三菱QD75定位模块用户手册

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1、 MITSUBISHI 可编程控制器可编程控制器 QD75P1 QD75P2 QD75P4 QD75D1 QD75D2 QD75D4 Q 系列定位模块系列定位模块 QD75P/QD75D 用户手册（详细篇）用户手册（详细篇） A - 1 安全注意事项 （使用设备前请阅读本说明） 使用本产品前，请仔细阅读本手册及本手册提到的相关资料，注意正确操作产品时的安全。 本手册中给出的说明均是关于本产品的。关于 PLC 系统的安全说明，请阅读 CPU 模块用户手册。 在本手册中，安全守则的等级分为“危险”和“小心”。 ! 危险 小心 ! 表示错误操作可能造成灾难性后果，引起死亡或重伤事故。 表示错误操作

2、可能造成危险后果，引起人员轻伤、中度伤害或财产损失。 注意根据情况不同，!小心这一级也能引发严重后果。 因此一定要遵守以上两级对人员安全非常重要的注意事项。 请妥善保管本手册，以便需要时就能够取阅，并且一定要把它发送给最终使用者。 设计说明 !危险 在可编程控制器外部配置安全回路，使整个系统在外部电源出错或PLC故障时也能安全运行。 不遵守这一点可能导致不正确输出或故障，引发事故。 （1）配置紧急停止回路和互锁回路，诸如定位上限/下限，以防止PLC外部的机械损坏。 （2）OPR运行受OPR指令OPR速度数据控制。当近点狗变成ON时减速起动。因此，如果未正确设置OPR指令，则不会减速起动并且机器

3、会继续行进。配置互锁回路防止PLC外部机械损坏。 （3）当模块检测到出错时，按照参数停止组设置通常会减速停止或突然停止。把参数设置成定位系统规格。 确保OPR数据和定位数据在参数设置值之内。 A - 2 设计说明 !小心 不要将控制线或通讯电缆捆扎到主回路或电源线上。 它们应彼此间隔100mm（3.9 in.）或更远。 不这样做可能会产生噪声，导致故障。 安装说明 ! 小心 在符合本手册中给定的一般规格环境下使用PLC。 在一般规格范围之外的环境中使用PLC时，可能会引起电击、火灾、故障，并会损坏模块，或使模块性能变差。 安装模块时，按住模块下部的安装杆，将模块的锁紧扣插进基板安装孔中扣牢。

4、如果模块安装得不正确，可能导致故障、失效或跌落。 如果用在可能一直振动的环境中，则要用螺钉紧固模块。 一定要在规定转矩范围内紧固螺钉。 如果没有拧紧可能导致模块跌落、短路或故障。 如果拧得过紧可能由于损坏螺钉或模块而导致跌落、短路或故障。 一定要在切断外部电源的所有相后安装或卸载模块。不这样做可能损坏产品。 接线说明 ! 危险 在给模块接线之前一定要检查确认端子布局。 起动/维护说明 !危险 在清洁或拧紧螺钉之前一定要切断电源的所有相。 不切断所有相可能导致电击。 A - 3 起动/维护说明 ! 小心 不要拆开或改造模块。 不遵守这一点可能导致失效、故障、人身伤害或火灾。 在安装或卸载模块之

5、前一定要切断电源的所有相。 不切断所有相可能导致模块失效或故障。 在起动测试运行之前，把参数速度极限值设置成最小值（最慢速度），并保证如果发生危险状态可以立即停止运行。 使用注意事项 ! 小心 注意当参考轴速度指定用于插补操作时，协作轴（第2个轴、第3个轴和第4个轴）的速度可能大于设定速度（大于速度极限值）。 报废说明 ! 小心 报废时，将本产品当作工业废料处理。 A - 4 修订版 手册编号在封底的左下角。 印刷日期 手册编号 修订版 2002 年 8 月 SH（NA） 080335C-A 初次印刷 本手册未被授予工业知识产权或其他任何种类的权利，亦未被授予任何专利许可证。三菱电机株式会社对

6、使用本手册中的内容造成的工业知识产权问题不承担责任。 1999三菱电机株式会社 A - 5 导言 感谢您购买三菱通用可编程控制器 MELSEC-Q 系列。 使用设备前，请认真阅读本手册，以对您购买的 Q 系列 PLC 的功能和性能有清晰的认识，从而确保正确地使用。 请把本手册发给最终使用者。 目录 安全说明.A- 1 修订.A- 4 关于手册.A- 12 使用本手册 .A- 12 符合 EMC 指令和低电压指令.A- 12 通用术语和缩写.A- 13 部件列表.A- 14 第 1 部分 产品规格和操作 1. 产品概述 1- 1 至 1- 22 1.1 定位控制.1- 2 1.1.1 QD75

7、的特性 .1- 2 1.1.2 定位控制的目的和应用.1- 5 1.1.3 定位控制的机理.1- 7 1.1.4 定位系统的设计概述 .1- 9 1.1.5 QD75 和各个模块之间的通讯信号.1- 12 1.2 系统操作的流程.1- 15 1.2.1 所有处理的流程.1- 15 1.2.2 起动的概述 .1- 18 1.2.3 停止的概述 .1- 20 1.2.4 重新起动的概述.1- 21 1.3 使用步进电动机的系统的限制.1- 22 1.4 按照功能版本 B 的功能增加/修改.1- 22 2. 系统配置 2- 1 至 2- 6 2.1 系统的总图.2- 2 2.2 部件列表.2- 4

8、2.3 适用系统.2- 5 2.4 如何检查功能版本.2- 6 3. 规格和功能 3- 1 至 3- 22 3.1 性能规格.3- 2 3.2 功能的列表 .3- 4 3.2.1 QD75 控制功能.3- 4 3.2.2 QD75 主要功能.3- 6 A - 6 3.2.3 QD75 辅助功能和公用功能.3- 8 3.2.4 QD75 主要功能和辅助功能的组合.3- 10 3.3 PLC CPU 的输入/输出信号的规格.3- 12 3.3.1 PLC CPU 的输入/输出信号的列表.3- 12 3.3.2 输入信号详介（QD75 PLC CPU）.3- 13 3.3.3 输出信号详介（PLC

9、CPU QD75）.3- 14 3.4 带外部设备的输入/输出接口的规格.3- 15 3.4.1 输入/输出信号的电气规格.3- 15 3.4.2 外部设备接头连接器的信号布局.3- 17 3.4.3 输入/输出信号详介表 .3- 18 3.4.4 输入/输出接口内部回路.3- 20 4. 产品的安装、接线和维护 4- 1 至 4- 14 4.1 安装、接线和维护的概述.4- 2 4.1.1 安装、接线和维护步骤.4- 2 4.1.2 各部分的名称.4- 3 4.1.3 操作注意事项.4- 5 4.2 安装.4- 7 4.2.1 安装的注意事项.4- 7 4.3 接线.4- 8 4.3.1 接

10、线的注意事项.4- 8 4.4 确认安装和接线.4- 13 4.4.1 安装和接线完成时要确认的项目.4- 13 4.5 维护.4- 14 4.5.1 维护注意事项.4- 14 4.5.2 报废注意事项.4- 14 5. 用于定位控制的数据（缓冲存储器地址的列表） 5- 1 至 5-132 5.1 数据的类型.5- 2 5.1.1 执行控制所需的参数和数据.5- 2 5.1.2 定位参数的设置项目 .5- 4 5.1.3 OPR 参数的设置项目.5- 6 5.1.4 定位数据的设置项目 .5- 7 5.1.5 块起动数据的设置项目.5- 10 5.1.6 条件数据的设置项目 .5- 11 5.

11、1.7 监视数据的类型和作用.5- 12 5.1.8 控制数据的类型和作用.5- 16 5.2 参数的列表.5- 20 5.2.1 基本参数 1.5- 20 5.2.2 基本参数 2.5- 26 5.2.3 具体参数 1.5- 28 5.2.4 具体参数 2.5- 36 5.2.5 OPR 基本参数.5- 46 5.2.6 OPR 具体参数.5- 54 5.3 定位数据的列表.5- 58 5.4 块起动数据的列表.5- 74 A - 7 5.5 条件数据的列表.5- 80 5.6 监视数据的列表.5- 86 5.6.1 系统监视数据.5- 86 5.6.2 轴监视数据 .5- 96 5.7 控

12、制数据的列表.5-110 5.7.1 系统控制数据.5-110 5.7.2 轴控制数据 .5-112 6. 用于定位控制的顺控程序 6- 1 至 6- 44 6.1 创建程序的注意事项.6- 2 6.2 使用的软元件的列表.6- 5 6.3 创建程序.6- 11 6.3.1 程序的一般配置.6- 11 6.3.2 定位控制操作程序.6- 12 6.4 定位程序例子.6- 15 6.5 程序详介.6- 24 6.5.1 初始化程序 .6- 24 6.5.2 起动详情设置程序.6- 25 6.5.3 起动程序.6- 27 6.5.4 连续操作间断程序.6- 37 6.5.5 重新起动程序.6- 3

13、9 6.5.6 停止程序.6- 42 7. 存储器配置和数据处理 7- 1 至 7- 12 7.1 QD75 存储器的配置和作用.7- 2 7.1.1 QD75 存储器的配置和作用.7- 2 7.1.2 缓冲存储区配置.7- 5 7.2 数据传送处理.7- 6 A - 8 第 2 部分 控制详情和设置 8. OPR 控制 8- 1 至 8- 22 8.1 OPR 控制的概述 .8- 2 8.1.1 两种 OPR 控制 .8- 2 8.2 机器 OPR.8- 4 8.2.1 机器 OPR 的概述.8- 4 8.2.2 机器 OPR 方法 .8- 5 8.2.3 OPR 方法（1）：近点狗方法.8

14、- 6 8.2.4 OPR 方法（2）：限位器方法 1）.8- 8 8.2.5 OPR 方法（3）：限位器方法 2）.8- 11 8.2.6 OPR 方法（4）：限位器方法 3）.8- 14 8.2.7 OPR 方法（5）：计数方法 1）.8- 16 8.2.8 OPR 方法（6）：计数方法 2）.8- 18 8.3 快速 OPR.8- 20 8.3.1 快速 OPR 操作的概述.8- 20 9.主要的定位控制 9- 1 至 9-114 9.1 主要定位控制的概述.9- 2 9.1.1 主要定位控制需要的数据.9- 4 9.1.2 主要定位控制的操作形式.9- 5 9.1.3 指定定位地址.9

15、- 15 9.1.4 确定当前值 .9- 16 9.1.5 控制单位“度”的使用.9- 18 9.1.6 插补法控制 .9- 21 9.2 设置定位数据 .9- 25 9.2.1 各种控制和定位数据之间的关系.9- 25 9.2.2 1-轴线性控制.9- 27 9.2.3 2-轴线性插补控制.9- 29 9.2.4 3-轴线性插补控制.9- 33 9.2.5 4-轴线性插补控制.9 -39 9.2.6 1-轴固定进给控制.9- 43 9.2.7 2-轴固定进给控制 （插补法）.9- 45 9.2.8 3-轴固定进给控制 （插补法）.9- 47 9.2.9 4-轴固定进给控制 （插补法） .9-

16、 51 9.2.10 用分点指定的 2-轴环形插补控制.9- 53 9.2.11 用圆心指定的 2-轴环形插补控制.9- 59 9.2.12 1-轴速度控制.9- 67 9.2.13 2-轴速度控制.9- 70 9.2.14 3-轴速度控制.9- 73 9.2.15 4-轴速度控制.9- 77 9.2.16 速度-位置切换控制（INC 模式）.9- 82 9.2.17 速度-位置切换控制（ABS 模式）.9- 90 9.2.18 位置-速度切换控制.9- 98 9.2.19 当前值更改 .9-105 A - 9 9.2.20 NOP 指令.9-110 9.2.21 JUMP 指令.9-111

17、9.2.22 LOOP.9-113 9.2.23 LEND.9-114 10. 高级定位控制 10- 1 至 10- 26 10.1 高级定位控制的概述.10- 2 10.1.1 高级定位控制需要的数据.10- 3 10.1.2 “块起动数据”和“条件数据”配置.10- 4 10.2 高级定位控制执行步骤 .10- 6 10.3 设置块起动数据.10- 7 10.3.1 各种控制和块起动数据之间的关系.10- 7 10.3.2 块起动（正常起动） .10- 8 10.3.3 条件起动.10- 10 10.3.4 等待起动.10- 11 10.3.5 同时起动 .10- 12 10.3.6 重复

18、起动（FOR 环路） .10- 13 10.3.7 重复起动（FOR 条件） .10- 14 10.3.8 使用 NEXT 起动时的限制.10- 15 10.4 设置条件数据 .10- 16 10.4.1 各种控制和条件数据之间的关系.10- 16 10.4.2 条件数据设置例子.10- 19 10.5 多轴同时起动控制.10- 20 10.6 高级定位控制的起动程序.10- 23 10.6.1 起动高级定位控制.10- 23 10.6.2 高级定位控制的起动程序的例子.10- 24 11. 手动控制 11- 1 至 11- 36 11.1 手动控制的概述 .11- 2 11.1.1 三种手动

19、控制方法.11- 2 11.2 JOG 运行.11- 4 11.2.1 JOG 运行的概述.11- 4 11.2.2 JOG 运行执行步骤.11- 7 11.2.3 设置 JOG 运行需要的参数.11- 8 11.2.4 创建 JOG 运行的起动程序.11- 10 11.2.5 JOG 运行例子.11- 13 11.3 微动运行.11- 17 11.3.1 微动运行的概述.11- 17 11.3.2 微动运行执行步骤.11- 20 11.3.3 设置微动运行需要的参数.11- 21 11.3.4 创建允许/禁止微动运行的程序 .11- 22 11.3.5 微动运行例子.11- 25 11.4

