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1、电机与拖动电机与拖动长江大学长江大学 杨友平杨友平 第三章直流电动机的电力拖动第三章直流电动机的电力拖动Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.3.1.1单轴单轴 电力拖动系统的运动方
2、程电力拖动系统的运动方程 拖动就是由原动机带动生产机械产生运动。以电动机作为拖动就是由原动机带动生产机械产生运动。以电动机作为原动机拖动生产机械运动的拖动方式，原动机拖动生产机械运动的拖动方式， 称为电力拖动。称为电力拖动。 如图如图2-1所示，电力拖动系统一般由电动机、生产机械的传动机构、所示，电力拖动系统一般由电动机、生产机械的传动机构、工作机构、控制设备和电源组成，通常又把传动机构和工作机工作机构、控制设备和电源组成，通常又把传动机构和工作机构称为电动机的机械负载。构称为电动机的机械负载。 3.1电力拖动系统的动力学基础Evaluation only.Created with Aspos
3、e.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 运动方程式运动方程式 电力拖动系统经过化简，都可转为如图电力拖动系统经过化简，都可转为如图a所示的电动机转轴与所示的电动机转轴与生产机械的工作机构直接相连的单轴电力拖动系统，各物理量的生产机械的工作机构直
4、接相连的单轴电力拖动系统，各物理量的方向标示如图方向标示如图b。根据牛顿力学定律，该系统的运动方程为。根据牛顿力学定律，该系统的运动方程为 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在
5、工程计算中，通常用转速在工程计算中，通常用转速n单位为转单位为转/分（分（r/min）代替角速）代替角速度度 ；用飞轮惯量或称飞轮力矩；用飞轮惯量或称飞轮力矩GD2代替转动惯量代替转动惯量J。由于。由于n与与 的关系为的关系为 J与与GD2 的关系为的关系为 式中式中 g 重力加速度，可取重力加速度，可取g = 9.81m/s2。 电力拖动运动方程的实用形式为电力拖动运动方程的实用形式为 式中式中 375 = 4g 602，是具有加速度量纲的系数。，是具有加速度量纲的系数。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Clie
6、nt Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 运动方程中方向的约定运动方程中方向的约定 式中的式中的Te、TL 和和n都是有方向的，它们的实际方向可都是有方向的，它们的实际方向可以根据图以根据图b给出的参考正方向，用正、负号来表示。这里规给出的参考正方向，用正、负号来表示。这里规定定n及及Te的参考方
7、向为对观察者而言逆时针为正，反之为负；的参考方向为对观察者而言逆时针为正，反之为负；TL的参考方向为顺时针为正，反之为负。这样规定参考正的参考方向为顺时针为正，反之为负。这样规定参考正方向恰好符中负载转矩方向恰好符中负载转矩TL前有一个负号的表达关系。前有一个负号的表达关系。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for
8、.NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 运动方程的物理意义运动方程的物理意义 式表明电力拖动系统的转速变化式表明电力拖动系统的转速变化dn/dt（即加速度）由电（即加速度）由电动机的电磁转矩动机的电磁转矩Te与生产机械的负载转矩与生产机械的负载转矩TL的关系决定。的关系决定。 1）当）当Te = TL 时，时， dn/dt = 0，表示电动机以恒定转速旋，表示电动机以恒定转速旋转或静止不动，电力拖动系统的这种运动状态被称为转或静止不动，电力拖动系统的这种运动状态被称为静态或静态或稳态稳态； 2
9、）若）若Te TL 时，时， dn/dt 0，系统处于加速状态；，系统处于加速状态； 3）若）若Te TL 时，时， dn/dt 0，系统处于减速状态。，系统处于减速状态。 也就是一旦也就是一旦 dn/dt TL，则转速将发生变化，我们把这种，则转速将发生变化，我们把这种运动状态称为运动状态称为动态或过渡状态动态或过渡状态。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created
10、 with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.3.1.23.1.2 多轴电力拖动系统的运动方程多轴电力拖动系统的运动方程 前面我们讨论了单轴电力拖动系统问题，但是，实际的电前面我们讨论了单轴电力拖动系统问题，但是，实际的电力拖动系统往往是复杂的，有的生产机械需要通过传动机构进力拖动系统往往是复杂的，有的生产机械需要通过传动机构进行转速匹配，因此增加了很多齿轮和传动轴；有的生产机械需行转速匹配，因此增加了很多齿轮和传动轴；有的生产机械需要通过传动机构把旋转运动变
11、成直线运动，比如：刨床、起货要通过传动机构把旋转运动变成直线运动，比如：刨床、起货机等。对这样一些复杂的电力拖动系统，如何来研究其力学问机等。对这样一些复杂的电力拖动系统，如何来研究其力学问题呢？一般来说，有两种解决办法：题呢？一般来说，有两种解决办法： 1）对拖动系统的每根轴分别列出其运动方程，）对拖动系统的每根轴分别列出其运动方程， 用连列方用连列方程组来消除中间变量。这种解法会因方程较多，计算量大而比程组来消除中间变量。这种解法会因方程较多，计算量大而比较繁杂。较繁杂。 2） 用折算的方法把复杂的多轴拖动系统等效为一个简单用折算的方法把复杂的多轴拖动系统等效为一个简单的单轴拖动系统，然后
12、通过对等效系统建立运动方程，以实现的单轴拖动系统，然后通过对等效系统建立运动方程，以实现问题求解。这种方法相对而言较为简单。问题求解。这种方法相对而言较为简单。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose
13、 Pty Ltd. 一、系统等效的原则和方法一、系统等效的原则和方法 在电力拖动系统的分析中，对于一个复杂的多轴电力拖动在电力拖动系统的分析中，对于一个复杂的多轴电力拖动系统，比较简单而且实用的方法是用折算的方法把它等效成一系统，比较简单而且实用的方法是用折算的方法把它等效成一个简单的单轴拖动系统来处理，并使两者的动力学性能保持不个简单的单轴拖动系统来处理，并使两者的动力学性能保持不变。一个典型的等效过程如图所示，其基本思想是通过传动机变。一个典型的等效过程如图所示，其基本思想是通过传动机构的力学折算把实际的多轴系统表示成等效的单轴系统。构的力学折算把实际的多轴系统表示成等效的单轴系统。Eva
14、luation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在电力拖动系统中折算一般是把负载轴上的转矩，转动惯在电力拖动系统中折算一般是把负载轴上的转矩，转动惯量或者是力和质量折算到电动机轴上，而中间传动机构
15、的传送量或者是力和质量折算到电动机轴上，而中间传动机构的传送比在折算中就相当于变压器的匝数比。比在折算中就相当于变压器的匝数比。系统等效的的原则是：系统等效的的原则是：保持两个系统传递的功率及储存的动能相同。保持两个系统传递的功率及储存的动能相同。 二、多轴旋转系统等效为单轴旋转系统的方法二、多轴旋转系统等效为单轴旋转系统的方法 1静态转矩的折算静态转矩的折算 先考虑一个简单的两轴系统。如图所示，假如要把工作机先考虑一个简单的两轴系统。如图所示，假如要把工作机构的转矩构的转矩TL折算到电动机轴上，其静态转矩的等效原则是：折算到电动机轴上，其静态转矩的等效原则是：系统的传送功率不变。系统的传送功
16、率不变。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如果不考虑传动机构的损耗，工作机构折算前的机械功率如果不考虑传动机构的损耗，工作机构折算前的机械功率为为 TL L，折算后电动机轴上的
17、机械功率为，折算后电动机轴上的机械功率为TL ，根据功率不，根据功率不变原则，应有折算前后工作机构的传递功率相等，即变原则，应有折算前后工作机构的传递功率相等，即 式中式中 L 生产机械的负载转速；生产机械的负载转速； 电动机转速。电动机转速。由式可得由式可得式中式中jL 电动机轴与工作机械轴间的转速比电动机轴与工作机械轴间的转速比 jL = / L = n / nLEvaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.E
18、valuation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如果要考虑传动机构的损耗，可以在折算公式中引入传动如果要考虑传动机构的损耗，可以在折算公式中引入传动效率效率 c 。由于功率传送是有方向的，因此引入效率。由于功率传送是有方向的，因此引入效率 c 时必须时必须注意：注意：要因功率传送方向的不同而不同。要因功率传送方向的不同而不同。现分两种情况讨论：现分两种情况讨论： 1） 电动机工作在电动状态，电动机工作在电动状态， 此
19、时由电动机带动工作机构，此时由电动机带动工作机构，功率由电动机各工作机构传送，传动损耗由运动机构承担，即功率由电动机各工作机构传送，传动损耗由运动机构承担，即电动机发出的功率比生产机械消耗的功率大。电动机发出的功率比生产机械消耗的功率大。 根据功率不变原根据功率不变原则，应有则，应有Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides f
20、or .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2）电动机工作在发电制动状态，）电动机工作在发电制动状态， 此时由工作机构带动电此时由工作机构带动电动机，功率传送方向由工作机构和向电动机传送。因而传动损动机，功率传送方向由工作机构和向电动机传送。因而传动损耗由工作机构承担，根据功率不变原则，应有耗由工作机构承担，根据功率不变原则，应有 对对于于系系统统有有多多级级齿齿轮轮或或皮皮带带轮轮变变速速的的情情况况，设设已已知知各各级级速速比比为为j1，j2，jn，则总的速比为各级速比之积，即，则总的速比为各
21、级速比之积，即 在多级传动时，如果已知各级的传递效率为：在多级传动时，如果已知各级的传递效率为： c1， c2， cn，则总效率，则总效率 c 应为各级效率之积，即应为各级效率之积，即 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004
22、-2011 Aspose Pty Ltd. 2转动惯量和飞轮矩的折算转动惯量和飞轮矩的折算 将图中将图中 两轴系统中的电动机转动惯量两轴系统中的电动机转动惯量 Je 和生产机械的负载转和生产机械的负载转动惯量动惯量JL，折算到电动机轴的等效系统的转动惯量，折算到电动机轴的等效系统的转动惯量J，其等效原则其等效原则是：折算前后系统的动能不变是：折算前后系统的动能不变，即有，即有 从从式式可可知知，折折算算到到单单轴轴拖拖动动系系统统的的等等效效转转动动惯惯量量J等等于于折折算算前前拖拖动动系系统统每每一一根根轴轴的的转转动动惯惯量量除除以以该该轴轴对对电电动动机机轴轴传传动动比比jL 的的平平方
23、方之之和和。当当传传动动比比jL 较较大大时时，该该轴轴的的转转动动惯惯量量折折算算到到电电动动机轴上后，其数值占整个系统的转动惯量的比重就很小。机轴上后，其数值占整个系统的转动惯量的比重就很小。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright
24、 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据式表示的根据式表示的GD2 = 4gJ 的关系，可以相应地得到折算到电动的关系，可以相应地得到折算到电动机轴上的等效飞轮转矩机轴上的等效飞轮转矩 同理，由前面式子的结果可以推广到多轴电力拖动系统中。同理，由前面式子的结果可以推广到多轴电力拖动系统中。 设多轴电力拖动系统有设多轴电力拖动系统有n根中间传动轴，则折算到电动机轴上根中间传动轴，则折算到电动机轴上的等效转动惯的等效转动惯J 和飞轮矩和飞轮矩GD2为为 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client P
25、rofile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在一般情况下，传动机构的转运惯量在一般情况下，传动机构的转运惯量 ，在折算后，在折算后占整个系统的比重不大，占整个系统的比重不大， 所以实际工作中往往用下面的近似公式所以实际工作中往往用下面的近似公式 式中，式中， 为放大系数，一般取为放大系数，一般取 = 1.11.2
26、5。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、直线运动系统等效为旋转运动系统三、直线运动系统等效为旋转运动系统有些生产机械它不仅有旋转运动部件，有些生产机械它不仅有旋转运动部件，
27、还兼有直线运动还兼有直线运动部件，分析时要将这样的拖动系统等效为简单的单轴拖动系统，部件，分析时要将这样的拖动系统等效为简单的单轴拖动系统，如图所示。如图所示。 做这样的等效需要分别对旋转运动和直线运动两种做这样的等效需要分别对旋转运动和直线运动两种物理量进行折算，前面我们已讨论过旋转运动系统的折算，物理量进行折算，前面我们已讨论过旋转运动系统的折算， 这这里仅讨论直线运动系统的折算。里仅讨论直线运动系统的折算。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 200
28、4-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1静态力静态力FL（或称负载重力）的折算（或称负载重力）的折算把直线运动的静态力把直线运动的静态力FL折算到电动机轴上的等效静转矩折算到电动机轴上的等效静转矩TL的原则仍是保持折算前后的静态功率不变。如果考虑功率的传的原则仍是保持折算前后的静态功率不变。如果考虑功率的传递方向，同样分两种情况讨论：递方向，同样分两种情况讨论：
