《三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整》由会员分享,可在线阅读,更多相关《三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整(3页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。
1、 整理为 word 格式 MR-J3S 伺服驱动器整合 1 接线方法 请依照如下接线图接线 整理为 word 格式 2 参数调整 以下为供参考的建议参数值,基本参数一般不变,增益滤波器参数视不同的机台有所改变 MR-J3 伺服参数表 (注:简称前面带有的参数,设定后将电源断开,再重新接通电源,参数生效。) no 简称 名称 初始值 单位 设定值 备注 基本设定参数 PA01 STY 控制模式 0000h 0000 位置控制模式 PA02 REG 再生选件 0000h 0000 不使用 PA03 ABS 绝对位置检测系统 0000h 0000 使用增量系统 PA04 AOP1 功能选择 A-1
2、0000h 0000 PA05 FBP 一周所需的指令脉冲数 0 10000 PA06 CMX 电子齿轮分子(倍率分子) 1 1 PA07 CDV 电子齿轮分母(倍率分母) 1 1 PA08 ATU 自动调谐模式 0001h 0003 见调谐说明 PA09 RSP 自动调谐响应性 12 19 见调谐说明 PA10 INP 到位范围 100 Pulse 100 PA11 TLP 正转转矩限制 100.0 % 100.0 PA12 TLN 反转转矩限制 100.0 % 100.0 PA13 PLSS 指令脉冲输入形式选择 0000h 0000 正转脉冲串反转脉冲串 PA14 POL 转动方向选择
3、0 0 CW PA15 ENR 编码器输出脉冲 4000 Pulse/rev 10000 PA19 BLK 参数写入禁止 000Bh 000C 所有参数读出写入 增益滤波器参数 PB01 FILT 自适应调谐模式(自适应滤波器) 0000h 0002 滤波器 OFF PB02 VRFT 抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制) 0000h 0000 抑制振动控制 OFF PB06 GD2 负载和伺服电机惯量比 7.0 倍 2.0 自动调谐得到 PB07 PG1 模型环增益 24 rad/s 60 :? PB08 PG2 位置环增益 37 rad/s 180 PB09 VG2 速度环增益 823 r
4、ad/s 390 PB10 VIC 速度微分补偿 33.7 Ms 19.5 PB13 NH1 机械共振抑制滤波器 1 4500 Hz 500 扩展设定参数 PC19 ENRS 编码器脉冲输出选择 0000h 0000 PC20 SNO 站号设定 0 X1 Y2 Z3 伺服放大器的站号 PC21 SOP 通信功能选择 0000h 0130 RS-422 57600bps 输入输出设定参数 PD01 DIA1 输入信号自动 ON 选择 1 0000h 0000 整理为 word 格式 3 自动调谐方法和步骤 a. PA08 设 0001,PA09 先设一个初始值,如:18; b. 手动或自动让该轴
5、空跑,速度保证在让马达在 1000RPM,比如螺距为 5mm的,则机台该轴向线速度保证在 5000MM/MIN,并且至少要有一段距离是等速运动,看机台是否会抖,有没有共振的声音发出,如果没有,则加大 PA09 再做;如果有,则说明 PA09 设定过大,则减小该值再试一次,直到测试到一个合理的不响的值,有的时候如果觉得机台刚性太低且又响,可以考虑打开滤波功能(PB13) ; c. 把 PA08 设 0003,到此自动调谐以完成; d. 每个轴向可以设不同的 PA09 做自动调谐。 4 刚性调整 做好自动调谐后,就可以进行刚性调整了,相关参数有: PB07:PG1 模型环增益 PB08:PG2 位置环增益 PB09:VG2 速度环增益 PB10:VIC 速度微分补偿 通常情况下,PB07、PB08、PB09 相对调大,机台刚性高,响应快,加工好,但是过大机台会抖;PB10 相对调小,机台刚性高,响应快,加工好,但是过大可能会导致机台抖动。 友情提示:本资料代表个人观点,如有帮助请下载,谢谢您的浏览!