20、手动脉冲发生器运行.11- 27 11.4.1 手动脉冲发生器运行的概述.11- 27 11.4.2 手动脉冲发生器运行执行步骤.11- 31 11.4.3 设置手动脉冲发生器需要的参数.11- 32 A - 10 11.4.4 创建允许/禁止手动脉冲发生器运行的程序 .11- 33 12.控制辅助功能 12- 1 至 12- 90 12.1 辅助功能的概述.12- 2 12.1.1 辅助功能的概述.12- 2 12.2 专用于机器 OPR 的辅助功能.12- 4 12.2.1 OPR 重试功能.12- 4 12.2.2 OP 移位功能 .12- 8 12.3 补偿控制的功能.12- 11 1

21、2.3.1 齿隙补偿功能.12- 11 12.3.2 电子齿轮功能.12- 13 12.3.3 近点通过功能.12- 18 12.4 限制控制的功能.12- 21 12.4.1 速度限制功能.12- 21 12.4.2 转矩限制功能.12- 23 12.4.3 软件行程限制功能.12- 26 12.4.4 硬件行程限制功能.12- 32 12.5 更改控制详情的功能.12- 34 12.5.1 速度更改功能.12- 34 12.5.2 超驰功能.12- 41 12.5.3 加速/减速时间更改功能.12- 44 12.5.4 转矩更改功能.12- 48 12.6 绝对位置恢复功能.12- 50

22、12.7 其它功能.12- 58 12.7.1 步功能.12- 58 12.7.2 跳越功能.12- 63 12.7.3 M 代码输出功能.12- 66 12.7.4 示教功能.12- 70 12.7.5 目标位置更改功能.12- 76 12.7.6 命令到位功能.12- 80 12.7.7 加速/减速处理功能.12- 83 12.7.8 预读开始功能.12- 86 13. 公用功能 13- 1 至 13- 8 13.1 公用功能的概述.13- 2 13.2 参数初始化功能.13- 3 13.3 执行数据备份功能.13- 5 13.4 外部 I/O 信号逻辑切换功能.13- 7 13.5 外部

23、 I/O 信号监视功能.13- 8 14. 专用指令 14- 1 至 14- 22 14.1 专用指令的列表.14- 2 14.2 执行专用指令期间的互锁.14- 2 14.3 ABRST1、ABRST2、ABRST3、ABRST4.14- 3 14.4 PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3、PSTRT4.14- 8 14.5 TEACH1、TEACH2、TEACH3、TEACH4.14- 12 A - 11 14.6 PFWRT.14- 16 14.7 PINIT .14- 20 15.故障排除 15- 1 至 15- 38 15.1 出错和警告详情.15- 2 15.2 出错列表.15

24、- 6 15.3 警告列表.15- 32 15.4 LED 显示功能.15- 38 附录 附录- 1 至附录-108 附录 1 功能的版本升级 .附录- 2 附录 1.1 按照功能版本的功能比较.附录- 2 附录 2 格式表 .附录- 4 附录 2.1 定位模块运行图 .附录- 4 附录 2.2 参数设置值项目表.附录- 6 附录 2.3 定位数据设置值项目表 .附录- 12 附录 3 定位数据（1 号至 600 号）缓冲存储器地址列表.附录- 13 附录 4 与 MITSUBISHI电机公司制造的伺服放大器连接的例子.附录- 37 附录 4.1 QD75D 和 MR-H A （差动驱动器）的

25、连接例子.附录- 37 附录 4.2 QD75D 和 MR-J2/J2S- A （差动驱动器）的连接例子.附录- 38 附录 4.3 QD75D 和 MR-C A （差动驱动器）的连接例子.附录- 39 附录 5 与 ORIENTALMOTOR 公司制造的步进电动机的连接例子 .附录- 40 附录 5.1 QD75P 和 VEXTA UPD 的连接例子（开路集电极）.附录- 40 附录 6 Matsushita 电气工业有限公司制造的伺服放大器的连接例子.附录- 41 附录 6.1 QD75D 和 MINAS A 系列（差动驱动器）的连接例子.附录- 41 附录 7 与 Yamayo 电机有限

26、公司制造的伺服放大器的连接例子.附录- 42 附录 7.1 QD75D 和 PY0 系列（差动驱动器）的连接例子.附录- 42 附录 8 与 Yasukawa 电机有限公司制造的伺服放大器的连接例子.附录- 43 附录 8.1 QD75D 和- 系列（差动驱动器）的连接例子.附录- 43 附录 9 与常规定位模块的比较.附录- 44 附录 9.1 与 A1SD71S2 型号的比较.附录- 44 附录 9.2 与 A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/ A1SD75P3-S3 型号的比较.附录- 45 附录 10 定位术语的 MELSEC 解释.附录- 68 附录 11 定位控制故障排

27、除.附录- 92 附录 12 缓冲存储器地址的列表.附录-98 附录 13 外形尺寸图.附录-107 A - 12 关于手册 下列手册也与本产品有关。 如果需要，请摘录下表中的相关内容进行订购。 相关手册 手册名称 手册编号 型号 QD75P/QD75D 定位模块用户手册 （配件篇） 说明各种定位模块：QD75P1、QD75P2、QD75P4、QD75D1、QD75D2 和 QD75D4 的性能、规格、I/O接口、部件名称和起动步骤。（模块配有手册。） SH(NA)-080335C-A GX Configurator-QP 操作手册 说明为了以下目的及其它目的（创建数据（参数、定位数据等）、把

28、数据发送给模块、监视定位操作和测试）如何使用 GX Configurator-QP。（手册配有软件。） 使用本手册 本手册中使用的符号如下所示。 Pr. 该符号表示定位参数和 OPR 参数项目。 Da. . 该符号表示定位数据、块起动数据和条件数据项目。 Md. . 该符号表示监视数据项目。 Cd. . 该符号表示控制数据项目。 （以标记插入系列号。） 本手册中使用的数字值的表示 缓冲存储器地址、出错代码和警告代码均以十进制表示。 X/Y 软元件以十六进制表示。 设置数据和监视数据均以十进制或十六进制表示。以“H”结束的数据以十六进制表示。 （例子） 10.十进制 10H.十六进制 符合 EM

29、C 指令和低电压指令 关于把三菱 PLC 安装在你的产品中时使 PLC 符合 EMC 指令和低电压指令的详介，请参见所使用的 PLC CPU 模块用户手册（硬件篇）的第 3 章“EMC 指令和低电压指令”。 凡是符合 EMC 指令和低电压指令的 PLC，在其主体的额定值铭牌上均印刷有 CE 标识。 为了使该产品符合 EMC 指令和低电压指令，请参考第 4.3.1 节“接线的注意事项”。 A - 13 总称和缩写 除非另外规定，否则本手册使用下列总称和缩写。 总称/缩写 总称/缩写的详情 PLC CPU 可以安装 QD75 的 PLC CPU 的总称。 QD75 定位模块 QD75P1、QD75

30、P2、QD75P4、QD75D1、QD75D2 和 QD75D4 的总称。 该模块型号表示特殊模块。 外围设备 可以运行“GX Developer”和“GX Configurator-QP”的 DOS/V 个人计算机的总称。 GX Configurator-QP GX Configurator-QP 的缩写（SW2D5C-QD75P-E 或更新版本）。 GX Developer GX Developer 的缩写（SW4D5C-GPPW-E 或更新版本）。 驱动器（伺服放大器） 脉冲输入兼容驱动器的缩写（伺服放大器）。 手动脉冲发生器 手动脉冲发生器的缩写（由用户准备）。 DOS/V 个人计算机

31、 IBM PC/AT 和兼容 DOS/V 的个人计算机。 个人计算机 DOS/V 个人计算机的总称。 工件 移动物体，诸如工件和工具，以及各种控制目标的总称。 轴 1、轴 2、轴 3、轴 4 表示连接到 QD75 的各轴。 1-轴、2-轴、3-轴、4-轴 表示轴数。（例：2-轴= 表示两个轴，诸如轴 1 和轴 2，轴 2 和轴 3，轴 3 和轴 1。） A - 14 部件列表 下表表示相应定位模块中包括的部件。 数量 模块名称 QD75P1 QD75P2 QD75P4 QD75D1 QD75D2 QD75D4 QD75P1 定位模块 1 QD75P2 定位模块 1 QD75P4 定位模块 1

32、QD75D1 定位模块 1 QD75D2 定位模块 1 QD75D4 定位模块 1 第 1 部分 第 1 部分 产品规格和使用 （1）理解定位控制的概述、 QD75规格和功能（2）执行实际工作，诸如安装和接线（3）设置定位控制需要的参数和数据（4）创建定位控制需要的顺控程序（5）理解存储器配置和数据传送处理关于各种控制的详介，请阅读“第 2 部分”。第1部分是为达到下列目的（ 1 ）至（ 5 ）而编写的。 第 1 章 产品概述. 1- 1至 1- 22 第 2 章 系统配置. 2- 1 至 2- 6 第 3 章 规格和功能. 3- 1 至 3- 22 第 4 章 产品的安装、接线和维护. 4

33、- 1 至 4- 14 第 5 章 用于定位控制的数据. 5- 1 至 5-132 第 6 章 用于定位控制的顺控程序. 6- 1 至 6- 44 第 7 章 存储器配置和数据处理 . 7- 1 至 7- 12 备忘录 1 - 1 1 第 1 章 产品概述 本章解释使用 QD75 进行定位控制的目的和概况。阅读本章有助于你理解使用定位系统可以做什么以及哪些步骤用于特殊目的。通过预先理解“可以做什么”和“使用哪些步骤”，以便顺利地构建定位系统。 1.1 定位控制 .1- 2 1.1.1 QD75 的特性.1- 2 1.1.2 定位控制的目的和应用.1- 5 1.1.3 定位控制的机理.1-

34、7 1.1.4 定位系统的轮廓设计.1- 9 1.1.5 QD75 和各个模块之间的通讯信号.1- 12 1.2 系统运行的流程.1- 15 1.2.1 全部处理的流程.1- 15 1.2.2 起动的略图.1- 18 1.2.3 停止的略图.1- 20 1.2.4 重新起动的略图.1- 21 1.3 使用步进电动机的系统的限制.1- 22 1.4 按照功能版本 B 进行的功能增加/修改.1- 22 1 - 2 MELSEC-Q1 产品概述 1.1 定位控制 1.1.1 QD75 的特性 QD75 的特性如下所示。 （1）单轴模块、2 个轴模块和 4 个轴模块的用途 （a）单轴、2 个轴和 4

35、 个轴模块可用于开路集电极系统脉冲输出（QD75P1、QD75P2 和 QD75P4）和差动驱动装置系统脉冲输出（QD75D1、QD75D2 和 QD75D4），共有 6 种不同型号。 型号由驱动装置类型和轴数确定。（参考第 2.2 节。） （b）为了把任何一种 QD75 模块连接到基板上，需要单个插槽和 32 个专用 I/O通道。 在 PLC CPU 支持的最大输入和输出数目限制内，最多可以使用 64 个模块。（参考第 3.1 节。） （2）各种定位控制功能 （a）支持任何定位系统必需的各种定位控制功能：定位到任意位置、固定进给控制、匀速控制等等。（参考第 5.3 节和第 9.2 节。） 1

36、）可以为各个轴准备不超过 600 个定位数据项目，包括诸如定位地址、控制系统和运行形式的信息。 使用准备好的定位数据，对各个轴独立进行定位控制。（另外，也能够进行这样的控制，如涉及两个轴至四个轴的插补和多个轴的同时起动。） 2）以线性控制模式可以实现各个轴的独立控制（可同时在 4 上轴上执行）。 这样的控制可以是使用单个定位数据的独立定位控制或是通过多个定位数据的连续处理激活的连续定位控制。 3）可以以 2 至 4 个轴的速度或位置控制的线性插补形式或以涉及 2 个轴的环形插补形式对多个轴进行坐标控制。 这样的控制可以是使用单个定位数据的独立定位控制或是通过多个定位数据的连续处理激活的连续定位

37、控制。 （b）关于各种定位数据，用户可以指定下列任意控制系统：位置控制、速度控制、速度-位置切换控制、位置-速度切换控制等等。（参考第 5.3 节和第9.2 节。） 1 - 3 MELSEC-Q1 产品概述 （c）按照用户给定位数据指定的运行形式可以使用多个定位数据执行连续定位控制。（参考第 5.3 节和第 9.1.2 节） 可以在多个块（各个块都由多个定位数据组成）上执行连续定位控制。（参考第 10.3.2 节） （d）OPR 控制具有附加特性（参考第 8.2 节） 1）提供了六种不同的机器 OPR 方法：近点狗方法（一种方法）、限位器方法（三种方法）和计数方法（两种方法）。 2）OPR

38、重试功能便于从任意位置进行机器 OPR 控制。 （机器 OP 是定位控制的首要基准位置。通过上面 1）所述的机器OPR 方法之一把机器设置成机器 OP。） （e）提供两种加速/减速控制方法：自动梯形加速/减速和 S-形加速/减速。（参考第 12.7.7 节） （如果使用步进电动机，则不能采用 S-形加速/减速控制。参考第 1.3节。） （3）快速起动（参考第 3.1 节） 定位运行仅需 6ms 至 7ms 就快速起动。 即使给不少于两个轴发指令同时起动时。 （通过独立控制或使用插补的协同控制），不同的轴之间没有无规律的起动时间。 （4）脉冲输出更快并允许与驱动模块距离更远 （参考第 3.1 节

39、） 带差动驱动装置的模块（QD75D1、QD75D2 和 QD75D4）在脉冲输出速度和与驱动模块的最大距离方面都有改进。 QD75D1/QD75D2/QD75D4：1 Mpulse/s，最大 10 m。 QD75P1/QD75P2/QD75P4：200 kpulse/s，最大 2 m。 （5）容易维护 各个 QD75 定位模块在维护性方面有下列改进。 （a）像定位数据和参数这样的数据可以存储在 QD75 内的闪存 ROM 上，不用电池即能保持数据。（参考第 7.1.1 节） （b）出错信息分类更详细，便于执行初始故障排除步骤。（参考第 15.1 节） （c）模块保持最近输出的 16 种出错信