29、 1）电动机工作在电动状态，）电动机工作在电动状态，此时由电动机带动工作机构，此时由电动机带动工作机构，使重物提升。由图，折算前直线运动部件的静态功率使重物提升。由图，折算前直线运动部件的静态功率PL为为折算后等效拖动系统的静态功率折算后等效拖动系统的静态功率PL 为为 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NE
30、T 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.现功率是由电动机传向负载，按功率平衡原则现功率是由电动机传向负载，按功率平衡原则PL=PL/ c ，即，即代入关系式代入关系式 =2 n/60 ，经整理，得到如下折算公式，经整理，得到如下折算公式Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created
31、with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2）电动机工作在发电制动状态，）电动机工作在发电制动状态，此时工作机构带动电动机，此时工作机构带动电动机，使重物下放。根据功率平衡关系，有使重物下放。根据功率平衡关系，有由此得由此得 式中式中 物体下放时的传动效率。物体下放时的传动效率。可以证明，在提升与下放时传动损耗相等的条件下，下放可以证明，在提升与下放时传动损耗相等的条件下，下放传动效率与提升传动效率之间有下列关系传动效率与提升传动效率之间有下列关系Eval
32、uation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2直线运动系统质量的折算直线运动系统质量的折算 由图所示，将直线运动系统的质量由图所示，将直线运动系统的质量mL折算到电动机轴上，用折算到电动机轴上，
33、用等效的转动惯量等效的转动惯量J 来表示。来表示。折算的原则是两者储存的动能相等折算的原则是两者储存的动能相等，即即这样这样由于由于 =2 n/60 ，mL = GL/g ，Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011
34、Aspose Pty Ltd.3.2 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性 在运动方程式中，负载转矩在运动方程式中，负载转矩TL与转速与转速n的关系的关系TL= f（n）即为生产机械的负载转矩特性。负载转矩即为生产机械的负载转矩特性。负载转矩TL的大小与多种因的大小与多种因素有关。以车床主轴为例，当车床切削工件时，主轴转矩和素有关。以车床主轴为例，当车床切削工件时，主轴转矩和切削速度、切削量大小、工件直径、工件材料及刀具类型等切削速度、切削量大小、工件直径、工件材料及刀具类型等都有密切关系。都有密切关系。 大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为下列三种
35、类型。下列三种类型。 一、恒转矩负载特性一、恒转矩负载特性 所谓恒转矩负载特性，就是指负载转矩所谓恒转矩负载特性，就是指负载转矩TL 与转速与转速n无关无关的特性，即当转速变化时，负载转矩的特性，即当转速变化时，负载转矩TL保持常值。恒转矩负保持常值。恒转矩负载特性又可分为反抗性负载特性和位能性负载特性两种：载特性又可分为反抗性负载特性和位能性负载特性两种：Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evalua
36、tion only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1反抗性恒转矩负载特性反抗性恒转矩负载特性 反抗性恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩反抗性恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩TL总是反对运总是反对运动的方向。根据前述正负符号的规定，当正转时，动的方向。根据前述正负符号的规定，当正转时，n为正，转矩为正，转矩TL为反向，应取正号，即为为反向，应取正号，即为 +TL；而反转时，；而反转时，n为负转矩为负转矩TL为为正向，应变为正向，应变
37、为 TL，如图所示。，如图所示。 显然，反抗性恒转矩负载特性显然，反抗性恒转矩负载特性应画在第一与第三象限内，应画在第一与第三象限内， 属于这类特性的负载有金属的压延、属于这类特性的负载有金属的压延、机床的平移机构等。机床的平移机构等。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Prof
38、ile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2位能性恒转矩负载特性位能性恒转矩负载特性 位能性恒值负载转矩则与反抗性的特性不同，其特点是转位能性恒值负载转矩则与反抗性的特性不同，其特点是转矩矩TL具有固定的方向，不随转速方向改变而改变。具有固定的方向，不随转速方向改变而改变。 不论重物不论重物提升（提升（n为正）或下放（为正）或下放（n为负），负载转矩始终为反方向，即为负），负载转矩始终为反方向，即TL始终为正，特性画在第一与第四象限内，始终为正，特性画在第一与第四象限内， 表示恒值特性的表示恒值特性的直线是连续的。由图可见，直线是连续的。由
39、图可见， 提升时，提升时， 转矩转矩TL反对提升；反对提升； 下放下放时，时，TL却帮助下放，这是位能性负载的特点。却帮助下放，这是位能性负载的特点。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty
40、Ltd. 二、通风机负载特性二、通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转速的平通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转速的平方成正比，即方成正比，即 通通风风机机负负载载特特性性如如图图所所示示，图图中中只只在在第第一一象象限限画画了了转转速速正正向向时时的的特特性性，鉴鉴于于通通风风机机负负载载是是反反抗抗性性的的，当当转转速速反反向向 （n为为负负）时时，TL是是负负值值，第第三三象象限限中中应应有有与与第第一一象象限限特特性性对对称称的的曲曲线。线。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Clie
41、nt Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、恒功率负载特性三、恒功率负载特性 有些生产机械，比如车床，在粗加工时，切削量大，切削有些生产机械，比如车床，在粗加工时，切削量大，切削阻力大，此时开低速；在精加工时，切削量小，切削阻力小，阻力大，此时开低速；在精加工时，切削量小，切削阻力小，往往开高速。因此
42、，在不同转速下，负载转矩基本上与转速成往往开高速。因此，在不同转速下，负载转矩基本上与转速成反比，即反比，即 由于负载功率由于负载功率PL= TL ， = 2 n/60，即，即 PL= TL2 n/60 = TL n/9.55， 再代入式，可得再代入式，可得PL= k /9.55为常数，为常数，表示在不同转速下，电力拖动系统的表示在不同转速下，电力拖动系统的功率保持不变，负载转矩功率保持不变，负载转矩 TL与与n 的持的持性曲线呈现恒功率的性质，如图所示。性曲线呈现恒功率的性质，如图所示。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET
43、3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 四、实际生产机械的负载特性四、实际生产机械的负载特性 实际生产机械的负载转矩特性可能是以上几种典型特性的实际生产机械的负载转矩特性可能是以上几种典型特性的综合。例如，实际通风机除了主要是通风机负载特性外，由于综合。例如，实际通风机除了主要是通风机
44、负载特性外，由于其轴承上还有一定的摩擦转矩其轴承上还有一定的摩擦转矩Tf ，因而实际通风机负载特性应，因而实际通风机负载特性应为为 其其特特性性曲曲线线如如图图所所示示。而而实实际际的的起起货货机机的的负负载载特特性性如如图图所所示示，除除了了位位能能负负载载特特性性外外，还还应应考考虑虑起起货货机机传传动动机机构构等等部部件的摩擦转矩。件的摩擦转矩。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluati
45、on only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.3.3 电力拖动系统的稳态分析电力拖动系统的稳态分析稳定运行的条件稳定运行的条件 通过前两节的分析，可知电力拖动系统是由电动机与负载通过前两节的分析，可知电力拖动系统是由电动机与负载两部分组成的，通常把电动机的电磁转矩与转速之间的关系称两部分组成的，通常把电动机的电磁转矩与转速之间的关系称为机械特性，不同的电动机具有不同性质的机械特性，可以用为机械特性，不同的电动机具有不同性质的机械特
46、性，可以用数学形式表示成数学形式表示成n = f (Te) ，也可以用图解方法画成机械特性，也可以用图解方法画成机械特性曲线。各种电动机具体的机械特性将在后面各章中阐述，本节曲线。各种电动机具体的机械特性将在后面各章中阐述，本节将先从电动机一般机械特性与生产机械的负载特性的相互关系将先从电动机一般机械特性与生产机械的负载特性的相互关系着手分析电力拖动系统稳定运行问题。着手分析电力拖动系统稳定运行问题。 为了便于理解，现分两步来分析和求解问题：为了便于理解，现分两步来分析和求解问题： 给出问题的直观解，即首先建立电力拖动系统稳定运给出问题的直观解，即首先建立电力拖动系统稳定运行的直观概念；行的直
47、观概念； 从电力拖动系统的运动方程出发，从电力拖动系统的运动方程出发， 给出这一问题的给出这一问题的解析解。解析解。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、电力拖动系统稳定运行
48、的概念一、电力拖动系统稳定运行的概念 所谓电力拖动系统稳定运行是指系统在扰动作用下，离开所谓电力拖动系统稳定运行是指系统在扰动作用下，离开原来的平衡状态，但仍然能够在新的运行条件达到平衡状态，原来的平衡状态，但仍然能够在新的运行条件达到平衡状态，或者在扰动消失之后，能够回到原有的平衡状态。或者在扰动消失之后，能够回到原有的平衡状态。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Cr
49、eated with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 是否在所有的电动机机械特性与负载转矩特性交点上运行的是否在所有的电动机机械特性与负载转矩特性交点上运行的情况都能够稳定运行呢？请看下面的例子。情况都能够稳定运行呢？请看下面的例子。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Lt
50、d.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 比较这两个例子，我们可以直观地发现电力拖动系统能比较这两个例子，我们可以直观地发现电力拖动系统能否稳定运行与电动机及其负载特性曲线的形状有关。由上述否稳定运行与电动机及其负载特性曲线的形状有关。由上述分析，分析，对于恒转矩负载对于恒转矩负载，如果电动机的机械特性呈下垂曲线，如果电动机的机械特性呈下垂曲线，系统是稳定的；反之，则不稳定。进一步分析可知，系统是稳定的；
51、反之，则不稳定。进一步分析可知，对于非对于非恒转矩负载恒转矩负载，如果电动机机械特性的硬度小于负载特性的硬，如果电动机机械特性的硬度小于负载特性的硬度，该系统就能稳定运行度，该系统就能稳定运行5。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyrigh
52、t 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、电力拖动系统稳定运行的条件二、电力拖动系统稳定运行的条件 从以上分析可以看出，电力拖动系统在电动机机械特性与从以上分析可以看出，电力拖动系统在电动机机械特性与负载转矩特性的交点上，并不一定都能够稳定运行，也就是说，负载转矩特性的交点上，并不一定都能够稳定运行，也就是说，Te = TL仅仅是系统稳定运行的一个必要条件，而不是充分条件。仅仅是系统稳定运行的一个必要条件，而不是充分条件。因此需要进一步分析电动机与负载特性的关系，寻求电力拖动因此需要进一步分析电动机与负载特性的关系，寻求电力拖动系统稳定运行的条件。系统稳定运行的条件。 根据电
53、力拖动运动方程根据电力拖动运动方程 系统在平衡点稳定运行时应有系统在平衡点稳定运行时应有Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如前所述，这种平衡状态仅仅是系统稳定的必要条件，是如前
54、所述，这种平衡状态仅仅是系统稳定的必要条件，是否稳定还需进一步分析和判断。我们仍用前述图解法的思想方否稳定还需进一步分析和判断。我们仍用前述图解法的思想方法，当电力拖动系统在平衡点工作时，给系统加一个扰动使转法，当电力拖动系统在平衡点工作时，给系统加一个扰动使转速有一个改变量速有一个改变量 n，如果当扰动消失后系统又回到原平衡点工，如果当扰动消失后系统又回到原平衡点工作，即有作，即有 n 0，则系统是稳定的。，则系统是稳定的。 现假定拖动系统在扰动作用下离开了平衡状态现假定拖动系统在扰动作用下离开了平衡状态A点，此时点，此时式变成式变成由平衡点条件式和式，上式变为由平衡点条件式和式，上式变为E
55、valuation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据微分原理，式可近似表示为根据微分原理，式可近似表示为 令令 为电动机机械特性和负载特性曲线在平衡点的为电动机机械特性和负载特性曲线在平衡点的
