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1、第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 串联滞后校正串联滞后校正串联滞后校正串联滞后校正邹斌邹斌上海大学上海大学 自动化系自动化系地地 址址: :上海市延长路上海市延长路149号号邮政编码：邮政编码：200072200072电子邮件电子邮件: : ZouB电电 话话: : 13122601880 第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 滞后校正滞后校正设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为要求设
2、计串联滞后校正装置，使系统满足下列性能指标：要求设计串联滞后校正装置，使系统满足下列性能指标：校正装置的传递函数校正装置的传递函数第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 滞后校正的特点滞后校正的特点校正后校正后校正装置校正装置校正前校正前滞滞后后校校正正降降低低截截止止频频率率，相相频频基基本本不不变变，提提高高相相稳稳定定裕裕度度！第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 滞后校正步骤滞后校正步骤o根据稳态性能指标确定系统的开环增益根据稳态性能
3、指标确定系统的开环增益o绘制在确定绘制在确定K值下的开环佰德图，计算其相角裕度值下的开环佰德图，计算其相角裕度0o求出伯德图上的相角裕度为求出伯德图上的相角裕度为2=+，对应频率，对应频率o计算校正网络系数计算校正网络系数o确定滞后校网络的交接频率确定滞后校网络的交接频率o画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要求求第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 例子例子滞后校正滞后校正解：解：解：解： （1 1）根据给定的稳定误差或误差系数）根据给定的稳定误差或误差系数,
4、,确定系统的开环增益确定系统的开环增益（2 2）确定未校正系统的相角稳定裕量）确定未校正系统的相角稳定裕量2、c附近的Gs(j) 的相角减小很快滞后校正1、须增加的相位裕度量较大3、未提出频宽要求分析：分析：分析：分析：第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 例子例子滞后校正滞后校正校正后校正后校正装置校正装置校正前校正前滞滞后后校校正正降降低低截截止止频频率率，相相频频基基本本不不变变，提提高高相相稳稳定定裕裕度度！第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自
5、动化系 邹斌 例子例子滞后校正滞后校正（3 3）选择新的）选择新的 c c（5）选择校正网络的交接频率）选择校正网络的交接频率（4 4）计算校正网络系数）计算校正网络系数）计算校正网络系数）计算校正网络系数(6) (6) 画出校正后伯德图画出校正后伯德图验算相角裕度是否满足要求验算相角裕度是否满足要求验算相角裕度是否满足要求验算相角裕度是否满足要求（7）验算其它性能指标）验算其它性能指标第六章第六章第六章第六章 系统校正系统校正系统校正系统校正滞后校正滞后校正滞后校正滞后校正上海大学 自动化系 邹斌 例子例子滞后校正滞后校正（8）写出校正装置的传递函数）写出校正装置的传递函数（9）提出实现形式，并确定网络参数）提出实现形式，并确定网络参数（k）（k）F