40、息和 16 种警告信息，提供了更完整的出错和警告记录。 （参考第 5.6.1 节） 1 - 4 MELSEC-Q1 产品概述 （6）支持智能功能模块专用指令 提供了像绝对位置恢复指令、定位起动指令和示教指令这样的专用指令。 使用这样的专用指令简化了顺控程序。（参考第 14 章） （7）通过 GX Configurator-QP 进行设置、监视和测试 使用 GX Configurator-QP，用户可以不必在意缓冲存储器地址就能控制 QD75参数和定位数据。 此外，GX Configurator-QP 还有测试功能，允许用户在为定位控制创建顺控程序之前或使用创建的参数和定位数据测试运行 QD7

41、5 之前检查接线，检查接线的完整性。 GX Configurator-QP 的控制监视功能能够使用户有效地调试程序。 1 - 5 MELSEC-Q1 产品概述 1.1.2 定位控制的目的和应用 “定位”指的是以指定速度移动移动物体，诸如工件或工具（以下通称为“工件”），并把它精确地停在目标位置。主要的应用例子如下所示。 压榨机（X、Y 进给定位） Y 轴伺服电动机齿轮和滚珠螺钉Y 轴X 轴Y 轴320mm160mm15m/min(2000r/min)15m/min(1875r/min)12 sAD75压头伺服放大器X 轴X 轴PLCMELSEC-QX 轴Y 轴伺服放大器压机压QD75齿轮和齿

42、条及小齿轮伺服电动机 为了以高产量冲压出同种形状的绝缘材料或皮革等，用 X 轴和 Y 轴伺服装置执行定位。 用 X 轴伺服装置定位平台后，用 Y 轴伺服装置定位压头，然后用冲床冲压。 当材料类型或形状改变时，压头模改变，定位形式也随之改变。 堆垛机 伺服放大器PLCMELSEC-QAD75传送带控制传送带伺服电动机（带制动器）位置检测器减速齿轮滚珠螺杆堆垛机卸载器控制Teaching unit AD75TUGQD75（来自 QD75 ） 使用单轴伺服装置，高精度定位堆垛机。 保存按照材料厚度降低堆垛机的量。 小型机加工中心（ATC 刀座定位） 伺服电动机伺服放大器PLCMELSEC-QAD75

43、联轴节ATC 多刀刀座减速齿轮定位销 刀具 当前用于调用 11、12、用于调用 17 至 20、用于调用 5、6、7、8、用于调用 7 至 16 的转向QD75（12 件，20 件）1、2 或 3 的转向1 至 5 的转向9 或 10 的转向值检索位置当前值检索位置 给小型机加工中心的 ATC 多刀刀座定位。 计算刀座的当前值和目标值的关系，并用正向运行或反向运行执行定位以实现最短的到位时间。 1 - 6 MELSEC-Q1 产品概述 提升器（老化架上布劳恩管的存放） PLC MELSEC-Q伺服放大器B 传送带卸货器装货器 / 卸货器老化架提升器C 传送带配重A 传送带伺服电动机减速齿轮伺

44、服电动机（带制动器）装货器定位模块 G2G1QD75伺服放大器 在布劳恩管的老化处理期间，老化架上的存放用 AC 伺服装置定位执行。 提升器的上/下定位用单轴伺服装置执行，老化架的水平位置用 2 轴伺服装置定位。 转位工作台（角度的高精度转位） 检测器伺服电动机蜗轮转位工作台数字开关PLCMELSEC-QAD75伺服放大器QD75 使用单轴伺服装置高精度定位转位工作台。 内圆表面研磨机 PLCMELSEC-QQD75abcde伺服电动机伺服放大器220VAC60Hz1MG变频器电动机砂轮工件电动机固定砂轮、进给操作面板G1Ma.总进给量（ m）b.抛光进给量（ m）c.补偿量 （m）d.粗磨速

45、度（ m/s）e.细磨速度（ m/s）变频器工件并研磨 工件内表面的研磨用伺服装置和变频器控制。 工件的旋转用单轴变频器控制，砂轮的旋转用 2轴变频器控制。用 3 轴伺服装置控制进给和工件的研磨。 1 - 7 MELSEC-Q1 产品概述 1.1.3 定位控制的机理 使用 QD75 的定位控制用“脉冲信号”执行。（QD75 是产生脉冲的模块）。在使用QD75 的定位系统中，各种软件和设备起到下列作用。当 QD75 在读入各种信号、参数和数据并且受 PLC CPU 控制时，它实现了复杂的定位控制。 GX Developer按顺控程序创建控制顺序和条件。PLC CPU存储创建的程序。存储程序后，

46、QD75 输出起动信号和停止信号。检测到 QD75 出错等。GXConfigurator-QP QD75定位模块外部信号手动脉冲通过传送脉冲发布设置用于控制的参数和定位数据。伺服放大器输出驱动器 READY 信号和零信号到 QD75。按照伺服装置的命令执行实际工作。工件电动机命令。用测试模式输出测试运行期间用于JOG运行等的起动命令。监视定位运行。存储参数和数据。接收来自 QD75 的脉冲命令并驱动电动机。按照来自 PLC CPU、GX Configurator-QP、外部信号和手动脉冲发生器的指令输出脉冲到伺服装置。发生器输出诸如起动信号、停止信号、限制信号和控制转换信号的信号到 QD75。

47、 1 - 8 MELSEC-Q1 产品概述 “位置控制”和“速度控制”运行的原理如下所示。 位置控制 以下列方式获得移动指定距离需要的总脉冲数。 指定距离 移动指定距离需要的总脉冲数 =当电动机旋转一转时机器（负载）侧的位移量 电动机旋转一转需要的脉冲数 电动机旋转一转需要的脉冲数即是电动机样本规格列表中所述的“编码器分辨率”。 当从 QD75 把该总脉冲数发布到伺服放大器时，可以执行对移动指定距离的控制。 当给伺服放大器发布一个脉冲时的机器侧位移量称为“每一脉冲位移量”。该值是工件移动的最小值，也是电气定位精度。 速度控制 控制距离始终需要上述“总脉冲数”。关于定位或速度控制，也必须控制速

48、度。 速度由 QD75 发送给驱动装置的脉冲频率确定。 定位模块伺服放大器伺服电动机检测器检测器产生的脉冲速度 = 脉冲频率位移量 = 脉冲数反馈脉冲 = 检测器产生的脉冲 位移量 t=20.41.20.4tatd(s)脉冲频率A该区是命令的脉冲总数。pps 图 1.1 位置控制和速度控制之间的关系 要点 QD75 用“总脉冲数”控制位置，用“脉冲频率”控制速度。 1 - 9 MELSEC-Q1 产品概述 1.1.4 定位系统的轮廓设计 使用 QD75 的定位系统运行和设计的略图如下所示。 （1）使用 QD75 的定位系统 MPG QD75 PLC CPU 定位模块设置数据程序读、写等GX

49、Configurator-QP外围设读、写等读、写等备界面脉冲串脉冲串驱动模块伺服电动机偏差计数模转速度命令 伺服放界面反馈脉冲大器换器数器 正向运行反向运行 图 1.2 使用 QD75 的定位系统的运行略图 （a）通过 QD75 的定位操作 1）QD75 输出是脉冲串。 QD75 输出的脉冲串由驱动装置中的偏差计数器计数并存储在驱动装置中的偏差计数器中。 D/A 转换器输出与偏差计数器维持的计数成比例的模拟 DC 电流（称为“脉冲下垂”）。模拟 DC 电流起到伺服电动机速度控制信号的作用。 2）电动机旋转由来自驱动装置的速度控制信号控制。 在电动机旋转时，连接到电动机的脉冲发生器（PG）生成

50、反馈脉冲 ，其频率与旋转速度成比例。 反馈脉冲反馈给驱动装置并使脉冲下垂减弱，脉冲计数由偏差计数器维持。 由于脉冲下垂维持在一定级别，所以电动机保持旋转。 3）当 QD75 终止脉冲串的输出时，电动机随着脉冲下垂减弱而减速，并在计数降为零时停止。 因此，电动机旋转速度与脉冲频率成比例，而总的电动机旋转角与QD75 输出的总脉冲数成比例。 然而，当给定每一脉冲位移量时，总的位移量可以通过脉冲串中的脉冲数确定。 另一方面，脉冲频率确定电动机旋转速度（进给速度）。 1 - 10 MELSEC-Q1 产品概述 （b）从 QD75 输出的脉冲串 1）如图 1.3 所示，脉冲频率随着电动机加速而增加。当

51、电动机起动时，脉冲稀疏；当电动机速度接近目标速度时，脉冲较密集。 2）当电动机速度等于目标速度时脉冲频率稳定。 3）在 QD75 最后停止输出之前，它减少脉冲频率（较稀疏）使电动机减速。 脉冲频率的减少和电动机的实际减速和停止之间的时间差异很小。 此差异称为“停止稳定时间”，是增加停止精度所必需的。 速度 V 脉冲下垂量脉冲分布伺服电动机速度加速减速时间 t 停止稳定时间脉冲串稀疏的 密集的稀疏的 图 1.3 QD75 输出脉冲 （2）使用蜗轮的系统中的位移量和速度 VRLP0P 脉冲发生器（ PG ） 工件 蜗轮平台伺服电动机A ：位置检测单位（毫米/脉冲） Vs ：命令脉冲频率（脉冲/秒）

52、 n ：脉冲发生器纵切“脉冲数”的数目（脉冲/rev） L ：蜗轮导程 （毫米/转） R ：减速比 V ：活动部分速度（毫米/秒） N ：电动机速度（转/分钟） K ：位置回路增益（1/s） ：偏差计数器累积脉冲量 P0 ：OP （脉冲） P ：地址（脉冲） 图 1.4 使用蜗轮的系统 1 - 11 MELSEC-Q1 产品概述 （a）在图 1.4 中所示的系统中，位置检测单位、命令脉冲频率和偏差计数器累积脉冲发生器量按如下所示确定： 1）位置检测单位 位置检测单位由蜗轮导程、减速比、脉冲发生器缝隙数确定。 对于 QD75 来说，位置检测单位等于每一脉冲位移量。 因此，如下给出位移量：（脉冲

53、输出数） （位置检测单位）。 L A = R n 毫米/脉冲 2）命令脉冲频率 命令脉冲频率由活动部件的速度和位置检测单位确定： V Vs = A 脉冲/秒 3）偏差计数器累积脉冲发生器量。 偏差计数器累积脉冲发生器量由命令脉冲频率和位置环路增益确定。 Vs = K 脉冲 （b）QD75 允许用户从下面 4 种单位中选择一种作为任意轴（1 至 4，如果模块支持 4 个轴的话）使用的定位命令单位：毫米、英寸、度和脉冲。 一个轴选用的单位可能与另外轴选用的单位不同。 在考虑到选择单位情况下，正确设置诸如每一脉冲位移量、加速/减速时间、定位速度和定位地址的数据时，QD75 可以计算到目标定位地址的位

54、移量需要的脉冲数并通过输出包括计算的脉冲数的脉冲串执行定位。 1 - 12 MELSEC-Q1 产品概述 1.1.5 QD75 和各个模块之间的通讯信号 QD75（定位模块）和 PLC CPU、外围设备和驱动装置等之间的通讯信号略图如下所示。 （外围设备通过与之连接的 PLC CPU 与 QD75 通讯） PLC READY 信号 QD75 READY 信号定位起动信号定位完成信号BUSY 信号停止信号起动完成信号 出错检测信号上限 / 下限信号外部近点狗信号零信号驱动装置 READY 信号驱动装置手动脉冲发生器 A 相 偏差计数器清零脉冲串手动脉冲外部界面QD75数据写 / 读Y0 Y10

55、,Y11,Y12,Y13X0Y8,YA,YC,YEPLCCPU外部信号停止信号外部命令信号定位数据写 / 读块起动数据写 / 读运行监视参数写 / 读JOG 运行（测试）定位运行（测试）OPR 运行（测试）外围设备外围设备接面Y9,YB,YD,YFX14,X15,X16,X17XC,XD,XE,XFX10,X11,X12,X13Y4,Y5,Y6,Y7X4,X5,X6,X7X8,X9,XA,XB同步标志X1正向运行 JOG 起动信号 反向运行 JOG 起动信号M 代码 ON 信号与 PLC 手动脉冲发生器 B 相CPU 的界面信号发生器 1 - 13 MELSEC-Q1 产品概述 QD75 P

56、LC CPU QD75 和 PLC CPU 通过基板进行下列数据的通讯。 方向 通讯 QD75 PLC CPU PLC CPU QD75 控制信号 表示 QD75 状态的信号，诸如 QD75 READY 信号、BUSY 信号。 与命令有关的信号，诸如 PLC READY 信号、各种起动信号、停止信号。 数据（读/写） 参数 定位数据 块起动数据 控制数据 监视数据 参数 定位数据 块起动数据 控制数据 关于详情，参考第 3.3 节“PLC CPU 的输入/输出信号的规格”。 QD75 外围设备 QD75 和外围设备通过 PLC CPU 进行下列数据的通讯： 方向 通讯 QD75 外围设备 外围

57、设备 QD75 数据（读/写） 参数 定位数据 块起动数据 参数 定位数据 块起动数据 测试运行 OPR 控制起动命令 定位控制起动命令 JOG/微动运行起动命令 示教起动命令 手动脉冲发生器运行允许/禁止命令 运行监视 监视数据 QD75 驱动装置 QD75 和驱动装置通过外部设备连接接口进行下列数据的通讯。 方向 通讯 QD75 驱动装置 驱动装置 QD75 控制信号 与命令有关的信号，诸如偏差计数器清零信号 表示驱动装置状态的信号，诸如驱动装置 READY 信号 脉冲串 脉冲串输出 QD75 手动脉冲发生器 QD75 和手动脉冲发生器通过外部设备连接接口进行下列数据的通讯。 （对于 1