56、硬度，式又可写成硬度，式又可写成 再令常数再令常数 ，对上式两边取积分，经整理可得，对上式两边取积分，经整理可得Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.考虑初始条件考虑初始条件t =
57、0时，时， 从可知：从可知： 1）若）若e e- - L 0，当，当 t 时，时，n 。 上述分析物理意义在于：上述分析物理意义在于： 在第在第1）种条件下，）种条件下， 当扰动消当扰动消失后，转速增量失后，转速增量 n将随时间而减小，系统能够逐渐恢复到原将随时间而减小，系统能够逐渐恢复到原平衡点，因而系统是稳定的；在第平衡点，因而系统是稳定的；在第2）种条件下，当扰动消失）种条件下，当扰动消失后，转速增量后，转速增量 n将随时间而增大，将随时间而增大， 系统不能回到原平衡点，系统不能回到原平衡点，这时系统是不稳定的。这时系统是不稳定的。 Evaluation only.Created wit
58、h Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 综上所述：电力拖动系统稳定运行的充分条件为综上所述：电力拖动系统稳定运行的充分条件为对于恒转矩负载的电力拖动系统，由于对于恒转矩负载的电力拖动系统，由于 ，其稳定运行，其稳定运行的条件为的条件为
59、可以看出，可以看出， 由解析方法推导的结果与我们直观分析时得到由解析方法推导的结果与我们直观分析时得到的结果是一致的，的结果是一致的， 也就是直观分析时找到的规律是具有普遍也就是直观分析时找到的规律是具有普遍意义的。由此，可以得到结论：意义的。由此，可以得到结论：对于一个电力拖动系统，稳定对于一个电力拖动系统，稳定运行的充分必要条件是运行的充分必要条件是 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluat
60、ion only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.4电力拖动系统的动态分析电力拖动系统的动态分析过渡过程分析过渡过程分析 在上一节电力拖动系统稳态分析的基础上，本节将分析在上一节电力拖动系统稳态分析的基础上，本节将分析和讨论系统的动态过程。所谓动态过程是指系统从一个稳定和讨论系统的动态过程。所谓动态过程是指系统从一个稳定工作点向另一个稳定工作点过渡的中间过程，这个过程被称工作点向另一个稳定工作点过渡的中间过程，这个过程被称为过
61、渡过程，系统在过渡过程的变化规律和性能被称为系统为过渡过程，系统在过渡过程的变化规律和性能被称为系统的动态特性。研究这些问题，对经常处于起动、制动运行的的动态特性。研究这些问题，对经常处于起动、制动运行的生产机械如何缩短过渡过程时间，减少过渡过程中能量损耗，生产机械如何缩短过渡过程时间，减少过渡过程中能量损耗，提高劳动生产率等，都有实际意义。提高劳动生产率等，都有实际意义。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Lt
62、d.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、电力拖动系统动态分析的假设条件一、电力拖动系统动态分析的假设条件 为便于分析，设电力拖动系统满足以下假定条件：为便于分析，设电力拖动系统满足以下假定条件： 1）忽略电磁过渡过程，只考虑机械过渡过程；）忽略电磁过渡过程，只考虑机械过渡过程； 2）电源电压在过渡过程中恒定不变；）电源电压在过渡过程中恒定不变； 3）磁通保持恒定；）磁通保持恒定； 4）负载转矩为常数
63、不变。）负载转矩为常数不变。 如果已知电动的机机械特性、负载转矩特性、起始点、稳如果已知电动的机机械特性、负载转矩特性、起始点、稳态点以及系统的飞轮矩，可根据电力拖动系统的运动方程，建态点以及系统的飞轮矩，可根据电力拖动系统的运动方程，建立关于转速立关于转速n 的微分方程式，以求解转速方程的微分方程式，以求解转速方程 n = f（t）。）。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation onl
64、y.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 考考虑虑到到大大部部分分电电动动机机的的机机械械特特性性都都具具有有或或可可近近似似为为一一线线性性区区段段，如如图图所所示示。为为不不失失一一般般性性，现现假假设设电电动动机机的的机机械械特特性性可可表示成表示成Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 200
65、4-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、电力拖动系统转速的动态方程二、电力拖动系统转速的动态方程 将电力拖动运动方程式代入式，可得将电力拖动运动方程式代入式，可得 令令 为过渡过程的稳态值，为过渡过程的稳态值， 为过渡过程为过渡过程时间常数（通常又称时间常数（通常又称TM为电力拖动系统的机电时间常数）。为电力拖动系统的机电时间常数）。这样上式可写成这样上式可写
66、成 式在数学上是一个非奇次一阶微分方程，可用分离变量发求式在数学上是一个非奇次一阶微分方程，可用分离变量发求解，得到的通解为解，得到的通解为Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 式
67、中，式中，K 为常数，由初始条件决定。设初始条件为为常数，由初始条件决定。设初始条件为t = 0，n = nis ，代入上式可得，代入上式可得 K= nis - nss ， 由此得到电力拖由此得到电力拖动系统转速的动态变化规律为动系统转速的动态变化规律为 式表明，式表明， 转速方程转速方程 n = f（t）中包含有两个分量，一个）中包含有两个分量，一个是强制分量是强制分量nss ，也就是过渡过程结束时的稳态值；，也就是过渡过程结束时的稳态值； 另一个另一个是自由分量是自由分量 (nis nss)e -t/TM ，它按指数规律衰减至零。，它按指数规律衰减至零。 因此，因此，在过渡过程中，转速在过
68、渡过程中，转速n是从起始值是从起始值nis开始，按指数曲线规律开始，按指数曲线规律逐渐变化至过渡过程终止的稳态值逐渐变化至过渡过程终止的稳态值 nss ， 其过渡过程曲线其过渡过程曲线如图如图 所示。所示。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Cop
69、yright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 从图中可以看出，从图中可以看出，n = f（t）曲线与一般的一阶过渡过程曲）曲线与一般的一阶过渡过程曲线一样，主要应掌握三个要素：线一样，主要应掌握三个要素：起始值起始值、稳态值稳态值与与时间常数时间常数，这三个要素确定了，过渡过程也就确定了。这三个要素确定了，过渡过程也就确定了。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation
70、only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、电力拖动系统转矩的动态方程三、电力拖动系统转矩的动态方程 同理，将式给出的电磁转矩同理，将式给出的电磁转矩Te与转速与转速n的关系代入式中，可得的关系代入式中，可得到如下描述系统转矩动态过程的微分方程到如下描述系统转矩动态过程的微分方程 再再按按前前述述步步骤骤求求解解该该微微分分方方程程，便便可可得得到到电电力力拖拖动动系系统统的的转转矩矩动态方程动态方程Te = f（t），即），即
71、Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 四、电力拖动系统热过程的动态方程四、电力拖动系统热过程的动态方程 在第一章中，我们已定性分析了电机的发热和冷却过程，如在第一章中，我们已定性分
72、析了电机的发热和冷却过程，如图所示，电机的热过程也是一个典型的一阶过渡过程。图所示，电机的热过程也是一个典型的一阶过渡过程。 这里，为建立电机热过程的动态方程，特作如下假设：这里，为建立电机热过程的动态方程，特作如下假设： 1）电动机长期运行，负载不变，总损耗不变；）电动机长期运行，负载不变，总损耗不变； 2）电机各个部分的温度均匀，周围环境温度保持不变。）电机各个部分的温度均匀，周围环境温度保持不变。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-201
73、1 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 设在单位时间内，电机产生的热量为设在单位时间内，电机产生的热量为Q ，则在，则在 t 时间内产时间内产生了热量为生了热量为Q t 。若在单位时间内电机散发出的热量为。若在单位时间内电机散发出的热量为 A ， A为散热系数，表示温升为散热系数，表示温升1 时每秒钟的散热量；时每秒钟的散热量； 为温升，为温升， 则则在在 t 时间内散发的
74、热量为时间内散发的热量为A t。与此同时，电机本身也要吸。与此同时，电机本身也要吸收一部分热量，设电机的热容量为收一部分热量，设电机的热容量为C， t 时间内的温升为时间内的温升为 ，则电机吸收的热量为则电机吸收的热量为C 。根据热量平衡原理，在。根据热量平衡原理，在 t 时间内，时间内， 电机的发热应等于其吸收和散发的热量，即电机的发热应等于其吸收和散发的热量，即 将上式写成微分方程形式，有将上式写成微分方程形式，有整理后写成微分方程的标准形式整理后写成微分方程的标准形式Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Clien
75、t Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.令令TQ=C/A为电机发热时间常数；为电机发热时间常数； ss = Q/A为稳态温升，上式变为为稳态温升，上式变为同上方法解此微分方程，可得电动机的热过程动态方程同上方法解此微分方程，可得电动机的热过程动态方程式中，式中， is 为初始温升。由式所描述的电机发热和冷
76、却过程的动为初始温升。由式所描述的电机发热和冷却过程的动态曲线可见图。态曲线可见图。 从上面对过渡过程中从上面对过渡过程中n = f（t）、Te = f（t）和和 = f（t）的的分析可看出，他们都是按照指数规律从起始值变到稳态值。可分析可看出，他们都是按照指数规律从起始值变到稳态值。可以按照分析一般一阶微分方程过渡过程三要素的方法，以按照分析一般一阶微分方程过渡过程三要素的方法， 找出找出三个要素：三个要素：起始值起始值、稳态值稳态值与与时间常数时间常数，便可确定各量的数学，便可确定各量的数学表达式并画出变化曲线。表达式并画出变化曲线。Evaluation only.Created with
77、 Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 五、过渡过程时间的计算五、过渡过程时间的计算 从起始值到稳态值，理论上需要时间为无穷大，即从起始值到稳态值，理论上需要时间为无穷大，即t = t0 。但实际上当。但实际上当t = (34)TM 时各
78、量便达到了稳态值的时各量便达到了稳态值的95% 以以上，一般就可认为过渡过程结束了。这样，无论对于电力拖动上，一般就可认为过渡过程结束了。这样，无论对于电力拖动系统的转速还是转矩而言，其从初始值到稳态值的时间仅与系系统的转速还是转矩而言，其从初始值到稳态值的时间仅与系统的机电时间常数统的机电时间常数TM有关，即有有关，即有 在工程实际中，往往是需要知道过渡过程进行到某一阶段在工程实际中，往往是需要知道过渡过程进行到某一阶段所需的时间。对于电力拖动系统的转速动态过程，可以利用式所需的时间。对于电力拖动系统的转速动态过程，可以利用式来计算过渡过程的时间。如果已知系统的机电时间常数来计算过渡过程的时
79、间。如果已知系统的机电时间常数TM、转速的初始值转速的初始值ni、稳态值、稳态值nss 以及到达值以及到达值nx，有下式可计算出到，有下式可计算出到达时间达时间tn 为为 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 A
80、spose Pty Ltd. 同理，对于电力拖动系统的转矩过渡过程时间同理，对于电力拖动系统的转矩过渡过程时间tT ，可通过下，可通过下式进行计算式进行计算 式中，各变量的下标的含义与上面转速变量相同。式中，各变量的下标的含义与上面转速变量相同。 通过本节的讨论，为电力拖动系统的动态分析奠定了理论通过本节的讨论，为电力拖动系统的动态分析奠定了理论基础。基础。 后续章节将结合系统具体的动态过程，后续章节将结合系统具体的动态过程， 比如：比如： 电机起电机起动过程、制动过程等进行动态分析。动过程、制动过程等进行动态分析。Evaluation only.Created with Aspose.Sli
81、des for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.3.5.1 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性 直流电动机的机械特性是直流拖动理论的基础，下面以他励直流电动机的机械特性是直流拖动理论的基础，下面以他励直流电动机为例进行讨论。直流电动机为例进行讨论。 一、机
82、械特性的一般形式一、机械特性的一般形式 他励式直流电动机的电路图如图他励式直流电动机的电路图如图4-1所示，所示， 电动机的电磁转矩与转速电动机的电磁转矩与转速之间的关系曲线便是电动机的机械特之间的关系曲线便是电动机的机械特性，即性，即n=f（Te ）。）。 为了推导机械特为了推导机械特性公式的一般形式，在电枢回路中串性公式的一般形式，在电枢回路中串入外接电阻入外接电阻R。 由转矩特性和转速特由转矩特性和转速特性推导可得机械特性的一般表达式为性推导可得机械特性的一般表达式为 3.5.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动Evaluation only.Created with Aspose.
