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1、2 23 3 动态结构图动态结构图q动态结构图是一种数学模型，采用动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。件中的传递过程。返回子目录返回子目录1优选课堂 一、建立动态结构图的一般方法一、建立动态结构图的一般方法例例23. 列写如图所示列写如图所示RC网络的微分方程网络的微分方程。RCuruci2优选课堂解：由基尔霍夫定律得:推导3优选课堂例2-6：P244优选课堂l将上图汇总得到：l 5优选课堂 动态结构图的概念动态结构图的概念q系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成
2、动态系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。综合点和引出点。1.1.信号线信号线 表示信号输入、输出的通道。箭头代表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。表信号传递的方向。6优选课堂2. 2. 传递方框传递方框G(s)方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。7优选课堂3. 3. 综合点综合点综合点亦称加减点，表示几个信号相加、减，叉圈符综合点亦称加减点，表示几个信号
3、相加、减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线的箭头附近标以负号。的箭头附近标以负号。省略时也表示8优选课堂4. 4. 引出点引出点表示同一信号传输到几个地方。表示同一信号传输到几个地方。9优选课堂二、动态结构图的基本连接形二、动态结构图的基本连接形式式1. 1. 串联连接串联连接G1(s)G2(s)X(s)Y(s)方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称为串联连接。为串联连接。10优选课堂2. 2. 并联连接并联
4、连接G1(s)G2(s)X(s)Y(s)两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形式的连接称为式的连接称为并联连接并联连接。11优选课堂3. 3. 反馈连接反馈连接一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。G(s)R(s)C(s)H(s)12优选课堂四四 结构图的
5、等效变换结构图的等效变换q思路思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。量对输出量的一个方框。13优选课堂1. 1. 串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）串联结构图串联结构图G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)14优选课堂等效变换证明推导等效变换证明推导G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)1. 1. 串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）15优选课堂等效变换证明推导等效变换证明推导G1(s)G2(s)R(s)C(s)U
6、(s)1. 1. 串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）16优选课堂串联结构的等效变换图串联结构的等效变换图G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)G1(s) G2(s)R(s)C(s)两个串联的方框可以两个串联的方框可以合并为一个方框，合合并为一个方框，合并后方框的传递函数并后方框的传递函数等于两个方框传递函等于两个方框传递函数的乘积。数的乘积。1. 1. 串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）17优选课堂2. 2. 并联结构的等效变换并联结构的等效变换并联结构图并联结构图C1(s)G1(s)G2(s)R(s) C(s)C2(s)18优选课堂等效变换证明推导等效变换证明推导(
7、1)(1)G1(s)G2(s)R(s) C(s)C1(s)C2(s)19优选课堂2. 2. 并联结构的等效变换并联结构的等效变换等等效效变变换换证证明明推推导导C1(s)G1(s)G2(s)R(s) C(s)C2(s)20优选课堂 并联结构的等效变换并联结构的等效变换图图G1(s)G2(s)R(s) C(s)C1(s)C2(s)G1(s) G2(s)R(s)C(s)两个并联的方框可两个并联的方框可以合并为一个方框，以合并为一个方框，合并后方框的传递合并后方框的传递函数等于两个方框函数等于两个方框传递函数的代数和。传递函数的代数和。21优选课堂3. 3. 反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换反馈