58、个轴或 1 个和 2 个轴来讲，手动脉冲发生器应该连接到外部设备连接接口。） 方向 通讯 QD75 手动脉冲发生器 手动脉冲发生器 QD75 脉冲信号 手动脉冲发生器 A-相、手动脉冲发生器 B-相。 1 - 14 MELSEC-Q1 产品概述 QD75 外部信号 QD75 和外部信号通过外部设备连接接口进行下列数据的通讯。 方向 通讯 QD75 外部信号 外部信号 QD75 控制信号 来自检测器的信号，诸如近点狗信号、上限/下限信号、零信号 来自外部设备的控制信号，诸如停止信号、外部命令信号 1 - 15 MELSEC-Q1 ? 1.2 系统运行的流程 1.2.1 全部处理的流程 使用

59、QD75 的定位控制处理如下所示。 GX Configurator-QP伺服装置等 QD75PLC CPUGX Developer设计理解功能和性能并确定定位运行方法（系统设计）1)准备安装、接线以下的设置：参数定位数据块起动数据条件数据 运行用的顺控程序的创建参考（注）2)3)4)5)6)7)8)设置数据的写 程序的写用测试运行监视和设置数据的调试连接确认测试运行运行程序的监视和调试9)10)11)运行监视实际运行维护 监视报废（注）当未使用 GXConfigurator-QP 时用 GX Developer监视并调试 3）中的数据。 维护 1 - 16 MELSEC-Q1 ? 用上一页上

60、所示的处理执行下面的工作。 详情 参考 1） 理解产品功能和使用方法、定位控制需要的配置设备和规格并设计系统。 第 1 章 第 2 章 第 3 章 第 8 章至第 13 章 2） 把 QD75 安装在基板上，给 QD75 和外部连接设备（驱动装置等）接线。 第 4 章 3） 使用 GX Configurator-QP，设置要执行的定位控制需要的参数、定位数据、块起动数据和条件数据。 第 5 章 第 8 章至第 13 章 GX Configurator-QP 操作手册 4） 使用 GX Developer，创建定位运行需要的顺控程序。（当未使用 GX Configurator-QP 时，也创建设

61、置数据的顺控程序。） 第 6 章 GX Developer 操作手册 5） 把用 GX Configurator-QP 创建的参数和定位数据等写入 QD75。 第 7 章 GX Configurator-QP 操作手册 6） 使用 GX Developer，把创建的顺控程序写入 PLC CPU。（当未使用 GX Configurator-QP 时，也要写入设置数据的顺控程序。） 第 7 章 GX Developer 操作手册 7） 执行测试运行，并在测试模式中调节以检查与 QD75 和外部连接设备的连接并确认是否正确执行了指定的定位运行。（调试设置的“参数”和“定位数据”等。） GX Conf

62、igurator-QP 操作手册 第 13 章 GX Developer 操作手册 8） 执行测试运行和调节以确认是否正确执行了指定的定位运行。（调试创建的顺控程序。当未使用 GX Configurator-QP 时，也调试设置的数据。 GX Developer 操作手册 9） 实际运行定位运行。此时，按需要监视运行状态。如果出错或发出警告，则予以纠正。 第 5 章 第 15 章 GX Configurator-QP 操作手册 GX Developer 操作手册 10） 按需要对 QD75 实施维护。 第 4 章 11） QD75 的报废。 第 4 章 1 - 17 MELSEC-Q1 ?

63、备忘录 1 - 18 MELSEC-Q1 ? 1.2.2 起动的概述 起动各种控制的概况如下面流程图所示。 假定安装了各个模块，并且准备好了需要的系统配置等。 起动的流程准备模块的安装和连接 控制功能主要的定高级定位控制OPR 控制手动控制机器 OPR 控制JOG 运行手动脉冲发生器运行定位参数OPR 参数设置 OPR 参数。定位数据设置定位数据。块起动数据设置块起动数据。控制数据设置定位起动编号设置 JOG 速度设置定位起始点编号把手动脉冲发生器允许设置手动脉冲发生器 1 个起动信号 使来自 PLC CPU的 QD75 运行手动脉冲控制开始控制结束运行停止设置定位参数。 ,至)Pr.1Pr

64、.42 )Pr.150至)Da.1)Da.10至)Pr.43)Pr.57至)Da.11)Da.19)Cd.3)Cd.4)Cd.17)Cd.21)Cd.20微动运行 )Cd.16把微动位移量设置为除 0 之外的数字。)Cd.16把微动位移量设置为 0。位控制硬件的设置速度控制速度-位置切换控制位置-速度切换控制其它控制 位置控制块起动（正常起动）条件起动等待起动同时起动重复起动快速 OPR 控制标志设置为“1”。脉冲输入放大倍数。输入起动信号。方法（ 1）使来自 PLC CPU的 QD75 起动信号变为 ON。方法（ 2）从 PLC CPU发布 PSTRT 指令。方法（ 3）使 QD75外部起动

65、信号变为 ON。JOG 起动信号变为 ON。发生器 1 - 19 MELSEC-Q1 ? 设置方法:表示必须创建的顺控程序。 QD75 用GX Configurator-QP 设置设置为了执行主要功能和辅助功能写入 创建设置数据的顺控程序。当用“ GX Configurator-QP ”设置PLC CPU写入写入写入 创建用于执行主要功能的顺控程序。创建用于把 诸如起动信号 运行顺控程序PLC CPU创建用于辅助功能变速当前值更改转矩极限重新起动等需要预先设置的参数和数据。时，则不需要创建。的控制信号输出到 QD75的顺控程序。的顺控程序。 1 - 20 MELSEC-Q1 ? 1.2.3

66、 停止的概述 在下列情况下停止各种控制： （1）当各种控制正常完成时。 （2）当驱动装置 READY 信号变为 OFF 时。 （3）当 PLC READY 信号变为 OFF 时（当 PLC CPU 中发生“参数出错”或“WDT出错”时。） （4）当 QD75 中发生错误时。 （5）当有意停止控制时（来自 PLC CPU 的停止信号变为 ON，来自外部设备等的停止信号） 这些情况下的停止处理的概况如下表所示。（1）正常停止除外） 停止处理 OPR 控制 手动控制 停止原因 停止轴 停止后的 M 代码 ON信号 停止后的轴运行状态 （Md.26）机器 OPR控制 快速 OPR控制 主要的定位控制

67、高级定位控制 JOG/微动运行 手动脉冲发生器运行 强制停止 驱动装置READY 信号OFF 各个轴 无变化 出错期间 立即停止 减速停止 致命停止（停止组 1） 硬件行程极限信号 ON 各个轴 无变化 出错期间 减速停止/突然停止 （用Pr.37 “突然停止组 1 突然停止选择”选择 ） 减速停止 I/O 复位 无变化 PLC READY信号 OFF 变为OFF 紧急停止 （停止组 2） 测试模式中出错 所有轴 无变化 出错期间 减速停止/突然停止 （用Pr.38“突然停止组 2 突然停止选择”选择 ） 减速停止 轴出错检测（除停止组 1或 2 之外的错误） 相对安全地停止 （停止组 3）

68、来自外围设备的“停止信号” 各个轴 无变化 出错期间 来自外源的“停止信号”ON 有意停止（停止组 3） 来自 PLC CPU 的“轴停止信号”ON 各个轴 无变化 当停止时（当等待时） 减速停止/突然停止 （用 Pr.39 “突然停止组 3 突然停止选择”选择） 减速停止 1 - 21 MELSEC-Q1 ? 1.2.4 重新起动的概述 当位置控制运行引起轴停止期间发生停止原因时，通过使用“Cd.6 重新起动命令”，对定位数据终点的定位可以从停止位置重新起动。 如果在连续定位或连续路径控制运行期间发出重新起动命令的话，则该命令会把当前位置（由与中断位移时刻关联的定位数据编号指明）作为起始点

69、，重新执行定位。 当“Cd.6 重新起动命令”为 ON 时 （1）如果“Md.26 轴运行状态”停止，则不管是绝对系统还是增量系统，对定位数据终点的定位都会从停止位置重新起动。 （2）如果“Md.26 轴运行状态”未停止，则会有重新起动禁止警告（警告代码：104），并且会忽略重新起动命令。 增量系统的例子 （a）当轴 1 位移量是 300、轴 2 位移量是 600 时的重新起动运行如下所示。 起始点起因于停止原因的停止位置指定的终点位置轴1400200100100300700轴 2地址起因于停止原因的停止位置重新起动后的停止位置轴1400200100100300700轴 2重新起动 重新起动期

70、间的运行 参考 如果在“Md.26 轴运行状态”等待或停止时定位起动信号Y10 至 Y13/外部命令信号 变为 ON，则不管是绝对系统或增量系统，都会从定位起动数据的开始重新起动定位。（：当把外部命令信号设置成“外部定位起动”时） （与正常定位相同。） 关于增量系统 （a）当轴 1 位移量是 300、轴 2 位移量是 600 时的运行。 400200100100300700起始点起因于停止原因的停止位置指定的终点位置轴1轴 2地址500200100100300900定位起动起因于停止原因的停止位置重新起动后的停止位置轴1轴 2定位起动期间的运行 1 - 22 MELSEC-Q1 ? 1.3

71、使用步进电动机的系统的限制 注意使用步进电动机的系统有下列限制。 （1）因为 S-形加速/减速需要伺服电动机供被控制轴使用，所以不能进行 S 形加速/减速。 （2）因为环形插补控制需要伺服电动机供两个被控制轴的每个轴使用，所以不能进行环形插补控制。 1.4 按照功能版本 B 的功能增加/修改 以下是按照 QD75 的功能版本 B 的功能增加/修改： 功能 概述 参考 多 PLC 兼容功能 参考 QCPU（Q 模式）用户手册（功能解释、程序基础篇）。 速度-位置切换控制（ABS 模式） 即在速度控制下起动轴，在外部命令信号输入时切换到位置控制，然后把轴定位在指定地址终点的功能。 第 9.2.17

72、 节 预读起动功能 缩短实际起动时间的功能。 第 12.7.8 节 外部 I/O 信号监视功能 即监视可以在 GX Developer的系统监视器上显示的模块具体信息中的外部 I/O 信号监视信息的功能。 第 13.5 节 ：可在 GX Developer 上使用（SW6D5C-GPPW-E 或更新版本）。关于详情，参考 GX Developer 操作手册。 2 - 1 2 第 2 章 系统配置 在本章中解释了使用 QD75的定位控制的系统配置总图、配置设备、适用 CPU和配置系统的注意事项。准备需要的配置设备以符合定位控制系统。 2.1 系统的总图.2- 2 2.2 部件列表 .2- 4

73、2.3 适用系统 .2- 5 2.4 如何检查功能版本 .2- 6 2 - 2 MELSEC-Q2 系统配置 2.1 系统的总图 包括 QD75、PLC CPU 和外围设备的系统总图如下所示。 （图示中的编号参考第 2.2 节“构件列表”中的编号。） CPU 模块 1 定位模块 I/O 模块扩展系统RS-232C 电缆14USB 电缆5扩展电缆主基板2 备注 1 关于可以使用的 CPU 模块，参考第 2.3 节“适用系统”。 2 关于可以使用的基板，参考 CPU 模块用户手册。 2 - 3 MELSEC-Q2 系统配置 驱动模块电动机手动脉冲发生器机器系统输入（开关）电缆停止信号外围设备个

74、人计算机687（关于详情 ，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 ）SWnD5C-QD75P-E32GX Configurator-QP近点狗限位开关外部命令信号 2 - 4 MELSEC-Q2 系统配置 2.2 部件列表 使用 QD75 的定位系统配置有下列设备。 编号 部件名称 型号 备注 1 定位模块 QD75P1 QD75P2 QD75P4 QD75D1 QD75D2 QD75D4 QD75控制轴数P: 开路集电极输出系统D: 差动驱动器输出系统 2 GX Configurator-QP SWD5C-QD75P-E 关于详情，参考 GX Configurator-Q

75、P 操作手册。 3 个人计算机 DOS/V 个人计算机 （由用户准备） 关于详情，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 4 RS-232C 电缆 QC30R2 （由用户准备） 为了连接 CPU 模块与个人计算机（DOS/V）需要 RS-232C 电缆。 关于详情，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 5 USB 电缆 （由用户准备） 为了连接 CPU 模块与个人计算机（DOS/V）需要 USB 电缆。 关于详情，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 6 驱动装置 （由用户准备） 7 手动脉冲发生器 （由用户准备） 推荐的型号：MR-HDP0

76、1 （Mitsubishi Electric） 8 连接电缆（用于QD75 和驱动装置之间的连接） （由用户准备） 需要电缆连接机器系统中的 QD75 与驱动装置、手动脉冲发生器和输入设备。 （参考连接设备的手册和本手册的 3.4.2 中的内容准备电缆。） 2 - 5 MELSEC-Q2 系统配置 2.3 适用系统 QD75 可以用在下列系统中。 （1）适用模块和可安装的模块数 下表表示可用于 QD75 的 CPU 模块和网络模块（用于远程 I/O 站）和可安装的模块数。 适用模块 可安装模块数 备注 Q02CPU Q02HCPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU 最多 64

77、个模块 只可以 Q 模式安装 （1） Q00JCPU 最多 16 个模块 CPU 模块 Q00CPU Q01CPU 最多 24 个模块 （1） 网络模块 QJ72LP25-25 QJ72BR15 QJ72LP25G QJ72LP25GE 最多 64 个模块 MELSECNET/H 远程 I/O 站 （2） 1 参考使用的 CPU 模块的用户手册（功能解释、程序基础篇）。 2 参考 Q 系列 MELSECNET/H 网络系统参考手册（远程 I/O 网络）。 （2）可使用基板 QD75 可以安装在基板的任意 I/O 插槽（3）中。 当安装 QD75 时，由于依据安装的其它模块和安装的模块数目的组合

