直接接的硬件接口直接接到到总线上。上。总线型型结构的构的优点是点是结构构简单，便于，便于扩充。充。中心节点中心节点2024/8/2652精品文档五、数据通信的信息交五、数据通信的信息交换技技术1.1.线路交路交换方式：在需要通信的两个方式：在需要通信的两个节点之点
39、之间事先建立起一事先建立起一条条实际的物理的物理连接，然后再在接，然后再在这条条实际的物理的物理连接上交接上交换数据，数据交数据，数据交换完成之后再拆除物理完成之后再拆除物理连接。因此，接。因此，线路交路交换方式将通信方式将通信过程分程分为3 3个个阶段：即段：即线路建立、数据通信和路建立、数据通信和线路拆除路拆除阶段。段。2.2.报文交文交换方式：不需要在两站之方式：不需要在两站之间建立建立专用的物理信道，用的物理信道，而是把待而是把待发送的信息分割成一份份的送的信息分割成一份份的报文，在文，在报文的文的头尾尾加上源地址、目的地址、加上源地址、目的地址、报文序号以及校文序号以及校验码等。然后
40、将等。然后将整个整个报文文(Message)(Message)作作为一个整体一起一个整体一起发送，送，. .从网从网络上的上的一个一个节点点传送到另一个送到另一个节点，直到目的地。在交点，直到目的地。在交换过程中程中, ,交交换设备将接收到的将接收到的报文先存文先存储, ,实施差施差错校校验和路由和路由选择（即路径（即路径选择），然后在信道空），然后在信道空闲时转发出去。出去。3.3.报文分文分组交交换方式方式:报文分文分组交交换方式交方式交换的基本数据的基本数据单位是一个位是一个报文分文分组。报文分文分组是一个完整的是一个完整的报文按文按顺序分序分割开来的比割开来的比较短的数据短的数据组。由
41、于。由于报文分文分组比比报文短的多，文短的多，传输时比比较灵活。特灵活。特别是当是当传输出出错需要重需要重发时，它只需，它只需重重发出出错的的报文分文分组，而不必像，而不必像报文交文交换方式那方式那样重重发。2024/8/2653精品文档五、五、OSIOSI参考模型：参考模型： 2024/8/2654精品文档n物理物理层：有关在物理：有关在物理链路上路上传输非非结构的比特流。构的比特流。n数数据据链路路层：把把一一条条不不可可靠靠的的传输通通道道转变为一一条条可可靠靠的的通通道道，发送送带有有检查的数据的数据块，使用差，使用差错检测和和帧确确认。n网网络层：通通过网网络传输数数据据分分组，分分
42、组可可以以是是独独立立传输的的或或者者使使通通过一条一条预先建立的网先建立的网络连接接传输的，的，负责路由路由选择和和拥挤控制。控制。n传送送层：在在端端点点之之间提提供供可可靠靠的的、透透明明的的数数据据传送送，提提供供端端到到端端的的错误恢复和流控制。恢复和流控制。n会会话层：提提供供在在两两个个进程程之之间建建立立、维护和和结束束连接接的的手手段段，可可以提供以提供检查点和再启点和再启动服服务、隔离服、隔离服务。n表表示示层：通通常常完完成成有有用用的的数数据据转换，提提供供一一个个标准准的的应用用接接口口和和公共的通信服公共的通信服务。n应用用层：给开放系开放系统互互连OSIOSI模型
43、模型环境的用境的用户提供服提供服务。2024/8/2655精品文档六、物理六、物理层协仪物理物理层协议涉及通信系涉及通信系统的的驱动电路、接收路、接收电路与通信介路与通信介质之之间的接口的接口问题。物理。物理层协议主要包括以下内容。主要包括以下内容。(1)(1)接插件的接插件的类型以及插型以及插针的数量和功能。的数量和功能。(2)(2)数字信号在通信介数字信号在通信介质上的上的编码方式，如方式，如电平的高低和平的高低和0 0、11的表达方法。的表达方法。(3)(3)确定与确定与链路控制有关的硬件功能，如定路控制有关的硬件功能，如定义信号交信号交换控制控制线或者忙或者忙测试线等。等。1 1、RS
44、-232CRS-232C标准接口：准接口：RSRS是推荐是推荐标准的意思，即准的意思，即RecommendRecommendstandardstandard的的缩写，写，232232是表是表识号。号。C C表示此表示此标准的修改的次准的修改的次数，适合于数据数，适合于数据传输速率在速率在0 020kbit/s20kbit/s范范围内的串行通内的串行通信。信。2 2、RS-485RS-485标准接口：准接口：RS-485RS-485是是为弥弥补RS-232RS-232通信距离短速通信距离短速率低等缺点而率低等缺点而产生的。生的。RS-485RS-485只只规定了平衡定了平衡驱动器和接收器和接收器