8、结构图反馈结构图G(s)R(s) C(s)H(s)B(s)E(s)C(s) = ?22优选课堂3. 3. 反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换等效变换证明推导等效变换证明推导G(s)R(s) C(s)H(s)B(s)E(s)23优选课堂3. 3. 反馈结构的等效变反馈结构的等效变换换反馈结构的等效变换图反馈结构的等效变换图G(s)R(s) C(s)H(s)B(s)E(s)R(s)C(s)24优选课堂4. 4. 综合点的移动综合点的移动（后移）（后移）综合点后移综合点后移G(s) R(s)C(s)Q(s)Q(s)？ G(s)R(s)C(s)25优选课堂G(s) R(s)C(s)Q(s)综合点后移
9、证明推导（综合点后移证明推导（移动前移动前）26优选课堂G(s) R(s)C(s)Q(s)？综合点后移证明推导（综合点后移证明推导（移动后移动后）27优选课堂移动前移动前G(s) R(s)C(s)Q(s)Q(s)G(s) R(s)C(s)？移动后移动后综合点后移证明推导（综合点后移证明推导（移动前移动前后后）28优选课堂G(s) R(s)C(s)Q(s)？综合点后移证明推导（综合点后移证明推导（移动后移动后）29优选课堂G(s) R(s)C(s)Q(s)G(s) R(s)C(s)Q(s)G(s)综合点后移等效关系图综合点后移等效关系图30优选课堂G(s)R(s)C(s) Q(s)Q(s)？G(
10、s) R(s)C(s)综合点前移综合点前移31优选课堂G(s) R(s)C(s)Q(s)综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动前移动前）32优选课堂G(s) R(s)C(s)Q(s)？综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动后移动后）33优选课堂移动前移动前G(s)R(s)C(s) Q(s)G(s) R(s)C(s)Q(s)？移动后移动后综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动前移动前后后）34优选课堂4. 4. 综合点的移动综合点的移动（前移）（前移）综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动后移动后）G(s) R(s)C(s)Q(s)？35优选课堂4. 4. 综合点的移动综
11、合点的移动（前移）（前移）综合点前移等效关系图综合点前移等效关系图G(s)R(s)C(s) Q(s)G(s) R(s)C(s)Q(s)1/G(s)36优选课堂综合点之间的移动综合点之间的移动R(s)C(s) Y(s)X(s) R(s)C(s) Y(s)X(s) 37优选课堂4.4.综合点之间的移动综合点之间的移动结论：结论：结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。R(s)C(s) Y(s)X(s) R(s)C(s) Y(s)X(s) 38优选课堂5. 5. 引出点的移动引出点的移动引出点后移引出点后移G(s)R(s)C(s)R(s)？G(s)R(s)C(
12、s)R(s)问题：问题： 要保持原来的信号传递关系不变，要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么？等于什么。39优选课堂引出点后移等效变换图引出点后移等效变换图G(s)R(s)C(s)R(s)G(s)R(s)C(s)1/G(s)R(s)40优选课堂引出点前移引出点前移问题：问题： 要保持原来的信号传递关系不变，要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。？等于什么。G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)R(s)C(s)？C(s)41优选课堂引出点前移等效变换引出点前移等效变换图图G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)C(s)42优选课堂引出点之间的移动引出点之间的
13、移动ABR(s)BAR(s)43优选课堂引出点之间的移动引出点之间的移动相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。ABR(s)BAR(s)44优选课堂五五 举例说明（例举例说明（例1 1）q例例1：利用结构图变换法，求位置随动系：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。45优选课堂例题分析例题分析q由动态结构图可以看出该系统有两个输入由动态结构图可以看出该系统有两个输入 r，ML（干扰）。（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求系，因此，在求
14、c对对 r的关系时，根据线性叠加原理，的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩可取力矩 ML0，即认为，即认为ML不存在。不存在。要点：要点：结构变换的规律是：由内向外逐步进行。结构变换的规律是：由内向外逐步进行。46优选课堂例题化简步骤例题化简步骤（1)1)合并串联环节合并串联环节：47优选课堂例题化简步骤例题化简步骤（2)2)内反馈环节等效变换：内反馈环节等效变换：48优选课堂例题化简步骤例题化简步骤（3)3)合并串联环节：合并串联环节：49优选课堂例题化简步骤例题化简步骤（4)4)反馈环节等效变换：反馈环节等效变换：50优选课堂例题化简步骤例题化简步骤（5)5)求传递函数求传递函数Qc(s)