78、情况的不同，可能发生电源功率不足现象，所以一定要考虑电源功率。 3 在CPU模块和网络模块的 I/O 点范围内（用于远程 I/O 站）。 （3）与多 PLC 系统的兼容性 当在多 PLC 系统中使用 QD75 时，首先参考 QCPU（Q 模式）用户手册（功能解释、程序基础篇）。 （4）支持的软件包 下表列出了使用 QD75 的系统和软件包之间的兼容性。为了使用 QD75，需要GX Developer。 软件版本 GX Developer GX Configurator-QP 用于Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25HCPU 版本 4 或更新 用于 Q00J/Q00/Q01CPU 版本

79、7 或更新 用于多 PLC 系统中 版本 6 或更新 用在 MELSECNET/H 远程 I/O 站上 版本 6 或更新 版本 2.10L 或更新 2 - 6 MELSEC-Q2 系统配置 2.4 如何检查功能版本 可以以下列方法检查 QD75 的功能版本。 1 使用模块侧面上的额定值铭牌法 2 使用软件法 1 使用模块侧面上的额定值铭牌法 检查在“SERIAL”结尾的字母。 02751系列号（前面 5 个数字）功能版本 2 使用软件法 检查 GX Developer *1的系统监视器“模块具体信息”上显示的“产品信息”结尾的字母或 GX Configurator-QP *2的“OS 信息”

80、上显示的“产品信息”结尾的字母。 功能版本 1：使用 SW4D5C-GPPW-E 或更新的版本进行该检查。关于详情，参考 GX Developer 操作手册。 2：关于详情，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 3 - 1 3 第 3 章 规格和功能 描述设计定位系统时需要的信息，即“一般规格”、“性能规格”、“功能的列表”、“与PLC CPU 输入/输出信号的规格”和“带外部设备的输入 / 输出接口的规格”等。本章解释 QD75 的各种规格。在设计定位系统前请确认各个规格。 3.1 性能规格 .3- 2 3.2 功能的列表 .3- 4 3.2.1 QD75 控制功能.3-

81、 4 3.2.2 QD75 主要功能.3- 6 3.2.3 QD75 辅助功能和公用功能 .3- 8 3.2.4 QD75 主要功能和辅助功能的组合.3- 10 3.3 与 PLC CPU 输入/输出信号的规格.3- 12 3.3.1 与 PLC CPU 输入/输出信号的列表 .3- 12 3.3.2 输入信号详介（QD75 PLC CPU） .3- 13 3.3.3 输出信号详介（PLC CPU QD75） .3- 14 3.4 带外部设备的输入/输出接口的规格.3- 15 3.4.1 输入/输出信号的电气规格.3- 15 3.4.2 外部设备接头连接器的信号布局.3- 17 3.4.3 输

82、入/输出信号详介表.3- 18 3.4.4 输入/输出接口内部电路.3- 20 3 - 2 MELSEC-Q3 规格和功能 3.1 性能规格 型号 项目 QD75P1 1 QD75D1 QD75P2 1 QD75D2 QD75P4 1 QD75D4 控制轴数 1 个轴 2 个轴 4 个轴 插补功能 无 2-轴线性插补 2-轴环性插补 2-、3-或 4-轴线性插补 2-轴环性插补 控制系统 PTP（点到点）控制、路径控制（可以设置线性和弧形）、速度控制、速度-位置切换控制、位置-速度切换控制 控制单位 毫米、英寸、度、脉冲 定位数据 600 个数据（定位数据编号 1 至 600）/轴 （可以用

83、外围设备或顺控程序设置。） 备份 参数、定位数据和块起动数据可以保存在闪存 ROM 上。 （无电池备份） 定位系统 PTP 控制： 增量系统/绝对系统 速度-位置切换控制： 增量系统/绝对系统2 位置-速度切换控制： 增量系统 路径控制： 增量系统/绝对系统 在绝对系统中 214748364.8 至 214748364.7（m） 21474.83648 至 21474.83647（英寸） 0 至 359.99999（度） 2147483648 至 2147483647（脉冲） 在增量系统中 214748364.8 至 214748364.7（m） 21474.83648 至 21474.836

84、47（英寸） 21474.83648 至 21474.83647（度） 2147483648 至 2147483647（脉冲） 速度-位置切换控制（INC 模式） /位置-速度切换控制 0 至 214748364.7（m） 0 至 21474.83647（英寸） 0 至 21474.83647（度） 0 至 2147483647（脉冲） 速度-位置切换控制（ABS 模式） 定位范围 0 至 359.99999（度） 速度命令 0.01 至 20000000.00（毫米/分钟） 0.001 至 2000000.000（英寸/分钟） 0.001 至 2000000.000（度/分钟） 1 至 10

85、00000（脉冲/秒） 加速/减速处理 自动梯形加速/减速，S 形加速/减速 加速/减速时间 1 至 8388608（ms） 可以为各个加速时间和减速时间设置 4 种形式。 定位 突然停止减速时间 1 至 8388608（ms） 1：QD75P 表示开路集电极输出系统，QD75D 表示差动驱动装置输出系统。 2：在速度-位置切换控制（ABS 模式）中，可用的控制单位只能是“度”。（关于详情，参考“第 9.2.17 节 速度-位置切换控制（ABS模式）”。 3 - 3 MELSEC-Q3 规格和功能 型号项目 QD75P1 1 QD75D1 QD75P2 1 QD75D2 QD75P4 1 Q

86、D75D4 1-轴线性控制 61-轴速度控制 62-轴线性插补控制（合成速度） 72-轴线性插补控制（参考轴速度） 72-轴环形插补控制 72-轴速度控制 63-轴线性插补控制（合成速度） 73-轴线性插补控制（参考轴速度） 73-轴速度控制 64-轴线性插补控制 7起动时间（ms） 3 4-轴速度控制 7起动时间延长的因素 在下述条件下，下列时间会加到起动时间中： 选择 S-形加速/减速： 0.5 其它轴正在运行中： 1.5 连续定位控制期间： 0.2 连续路径控制期间： 1.0 外部接线连接系统 40-引脚连接器 适用线径 0.3 mm2（用于 A6CON1），AWG #24（用于 A6C

87、ON2） 外部设备的适用连接器 A6CON1、A6CON2（单独出售） 最大输出脉冲 QD75P1、QD75P2、QD75P4：200kpps QD75D1、QD75D2、QD75D4：1Mpps 伺服装置之间的最大连接距离 QD75P1、QD75P2、QD75P4：2m QD75D1、QD75D2、QD75D4：10m 内部电流消耗（5VDC） QD75P1：0.40A QD75D1：0.52A QD75P2：0.46A QD75D2：0.56A QD75P4：0.58A QD75D4：0.82A 闪存 ROM 写次数 最大 100000 次 占用的 I/O点数 32 点（I/O分配：智能功

88、能模块为 32 点） 外形尺寸（毫米） 98（H） 27.4（W） 90（D） 重量（kg） 0.15 0.15 0.16 1：QD75P 表示开路集电极输出系统，QD75D 表示差动驱动装置输出系统。 3：使用“预读起动功能”，可以缩短实际起动时间。（关于详情，参考“第 12.7.8 节 预读起动功能”。） 3 - 4 MELSEC-Q3 规格和功能 3.2 功能的列表 3.2.1 QD75 控制功能 QD75 有几大功能。在本手册中，QD75 功能按如下划分和解释。 主要功能 （1）OPR 控制 “OPR 控制”是为了执行定位控制而建立起动点并向着该起动点执行定位的功能。该功能用于在接通

89、电源时或定位停止后使位于 OP 以外位置的工件返回到 OP。“OPR 控制”预先注册在 QD75 中作为“定位起动数据编号 9001（机器 OPR）”和“定位起动数据编号 9002（快速 OPR）”。（参考“第8 章 OPR 控制”。） （2）主要的定位控制 使用 QD75 中存储的“定位数据”执行该控制。通过设置该“定位数据” 中需要的项目并起动该定位数据执行基本控制，诸如位置控制和速度控制。在该“定位数据”中可以设置“运行形式”并且通过它可以设置是否用连续定位数据执行控制（例：定位数据编号 1、编号 2、编号 3 .）。（参考“第 9 章 主要的定位控制”。） （3）高级定位控制 该控制使

90、用“块起动数据”执行 QD75 中存储的“定位数据”。可以执行下面几种应用定位控制。 是把几个连续定位数据项目当作“块”处理的随机块，它们可按指定顺序执行。 “条件判断”可以添加到位置控制和速度控制中。 可以同时起动为多个轴设置的指定定位数据编号的运行。（脉冲同时输出到多个伺服装置。） 指定的定位数据可以重复执行等。 （参考“第 10 章 高级定位控制”。） （4）手动控制 通过从外源把信号输入 QD75，QD75 会输出随机脉冲串并执行控制。使用该手动控制把工件移动到随机位置（JOG 运行），并精细调节定位（微动运行、手动脉冲发生器运行）等。（参考“第 11 章 手动控制”。） 辅助功能 当

91、执行主要功能时，可以添加控制补偿、限制和功能。（参考“第 12 章 控制辅助功能”。） 公用功能 可以执行使用 QD75 的公用控制“参数初始化”或“执行数据的备份”。（参考“第 13 章 公用功能”。） 3 - 5 MELSEC-Q3 规格和功能 位置控制 OPR 控制QD75 中注册的控制 定位起动编号 90029001机器 OPR快速 OPR 主要的定位控制使用“定位数据”控制 独立定位控制连续路径控制（定位结束）连续定位控制高级定位控制使用“定位数据”+“块起动数据”控制主要的定位控制 块起动数据 块起动（正常起动） 定位起动信号 JOG 起动信号 ON从手动脉冲发生器输入脉冲JOG

92、运行、微动运行其它控制速度-位置切换控制位置-速度切换控制 定位起动编号 9004速度控制外部 I/O 信号监视功能-轴线性控制-轴线性插补控制-轴线性插补控制-轴线性插补控制-3，或4-轴线性插补控制-轴固定-进给控制-3，或4-轴固定进给控制-轴环形-插补控制当前值更改NOP指令JUMP指令LOOP到 LEND多个轴同时起动控制重复起动（ FOR条件）重复起动（ FOR环路）同时起动等待起动条件起动手动脉冲发生器运行I/O 逻辑切换功能（机器 OPR 的功能特点）OPR 重试功能OP 移动功能预读起动功能加速 / 减速处理功能命令到位功能目标位置更改功能示教功能M代码输出功能连续运行中断功

93、能跳越功能步功能转矩更改功能加速 / 减速时间更改功能超驰功能变速功能硬件行程极限功能软件行程极限功能转矩极限功能速度极限功能近点通过功能电子齿轮功能 反向间隙补偿功能-轴线性控制主要功能辅助功能参数初始化功能手动控制用外部源输入的信号控制执行数据备份功能公用功能 3 - 6 MELSEC-Q3 规格和功能 3.2.2 QD75 主要功能 以下描述了用 QD75 进行定位控制的主要功能概述。（关于各功能的详情，参考“第 2节”。） 主要功能 详介 参考章节机械 OPR 控制 使用近点狗或限位器建立定位起动点。（定位起动编号9001） 8.2 OPR 控制 快速 OPR 控制 使用机械 OPR

94、 把目标定位到 QD75 中存储的 OP 地址（Md.21机械进给值）。 （定位起动编号 9002） 8.3 线性控制 （1-轴线性控制） （2-轴线性插补控制） （3-轴线性插补控制） （4-轴线性插补控制） 使用线性路径把目标定位到定位数据中设置的地址或定位到用位移量指定的位置。 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 固定进给控制 （1-轴固定进给控制） （2-轴固定进给控制） （3-轴固定进给控制） （4-轴固定进给控制） 按照定位数据中设置的量指定的位移量定位目标。 （通过固定进给控制，当起动控制时把Md.20当前进给值设置成“0”。对于 2-、3-或 4-轴固定进给控制来说

95、，固定进给沿着插补获得的线性路径进给。） 9.2.6 9.2.7 9.2.8 9.2.9 位置控制 2-轴环形插补控制 使用弧形路径把目标定位到定位数据中设置的地址，或定位到用位移量指定的位置、辅助点或中间点。 9.2.10 9.2.11 速度控制 线性控制 （1-轴线性控制） （2-轴线性插补控制） （3-轴线性插补控制） （4-轴线性插补控制） 连续输出与定位数据中设置的命令速度对应的脉冲。 9.2.12 9.2.13 9.2.14 9.2.15 速度-位置切换控制 通过使“速度-位置切换信号”变成 ON，首先执行速度控制，然后执行位置控制（用指定的地址或位移量定位） 9.2.16 9.2

96、.17 位置-速度切换控制 通过使“位置-速度切换信号”变成 ON，首先执行位置控制，然后执行速度控制（与指定命令速度对应的脉冲的连续输出） 9.2.18 当前值更改 把当前进给值（Md.20）改成定位数据中设置的地址。 可以使用下面两种方法。 （不能更改机械进给值。） 使用控制系统更改当前值 使用当前值更改起动编号来更改当前值（编号 9003） 9.2.19 NOP 指令 无执行控制系统。当设置 NOP 指令时，不执行该指令并且起动下一个数据的运行。 9.2.20 JUMP 指令 无条件地或有条件地跳转到指定的定位数据编号。 9.2.21 LOOP 用重复的 LOOP 到 LEND 执行环路

97、控制。 9.2.22 主要的定位控制 其它控制 LEND 用重复的 LOOP 到 LEND 返回到环路控制的开始。 9.2.23 3 - 7 MELSEC-Q3 规格和功能 主要功能 详介 参考章节 块起动（正常起动） 通过一次起动，按设置顺序执行随机块中的定位数据。 10.3.2 条件起动 对指定的定位数据执行“条件数据”中设置的条件判断，然后执行 “块起动数据”。 当建立条件时，执行“块起动数据”。如果未建立，则忽略“块起动数据”，并且执行下一点的“块起动数据”。 10.3.3 等待起动 对指定定位数据执行“条件数据”中设置的条件判断，然后执行“块起动数据”。 当建立条件时，执行“块起动

98、数据”。当未建立时，停止控制直到建立条件为止。（等待。） 10.3.4 同时起动 同时执行用“条件数据”指定轴编号的定位数据。（同一时间输出脉冲。） 10.3.5 重复起动（FOR 环路） 重复从用“FOR 环路”设置的块起动数据到指定次数的“NEXT”中设置的块起动数据为止的程序。 10.3.6 重复起动（FOR 条件） 重复从用“FOR 条件”设置的块起动数据到“NEXT”中设置的块起动数据为止的程序，直到建立起以“条件数据”设置的条件为止。 10.3.7 高级定位控制 多个轴同时起动控制 按照脉冲输出电平同时起动多个轴的运行。 （定位起动编号 9004，与上面的“同时起动”相同） 10.