45、的器的电特性而没有特性而没有规定接插件定接插件传输电缆和和应用用层通信通信协议。3.Can3.Can4.Ethernet4.Ethernet2024/8/2656精品文档七、常用网七、常用网络控制控制协议时分多路分多路访问法法:多用于多用于总线型网型网络。在网。在网络中有一个中有一个总线控制器，控制器，负责把把时钟脉冲送到网脉冲送到网络中的每个中的每个节点上。点上。每个每个节点有一个点有一个预先分配好的先分配好的时间槽，在槽，在给定的定的时间槽槽里它可以里它可以发送信息。送信息。查询法法:可用于可用于总线型或型或环形网形网络。也要有一个网。也要有一个网络控制控制器，按照一定的次序器，按照一定的
46、次序查询网网络中的每个中的每个节点，看它点，看它们是是否要求否要求发送信息。送信息。令牌法：用于令牌法：用于总线型或型或环形网形网络。令牌是一个特定的信息，。令牌是一个特定的信息，按照按照预先确定的次序，从网先确定的次序，从网络中的一个中的一个节点点传到下一个到下一个节点，并且循点，并且循环进行。只有行。只有获得令牌的得令牌的节点才能点才能发送信送信息。息。带有冲突有冲突检测的的载波波监听多路听多路访问法又称法又称为CSMA/CDCSMA/CD法。法。这种方法用于种方法用于总线型网型网络，发送前先送前先监听信道是否空听信道是否空闲，若空若空闲则立即立即发送；如果信道忙，送；如果信道忙，则继续监
47、听，一旦空听，一旦空闲就立即就立即发送；在送；在发送送过程中，仍需程中，仍需继续监听。若听。若监听听到冲突，到冲突，则立即停止立即停止发送数据，等待一段随机送数据，等待一段随机时间（称（称为退避）以后，再重新退避）以后，再重新尝试。发前先听，空前先听，空闲即即发送，送，边发边听，冲突听，冲突时退避。退避。2024/8/2657精品文档数据数据帧格式格式地址序号功能数据长度数据校验1B1B1B1B0-28B1B2024/8/2658精品文档 八、网络设备一、中继器：中继器(Repeater)又称重发器。由于网络节点间存在一定的传输距离，网络中携带信息的信号在通过一个固定长度的距离后，会因衰减或噪
48、声干扰而影响数据的完整性，影响接收节点正确的接收和辨认，因而经常需要运用中继器。中继器接受一个线路中的报文信号，将其进行整形放大、重新复制，并将新生成的复制信号转发至下一网段或转发到其他介质段。二、网桥：网桥是存储转发设备，用来连接同一类型的局域网。网桥将数据帧送到数据链路层进行差错校验，再送到物理层，通过物理传输介质送到另一个子网或网段。它具备寻址与路径选择的功能，在接收到帧之后，要决定正确的路径将帧送到相应的目的站点。网桥能够互联两个采用不同数据链路层协议、不同传输速率、不同传输介质的网络。它要求两个互联网络在数据链路层以上采用相同或兼容的协议。三、路由器：路由器工作在物理层、数据链路层和
49、网络层。在路由器所包含的地址之间，可能存在若干路径，路由器可以为某次特定的传输选择一条最好的路径。报文传送的目的地网络和目的地址一般存在于报文的某个位置。当报文进入时，路由器读取报文中的目的地址，然后把这个报文转发到对应的网段中。四、网关：网关又被称为网间协议变换器，用以实现不同通信协议的网络之间、包括使用不同网络操作系统的网络之间的互联。一个普通的网关可用于连接两个不同的总线或网络。由网关进行协议转换，提供更高层次的接口。2024/8/2659精品文档九、九、现场控制控制总线 1、现场现场控制控制总线总线的的产产生生节节省硬件数量与投省硬件数量与投资资。节节省安装省安装费费用。用。节节省省维
50、护维护开开销销。 用用户户具有高度的系具有高度的系统统集成主集成主动权动权。 提高了系提高了系统统的准确性与可靠性。的准确性与可靠性。 2024/8/2660精品文档2、现场现场控制控制总线总线的特点的特点系系统统的开放性。开放系的开放性。开放系统统是指通信是指通信协议协议公开，开放系公开，开放系统统把系把系统统集成集成的的权权利交利交给给了用了用户户。用。用户户可按自己的需要和可按自己的需要和对对象把来自不同供象把来自不同供应应商的商的产产品品组组成大小随意的系成大小随意的系统统。 互可操作性与互用性，互可操作性与互用性，这这里的互可操作性，是指里的互可操作性，是指实现实现互互连设备间连设备