83、Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、固有机械特性二、固有机械特性 直流电动机在电枢电压、励磁电压均为额定值，电枢外串电直流电动机在电枢电压、励磁电压均为额定值，电枢外串电阻为零时所得的机械特性称为固有的机械特性。特性曲线如图所阻为零时所得的机械特
84、性称为固有的机械特性。特性曲线如图所示，曲线满足如下公式：示，曲线满足如下公式： Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 固有机械特性的主要特点为：固有机械特性的主要特点为： 1)
85、Te = 0时，时，n=n0是理想空载转速，这时是理想空载转速，这时Ia=0，UN = Ea 。 2) 机械特性呈下倾的直线，转速随转矩增大而减小。因机械特性呈下倾的直线，转速随转矩增大而减小。因为下倾的斜率为下倾的斜率 较小，转速变化较小，所以又称为硬特性。较小，转速变化较小，所以又称为硬特性。 3) 电动机起动时电动机起动时n = 0，感应电动势，感应电动势Ea=0，这时电枢电流，这时电枢电流为起动电流为起动电流Ia=Ist=UN/Ra；电磁转矩为起动转矩；电磁转矩为起动转矩Te=Tst=CTIst ； 又因为电枢电阻又因为电枢电阻Ra 很小，在额定电压的作用下，很小，在额定电压的作用下，
86、 起动电起动电流将非常大，远远超过电动机所允许的最大电流，流将非常大，远远超过电动机所允许的最大电流， 会烧坏换会烧坏换向器，因此直流电机一般不允许全电压直接起动。向器，因此直流电机一般不允许全电压直接起动。 4) 若转矩若转矩TeTst ，n 0，特性曲线在第四象限；若，特性曲线在第四象限；若Te 0，则特性曲线在第二象限，电磁转矩与转速方向相反，则特性曲线在第二象限，电磁转矩与转速方向相反，形成制动转矩，电机处于发电状态。形成制动转矩，电机处于发电状态。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profil
87、e 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、人为机械特性三、人为机械特性 由公式可知，当改变电动机的参数电枢电压由公式可知，当改变电动机的参数电枢电压Ua、励磁电流、励磁电流I f 、电枢外接电阻、电枢外接电阻R，可改变电动机的机械特性，这种人为改变参，可改变电动机的机械特性，这种人为改变参数引起的机械特性又称人为机械
88、特性。数引起的机械特性又称人为机械特性。 1. 改变电枢电压改变电枢电压 电动机励磁电流为额定值，使电动机励磁电流为额定值，使每极磁通为每极磁通为 N 并保持不变，电枢并保持不变，电枢回路不外接电阻，改变电动机的电回路不外接电阻，改变电动机的电枢电压枢电压Ua ，可得到一条与固有机，可得到一条与固有机械特性平行的人为机械特性。不断械特性平行的人为机械特性。不断改变改变Ua ，可得到一组平行曲线，特，可得到一组平行曲线，特性曲线的硬度均相同，仅理想空载性曲线的硬度均相同，仅理想空载转速大小不同，如图所示。转速大小不同，如图所示。Evaluation only.Created with Aspos
89、e.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 减小每极气隙磁通减小每极气隙磁通 当降低励磁电压或在励磁回路串接电阻当降低励磁电压或在励磁回路串接电阻Rc ， 使励磁电流使励磁电流I f 减小，由于磁通与励磁电流在额定磁通以下时基本成正比，所以减小，由
90、于磁通与励磁电流在额定磁通以下时基本成正比，所以主极磁通减小了。根据机械特性公式可知：主极磁通减小了。根据机械特性公式可知： 当磁通减小后，理想当磁通减小后，理想空载转速空载转速n0升高，而斜率升高，而斜率 增大，增大， 使特性曲线倾使特性曲线倾斜度增加，电动机的转速斜度增加，电动机的转速较原来有所提高，整个特较原来有所提高，整个特性曲线均在固有机械特性性曲线均在固有机械特性之上，如图所示。之上，如图所示。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2
91、011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 电枢回路串接电阻电枢回路串接电阻 当保持电枢回路电压当保持电枢回路电压Ua，励磁电流，励磁电流If 不变，改变电枢回路不变，改变电枢回路的串接电阻的串接电阻R，电动机的理想空载转速，电动机的理想空载转速n0 不变，但机械特性的不变，但机械特性的斜率斜率 增大，特性曲线倾斜度增加，且串入电阻越大，曲线越增大，特性曲线倾斜度增加
92、，且串入电阻越大，曲线越倾斜，其人为机械特性如下图所示。倾斜，其人为机械特性如下图所示。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.3.5.2他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动 所谓
93、起动就是指电动机接通电源后，由静止状态加速到所谓起动就是指电动机接通电源后，由静止状态加速到某一稳态转速的过程。他励直流电动机起动时，必须先加额某一稳态转速的过程。他励直流电动机起动时，必须先加额定励磁电流建立磁场，然后再加电枢电压。定励磁电流建立磁场，然后再加电枢电压。 他励直流电动机当忽略电枢电感时，电枢电流他励直流电动机当忽略电枢电感时，电枢电流Ia为为 在在起起动动瞬瞬间间，电电动动机机的的转转速速n= 0，反反电电动动势势Ea = 0，电电枢枢回回路路只只有有电电枢枢绕绕组组电电阻阻Ra，此此时时电电枢枢电电流流为为起起动动电电流流Ist，对对应的电磁转矩为起动转矩应的电磁转矩为起动
94、转矩Tst，并有，并有Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由于电枢绕组电阻由于电枢绕组电阻Ra很小，因此起动电流很小，因此起动电流IstIN（约为（约为1020倍的倍的IN），这
95、么大的起动电流使电机换向困难，在换向片），这么大的起动电流使电机换向困难，在换向片表面产生强烈的火花，甚至形成环火；另外，由于大电流产生表面产生强烈的火花，甚至形成环火；另外，由于大电流产生的转矩过大，将损坏拖动系统的传动机构，这都是不允许的。的转矩过大，将损坏拖动系统的传动机构，这都是不允许的。因此一般直流电机都不允许直接起动。这样，就需要增加起动因此一般直流电机都不允许直接起动。这样，就需要增加起动设备和采取措施来控制电机的起动过程。设备和采取措施来控制电机的起动过程。 一般直流电动机拖动负载顺利起动的条件是：一般直流电动机拖动负载顺利起动的条件是： 1) 起动电流限制在一定范围内，即起动
96、电流限制在一定范围内，即Ist IN， 为电机的为电机的过载倍数；过载倍数； 2) 足够大的起动转矩，足够大的起动转矩，Tst （1.11.2）TN ； 3) 起动设备简单、可靠。起动设备简单、可靠。 如何限制起动时的电枢电流呢？由如何限制起动时的电枢电流呢？由Ist =UN/Ra可知，限制起可知，限制起动电流的措施有两个：一是增加电枢回路电阻，二是降低电源动电流的措施有两个：一是增加电枢回路电阻，二是降低电源电压，即直流电动机的起动方法有电枢串电阻和降压两种。电压，即直流电动机的起动方法有电枢串电阻和降压两种。 Evaluation only.Created with Aspose.Slid
97、es for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、一、 电枢回路串电阻起动电枢回路串电阻起动 在额定电源电压下，电枢回路串入分级起动电阻在额定电源电压下，电枢回路串入分级起动电阻Rst，在起，在起动过程中将起动电阻逐步切除。动过程中将起动电阻逐步切除。 图图a为他励直
98、流电动机三级起为他励直流电动机三级起动时的电气原理图。动时的电气原理图。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.推广到推广到m级起动的一般情况，则有：级起动的一般情况，则有：式中式中
99、 为对应电阻最大一级的电枢回路电阻。为对应电阻最大一级的电枢回路电阻。为起动为起动电流比。从而可得电流比。从而可得m m级起动时各级电枢回路总电阻为：级起动时各级电枢回路总电阻为：Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-20
100、11 Aspose Pty Ltd. 二、二、 减压起动减压起动 当直流电源电压可调时，可以采用减压方法起动。在起动当直流电源电压可调时，可以采用减压方法起动。在起动瞬间，电动机的转速瞬间，电动机的转速n = 0，反电动势，反电动势Ea = 0，降低电源电压，降低电源电压U ， 将起动电流限制在允许的范围内。将起动电流限制在允许的范围内。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only
101、.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、三、 他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程 在第二章的第四节中，已对电力拖动系统的机械过渡过在第二章的第四节中，已对电力拖动系统的机械过渡过程作了理论分析，并得出了转速动态方程、程作了理论分析，并得出了转速动态方程、 转矩动态方程及转矩动态方程及过渡过程时间计算式和式。过渡过程时间计算式和式。 Evaluation only.Created with Aspose.Slid
102、es for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 下面对他励直流电动机串电阻起动的机械过渡过程作进一下面对他励直流电动机串电阻起动的机械过渡过程作进一步分析。图步分析。图a为他励直流电动机串固定电阻起动的机械特性曲为他励直流电动机串固定电阻起动的机械特性曲线，其中线，其中
103、S为起动过程开始的点（即起始点），对应的转矩为为起动过程开始的点（即起始点），对应的转矩为Te=Tst，转速为，转速为n=0；A点为起动过程结束的点（即稳态点），点为起动过程结束的点（即稳态点），对应的转矩为对应的转矩为Te=TL，转速为，转速为n=nA。将。将S点与点与A点的具体数据代点的具体数据代入式及式，便可得到起动过程中的转速及转矩表达入式及式，便可得到起动过程中的转速及转矩表达式式Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspo
104、se Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 当采用电枢当采用电枢串多级电阻起动串多级电阻起动时，其过渡过程时，其过渡过程如何呢？图给出如何呢？图给出了他励直流电动了他励直流电动机二级起动的起机二级起动的起动过程。动过程。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyri
105、ght 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.3.6 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 为了提高生产率和满足生产工艺的要求，生产机械往往需为了提高生产率和满足生产工艺的要求，生产机械往往需要在不同速度下运行。例如，车床切削工件时，精加工用高速，要在不同速度下运行。例如，车床切削工件时，精加工用高速，粗加工用低速；轧钢机在轧制不同钢种和不同规格的钢材时