99、5 JOG 运行 当 JOG 起动信号为 ON 时输出脉冲到驱动装置。 11.2 微动运行 通过手动操作把与分钟位移量对应的脉冲输出到驱动装置。 （用 JOG 起动信号进行精细调节。） 11.3 手动控制 手动脉冲发生器运行 输出手动脉冲发生器命令的脉冲到驱动装置。（以脉冲电平执行精细调节。） 11.4 通过“主要的定位控制”（“高级定位控制”），可以用“运行形式”设置是否连续执行定位数据。下面给出了“运行形式”的概述。 Da.1运行形式 详情 参考章节 独立定位控制 （定位结束） 当为起动的定位数据的运行形式设置“独立定位控制”时，只会执行指定的定位数据，然后定位会结束。 连续定位控制 当为

100、起动的定位数据的运行形式设置“连续定位控制”时，在执行指定的定位数据后，程序会停止一次，然后执行下一个连续的定位数据。 连续路径控制 当为起动的定位数据的运行形式设置“连续路径控制”时，会执行指定的定位数据，然后不减速，继续执行下一个连续的定位数据。 9.1.2 3 - 8 MELSEC-Q3 规格和功能 3.2.3 QD75 辅助功能和公用功能 辅助功能 下面描述的是使用 QD75 进行辅助定位控制的功能。（关于各功能的详情，参考“第 2 节”。） 辅助功能 详介 参考章节 OPR 重试功能 该功能在 OPR 期间用上限/下限开关重试 OPR。即使通过 JOG运行等没有使轴返回到近点狗前面

101、，该功能也允许执行 OPR。 12.2.1 机器 OPR 的功能特点 OP 移动功能 在返回到机器 OP 后，该功能补偿与机器 OP 位置指定距离的位置并设置该地址为 OP 地址。 12.2.2 反向间隙补偿功能 该功能补偿机械反向间隙。每次位移方向改变时都输出相当于设置的反向间隙量的进给脉冲。 12.3.1 电子齿轮功能 通过设置每一脉冲位移量，该功能可以自由地更改每一指令脉冲的机器位移量。 当设置每一脉冲位移量时，可以构建符合机器系统的灵活定位系统。 12.3.2 补偿控制的功能 近点通过功能 1 该功能抑制插补控制中连续路径控制期间变速时的机器振动。 12.3.3 速度极限功能 如果控制

102、期间命令速度超过“Pr.8速度极限值”，则该功能限制命令速度在“Pr.8速度极限值”设置范围内。 12.4.1 转矩限制功能 2 如果控制期间伺服电动机产生的转矩超过“Pr.17 转矩极限设置值”，则该功能把产生的转矩限制在“Pr.17转矩极限设置值”设置范围内。 12.4.2 软件行程极限功能 如果发布以参数设置的在上限/下限行程极限设置范围之外的命令，则该功能不会对该命令执行定位。 12.4.3 极限控制的功能 硬件行程极限功能 该功能用连接到 QD75 外部设备连接器的限位开关执行减速停止。 12.4.4 变速功能 该功能在定位期间变速。 在变速缓冲存储器中设置新的速度（Cd.14新速度

103、值），并用变速请求（Cd.15）变速。 12.5.1 超驰功能 该功能在定位期间在 1 至 300范围内变速。使用“Cd.13 定位运行速度超限”执行该功能。 12.5.2 加速/减速时间更改功能 该功能在变速期间更改加速/减速时间。 12.5.3 更改控制详情的功能 转矩更改功能 该功能更改控制期间的“转矩极限值”。 12.5.4 绝对位置恢复功能 3 该功能恢复指定轴的绝对位置。 12.6 1：近点通过功能是标准特性并且只对位置控制有效。不能用参数把它设置成无效。 2：使用“转矩限制功能”需要“数/模转换模块”和 “能用模拟电压作为转矩极限指令的驱动装置”。 3：使用“绝对位置恢复功能”需

104、要“16-点输入模块”、“16-点输出模块”和“可以构建绝对位置检测系统的驱动装置”。 3 - 9 MELSEC-Q3 规格和功能 辅助功能 详介 参考章节 步功能 该功能临时停止运行以确认调试期间的定位运行等。 运行可以停止在各个“自动减速”或“定位数据”处。 12.7.1 跳越功能 当输入跳越信号时，该功能停止（减速到停止）正执行的定位，并执行下一个定位。 12.7.2 M 代码输出功能 该功能对与 M 代码编号对应的辅助工作（夹紧或钻孔停止，工具更换等）发布命令。 可以为各个定位数据设置（0 至 65535）。 12.7.3 示教功能 该功能把用手动控制定位的地址存储到具有指定定位数据

105、编号（Cd.39）的定位地址中。 12.7.4 目标位置更改功能 该功能在定位期间更改目标位置。可以同时更改位置和速度。 12.7.5 命令到位功能 在每次自动减速时，该功能计算 QD75 到达定位停止位置的剩余距离。当该值小于设置值时，把“命令到位标志”设置成“1”。 当结束控制之前使用另外的辅助机件时，使用该功能作为辅助机件的触发器。 12.7.6 加速/减速处理功能 该功能调节控制加速/减速。 12.7.7 连续运行中断功能 该功能中断连续运行。如果接受该请求，则当完成当前定位数据的执行时运行停止。 6.5.4 其它功能 预读起动功能 该功能缩短实际起动时间。 12.7.8 公用功能 下

106、面描述的是按需要执行的功能的概述。 （关于各功能的详情，参考“第 2 节”。） 公用功能 详介 参考章节 参数初始化功能 该功能把 QD75 缓冲存储器和闪存 ROM 中存储的“参数”返回到默认值。 可以使用下面两种方法。 1） 使用顺控程序法 2） 使用 GX Configurator-QP 法 13.2 执行数据备份功能 该功能把当前正执行的“设置数据”存储进闪存 ROM 中。 1） 使用顺控程序法 2） 使用 GX Configurator-QP 法 13.3 外部 I/O 信号逻辑切换功能 该功能按照外部连接的设备切换 I/O 信号逻辑。 通过把参数设置成正逻辑，该功能允许使用不使用

107、b（N.C.）-触点信号（诸如驱动装置 READY 或上限/下限信号）的系统。 13.4 外部 I/O 信号监视功能 该功能监视可以显示在 GX Developer*4 的系统监视器上的模块具体信息中的外部 I/O 信号监视信息。 13.5 4：可在 GX Developer（SW6D5C-GPPW-E 或更新版本）上使用。 3 - 10 MELSEC-Q3 规格和功能 3.2.4 QD75 主要功能和辅助功能的组合 对于使用 QD75 的定位控制来说，可以按需要组合使用主要功能和辅助功能。下面给出了主要功能和辅助功能组合的列表。 机器 OPR 的功能特点 辅助功能 主要功能 与运行形式组合

108、。1 OPR 重试功能 OP 移动功能 机器 OPR 控制 OPR 控制 快速 OPR 控制 1-轴线性控制 2-、3-或 4-轴线性插补控制 1-轴固定进给控制 （不能设置连续路径控制） 2-、3-或 4-轴固定进给控制（插补） （不能设置连续路径控制） 位置控制 2-轴环形插补控制 速度控制（1-至 4-轴） （只能设置独立定位控制） 速度-位置切换控制 （不能设置连续路径控制） 位置-速度切换控制 （只能设置独立定位控制） 当前值更改 （不能设置连续路径控制） NOP 指令 JUMP 指令 主要的定位控制 其它控制 LOOP 至 LEND JOG 运行、微动运行 手动控制 手动脉冲发生器

109、运行 ：必须组合，：能够组合，：限制组合，：不能够组合，：设置无效 1 运行形式是“定位数据”设置项目之一。 2 近点通过功能是标准特性并且只对定位控制的设置连续路径控制有效。 3 连续路径控制期间无效。 4 微动运行不进行加速/减速处理。 3 - 11 MELSEC-Q3 规格和功能 备注 “公用功能”是按需要执行的功能。（这些不与控制组合。） “高级定位控制”是与“主要的定位控制”组合中使用的控制。关于与辅助功能的组合，参考“主要的定位控制”和辅助功能的组合。 补偿控制的功能 限制控制的功能 更改控制功能 其它功能 反向间隙补偿功能 电子齿轮功能 近点通过功能 速度极限功能 转矩极限功能

110、 软件行程极限功能 硬件行程极限功能 变速功能 超驰功能 加速/减速时间更改功能 转矩更改功能 步功能 跳越功能 M 代码输出功能 示教功能 目标位置更改功能 命令到位功能 加速/减速处理功能 预读起动功能 3 4 2 3 - 12 MELSEC-Q3 规格和功能 3.3 与 PLC CPU 输入/输出信号的规格 3.3.1 与 PLC CPU 输入/输出信号的列表 QD75 使用 32 个输入点和 32 个输出点来与 PLC CPU 交换数据。 以下所示的是 QD75 安装在主基板的插槽 0 中时的输入/输出信号。 软元件 X 指的是从 QD75 输入到 PLC CPU 的信号，软元件 Y

111、 指的是从 PLC CPU 输出到 QD75 的信号。 信号方向：QD75 PLC CPU 信号方向：PLC CPU QD75 软元件编号 信号名称 软元件编号信号名称 X0 QD75 READY Y0 PLC READY X1 同步标志 Y1 X2 Y2 X3 禁止使用 Y3 禁止使用 X4 轴 1 Y4 轴 1 X5 轴 2 Y5 轴 2 X6 轴 3 Y6 轴 3 X7 轴 4 M 代码 ON Y7 轴 4 轴停止 X8 轴 1 Y8 轴 1 正向运行 JOG 起动 X9 轴 2 Y9 轴 1 反向运行 JOG 起动 XA 轴 3 YA 轴 2 正向运行 JOG 起动 XB 轴 4 出错

112、检测 YB 轴 2 反向运行 JOG 起动 XC 轴 1 YC 轴 3 正向运行 JOG 起动 XD 轴 2 YD 轴 3 反向运行 JOG 起动 XE 轴 3 YE 轴 4 正向运行 JOG 起动 XF 轴 4 BUSY YF 轴 4 反向运行 JOG 起动 X10 轴 1 Y10 轴 1 X11 轴 2 Y11 轴 2 X12 轴 3 Y12 轴 3 X13 轴 4 起动完成 Y13 轴 4 定位起动 X14 轴 1 Y14 轴 1 X15 轴 2 Y15 轴 2 X16 轴 3 Y16 轴 3 X17 轴 4 定位完成 Y17 轴 4 执行禁止标志 X18 Y18 X19 Y19 X1A

113、 Y1A X1B Y1B X1C Y1C X1D Y1D X1E Y1E X1F 禁止使用 Y1F 禁止使用 要点 Y1 至 Y3、Y18 至 Y1F、X2、X3和X18 至 X1F都由系统使用，用户不能使用。 如果使用这些软元件，则不会保证 QD75 的运行。 3 - 13 MELSEC-Q3 规格和功能 3.3.2 输入信号详介（QD75 PLC CPU） 以下表示的是输入信号的 ON/OFF 时间和条件。 软元件编号 信号名称 详情 X0 QD75 READY ON ：READY OFF：未READY/ WDT 出错 当 PLC READY信号 Y0从 OFF 变成 ON 时，检查参数

114、设置范围。如果没有发现错误，则该信号变成 ON。 当 PLC READY 信号 Y0 变成 OFF 时，该信号变成 OFF。 当 WDT 出错时，该信号变成 OFF。 该信号用于顺控程序等中的互锁。 PLC READY信号 Y0OFFONQD75 READY信号 X0OFFON X1 同步标志 OFF：禁止模块访问 ON ： 允许模块访问 在 PLC 变成 ON 或复位 CPU 模块时，如果能够从 CPU 模块访问 QD75，则该信号变成 ON。 当在 CPU 模块的模块同步设置中选择“异步”时，该信号可以用作从顺控程序访问QD75 的互锁。 X4 X5 X6 X7 轴 1 轴 2 轴 3 轴

115、 4 M 代码 ON OFF：未设置 M代码 ON： 设置了 M 代码 在 WITH 模式中，当起动定位数据运行时该信号变成 ON。在 AFTER 模式中，当完成定位数据运行时该信号变成 ON。 该信号随“Cd.7M 代码 OFF 请求”变成 OFF。 当未指定 M 代码时（当Da.10M 代码是“0”时），该信号会保持 OFF。 通过使用定位运行的连续路径控制，即使该信号不变成 OFF 也会继续定位。然而，会发生警告。（警告代码：503） 当 PLC READY信号Y0变成 OFF 时，M 代码 ON 信号也会变成 OFF。 如果 M 代码为 ON 时起动运行，则会出错。 X8 X9 XA

116、XB 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 出错检测 OFF：无错误 ON ：出错 当发生第 15.1 节中列出的错误时，该信号变成 ON，并在“ Cd.5 轴出错复位”上复位出错时，该信号变成OFF。 XC XD XE XF 轴1 轴2 轴3 轴4 BUSY OFF：不BUSY ON ：BUSY 在起动定位、OPR或JOG运行时，该信号变成ON。定位停止后过了“Da.9停顿时间”时该信号变成OFF。（定位期间该信号保持ON。） 当用步运行停止定位时，该信号变成OFF。 在手动脉冲发生器运行期间，当“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”为ON时，该信号变成ON。 该信号在出错完成或定位停止时变成OF