51、间、系系统间统间的信息的信息传传送与沟通，可送与沟通，可实实行点行点对对点，一点点，一点对对多点的数字通多点的数字通信。而互用性信。而互用性则则意味着不同生意味着不同生产产厂家的性能厂家的性能类类似的似的设备设备可可进进行互行互换换而而实现实现互用。互用。 现场设备现场设备的智能化与功能自治性。它将的智能化与功能自治性。它将传传感感测测量、量、补偿计补偿计算、工程算、工程量量处处理与控制等功能分散到理与控制等功能分散到现场设备现场设备中完成，中完成，仅仅靠靠现场设备现场设备即可即可完成自完成自动动控制的基本功能，并可随控制的基本功能，并可随时诊时诊断断设备设备的运行状的运行状态态。 系系统结统
52、结构的高度分散性。由于构的高度分散性。由于现场设备现场设备本身已可完成自本身已可完成自动动控制的基控制的基本功能，使得本功能，使得现场总线现场总线已构成一种新的全分布式控制系已构成一种新的全分布式控制系统统的体系的体系结结构。从根本上改构。从根本上改变变了了现现有有DCS集中与分散相集中与分散相结结合的集散控制系合的集散控制系统统体系，体系，简简化了系化了系统结统结构，提高了可靠性。构，提高了可靠性。 对现场环对现场环境的适境的适应应性。工作在性。工作在现场设备现场设备前端，作前端，作为为工厂网工厂网络络底底层层的的现场总线现场总线，是，是专为专为在在现场环现场环境工作而境工作而设计设计的，它
53、可支持双的，它可支持双绞线绞线、同同轴电缆轴电缆、光、光缆缆、射、射频频、红红外外线线、电电力力线线等，具有等，具有较较强强的抗干的抗干扰扰能力，能采用两能力，能采用两线线制制实现实现送送电电与通信，并可与通信，并可满满足本足本质质安全防爆要安全防爆要求等。求等。 2024/8/2661精品文档3、现场总线现场总线技技术术介介绍绍FF：基金会：基金会现场总线现场总线：FF 是在是在过过程自程自动动化化领领域得域得到广泛支持和具有良好到广泛支持和具有良好发发展前景的一种技展前景的一种技术术。基。基金会金会现场总线现场总线分分为为H1 和和H2 两种通信速率。两种通信速率。H1 的的传输传输速率速
54、率为为31.25Kbit/s，通信距离可达，通信距离可达1.9km。H2 的的传输传输速率可速率可为为1Mbit/s 和和2.5Mbit/s 两种，两种，通信距离通信距离为为750m 和和500m。物理。物理传输传输介介质质可可为为双双绞线绞线、光、光缆缆和无和无线线，其，其传输传输信号采用曼信号采用曼彻彻斯特斯特编编码码。基金会。基金会现场总线现场总线以以ISO/OSI 开放系开放系统统互互连连模模型型为为基基础础，取其物理，取其物理层层、数据、数据链链路路层层、应应用用层为层为FF通信模型的相通信模型的相应层应层次，并在次，并在应应用用层层上增加了用上增加了用户层户层。2024/8/266
55、2精品文档n LonWorksnLonWorks采用了采用了ISO/OSI模型的全部七模型的全部七层层通通讯协议讯协议，其通，其通讯讯速率从速率从300bps至至15Mbps不等，直接通信距离可达到不等，直接通信距离可达到2700m(78kbps，双，双绞线绞线),支持双支持双绞线绞线、同、同轴电缆轴电缆、光、光纤纤、射、射频频、红红外外线线、电电源源线线等多种通信介等多种通信介质质，被定，被定为为建筑自建筑自动动化化协议协议BACnet的一个的一个标标准。准。nLonWorks技技术术所采用的所采用的LonTalk协议协议被封装在称之被封装在称之为为Neuron的芯片中并得以的芯片中并得以实
56、现实现。集成芯片中有。集成芯片中有3个个8位位CPU;一个用于完成开一个用于完成开放互放互连连模型中第模型中第 1 2层层的功能，称的功能，称为为媒体媒体访问访问控制控制处处理器，理器，实现实现介介质访问质访问的控制与的控制与处处理理 ;第二个用于完成第第二个用于完成第36层层的功能，称的功能，称为为网网络处络处理器，理器，进进行网行网络变络变量量处处理的理的寻寻址、址、处处理、背景理、背景诊诊断、函数路径断、函数路径选择选择、软软件件计计量量时时、网、网络络管理，并管理，并负责负责网网络络通信控制、收通信控制、收发发数据包数据包等等;第三个是第三个是应应用用处处理器，理器，执执行操作系行操作