106、，粗加工用低速；轧钢机在轧制不同钢种和不同规格的钢材时，须用不同的轧制速度。这些事例说明，生产机械的工作速度需须用不同的轧制速度。这些事例说明，生产机械的工作速度需要根据工艺要求而可以调节。故所谓调速，就是根据生产机械要根据工艺要求而可以调节。故所谓调速，就是根据生产机械工艺要求人为地改变速度。工艺要求人为地改变速度。但必须注意：这和由于负载变化，但必须注意：这和由于负载变化，引起的速度变化是截然不同的概念。引起的速度变化是截然不同的概念。 调速可用机械调速（改变传动机构速比进行调速的方法）、调速可用机械调速（改变传动机构速比进行调速的方法）、电气调速（改变电动机参数进行调速的方法）或二者配合
107、起来电气调速（改变电动机参数进行调速的方法）或二者配合起来调速。本节只讨论他励直流电动机的调速性能和几种常用的电调速。本节只讨论他励直流电动机的调速性能和几种常用的电气调速方法。气调速方法。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 20
108、04-2011 Aspose Pty Ltd. 为生产机械选择调速方法，必须在技术和经济两方面进行为生产机械选择调速方法，必须在技术和经济两方面进行比较。那么评价调速方法的主要指标是什么呢？比较。那么评价调速方法的主要指标是什么呢？ 一、调速指标一、调速指标 1. 调速范围调速范围 调速范围是指电动机在额定负载下可能达到的最高转速调速范围是指电动机在额定负载下可能达到的最高转速nmax和最低转速和最低转速nmin之比，通常用之比，通常用D来表示，即来表示，即 调调速速范范围围反反映映了了生生产产机机械械对对调调速速的的要要求求，不不同同的的生生产产机机械械对对电电动动机机的的调调速速范范围围有
109、有不不同同的的要要求求，例例如如车车床床D=20120，龙龙门门刨刨床床D=1040，轧轧钢钢机机D=3120，造造纸纸机机D=320等等。对对于于一一些些经经常常轻轻载载运运行行的的生生产产机机械械，可可以以用用实实际际负负载载时时的的最最高高转转速速和和最低转速之比来计算调速范围最低转速之比来计算调速范围D。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with
110、Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 静差率静差率 静差率是指在同一条机械特性上，从理想空载到额定负载静差率是指在同一条机械特性上，从理想空载到额定负载时的转速降与理想空载转速之比。用百分比表示为时的转速降与理想空载转速之比。用百分比表示为 静差率静差率反映了拖动系统的相对稳定性。不同的生产机械，反映了拖动系统的相对稳定性。不同的生产机械，其允许的静差率是不同的，例如普通车床其允许的静差率是不同的，例如普通车床30%，而精度高的，而精度高的造纸机则要求造纸
111、机则要求0.1%。 静差率静差率值与机械特性的硬度及理想空载转速值与机械特性的硬度及理想空载转速n0有关。有关。 当当理想空载转速理想空载转速n0一定时，机械特性越硬，额定速降一定时，机械特性越硬，额定速降nN 越小，越小，则静差率越小。则静差率越小。 而且，调速范围而且，调速范围D与静差率与静差率 两项性能指标是两项性能指标是互相制约的。互相制约的。 在同一种调速方法中，在同一种调速方法中，值较大即静差率要求较值较大即静差率要求较低时，可得到较宽的调速范围。低时，可得到较宽的调速范围。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3
112、.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 越接近于越接近于1，则系统调速的平滑性越好。当，则系统调速的平滑性越好。当 =1时，称无时，称无级调速，即转速可以连续调节，采用调压调速的方法可实现系级调速，即转速可以连续调节，采用调压调速的方法可实现系统的无级调速。统的无级调速。 4. 经济性经
113、济性 主要考虑调速设备的初投资、调速时电能的损耗及运行时主要考虑调速设备的初投资、调速时电能的损耗及运行时的维修费用等。的维修费用等。 3. 平滑性平滑性 在一定的调速范围内，调速的级数越多，则认为调速越平在一定的调速范围内，调速的级数越多，则认为调速越平滑。平滑性用平滑系数来衡量，它是相邻两级转速之比滑。平滑性用平滑系数来衡量，它是相邻两级转速之比Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation
114、 only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、他励直流电动机的调速方法二、他励直流电动机的调速方法 前面曾介绍过他励直流电动机具有三种人为的机械特性，前面曾介绍过他励直流电动机具有三种人为的机械特性，因而他励直流电动机有三种调速方法，下面分别介绍。因而他励直流电动机有三种调速方法，下面分别介绍。 1. 串电阻调速串电阻调速 他励直流电动机拖动生产机械运行时，保持电枢电压额定，他励直流电动机拖动生产机械运行时，保持电枢电压额定，励
115、磁电流（磁通）额定，在电枢回路串入不同的电阻时，电动励磁电流（磁通）额定，在电枢回路串入不同的电阻时，电动机可运行于不同的速度。他励直流电动机电枢回路串电阻调速机可运行于不同的速度。他励直流电动机电枢回路串电阻调速的电气原理图如图的电气原理图如图a示。电枢串电阻调速的机械特性方程式为示。电枢串电阻调速的机械特性方程式为 他励直流电动机串电阻调速的机械特性如图他励直流电动机串电阻调速的机械特性如图b所示，是一所示，是一组过理想空载点组过理想空载点n0的直线，串入的电阻越大，其斜率的直线，串入的电阻越大，其斜率 越大。越大。 Evaluation only.Created with Aspose.
116、Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pt
117、y Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电枢回路串电阻调速的特点是：电枢回路串电阻调速的特点是： 1）实现简单，操作方便；）实现简单，操作方便； 2）低速时机械特性变软，静差率增大，相对稳定性变差；）低速时机械特性变软，静差率增大，相对稳定性变差； 3）只能在基速以下调速，因而调速范围较小，一般）只能在基速以下调速，因而调速范围较小，一般D 2； 5）由于电阻是分级切除的，所以只能实现有级调速，
118、平）由于电阻是分级切除的，所以只能实现有级调速，平滑性差；滑性差； 4）由于串接电阻上要消耗电功率，因而经济性较差，而且）由于串接电阻上要消耗电功率，因而经济性较差，而且转速越低，能耗越大。转速越低，能耗越大。 因此，电枢串电阻调速的方法多用于对调速性能要求不高因此，电枢串电阻调速的方法多用于对调速性能要求不高的场合，如过去的起重机、电车等，现在已不多见。的场合，如过去的起重机、电车等，现在已不多见。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011
119、 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 调电压调速调电压调速 他励直流电动机拖动负载运行时，保持励磁电流（磁通）他励直流电动机拖动负载运行时，保持励磁电流（磁通）额定，电枢回路不串电阻，改变电枢两端的电压，可以得到额定，电枢回路不串电阻，改变电枢两端的电压，可以得到不同的转速。由于受电机绝缘耐压的限制，其电枢电压不允不同的转速。由于受电机绝缘耐压的限制，其电枢电压不允许
120、超过额定电压，只能在额定电压许超过额定电压，只能在额定电压UN以下进行，因此，调压以下进行，因此，调压调速也是一种在基速以下调节转速的方法。调速也是一种在基速以下调节转速的方法。 调压调速的原理图如图调压调速的原理图如图a所示，其机械特性方程式为所示，其机械特性方程式为 调压调速的特点是：调压调速的特点是： 1）由于调压电源可连续平滑调节，所以拖动系统可实现）由于调压电源可连续平滑调节，所以拖动系统可实现无级调速；无级调速； 2）调速前后机械特性硬度不变，因而相对稳定性较好；）调速前后机械特性硬度不变，因而相对稳定性较好； Evaluation only.Created with Aspose
121、.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3）在基速以下调速，调速范围较宽，）在基速以下调速，调速范围较宽，D可达可达1020； 4）调速过程中能量损耗较少，因此调速经济性较好；）调速过程中能量损耗较少，因此调速经济性较好； 5）需要一套可控的直流电源。
122、）需要一套可控的直流电源。 调压调速多用在对调速性能要求较高的生产机械上，如调压调速多用在对调速性能要求较高的生产机械上，如机床、轧钢机、造纸机等。机床、轧钢机、造纸机等。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 A
123、spose Pty Ltd. 3. 弱磁调速弱磁调速 他励直流电动机拖动负载运行时，保持电枢电压额定，他励直流电动机拖动负载运行时，保持电枢电压额定，电枢回路不串电阻，改变励磁电流（磁通），可以得到不同的电枢回路不串电阻，改变励磁电流（磁通），可以得到不同的转速。由于电动机在额定运行时，磁路已接近饱和，因此改变转速。由于电动机在额定运行时，磁路已接近饱和，因此改变磁通调速，实际上是减弱磁通，所以叫弱磁调速。弱磁调速的磁通调速，实际上是减弱磁通，所以叫弱磁调速。弱磁调速的原理图如原理图如图所示。弱磁调速时，机械特性方程式为图所示。弱磁调速时，机械特性方程式为 弱磁调速的特点是：弱磁调速的特点是：
124、 1）由于励磁电流）由于励磁电流I f Ia ，因而控制方便，能量损耗小；，因而控制方便，能量损耗小； 2）可连续调节电阻值，以实现无级调速；）可连续调节电阻值，以实现无级调速； 3）在基速以上调速，由于受电机机械强度和换向火花的）在基速以上调速，由于受电机机械强度和换向火花的限制，转速不能太高，一般约为（限制，转速不能太高，一般约为（1.21.5）nN ，特殊设计的，特殊设计的弱磁调速电动机，最高转速为（弱磁调速电动机，最高转速为（34）nN ，因而调速范围窄。，因而调速范围窄。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 C
125、lient Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 弱磁调速的调速范围小，所以很少单独使用，一般都与调压弱磁调速的调速范围小，所以很少单独使用，一般都与调压调速配合，以获得很宽范围的、高效、平滑而又经济的调速。调速配合，以获得很宽范围的、高效、平滑而又经济的调速。Evaluation only.Create
126、d with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、调速方式与负载类型三、调速方式与负载类型 1. 电动机的容许输出与充分利用电动机的容许输出与充分利用 电动机的容许输出，是指电动机在某一转速下长期可靠工电动机的容许输出，是指电动机在
127、某一转速下长期可靠工作时所能输出的最大功率和转矩。容许输出的大小主要取决于作时所能输出的最大功率和转矩。容许输出的大小主要取决于电机的发热，而发热又主要决定于电枢电流。因此，在一定转电机的发热，而发热又主要决定于电枢电流。因此，在一定转速下，对应额定电流时的输出功率和转矩便是电动机的容许输速下，对应额定电流时的输出功率和转矩便是电动机的容许输出功率和转矩。出功率和转矩。 要使电动机得到充分利用，应在一定转速下让电动机的实要使电动机得到充分利用，应在一定转速下让电动机的实际输出达到容许值，即电枢电流达到额定值。显然，在大于额际输出达到容许值，即电枢电流达到额定值。显然，在大于额定电流下工作的电机