117、F。 X10 X11 X12 X13 轴1 轴2 轴3 轴4 起动完成 OFF：起动未完成 ON ：起动完成 当定位起动信号变成ON并且QD75起动定位处理时该信号变成ON。 （OPR控制期间，起动完成信号也变成ON。） OFFONOFFON定位起动信号 Y10起动完成信号 X10 X14 X15 X16 X17 轴1 轴2 轴3 轴4 定位完成 OFF：定位未完成 ON ：定位完成 （参考下一页上的“要点”。） 从完成对各个定位数据编号的定位控制时的一瞬间起，该信号就变为ON，一直持续“Pr.40定位完成信号输出时间”中设置的时间。 （当“Pr.40定位完成信号输出时间”为“0”时，它不变成

118、ON。） 如果在该信号为ON时起动定位（包括OPR）、JOG/微动运行或手动脉冲发生器运行，则该信号会变成OFF。 当半路取消速度控制或定位时，该信号不会变成ON。 3 - 14 MELSEC-Q3 规格和功能 要点 ：QD75 的“定位完成”指的是从 QD75 输出脉冲完成时的一刻。 因此，即使 QD75 的定位完成信号变成 ON，系统也可能继续运行。 3.3.3 输出信号详介（PLC CPU QD75） 下表所示是输出信号的 ON/OFF 时间和条件。 软元件编号 信号名称 详情 Y0 PLC READY OFF： PLC READY OFF ON： PLC READY ON （a）该信

119、号通知QD75 PLC CPU正常。 用顺控程序使该信号变成ON/OFF。 定位控制、OPR控制、JOG运行、微动运行和手动脉冲发生器运行期间PLC READY信号变成ON，除非系统处于外围设备测试模式。 （b）当更改参数时，依据参数不同，PLC READY信号变成OFF。（参考第7章） （c）当 PLC READY信号从OFF变成ON时执行下列处理。 检查参数设置范围。 QD75 READY信号 X0 变成ON。 （d）当PLC READY信号从ON 变成OFF时执行下列处理。 在这些情况下，应该把OFF时间设置成100ms或更大。 QD75 READY信号X0 变成OFF。 运行轴停止。

120、各个轴的M代码ON信号X4至X7 变成OFF，并且“0”存储在“Md.25有效M代码”中。 （e）当从外围设备或PLC CPU把参数或定位数据（编号1至600）写入闪存ROM时，PLC READY信号会变成OFF。 Y4 Y5 Y6 Y7 轴1 轴2 轴3 轴4 轴停止 OFF： 未请求轴停止 ON： 请求了轴停止 当轴停止信号变成ON时，OPR控制、定位控制、JOG运行、微动运行和手动脉冲发生器运行会停止。 定位运行期间通过使轴停止信号变成ON，定位运行会被“停止”。 可以用“Pr.39停止组3突然停止选择”选择是否减速或突然停止。 在定位运行的插补控制期间，如果任意轴的轴停止信号变成ON，

121、则插补控制中的所有轴都会减速并停止。 Y8 Y9 YA YB YC YD YE YF 轴1 轴1 轴2 轴2 轴3 轴3 轴4 轴4 正向运行JOG起动 反向运行JOG起动 正向运行JOG起动 反向运行JOG起动 正向运行JOG起动 反向运行JOG起动 正向运行JOG起动 反向运行JOG起动 OFF： 未起动JOG ON： 起动了JOG 当JOG起动信号是ON时，会以“Cd.17JOG速度”执行JOG运行。当JOG起动信号变成OFF时，运行会减速并停止。 当设置微动位移量时，一个控制周期输出指定的位移量，然后运行停止。 Y10 Y11 Y12 Y13 轴1 轴2 轴3 轴4 定位起动 OFF：

122、 未请求定位起动 ON： 请求了定位起动 起动OPR运行或定位运行。 定位起动信号在上升沿时有效，并且起动运行。 当BUSY期间定位起动信号变成ON时，会发生运行起动警告（警告代码：100）。 Y14 Y15 Y16 Y17 轴1 轴2 轴3 轴4 执行禁止标志 OFF： 不在执行禁止期间 ON： 在执行禁止期间 如果定位起动信号变成ON时执行禁止标志为ON，则定位控制不起动，直到执行禁止标志变成OFF为止。（未提供脉冲输出） 与“预读起动功能”一起使用。（参考第12.7.8节） 3 - 15 MELSEC-Q3 规格和功能 3.4 带外部设备的输入/输出接口的规格 3.4.1 输入/输出信

123、号的电气规格 输入规格 信号名称 额定输入电压/电流 工作电压范围ON 电压/电流 OFF 电压/电流输入电阻 响应时间 驱动装置 READY （READY） 停止信号（STOP） 上限信号（FLS） 下限信号（RLS） 24VDC/5mA 19.2 至26.4VDC 17.5VDC 或更大/3.5mA 或更大 7VDC 或更小/1.7mA 或更小 约 4.7k 4ms 或更短5VDC/5mA 4.5 至 6.1VDC2VDC 或更大/ 2mA 或更大 0.5VDC 或更小/0.5mA 或更小 约 0.3k 1ms 或更短24VDC/5mA 12 至 26.4VDC10VDC 或更大/3mA

124、或更大 3VDC 或更小/0.2mA 或更小 约 4.7k 1ms 或更短零信号（PG05/PG024） 3s 或更短1ms 或更长3s 或更短 零信号差动输入 相当于 Am26LS32 的差动接收器 （ON/OFF 电平 ON：1.8V 或更大, OFF：0.6V 或更小） 5VDC/5mA 4.5 至 6.1VDC2.5VDC 或更大/2mA 或更大 1VDC 或更小/0.1mA 或更小 约 1.5k 1ms 或更小1 脉冲宽度 2ms 或更长1ms 或更长1ms 或更长（负载比 ：50） 2 相差 手动脉冲发生器 A 相（脉冲发生器 A） 手动脉冲发生器 B 相（脉冲发生器 B） A 相

125、0.5ms 或更长B 相 当 A 相引导 B 相时，定位地址（当前值）增加。近点狗信号（DOG） 外部命令信号（CHG） 24VDC/5mA 19.2 至26.4VDC 17.5VDC 或更大/3.5mA 或更大 7VDC 或更小/1.7mA 或更小 约 4.3k 1ms 或更小 3 - 16 MELSEC-Q3 规格和功能 输出规格 信号名称 额定负载电压 工作负载电压范围最大负载电流/冲击电流 ON 时的最大电压降 OFF 时的泄漏电流 响应时间 相当于 Am26C31 的差动驱动装置（用于 QD75D） 用 QD75 和驱动装置的参数（Pr.5脉冲输出模式）选择 CW/CCW、PULS

126、E/SIGN 和 A 相/B 相的类型。 下面所示的是用“Pr.5脉冲输出模式”输出脉冲和“Pr.23输出信号逻辑选择”的关系。 Pr.23输出信号逻辑选择（位 0） 正逻辑 负逻辑 Pr.5脉冲输 出模式 正向运行 反向运行 正向运行 反向运行 CW CCW PULSE SIGN 高低 高低 A B 下表表示使用 QD75P 时的上升沿/下降沿时间和负载比。 trOFFtfON 脉冲输出（CW/PULSE/A 相） 脉冲标记 （CCW/SIGN/B 相） 5 至 24VDC 4.75 至 30VDC 50mA/1 点/ 200mA 10ms 或更小 0.5VDC （TYP） 0.1mA 或更

127、小 偏差计数器清零（CLEAR） 5 至 24VDC 4.75 至 30VDC 0.1A/1 点/0.4A 10ms 或更小 1VDC （TYP） 2.5VDC （MAX） 0.1mA 或更小 2ms 或更小 （阻力负载） ：当使用 QD75P时的脉冲上升沿/下降沿时间（“tr”和“tf”的单位：s，“负载”的单位：%） . 当环境温度是室温时。 负载电压（V） 26.4 4.75 电缆长度（m） 1 2 1 2 负载电流 （mA） 脉冲速度 （kpps） tr （上升沿） Tf （下降沿） 负载 tr （上升沿） tf （下降沿） 负载 tr （上升沿） tf （下降沿） 负载 tr （上升

128、沿） Tf （下降沿） 负载 200 0.08 2.33 6.6 0.08 2.20 14.6 0.07 0.57 44.8 0.07 0.95 39.0 100 0.09 2.42 34.7 0.10 4.44 12.6 0.07 0.57 47.5 0.08 1.01 45.3 2 10 0.09 2.44 48.7 0.10 4.52 47.7 0.07 0.60 49.7 0.08 1.04 49.5 200 0.09 1.00 39.8 0.11 1.77 24.5 0.07 0.32 48.4 0.08 0.45 45.8 100 0.09 1.01 45.3 0.10 1.76

129、40.3 0.07 0.31 49.2 0.08 0.45 48.7 5 10 0.10 1.00 49.6 0.10 1.72 49.2 0.08 0.33 49.9 0.08 0.49 49.8 200 0.10 0.27 50.1 0.11 0.44 48.0 0.08 0.15 50.7 0.08 0.15 51.3 100 0.10 0.29 49.8 0.11 0.48 49.1 0.08 0.15 50.4 0.08 0.18 50.4 20 10 0.10 0.30 49.9 0.12 0.48 49.9 0.08 0.17 50.1 0.08 0.18 49.9 200 0.

130、11 0.19 50.5 0.12 0.24 50.6 0.10 0.15 51.8 0.11 0.14 51.7 100 0.11 0.19 50.4 0.12 0.24 50.4 0.10 0.14 50.7 0.10 0.15 50.8 50 10 0.12 0.18 50.0 0.13 0.22 50.1 0.10 0.14 50.1 0.12 0.15 50.1 QD75D的差动输出波形的 H/L 宽度的时间。 （电缆长度：2m，环境温度：室温） 脉冲速度 H 宽度 L 宽度 1Mpps 410ns 456ns 500kpps 936ns 1s 3 - 17 MELSEC-Q3 规

131、格和功能 3.4.2 外部设备接头连接器的信号布局 以下表示用于 QD75 和外部设备的输入/输出接口的连接器部分规格。 如下表示 QD75 外部设备接头连接器的信号布局。 QD75P1RUNERRAX1AX1QD75P2RUNERRAX1AX1QD75P4RUNERRAX1AX1AX2AX2AX2AX3AX4AX2AX3AX4 轴 4（AX4） 轴 3（AX3） 轴 2（AX2） 轴 1（AX1） 引脚布局 引脚编号 信号名称 引脚编号 信号名称 引脚编号 信号名称 引脚编号 信号名称 2B20 空 2A20 空 1B20 PULSER B 1A20 PULSER B+ 2B19 空 2A1

132、9 空 1B19 PULSER A 1A19 PULSER A+ 2B18 3 PULSE COM PULSE R2A18 3 PULSE COM PULSE R1B18 3 PULSE COM PULSE R 1A18 3 PULSE COM PULSE R2B17 3 PULSE RPULSE R+2A17 3 PULSE RPULSE R+1B17 3 PULSE R PULSE R+ 1A17 3 PULSE RPULSE R+2B16 3 PULSE COM PULSE F2A16 3 PULSE COM PULSE F1B16 3 PULSE COM PULSE F 1A16 3

133、PULSE COM PULSE F2B15 3 PULSE FPULSE F+2A15 3 PULSE FPULSE F+1B15 3 PULSE F PULSE F+ 1A15 3 PULSE FPULSE F+2B14 CLRCOM 2A14 CLRCOM 1B14 CLRCOM 1A14 CLRCOM 2B13 CLEAR 2A13 CLEAR 1B13 CLEAR 1A13 CLEAR 2B12 RDYCOM 2A12 RDYCOM 1B12 RDYCOM 1A12 RDYCOM 2B11 READY 2A11 READY 1B11 READY 1A11 READY 2B10 PGOC

134、OM 2A10 PGOCOM 1B10 PGOCOM 1A10 PGOCOM2B9 PG05 2A9 PG05 1B9 PG05 1A9 PG05 2B8 PG024 2A8 PG024 1B8 PG024 1A8 PG024 2B7 COM 2A7 COM 1B7 COM 1A7 COM 2B6 COM 2A6 COM 1B6 COM 1A6 COM 2B5 CHG 2A5 CHG 1B5 CHG 1A5 CHG 2B4 STOP 2A4 STOP 1B4 STOP 1A4 STOP 2B3 DOG 2A3 DOG 1B3 DOG 1A3 DOG 2B2 RLS 2A2 RLS 1B2 RL

135、S 1A2 RLS A1A2A3A4A5A6A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20B1B2B3B4B5B6B7B8B9B10B11B12B13B14B15B16B17B18B19B20模块的前视图 2B1 FLS 2A1 FLS 1B1 FLS 1A1 FLS 1：引脚编号“1 ”表示右边连接器的引脚编号，引脚编号“2 ”表示左边连接器的引脚编号。 2：当使用单轴模块时，引脚编号 1B1 至 1B18 是“空”的。 3：上面一行表示 QD75P1/QD75P2/QD75P4 的信号名称，下面一行表示 QD75D1/QD75D2/QD75D4 的信号名称。

136、 3 - 18 MELSEC-Q3 规格和功能 3.4.3 输入/输出信号详介表 各个 QD75 外部设备接口连接器的详情如下所示： 引脚编号 信号名称 AX1 AX2 AX3 AX4信号详情 （通过 I/O信号逻辑选择选择负逻辑） 手动脉冲发生器 A 相 手动脉冲发生器 B 相 1A19 1A20 从手动脉冲发生器 A 相和 B 相输入脉冲信号。 如果 A 相引导 B 相，则定位地址会在各相的上升沿和下降沿处增加。 如果 B 相引导 A 相，则定位地址会在各相的上升沿和下降沿处降低。 增加时 降低时 手动脉冲发生器 A 公用 手动脉冲发生器 B 公用 1B19 1B20 +1+1+1+1+