57、系统统服服务务与用与用户户代代码码。芯片中。芯片中还还具有存具有存储储信息信息缓缓冲区，以冲区，以实现实现CPU之之间间的信息的信息传递传递，并作，并作为为网网络缓络缓冲区和冲区和应应用用缓缓冲区。冲区。2024/8/2663精品文档nPROFIBUSnProfibus是作是作为为德国国家德国国家标标准准DIN 19245和欧洲和欧洲标标准准prEN 50170的的现场总线现场总线。ISO/OSI模型也是它的参考模模型也是它的参考模型。由型。由Profibus -Dp、Profibus -FMS、Profibus-PA组组成了成了Profibus系列。系列。DP型用于分散外型用于分散外设间设间
58、的高速的高速传传输输，适合于加工自，适合于加工自动动化化领领域的域的应应用。用。FMS意意为现场为现场信息信息规规范，适用于范，适用于纺织纺织、楼宇自、楼宇自动动化、可化、可编编程控制器、低程控制器、低压压开关等一般自开关等一般自动动化，而化，而PA型型则则是用于是用于过过程自程自动动化的化的总总线类线类型，它遵从型，它遵从IEC1158-2标标准。准。该项该项技技术术是由西是由西门门子子公司公司为为主的十几家德国公司、研究所共同推出的。它采主的十几家德国公司、研究所共同推出的。它采用了用了OSI模型的物理模型的物理层层、数据、数据链链路路层层，由，由这这两部分形成两部分形成了其了其标标准第一
59、部分的子集，准第一部分的子集，DP型型隐隐去了去了37层层，而增，而增加了直接数据加了直接数据连连接接拟拟合作合作为为用用户户接口，接口，FMS型只型只隐隐去第去第36层层，采用了，采用了应应用用层层，作，作为标为标准的第二部分。准的第二部分。PA型型的的标标准目前准目前还处还处于制定于制定过过程之中，其程之中，其传输传输技技术术遵从遵从IEC1158-2 (1 )标标准，可准，可实现总线实现总线供供电电与本与本质质安全防爆。安全防爆。 2024/8/2664精品文档nCAN nCAN是控制网是控制网络络ControlAreaNetwork的的简简称，已广泛称，已广泛应应用在离散控制用在离散控
60、制领领域。域。CAN协议协议也是建立在国也是建立在国际标际标准准组组织织的开放系的开放系统统互互连连模型基模型基础础上的，不上的，不过过，其模型，其模型结结构只构只有有3层层，只取，只取OSI底底层层的物理的物理层层、数据、数据链链路路层层和和顶顶上上层层的的应应用用层层。其信号。其信号传输传输介介质为质为双双绞线绞线，通信速率最高可，通信速率最高可达达 1Mbps/40m，直接，直接传输传输距离最距离最远远可达可达 1 0km/kbps,可挂接可挂接设备设备最多可达最多可达 110个。个。 nCAN的信号的信号传输传输采用短采用短帧结帧结构，每一构，每一帧帧的有效字的有效字节节数数为为8个，
61、因而个，因而传输时间传输时间短，受干短，受干扰扰的概率低。当的概率低。当节节点点严严重重错误时错误时，具有自，具有自动动关关闭闭的功能以切断的功能以切断该节该节点与点与总线总线的的联联系，使系，使总线总线上的其它上的其它节节点及其通信不受影响，具有点及其通信不受影响，具有较较强强的抗干的抗干扰扰能力。能力。nCAN支持多主方式工作，网支持多主方式工作，网络络上任何上任何节节点均在任意点均在任意时时刻刻主主动动向其它向其它节节点点发发送信息，支持点送信息，支持点对对点、一点点、一点对对多点和多点和全局广播方式接收全局广播方式接收/发发送数据。它采用送数据。它采用总线总线仲裁技仲裁技术术，当出当出
62、现现几个几个节节点同点同时时在网在网络络上上传输传输信息信息时时，优优先先级级高的高的节节点可点可继续传输继续传输数据，而数据，而优优先先级级低的低的节节点点则则主主动动停止停止发发送，从而避免了送，从而避免了总线总线冲突。冲突。 2024/8/2665精品文档十、工十、工业以太网以太网 现场总线的出的出现，对于于实现面向面向设备的自的自动化系化系统起到起到了巨大的推了巨大的推动作用，但作用，但现场总线这类专用用实时通信网通信网络具有成本高，速度低和支持具有成本高，速度低和支持应用有限等缺陷，再加上用有限等缺陷，再加上总线通信通信协议的多的多样性，使得不同性，使得不同总线产品不能互相互品不能互