128、，其实际输出将超过它的容许值，这时电定电流下工作的电机，其实际输出将超过它的容许值，这时电机会因过热而损坏；而在小于额定电流下工作的电机，其实际机会因过热而损坏；而在小于额定电流下工作的电机，其实际输出会小于它的允许值，这时电机便会因得不到充分利用而造输出会小于它的允许值，这时电机便会因得不到充分利用而造成浪费。因此，最充分使用电动机，就是让它工作在成浪费。因此，最充分使用电动机，就是让它工作在Ia =IN 情情况下。况下。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyrig
129、ht 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.调速方式调速方式 电力拖动系统中，负载有不同的类型，电动机有不同的调电力拖动系统中，负载有不同的类型，电动机有不同的调速方法，具体分析电动机采用不同调速方法拖动不同类型负载速方法，具体分析电动机采用不同调速方法拖动不同类型负载时的电枢电流时的电枢电流Ia的情况，对于充分利用电动机来说，是十分必的情况，对于充分
130、利用电动机来说，是十分必要的。对于他励直流电动机的三种调速方法，可以把它分归类要的。对于他励直流电动机的三种调速方法，可以把它分归类为恒转矩调速和恒功率调速两种方式。所谓为恒转矩调速和恒功率调速两种方式。所谓恒转矩调速方式恒转矩调速方式指指的是：在整个调速过程中保持电动机电磁转矩的是：在整个调速过程中保持电动机电磁转矩Te不变；而不变；而恒功恒功率调速方式率调速方式指的是：在整个调速过程中保持电动机电磁功率指的是：在整个调速过程中保持电动机电磁功率Pem不变。不变。 由由Te = CTNIa ，当，当Ia = IN时，若时，若 = N ，则，则Te = 常数，常数，因而他励直流电动机电枢回路串
131、电阻调速和降低电源电压调速因而他励直流电动机电枢回路串电阻调速和降低电源电压调速是属于恒转矩调速方式。此时，是属于恒转矩调速方式。此时，P = Te，当转速上升时，输，当转速上升时，输出功率也上升（见图中的曲线出功率也上升（见图中的曲线1）。）。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client
132、Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 因因为为Te = CTNIa，P = Te ，当当Ia = IN 时时，若若减减小小，则则转转速速上上升升，同同时时转转矩矩减减小小，保保持持P=常常数数。他他励励直直流流电电动动机机改改变变磁磁通调速就属于恒功率调速方式（见图中的曲线通调速就属于恒功率调速方式（见图中的曲线2）。）。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose
133、 Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 调速方式与负载类型的配合调速方式与负载类型的配合 为了使电机得到充分利用，对于不同的负载，应选用相应为了使电机得到充分利用，对于不同的负载，应选用相应的调速方式。通常，恒转矩负载应采用恒转矩调速方式，恒功的调速方式。通常，恒转矩负载应采用恒转矩调速方式，恒功率负载应采用恒功率调速方式，率负载应采用恒功率调速方式， 这样可使调速方式与负载类这样可
134、使调速方式与负载类型相匹配，电动机可以被充分利用。型相匹配，电动机可以被充分利用。 对于泵类负载，既非恒转矩类型，也非恒功率类型，那么对于泵类负载，既非恒转矩类型，也非恒功率类型，那么采用恒转矩调速方式或恒功率调速方式的电动机，采用恒转矩调速方式或恒功率调速方式的电动机， 拖动泵类拖动泵类负载时，无论怎样都不能做到调速方式与负载性质匹配。至于负载时，无论怎样都不能做到调速方式与负载性质匹配。至于泵类负载应采用什么调速方式，我们将在第九章中讨论。泵类负载应采用什么调速方式，我们将在第九章中讨论。 恒转矩调速、恒功率调速和恒转矩负载、恒功率负载是完恒转矩调速、恒功率调速和恒转矩负载、恒功率负载是完
135、全不同的概念。全不同的概念。前者是电动机本身允许输出的转矩和功率，表前者是电动机本身允许输出的转矩和功率，表示输出转矩和功率的限度，实际输出多少取决于它所拖动的负示输出转矩和功率的限度，实际输出多少取决于它所拖动的负载。后者则是负载所具有的转矩和功率，表示负载本身的性质。载。后者则是负载所具有的转矩和功率，表示负载本身的性质。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Create
136、d with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-
137、2011 Aspose Pty Ltd.3.7 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 一、电动状态和制动状态一、电动状态和制动状态 直流电动机的运行状态主要分为电动状态和制动状态两大类。直流电动机的运行状态主要分为电动状态和制动状态两大类。电动状态是电动机运电动状态是电动机运行时的基本工作状态。行时的基本工作状态。电动状态运行时，电电动状态运行时，电动机的电磁转矩动机的电磁转矩Te与与转速转速n方向相同，此时方向相同，此时Te为拖动转矩，电机为拖动转矩，电机从电源吸收电功率，从电源吸收电功率，向负载传递机械功率。向负载传递机械功率。电动机电动状态运行电动机电动状态运行时的机械特性如图所时的
138、机械特性如图所示。示。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电动机在制动状态运行时，其电磁转矩电动机在制动状态运行时，其电磁转矩Te与转速与转速n方向相反，方向相反，此时此时Te
139、为制动性阻转矩，电动机吸收机械能并转化为电能，该为制动性阻转矩，电动机吸收机械能并转化为电能，该电能或消耗在电阻上，或回馈电网。电动机的机械特性处在第电能或消耗在电阻上，或回馈电网。电动机的机械特性处在第二、四象限。二、四象限。 制动的目的是使拖动系统停车，或使拖动系统减速。对于制动的目的是使拖动系统停车，或使拖动系统减速。对于位能性负载的工作机构，用制动可获得稳定的下放速度。制动位能性负载的工作机构，用制动可获得稳定的下放速度。制动的方法有几种。最简单的就是自由停车，即切除电源，靠系统的方法有几种。最简单的就是自由停车，即切除电源，靠系统摩擦阻转矩使之停车，但时间较长。要使系统实现快速停车，
140、摩擦阻转矩使之停车，但时间较长。要使系统实现快速停车，可以使用电磁制动器，即将制动电磁铁的线圈接通，通过机械可以使用电磁制动器，即将制动电磁铁的线圈接通，通过机械抱闸制动电机；还可以使用电气制动的方法，即由电动机提供抱闸制动电机；还可以使用电气制动的方法，即由电动机提供一个制动性阻转矩一个制动性阻转矩Te， 以增加减速度；也可以将电磁抱闸制动以增加减速度；也可以将电磁抱闸制动与电气制动同时使用，加强制动效果。这里主要介绍电气制动与电气制动同时使用，加强制动效果。这里主要介绍电气制动的方法，常用的电气制动方法有的方法，常用的电气制动方法有能耗制动能耗制动、反接制动反接制动、回馈制回馈制动动三种。
141、三种。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、能耗制动二、能耗制动 能耗制动的机械特性与电动机所带负载的特性有关，对于能耗制动的机械特性与电动机所带负载的特性有关，对于反抗性负
142、载反抗性负载，其机械特性曲线在第二象限，没有稳定运行点，其机械特性曲线在第二象限，没有稳定运行点，称为称为能耗制动过程能耗制动过程；对于；对于位能性负载位能性负载，其机械特性曲线在第四，其机械特性曲线在第四象限，有稳定运行点，故称为象限，有稳定运行点，故称为能耗制动运行状态能耗制动运行状态。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Sli
143、des for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 能耗制动过程能耗制动过程 (1) 能耗制动的机械特性能耗制动的机械特性 将将U = 0、 = N，R = Ra+Reb代入他励直流电动机机械特性方程式，可得能耗制动时的机械代入他励直流电动机机械特性方程式，可得能耗制动时的机械特性特性 可可见见，能能耗耗制制动动时时的的机机械械特特性性是是一一条条经经过过原原点点、位位于于第第二二、四象限的直线，如图四象限的直线，如图b中的特性中的特性2所示。所示。Evaluation only.Crea
144、ted with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (2) 能耗制动的功率关系能耗制动的功率关系 他励直流电动机能耗制动过程他励直流电动机能耗制动过程中的功率传递方向为：因电源已被断开，不向电动机提供能量，中的功率传递方向为：因电源已
145、被断开，不向电动机提供能量，输入电功率输入电功率P1 =0；此时，电磁转矩与转速方向相反，机械功；此时，电磁转矩与转速方向相反，机械功率率P2为负，说明电动机轴上非但没有输出机械功率给负载，反为负，说明电动机轴上非但没有输出机械功率给负载，反而是负载向电动机输入了机械功率，扣除空载损耗而是负载向电动机输入了机械功率，扣除空载损耗P0，其余的，其余的转变为电磁功率转变为电磁功率Pem；电磁功率；电磁功率Pem因而也变为负值，说明功率因而也变为负值，说明功率传递方向与电动状态时相反，即在电动机内，电磁作用把机械传递方向与电动状态时相反，即在电动机内，电磁作用把机械功率转变为电功率；最终，该电功率在
146、电枢回路总电阻上被转功率转变为电功率；最终，该电功率在电枢回路总电阻上被转化为热能消耗掉。化为热能消耗掉。 从电磁功率把机械功率转化为电功率这一点来说，能耗制从电磁功率把机械功率转化为电功率这一点来说，能耗制动过程中的电动机似发电机，但与一般的发电机不同，表现在：动过程中的电动机似发电机，但与一般的发电机不同，表现在： 1) 没有原动机输入机械功率，其机械能是系统从高速向低没有原动机输入机械功率，其机械能是系统从高速向低速制动时所释放出来的动能；速制动时所释放出来的动能； 2) 没有电功率输出，而是转化为电枢回路总电阻（没有电功率输出，而是转化为电枢回路总电阻（Ra+Reb）上的热能消耗掉了，
147、因此称这种制动方式为能耗制动。）上的热能消耗掉了，因此称这种制动方式为能耗制动。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (3) 能耗制动电阻的计算能耗制动电阻的计算 能耗制动过程中，
148、起始制动转能耗制动过程中，起始制动转矩的大小与外接制动电阻矩的大小与外接制动电阻Reb的大小有关。外接制动电阻越大，的大小有关。外接制动电阻越大，制动转矩越小，制动过程越缓慢，但电机不易过热；制动转矩越小，制动过程越缓慢，但电机不易过热； 反之外反之外接电阻越小，则制动转矩越大，制动过程越快。接电阻越小，则制动转矩越大，制动过程越快。 但制动电阻的但制动电阻的最小值受到电动机过载能力的限制，因此在能耗制动过程中，最小值受到电动机过载能力的限制，因此在能耗制动过程中， 应将制动瞬间的电流应将制动瞬间的电流 （即最大制动电流（即最大制动电流Imax） 限制在允许的范限制在允许的范围内，围内， 即应
149、按下式选择电阻即应按下式选择电阻当制动初始转速大于当制动初始转速大于nN时，可用下列近似公式计算时，可用下列近似公式计算Reb ，即，即 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.