15、/Qr(s) ：51优选课堂五举例说明（例五举例说明（例2 2）q例例2：系统动态结构图如下图所示，试求：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数系统传递函数C(s)/R(s)。52优选课堂例例2 2 （例题分析）（例题分析）本题特点：具有引出点、综合交叉点本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。的多回路结构。53优选课堂例例2 2 （解题思路）（解题思路）q解题思路：消除交叉连接，由内向外解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简。逐步化简。54优选课堂# #例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤1 1）将综合点将综合点2后移，然后与综合点后移，然后与综合点3交换。交换。55
16、优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤2 2）56优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤3 3）57优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤4 4）内反馈环节等效变换内反馈环节等效变换58优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤5 5）内反馈环节等效变换结果内反馈环节等效变换结果59优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤6 6）串联环节等效变换串联环节等效变换60优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤7 7）串联环节等效变换结果串联环节等效变换结果61优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（
17、解题方法一之步骤8 8）内反馈环节等效变换内反馈环节等效变换62优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤9 9）内反馈环节等效变换结果内反馈环节等效变换结果63优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤1010）反馈环节等效变换反馈环节等效变换64优选课堂例例2 2 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤1111）等效变换化简结果等效变换化简结果65优选课堂例例2 2 （解题方法二）（解题方法二）将综合点将综合点前移，然后与综合点前移，然后与综合点交换。交换。66优选课堂例例2 2 （解题方法三）（解题方法三）引出点引出点A后移后移67优选课堂例例2 2 （解题方法
18、四）（解题方法四）引出点引出点B前移前移68优选课堂结构图化简步骤小结构图化简步骤小结结q确定输入量与输出量确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。求得各自的传递函数。q若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交首先将交叉消除叉消除，化为无交叉的多回路结构化为无交叉的多回路结构。q对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数
19、。个等效的方框，即得到所求的传递函数。69优选课堂结构图化简注意事项：结构图化简注意事项：q有效输入信号所对应的综合点尽量不要有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动；移动；q尽量避免综合点和引出点之间的移动。尽量避免综合点和引出点之间的移动。70优选课堂五、用梅森（五、用梅森（S.J.MasonS.J.Mason） 公式求传递函数公式求传递函数梅森公式的一般式为：梅森公式的一般式为：71优选课堂梅森公式参数解释：梅森公式参数解释：72优选课堂注意事项：注意事项：“回路传递函数回路传递函数”是指反馈回路的前向是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包
20、含代表反馈极性的并且包含代表反馈极性的正、负号正、负号。73优选课堂第三节第三节 动态结构图动态结构图梅逊梅逊 (Mason)公式公式 输入与输出两个节点间的总传输（或叫总增益），可用下输入与输出两个节点间的总传输（或叫总增益），可用下面的梅逊公式来求取：面的梅逊公式来求取：式中：式中：信流图的特征式。信流图的特征式。 =1(所有不同回路增益之和所有不同回路增益之和)+(所有两个互不接触所有两个互不接触回路增益乘积之和回路增益乘积之和)(所有三个互不接触所有三个互不接触 回路乘积之和回路乘积之和)+ =1 第第k条前向通路的增益；条前向通路的增益； = r个互不接触回路中第个互不接触回路中第m
21、种可能组合的增益乘积；种可能组合的增益乘积； N 前向通道的总数；前向通道的总数； k与第与第k条前向通道不接触的那部分信流图的条前向通道不接触的那部分信流图的；74优选课堂例例1 利用梅逊公式，求：利用梅逊公式，求：C（s）/R（s） 解：画出该系统的信号流程图解：画出该系统的信号流程图 75优选课堂该系统中有四个独立的回路：L1 = -G4H1 L2 = -G2G7H2L3 = -G6G4G5H2 L4 = -G2G3G4G5H2互不接触的回路有一个L1 L2。所以，特征式 =1-（L1 + L2 + L3 + L4）+ L1 L2该系统的前向通道有三个： P1= G1G2G3G4G5 1