63、相互连，互用和互操作等，因而互用和互操作等，因而现场总线工工业网网络的的进一步一步发展展受到了极大的限制。随着以太网技受到了极大的限制。随着以太网技术的的发展，特展，特别是高是高速以太网的出速以太网的出现使得以太网能使得以太网能够克服了自己本身的缺陷，克服了自己本身的缺陷，进入工入工业领域成域成为工工业以太网以太网, ,因而使得人因而使得人们可以用以可以用以太网太网设备去代替昂去代替昂贵的工的工业网网络设备。 2024/8/2666精品文档n确定性：由于以太网的确定性：由于以太网的MACMAC层协议是是CSMA/CDCSMA/CD，该协议使得在网使得在网络上上存在冲突，特存在冲突，特别是在网是
64、在网络负荷荷过大大时，更加明，更加明显。对于一个工于一个工业网网络，如果存在着大量的冲突，就必，如果存在着大量的冲突，就必须得多次重得多次重发数据，使得网数据，使得网间通通信的不确定性大大增加。在工信的不确定性大大增加。在工业控制网控制网络中中这种从一种从一处到另一到另一处的的不确定性，必然会不确定性，必然会带来系来系统控制性能的降低。控制性能的降低。n实时性：工性：工业系系统对数据的数据的传递的的实时性要求十分性要求十分严格，往往数据格，往往数据的更新是在数十的更新是在数十msms内完成的。由于以太网存在的内完成的。由于以太网存在的CSMA/CDCSMA/CD机制，当机制，当发生冲突的生冲突
65、的时候，就得重候，就得重发数据，数据，这种解决冲突的机制是以付出种解决冲突的机制是以付出时间为代价的。而且一但出代价的。而且一但出现掉掉线，那怕是，那怕是仅仅几秒种的几秒种的时间，就有，就有可能造成整个生可能造成整个生产的停止甚至是的停止甚至是设备，人身安全事故。，人身安全事故。n可靠性：由于以太网在可靠性：由于以太网在设计之初，并不是从工之初，并不是从工业网网应用出用出发的。当的。当它它应用到工用到工业现场，面，面对恶劣的工况，劣的工况，严重的重的线间干干扰等，等，这些都些都必然会引起其可靠性降低。在生必然会引起其可靠性降低。在生产环境中工境中工业网网络必必须具具备较好的好的可靠性，可恢复性
66、，以及可可靠性，可恢复性，以及可维护性。即保性。即保证一个网一个网络系系统中任何中任何组件件发生故障生故障时，不会，不会导致致应用程序，操作系用程序，操作系统，甚至网，甚至网络系系统的崩的崩溃和和瘫痪。2024/8/2667精品文档n交交换技技术：为了改善以太网了改善以太网负载较重重时的网的网络拥塞塞问题，可以使，可以使用以太网交用以太网交换机。它采用将共享的局域网机。它采用将共享的局域网进行有效的冲突域划分行有效的冲突域划分技技术。各个冲突域之。各个冲突域之间用交用交换机机连接，以减少接，以减少CSMA/CDCSMA/CD机制机制带来的来的冲突冲突问题和和错误传输。这样可以尽量避免冲突的可以
67、尽量避免冲突的发生，提高系生，提高系统的确定性。的确定性。n高速以太网：当网高速以太网：当网络中的中的负载越大的越大的时候，候，发生冲突的慨率也就生冲突的慨率也就越大。越大。显然提高以太网的通信速度，就可以有效降低网然提高以太网的通信速度，就可以有效降低网络的的负荷。荷。现在以太网已在以太网已经出出现通信速率达通信速率达1000M/S1000M/S，的高速以太网，在加上，的高速以太网，在加上细致全面的致全面的设计及及对系系统中的网中的网络结点的数量和通信流量点的数量和通信流量进行控行控制，完全可以采用以太网作制，完全可以采用以太网作为工工业网网络。n对时机制：在机制：在测量和控制网量和控制网络中，定中，定义一个与网一个与网络交流、本地交流、本地计算和分配算和分配对象有关的精确同步象有关的精确同步时钟的的协议（PTPPTP），使用），使用时间印章印章来同步本地来同步本地时间的机制。通的机制。通过采用采用这种技种技术，以太网，以太网TCP/IPTCP/IP协议不需要大的改不需要大的改动就可以运行于高精度的网就可以运行于高精度的网络控制系控制系统之中。之中。2024/8/2668精品文档