150、 能耗制动运行状态能耗制动运行状态 若他励直流电动机拖动若他励直流电动机拖动恒转矩位能性负载，原运行恒转矩位能性负载，原运行于电动状态的于电动状态的A点，以转速点，以转速nA提升重物。现采用能耗制提升重物。现采用能耗制动，如图所示，电动机的运动，如图所示，电动机的运行点从行点从ABO，其中，其中BO是能耗制动过程（与拖动反是能耗制动过程（与拖动反抗性负载时完全一样）。在抗性负载时完全一样）。在O点（点（Te =0，n=0）时，停止）时，停止提升。此时如果不采用其他提升。此时如果不采用其他办法停车，则系统将在位能办法停车，则系统将在位能性负载转矩性负载转矩TL作用下开始反作用下开始反转（即下放重
151、物），系统进转（即下放重物），系统进入四象限。入四象限。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 能耗制动的过渡过程能耗制动的过渡过程 能耗制动的过渡过程与电动机所拖动的负载性
152、质有关，能耗制动的过渡过程与电动机所拖动的负载性质有关， 下面分别讨论。下面分别讨论。 (1) 拖动位能性恒转矩负载拖动位能性恒转矩负载 他励直流电动机拖动位能性他励直流电动机拖动位能性恒转矩负载能耗制动的过渡过程如图所示，恒转矩负载能耗制动的过渡过程如图所示， 转速和转矩的变转速和转矩的变化是从起始点化是从起始点B到稳态点到稳态点C的两条光滑的指数曲线（一条实线，的两条光滑的指数曲线（一条实线，一条虚线）。一条虚线）。 (2) 拖动反抗性恒转矩负载拖动反抗性恒转矩负载 他励直流电动机拖动反抗性他励直流电动机拖动反抗性恒转矩负载进行能耗制动的过渡过程也如图所示。恒转矩负载进行能耗制动的过渡过程
153、也如图所示。 拖动反抗拖动反抗性恒转矩负载，性恒转矩负载， 能耗制动过程就是一个制动停车的过程，能耗制动过程就是一个制动停车的过程， 从从B点开始，到点开始，到O点为止（如图中实线部分所示）。点为止（如图中实线部分所示）。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.
154、0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4. 能耗制动的特点能耗制动的特点 能耗制动的线路简单、经济、安
155、全；用于反抗性负载可实能耗制动的线路简单、经济、安全；用于反抗性负载可实现准确停车；用于位能性负载，可下放重物。但在制动过程中，现准确停车；用于位能性负载，可下放重物。但在制动过程中，随着转速的下降，制动转矩随之减小，制动效果变差，为使电随着转速的下降，制动转矩随之减小，制动效果变差，为使电机更快停车，可在转速降到一定程度时，切除一部分电阻，使机更快停车，可在转速降到一定程度时，切除一部分电阻，使制动转矩增大，从而加强制动作用。制动转矩增大，从而加强制动作用。 三、反接制动三、反接制动 为了使生产机械快速停车或反向运行，可采用反接制动。为了使生产机械快速停车或反向运行，可采用反接制动。有两种反
156、接制动方式：电枢反接（一般用于反抗性负载）；转有两种反接制动方式：电枢反接（一般用于反抗性负载）；转速反向（用于位能性负载）。速反向（用于位能性负载）。 1. 电枢反接制动电枢反接制动 电枢反接制动是把正向运行的他励直流电动机的电源电压电枢反接制动是把正向运行的他励直流电动机的电源电压突然反接，图突然反接，图a所示为电枢电压反接的反接制动原理图。所示为电枢电压反接的反接制动原理图。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose P
157、ty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电动机反接制动时的机械特性如图电动机反接制动时的机械特性如图b所示。所示。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created wi
158、th Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (1) 电枢反接制动的机械特性电枢反接制动的机械特性 反接制动过程中，反接制动过程中，=N ，U = -UN ，R = Ra +Rrb ，其机械特性方程式为，其机械特性方程式为 当当n = 0时，时，Te = TeC ；Te = 0时，时，n = -n0 ，所以反接制动机，所以反接制动机械特性是一条过械特性是一条过-n0 ，斜率取决于（，斜率取决于（Ra+Rrb）大小的直线，如）大小的直线，如图特性图特性2所示。所示。
159、 (2) 电枢反接制动功率关系电枢反接制动功率关系 他励直流电动机反接制动过他励直流电动机反接制动过程中的功率传递方向为：从电源输入电功率程中的功率传递方向为：从电源输入电功率P1，从负载输入机，从负载输入机械功率械功率P2，P2扣除空载损耗扣除空载损耗p0后，即转变为电磁功率后，即转变为电磁功率Pem 。P1与与Pem 两部分电功率全部消耗在电阻（两部分电功率全部消耗在电阻（Ra+Rrb）上。这时的）上。这时的机械功率是由系统释放的动能提供的。机械功率是由系统释放的动能提供的。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Cl
160、ient Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (3) 电枢反接制动电阻的计算电枢反接制动电阻的计算 反接制动过程开始瞬间，反接制动过程开始瞬间，电枢电流的大小与电枢回路总电阻成反比，所串的电阻电枢电流的大小与电枢回路总电阻成反比，所串的电阻Rrb 越越小，小， 电枢电流越大，为使制动时最大电流不超过允许
161、值，应电枢电流越大，为使制动时最大电流不超过允许值，应使反接制动电阻使反接制动电阻Rrb 为为当制动初始转速大于当制动初始转速大于nN 时，可用下列近似公式计算时，可用下列近似公式计算Rrb ，即，即与能耗制动电阻相比，电压反接制动电阻几乎大一倍。与能耗制动电阻相比，电压反接制动电阻几乎大一倍。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Sl
162、ides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (4) 电枢反接电枢反接反接制动的过渡过反接制动的过渡过程程 电枢反接反接电枢反接反接制动的过渡过程与制动的过渡过程与电动机所拖动的负电动机所拖动的负载性质有关，如右载性质有关，如右图所示：图所示： 1) 拖动反抗性恒转拖动反抗性恒转矩负载矩负载 2) 拖动位能性恒转拖动位能性恒转矩负载矩负载 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.
163、0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (5) 电枢反接反接制动的特点电枢反接反接制动的特点 由于由于Rrb 较能耗制动时的较能耗制动时的Reb差不多大一倍，机械特性比能耗制动陡得多，即差不多大一倍，机械特性比能耗制动陡得多，即BC段的制段的制动转矩都比较大，因此比能耗制动时制动作用更强烈，制动动转矩都比较大，因此比能耗制动时制动
164、作用更强烈，制动更快。更快。 如能使制动停车过程中电枢电流始终保持最大值如能使制动停车过程中电枢电流始终保持最大值Iamax ， 即停车过程中始终保持最大的减速度，则制动效果最佳，即停车过程中始终保持最大的减速度，则制动效果最佳， 这需要自动控制系统来完成。这需要自动控制系统来完成。 在频繁正、在频繁正、 反转的电力拖动自动控制系统中，反转的电力拖动自动控制系统中， 常采用这常采用这种先反接制动停车，接着自动反向起动的运行方式，种先反接制动停车，接着自动反向起动的运行方式， 以达到以达到迅速制动并反转的目的。迅速制动并反转的目的。Evaluation only.Created with Asp
165、ose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 倒拉反接制动倒拉反接制动 他励直流电动机拖动位能性负载，如起重机下放重物时，他励直流电动机拖动位能性负载，如起重机下放重物时，若在电枢回路串入大电阻，致使电磁转矩小于负载转矩，这样若在电枢回路串入大电
166、阻，致使电磁转矩小于负载转矩，这样电机将被制动减速，并被负载反拖进入第电机将被制动减速，并被负载反拖进入第象限运行，如图所象限运行，如图所示，这一制动方式被称为倒拉反接制动。示，这一制动方式被称为倒拉反接制动。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Co
167、pyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 倒拉反转运行状态时的机械特性就是电枢串电阻的人为特倒拉反转运行状态时的机械特性就是电枢串电阻的人为特性，但这时所串的电阻阻值较大，使性，但这时所串的电阻阻值较大，使n U ，电枢电流，电枢电流Ia 反向，电磁转矩反向，电磁转矩Te方向也随之改变，由拖动方向也随之改变，由拖动性转矩变成制动性转矩，即性转矩变成制动性转矩，即Te与与n方向相反。从能量传递方向方向相反。从能量传递方向看，电机处于发电状态，将机械能变成电能回馈给电网，因此看，电机处于发电状态，将机械能变成电能回馈给电网，因此称这种状态为回馈制动状态。称这种状态为回馈制
168、动状态。 回馈制动时的机械特性方程式与电动状态时相同，只是运回馈制动时的机械特性方程式与电动状态时相同，只是运行在特性曲线上不同的区段而已。正向回馈制动时的机械特性行在特性曲线上不同的区段而已。正向回馈制动时的机械特性位于第二象限，反向回馈制动时的机械特性位于第四象限。位于第二象限，反向回馈制动时的机械特性位于第四象限。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created w
169、ith Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 正向回馈制动正向回馈制动 (1) 正向回馈制动过程正向回馈制动过程 在调压调速系统中，电压降低在调压调速系统中，电压降低的幅度稍大时，会出现电动机经过第二象限的减速过程，如图的幅度稍大时，会出现电动机经过第二象限的减速过程，如图a所示。所示。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyri
170、ght 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 正向回馈制动过程其功率关系与直流发电机相同，都是正向回馈制动过程其功率关系与直流发电机相同，都是将机械功率转换成电功率输出。所不同的是：将机械功率转换成电功率输出。所不同的是： 1) 机械功率不是由原动机输入，而是系统从高速到低速机械功率不是由原动机输入，而是系统从高速到低速的降速过程中，释放出的动能所提供；的
171、降速过程中，释放出的动能所提供； 2) 电功率不是给用电设备，而是回送给直流电源，故称电功率不是给用电设备，而是回送给直流电源，故称回馈制动。又因为没有稳定运行点，只是一个过程，而称为正回馈制动。又因为没有稳定运行点，只是一个过程，而称为正向回馈制动过程。向回馈制动过程。 正向回馈制动过程仅仅是降速过程中的一个阶段。在降压正向回馈制动过程仅仅是降速过程中的一个阶段。在降压调速过程中，只要是降压前的稳态转速大于降压后的理想空载调速过程中，只要是降压前的稳态转速大于降压后的理想空载转速，而且电源允许电枢电流反向，则在降速过程中，电动机转速，而且电源允许电枢电流反向，则在降速过程中，电动机就要经过正
172、向回馈制动过程和正向电动状态减速两个阶段。就要经过正向回馈制动过程和正向电动状态减速两个阶段。 回馈制动过程同样会出现在他励直流电动机增加磁通（当回馈制动过程同样会出现在他励直流电动机增加磁通（当磁通未达到额定值时）的降速过程中，如图磁通未达到额定值时）的降速过程中，如图b所示。所示。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides
173、for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (2) 正向回馈制动运行正向回馈制动运行 如图所示，用他励直流电动机驱动如图所示，用他励直流电动机驱动一辆电动车，当电动车下坡时，将出现正向回馈制动运行。回一辆电动车，当电动车下坡时，将出现正向回馈制动运行。回馈制动运行时的功率关系与回馈制动过程时相同，只是机械功馈制动运行时的功率关系与回馈制动过程时相同，只是机械功率是由电动车减少位能储存来提供的。率是由电动车减少位能储存来提供的。Evaluation only.Created with Aspose
174、.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 反向回馈制动运行反向回馈制动运行 他励他励 直流电动机直流电动机 拖动拖动 位能性负载（如起重机的位能性负载（如起重机的提升机构），可以出现反提升机构），可以出现反向回馈制动运行，如图所向回馈制动运行，如图
175、所示。示。 回馈制动的重要特点回馈制动的重要特点是：是：n n0 ，Ea U ， 向电向电源回馈电能，运行经济。源回馈电能，运行经济。由于其功率关系与直流发由于其功率关系与直流发电机一样，故又称为电机一样，故又称为再生再生发电制动发电制动。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Pr
176、ofile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 五、他励直五、他励直流电动机的四象流电动机的四象限运行限运行 到此为止，到此为止，他励直流电动机他励直流电动机四个象限的运行四个象限的运行状态全部介绍完状态全部介绍完了，现将四个象了，现将四个象限运行的机械特限运行的机械特性画在一起，如性画在一起，如右图所示。可见，右图所示。可见，电动机运行状态电动机运行状态分成两大类，分成两大类，Te与与n同方向时为同方向时为电动运行状态，电动运行状态，Te与与n反方向时反方向时为制动为制动运行状态。运行状态。Evaluation only.Created w
177、ith Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.制动状态小结：制动状态小结：能耗制动：能耗制动：电动机在第一、四象限工作于能电动机在第一、四象限工作于能耗制动状态。耗制动状态。电压反接制动：电压反接制动：电动机在第二象限工作于电压反电动机在第
178、二象限工作于电压反接制动状态。接制动状态。转速反向的反接制动：转速反向的反接制动：电动机在第四象限工作于转速反电动机在第四象限工作于转速反向的反接制动状态。向的反接制动状态。正向回馈制动：正向回馈制动：电动机在第二象限工作于正向回电动机在第二象限工作于正向回馈制动状态。馈制动状态。反向回馈制动：反向回馈制动：电动机在第四象限工作于反向回电动机在第四象限工作于反向回馈制动状态。馈制动状态。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose
179、 Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.应用场合：应用场合：反抗性负载停车：能耗制动（慢、准确）、电压反接制动反抗性负载停车：能耗制动（慢、准确）、电压反接制动（快、停车时需切断电源）（快、停车时需切断电源）位能性负载稳定下放：回馈制动、能耗制动、转速反向的反位能性负载稳定下放：回馈制动、能耗制动、转速反向的反接制动。接制动。能量损耗：能量损耗：回馈制动能量损耗最小、能耗制动次之、反接制动（
180、包括电回馈制动能量损耗最小、能耗制动次之、反接制动（包括电压反接制动和转速反向制动）能量损耗最大。压反接制动和转速反向制动）能量损耗最大。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.