22、=1 P2= G1L6G4G5 2=1 P3= G1G2G7 3=1-L1 76优选课堂因此，系统的闭环系统传递函数C(s) / R(s)为 77优选课堂例例2：画出信流图，并利用梅逊公式求取它的传递函数C(s) / R(s)。信流图：78优选课堂注意：注意：图中C位于比较点的前面，为了引出C处的信号要 用一个传输为1的支路把C、D的信号分开。系统中，单独回路有L1、L2和L3，互不接触回路有 L1L2，即 前向通路只有一条，即 79优选课堂所以 例例3：例例4：80优选课堂例例5：试求如图所示系统的传递函数：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)81优选课堂求解步骤之一（例求解步骤之一
23、（例1 1）找出前向通路数找出前向通路数n82优选课堂求解步骤之一（例求解步骤之一（例1 1）前向通路数：前向通路数：n183优选课堂求解步骤之二（例求解步骤之二（例1 1）确定系统中的反馈回路数确定系统中的反馈回路数84优选课堂1.1.寻找反馈回路之一寻找反馈回路之一85优选课堂1.1.寻找反馈回路之二寻找反馈回路之二86优选课堂1.1.寻找反馈回路之三寻找反馈回路之三87优选课堂1.1.寻找反馈回路寻找反馈回路之四之四88优选课堂利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(1)(1)89优选课堂利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(1)(1)90优选课堂利用梅森公式求传递函数利用
24、梅森公式求传递函数(2)(2)91优选课堂求余子式求余子式 1 1将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式 的求法，计算92优选课堂求余式求余式 1 1将第一条前向通道从图上除掉后的图图中不再有回路，故 1 1=1=193优选课堂利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(3)(3)94优选课堂例例6 6：用梅森公式求传递函：用梅森公式求传递函数数试求如图所示的系统的传递函数。试求如图所示的系统的传递函数。95优选课堂求解步骤之一：确定反馈回求解步骤之一：确定反馈回路路96优选课堂求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路97优选课堂求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定
25、反馈回路98优选课堂求解步骤之一：确定反馈回求解步骤之一：确定反馈回路路99优选课堂求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路100优选课堂求解步骤之二：确定前向通路求解步骤之二：确定前向通路101优选课堂求解步骤之二：确定前向通路求解步骤之二：确定前向通路102优选课堂求解步骤之三：求总传递函数求解步骤之三：求总传递函数103优选课堂例例7 7：对例：对例6 6做简单的修改做简单的修改104优选课堂求反馈回路求反馈回路1 1105优选课堂求反馈回路求反馈回路2 2106优选课堂求反馈回路求反馈回路3 3107优选课堂求反馈回路求反馈回路4 4108优选课堂2. 2. 两两互不相关的
26、回路两两互不相关的回路1 1109优选课堂两两互不相关的回路两两互不相关的回路2 2110优选课堂. . 求前向通路求前向通路1 1111优选课堂3. 3. 求前向通路求前向通路2 2112优选课堂4.4.求系统总传递函数求系统总传递函数113优选课堂第四节第四节 系统传递函数系统传递函数三、 系统的传递函数系统的传递函数1、开环传递函数、开环传递函数定义：反馈信号定义：反馈信号B(s)与偏差信号与偏差信号E(s)之比之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反和反馈通路传递函数馈通路传递函数H(s)的乘积。的乘积。 114优选课堂第四节第四节
27、 系统传递函数系统传递函数推广到一般情况：式中：K闭环系统的开环放大系数（又叫开环放大倍数或开环增益），是影响系统性能的重要参数。 当反馈传递函数H（s）=1时，开环传递函数和前向传递函数相同，均等于G( s )。 115优选课堂 2、闭环传递函数、闭环传递函数定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用(s)3、扰动传递函数、扰动传递函数把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 第四节第四节 系统传递函数系统传递函数116优选课堂第四节第四节 系统传递函数系统传递函数设输入量设输入量R R（s s）=0=0 当 时，此时扰动的影响可被抑制 。设扰动信号设扰动信号N N（s s）=0=0 当 时， 表明此时系统的闭环传递函数只与H（S）有关，与被包围的 环节无关。117优选课堂第四节第四节 系统传递函数系统传递函数R（s）、 N（s）同时作用时：118优选课堂第四节第四节 系统传递函数系统传递函数4、误差传递函数、误差传递函数 a) 在控制量作用下系统的误差传递函数： 假设N(s)0，则 称为误差传递函数 119优选课堂第四节第四节 系统传递函数系统传递函数b) 扰动量作用下系统的误差传递函数：c) 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 120优选课堂