181、8串励和复励电动机的电力拖动串励和复励电动机的电力拖动 一、串励直流电动机的电力拖动一、串励直流电动机的电力拖动 1. 串励直流电动机的机械特性串励直流电动机的机械特性 串励式直流电动机的电路连接如图串励式直流电动机的电路连接如图a所示。其连接特点是电所示。其连接特点是电枢电流等于励磁电流，也等于总电流，即枢电流等于励磁电流，也等于总电流，即Ia = I f = I ，U = U a + U f + IR ，若电动机在磁通未饱和状态，每极磁通应与电路电流，若电动机在磁通未饱和状态，每极磁通应与电路电流成线性正比，即成线性正比，即 当当电电动动机机带带负负载载运运行行时时，电电枢枢电电流流是是变
182、变化化的的，这这将将引引起起串串励励电动机磁通电动机磁通 的变化，此时串励电动机的转速公式为的变化，此时串励电动机的转速公式为式中式中 Ces 串励电动机电势系数，且串励电动机电势系数，且Ces=CeKf ；Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Cop
183、yright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电磁转矩公式为电磁转矩公式为式中式中 CTs 串励电动机电磁转矩系数，且串励电动机电磁转矩系数，且CTs=CTKf 。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-
184、2011 Aspose Pty Ltd. 这样，机械特性公式为这样，机械特性公式为 上述公式用曲线表示如图上述公式用曲线表示如图3-23b所示。由于转速与转矩的所示。由于转速与转矩的开方成反比，转矩增大，转速迅速减小；开方成反比，转矩增大，转速迅速减小； 而转矩减小，则转而转矩减小，则转速很高。理想状态下速很高。理想状态下Te = 0，n0 。 特性曲线是一条非线性特性曲线是一条非线性的软特性。的软特性。 串励电动机实际运行时，当电动机电流趋于零时，电动机串励电动机实际运行时，当电动机电流趋于零时，电动机尚存剩磁，理想空载转速不会无穷大，但转速还是很高的，所尚存剩磁，理想空载转速不会无穷大，但
185、转速还是很高的，所以一般串励电动机不允许空载运行。以一般串励电动机不允许空载运行。 若电动机磁通处于饱和状态，其磁通若电动机磁通处于饱和状态，其磁通 为额定值常数，为额定值常数， 电电磁转矩为磁转矩为Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyrig
186、ht 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 从公式可见，串励电动机轻载时，磁动势较小，磁通处从公式可见，串励电动机轻载时，磁动势较小，磁通处于不饱和状态，电磁转矩与电机电流的平方成正比；随着负于不饱和状态，电磁转矩与电机电流的平方成正比；随着负载的增加，磁动势增大，磁通呈饱和状态，电磁转矩仅与电载的增加，磁动势增大，磁通呈饱和状态，电磁转矩仅与电流成正比，且电动机能拖动大负载低速运行，电动机具有起流成正比，且电动机能拖动大负载低速运行，电动机具有起动转矩大，过载能力强的特点。动转矩大，过载能力强的特点。 2. 串励电动机的起动与调速串励电动机的起动与调速 串励直流电动机的励磁绕组
187、与电枢绕组串联，电枢电流也串励直流电动机的励磁绕组与电枢绕组串联，电枢电流也就是励磁电流，即就是励磁电流，即Ia =If 。主磁通。主磁通是电枢电流是电枢电流Ia 的函数，其的函数，其机械特性方程由式表示为机械特性方程由式表示为 由由上上式式可可知知，串串励励直直流流电电动动机机起起动动时时也也会会出出现现起起动动电电流流过过大大的的问问题题，所所以以为为了了限限制制起起动动电电流流，可可以以采采用用电电枢枢串串电电阻阻或或降降低电源电压的方法。低电源电压的方法。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Pro
188、file 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 串励直流电动机的调速方法也分为电枢串电阻、降压、串励直流电动机的调速方法也分为电枢串电阻、降压、弱磁三种。弱磁三种。调速原理如图所示，调速原理如图所示，当接触器当接触器KM1、KM2释放打释放打开时，开时，改变电枢串接电阻改变电枢串接电阻R vs的大小可改变电动机的转速，这
189、的大小可改变电动机的转速，这种串电阻调速方法常用在电车上；种串电阻调速方法常用在电车上；当接触器当接触器KM1释放打开，释放打开，KM2合上，合上，励磁绕组并联励磁绕组并联电阻电阻Rfp 时，在相同的电枢时，在相同的电枢电流下，励磁电流减小，电流下，励磁电流减小，即可弱磁升速；即可弱磁升速；当接触器当接触器KM2释放打开，释放打开，KM1合上，合上，电枢绕组并联电阻电枢绕组并联电阻Rap时，时，可使加于电枢的电压降低，可使加于电枢的电压降低，转速下降，实现调压调速。转速下降，实现调压调速。对于串励电动机，常用对于串励电动机，常用23台电动机串联及并联联接台电动机串联及并联联接法以降低电压。法以
190、降低电压。 Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 串励电动机的制动串励电动机的制动 串励电动机的制动状态有：能耗制动、反接制动与倒拉反串励电动机的制动状态有：能耗制动、反接制
191、动与倒拉反转运行。由于电动机的反电势转运行。由于电动机的反电势Ea 无法超过无法超过U ，因此在串励电动，因此在串励电动机中不能得到回馈制动。机中不能得到回馈制动。 (1) 能耗制动能耗制动 串励电动机串励电动机 正常正常运行时，若把电枢脱运行时，若把电枢脱离电源，并接至制动离电源，并接至制动电阻电阻Reb， 励磁绕组励磁绕组可以采用他励或自励可以采用他励或自励方式，由于串励绕阻方式，由于串励绕阻电阻很小，当接成他电阻很小，当接成他励时，必须在励磁回励时，必须在励磁回路中串入较大的限流路中串入较大的限流电阻电阻Rfs，如图所，如图所示。示。 Evaluation only.Created wi
192、th Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (2) 反接制动反接制动 串励电动机进行反接制动时，并不是将电源串励电动机进行反接制动时，并不是将电源电压反接，电压反接， 因为这样会使因为这样会使 Ia 和和If 同时改变方向，同时改变方向，
193、 电磁转矩方电磁转矩方向不变，起不到制动作用。因此，只能将电枢两端反接，向不变，起不到制动作用。因此，只能将电枢两端反接， 励磁励磁绕组接法不变，如图所示。绕组接法不变，如图所示。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-20
194、11 Aspose Pty Ltd. (3) 倒拉反转运行倒拉反转运行 当串励电动机拖动位能性负载，电枢当串励电动机拖动位能性负载，电枢回路串入大电阻回路串入大电阻Rrb时，电动机将运行于倒拉反转状态。其接时，电动机将运行于倒拉反转状态。其接线图和机械特性如图所示。线图和机械特性如图所示。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slide
195、s for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 串励电动机的接线简单，工作可靠，因而适用于要求有较串励电动机的接线简单，工作可靠，因而适用于要求有较大起动转矩，较大过载能力，工作要求可靠的起重运输机械上。大起动转矩，较大过载能力，工作要求可靠的起重运输机械上。注意串励电动机不允许空载或轻载运行。注意串励电动机不允许空载或轻载运行。 二、复励电动机的电力拖动二、复励电动机的电力拖动 复励式直流电动机的接线图如图所示，若并励与串联两个复励式直流电动机的接线图如图所示，若并励与串联两个绕组的极性相同，
196、形成积复励，反之为差复励。绕组的极性相同，形成积复励，反之为差复励。 积复励直流电动机的机械特性介于并励（他励）和串励式积复励直流电动机的机械特性介于并励（他励）和串励式电动机特性之间。若以并励磁动势为主，则特性曲线接近并励电动机特性之间。若以并励磁动势为主，则特性曲线接近并励电动机；若以串励磁动势为主，则特性曲线接近串励电动机。电动机；若以串励磁动势为主，则特性曲线接近串励电动机。特性曲线如图特性曲线如图b所示，所示， 可见，可见， 它具有起动转矩大，它具有起动转矩大， 过载能力过载能力强的优点，又没有空载转速很高的缺点，被广泛应用。强的优点，又没有空载转速很高的缺点，被广泛应用。Evalu
197、ation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 复复励励电电动动机机既既具具有有串串励励电电动动机机的的起起动动转转矩矩大大，过过载载能能力力强强等等优优点点，又又因因为为有有并并励励绕绕组组，使使得
198、得理理想想空空载载转转速速不不至至于于太太高高，因因而而避避免免了了“飞飞车车”的的危危险险。这这种种电电机机的的用用途途也也很很广广泛泛，例例如如无轨电车就是由积复励直流电动机拖动的。无轨电车就是由积复励直流电动机拖动的。Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2
199、.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Asp
200、ose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.一刨床传动机构如图所示，各级传动齿轮及运动体的数据见表7-2，已知电动Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profil
201、e 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created wit
202、h Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011
203、Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 C
204、lient Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.Evaluation only.Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0.Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.