137、1+1+1+1-1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1定位地址A相B相定位地址A相B相 零信号（+24V） 零信号（+5V） 1A8 1A9 1B8 1B9 2A8 2A9 2B82B9 输入 OPR 的零信号。 使用脉冲编码器的零信号等等。 当 OPR 方法是限位器方法并且从外部源输入 OPR 完成时也使用该信号。 在下降沿处检测 OP。 零信号公用 1A10 1B10 2A10 2B10 公用于零信号（+5V）和零信号（+24V）。 脉冲输出 F （+） 脉冲输出 F （） 1A15 1A16 1B15 1B16 2A15 2A16 2B152B16脉冲输出 R （+） 脉冲输出 R

138、 （） 1A17 1A18 1B17 1B18 2A17 2A18 2B17 2B18 输出差动驱动装置输出系统兼容驱动装置的定位脉冲和脉冲标记。 （仅 QD75D） 脉冲输出 F 脉冲输出 F 公用 1A15 1A16 1B15 1B16 2A15 2A16 2B15 2B16脉冲输出 R 脉冲输出 R 公用 1A17 1A18 1B17 1B18 2A17 2A18 2B17 2B18 输出开路集电极输出系统兼容驱动装置的定位脉冲和脉冲标记。 （仅 QD75P） 上限信号 1A1 1B1 2A1 2B1 从行程上限位置安装的限位开关输入该信号。 当该信号变成 OFF 时定位会停止。 当 O

139、PR 重试有效时，这将是找到近点狗信号的上限。 下限信号 1A2 1B2 2A2 2B2 从行程下限位置安装的限位开关输入该信号。 当该信号变成 OFF 时定位会停止。 当 OPR 重试有效时，这将是找到近点狗信号的下限。 近点狗信号 1A3 1B3 2A3 2B3 该信号用于检测 OPR 期间的近点狗。 在上升沿处检测近点狗 OFF ON。 在下降沿处检测近点狗 ON OFF 。 3 - 19 MELSEC-Q3 规格和功能 引脚编号 信号名称 AX1 AX2 AX3 AX4信号详情 （通过 I/O信号逻辑选择选择负逻辑） 停止信号 1A4 1B4 2A4 2B4 输入该信号以停止定位。

140、当该信号变成 ON 时，QD75 将停止正在执行的定位，并且会使起动信号变成 OFF。 此后，即使该信号从 ON 变成 OFF，也不会起动系统。 外部命令信号 1A5 1B5 2A5 2B5 速度-位置或位置-速度切换控制期间输入控制切换信号。 使用该信号作为来自外部源的定位起动、变速请求和跳越请求的输入信号。在“Pr.42外部命令功能选择”中设置要使用该信号的功能。 公用 1A6 1A7 1B6 1B7 2A6 2A7 2B62B7 公用于上限/下限、近点狗、停止和外部命令信号。 驱动装置 READY 1A11 1B11 2A11 2B11 当驱动装置正常并且可以接受进给脉冲时，该信号变成

141、ON。 如果系统未处于 READY状态，则 QD75 检查驱动装置 READY信号并输出OPR 请求。 当驱动装置不起作用时，诸如如果驱动装置的控制电源中发生错误，则该信号会变成 OFF。 如果定位期间该信号变成 OFF，则系统会停止。即使该信号再次变成 ON，系统也不会起动。 当该信号变成 OFF 时，OPR 完成信号也会变成 OFF。 驱动装置 READY公用 1A12 1B12 2A12 2B12 公用于驱动装置 READY信号。 偏差计数器清零 1A13 1B13 2A13 2B13 机器 OPR 期间输出该信号。（注意计数方法 2期间不输出该信号。） （例子）当用限位器2方法执行 O

142、PR 时。 Pr.46蠕动速度 近-点狗OP 检测信号时间速度CLEAR进给脉冲输出停止后限位器Pr.47Pr.55偏差计数器清零OPR 速度信号输出时间 在“Pr.55 偏差计数器清零信号输出时间”中设置偏差计数器清零信号的输出时间。 当 QD75 使该信号变成 ON 时，使用可以复位内部偏差计数器中累积脉冲量的驱动装置。 （注） 偏差计数器清零是机器 OPR 期间 QD75 输出的信号。用户不能随机输出该信号。 偏差计数器清零公用 1A14 1B14 2A14 2B14 公用于偏差计数器清零信号 3 - 20 MELSEC-Q3 规格和功能 3.4.4 输入/输出接口内部电路 以下表示

143、QD75P1/QD75D1 外部设备连接接口内部电路的略图。 （1）输入（QD75P1 和 QD75D1 公用） 外部接线 引脚编号 内部电路 信号名称 是否需要接线1A3 近点狗信号 DOG 1A1 上限 LS 信号 FLS 1A2 下限 LS 信号 RLS 1A4 停止信号 STOP 1A5 外部命令信号 CHG 1A6 1A7 公用 COM （+） 1A19 PULSER A+ （） 1B19 手动脉冲发生器 A 相 PULSER A （+） 1A20 PULSER B+ （） 1B20 手动脉冲发生器 B 相 PULSER B 1A11 驱动装置 READY READY 1A12 驱动

144、装置 READY 公用 RDY COM 1A8 1A9 零信号 PG024 PG05 5VDC5V0VAB手动脉冲发生器 当不使用上限 LS时 当不使用下限 LS时24VDC（MR-HDP01）1A10 零信号公用 PG0 COM ：是否需要接线一栏的符号表示下列意义： ：定位需要接线。 ：依据情况决定是否需要接线。 3 - 21 MELSEC-Q3 规格和功能 （2）输出（QD75P1） 外部接线 引脚编号 内部电路 信号名称 是否需要接线1A13 偏差计数器清零 CLEAR 1A14 公用 CLEAR COM 1A15 PULSE F 1A16 CW A 相 脉冲 PULSE COM 1

145、A17 PULSE R 1A18 CCW B 相 SIGN PULSE COM （3）输出（QD75D1） 外部接线 引脚编号 内部电路 信号名称 是否需要接线 1A13 偏差计数器清零 CLEAR 1A14 公用 CLEAR COM 1A15 PULSE F+ 1A16 CW A 相 脉冲 PULSE F 1A17 PULSE R+ 1A18 CCW B 相 SIGN PULSE R ：是否需要接线一栏的符号表示下列意义： ：定位需要接线。 ：依据情况决定是否需要接线。 3 - 22 MELSEC-Q3 规格和功能 备忘录 4 - 1 4 第 4 章 产品的安装、接线和维护 描述诸如防止

146、 QD75 故障、事故和人身伤害的注意事项以及正确工作方法等重要内容。在开始安装、接线或维护之前请仔细阅读本章，一定要遵循注意事项。本章解释 QD75 的安装、接线和维护。 4.1 安装、接线和维护的略图.4- 2 4.1.1 安装、接线和维护步骤.4- 2 4.1.2 各部分的名称.4- 3 4.1.3 使用注意事项.4- 5 4.2 安装 .4- 7 4.2.1 安装的注意事项.4- 7 4.3 接线 .4- 8 4.3.1 接线的注意事项.4- 8 4.4 确认安装和接线.4- 13 4.4.1 安装和接线完成时要确认的项目.4- 13 4.5 维护 .4- 14 4.5.1 维护注意事

147、项.4- 14 4.5.2 报废注意事项.4- 14 4 - 2 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.1 安装、接线和维护的概述 4.1.1 安装、接线和维护步骤 以下所示的是 QD75 安装、接线和维护的略图和步骤。 QD75的报废当不再需要 QD75时，按规定方法用于连接 QD75与驱动装置、QD75与机机械系统输入（各个输入 / 输出信号）、QD75和手动脉冲发生器的电缆是通过把各个信号线焊接到单独出售的“外部设备接口连接器”上制成的。（关于选装的连接器，参考“第3.1节 性能规格”中的“外部接线的适用连接器”。）第 1 步第 2 步第 3 步第 4 步第 5 步第 6 步

148、第 7 步进行报废处理。参考第 4.5节把电缆连接到模块（ QD75）上确认连接参考第 4.5节确认安装模块的维护参考第 4.4节和接线在阅读接线的注意事项后，配线并把使用 GX Configurator-QP 检查连接。制成的电缆连接到 QD75。参考第 4.3节按需要执行维护。定位系统的运行。参考第 4.3节执行维护参考第 4.2节参考第 4.1节理解模块（ QD75）的“使用注意事项”和“各部件的名称”。安装模块准备把模块（ QD75）安装在基板上。给模块接线给外部设备接口连接器引脚接线并装配连接器。 4 - 3 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.1.2 各部分的名称 （

149、1）以下所示的是 QD75 的各部分名称。 QD75P4RUNERRAX1AX1AX2AX3AX4AX2AX3AX4 QD75P4（1）RUN 指示器 LED，ERR指示器 LED（2）轴显示 LED（3）外部设备连接器（ 40引脚连接器）AX1：轴 1AX2：轴 2AX3：轴 3AX4：轴 4关于详情， 参考“第 3.4.2节 外部设备接头连接器的信号布局”。 编号 名称 详情 （1） RUN 指示器 LED，ERR 指示器 LED （2） 轴显示 LED （AX1 至 AX4） 参考下一页。 （3） 外部设备连接器 与驱动装置、机械系统输入或手动脉冲发生器连接的连接器。 4 - 4 ME

150、LSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 （2）LED 显示器指示 QD75 和轴的下列运行状态。 QD75P4RUNERRAX1AX2AX3AX4 显示器 注意点 说明 显示器 注意点 说明 RUNERRAX1AX2AX3AX4 RUN 为 OFF。 硬件故障，WDT 出错 RUNERRAX1AX2AX3AX4AX1 （或其它轴）亮。 相应轴正在运行。RUNERRAX1AX2AX3AX4 RUN 亮。 ERR 为 OFF。 模块运行正常。 RUNERRAX1AX2AX3AX4ERR 闪烁。 AX1 （或其它轴）闪烁。 相应轴上出错。 RUNERRAX1AX2AX3AX4 ERR 亮。 系统出错

151、 RUNERRAX1AX2AX3AX4所有 LED 亮。 硬件故障 RUNERRAX1AX2AX3AX4 AX1 至 AX4 为OFF。 轴停止或处于待机状态。 显示器列中的符号表示下列状态： ：熄灭 ：亮 ：闪烁 （3）以下所示的是各 QD75 的接口。 QD75D1RUNERRAX1AX1QD75D2RUNERRAX1AX1QD75D4RUNERRAX1AX1AX2AX2AX2AX3AX4AX2AX3AX4QD75P1RUNERRAX1AX1QD75P2RUNERRAX1AX1QD75P4RUNERRAX1AX1AX2AX2AX2AX3AX4AX2AX3AX4QD75P1QD75P2QD7

152、5P4QD75D1QD75D2QD75D4 4 - 5 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.1.3 使用注意事项 使用 QD75 和电缆要遵守下列注意事项。 1 使用注意事项 ! 小心 在本手册中规定的一般环境规格内使用 PLC。 在一般规格范围之外的环境中使用 PLC 时，可能会引起电击、火灾、故障，并会损坏产品，或使产品性能变差。 不要直接触摸模块的导电区或电器部件。 不遵守这一点可能导致模块故障或失效。 小心不要让异物（如锯末或接线头）进入模块。 不遵守这一点可能导致火灾、失效或故障。 不要拆开或改造模块。 不遵守这一点可能导致失效、故障、人身伤害或火灾。 4 - 6 M

153、ELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 2 其它注意事项 （1）主体 主体机箱由塑料制成。小心不要使外壳跌落或使外壳受到强烈冲击。 不要从机箱中拆下 QD75 PCB。不能遵守这一点可能导致故障。 （2）电缆 不要让尖锐的物体压在电缆上。 不要用力扭曲电缆。 不要强行拉动电缆。 不要踩在电缆上。 不要把物体放在电缆上。 不要损坏电缆包皮层。 （3）安装环境 不要在下面几种环境中安装模块。 环境温度超过 0 至 55C 范围的地方。 环境湿度超过 5 至 95%RH 范围的地方。 温度会突然变化的地方，露水凝结的地方。 有腐蚀性气体或可燃性气体的地方。 灰尘、导电粉末，诸如铁屑、油雾、盐或有机

154、溶剂高度聚集的地方。 模块会受到阳光直射的地方。 有强电场或磁场的地方。 主体可能直接受到振动或冲击的地方。 4 - 7 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.2 安装 4.2.1 安装的注意事项 以下给出了安装 QD75 的注意事项。当执行工作时请参考本节以及“第 4.1.3 节使用注意事项”。 安装的注意事项 ! 危险 在清洁或拧紧螺钉之前一定要从外部断开电源的所有相。 没有断开所有相可能导致电击。 ! 小心 不要拆开或改造模块。 不能遵守这一点可能导致失效、故障、人身伤害或火灾。 在安装或拆卸模块之前一定要从外部断开电源的所有相。 不能断开所有相可能导致模块故障或不正常工作。

155、 在本手册中规定的一般环境规格内使用 PLC。 在一般规格范围之外的环境中使用 PLC 时，可能会引起电击、火灾、故障，并会损坏产品，或使产品性能变差。 按住模块下部的安装杆，将模块的锁紧扣插进基板模块安装孔中扣牢。模块的安装不当可能导致故障、失效或跌落。 如果模块工作在可能经受较大振动的环境中时，应该用螺钉固定模块。 按规定的拧紧扭矩范围内拧紧螺钉。 螺钉拧得不紧可能导致跌落、短路或故障。 螺钉拧得过紧可能损坏螺钉或模块，导致跌落、短路或故障。 4 - 8 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.3 接线 下面给出了给 QD75 接线的注意事项。当执行本工作时参考本节以及“第 4.

156、1.3 节 使用注意事项”。 4.3.1 接线的注意事项 （1）一定要在连接 QD75 的电线之前确认端子布局。 （关于端子布局，参考“第 3.4.2 节 外部设备接口连接器的信号布局”。） （2）正确焊接外部接线连接器。焊接不良可能导致故障。 （3）一定不要让异物（诸如锯末或接线头）进入 QD75。不能遵守这一点可能导致火灾、失效或故障。 （4）为了避免接线过中异物（如接线头）进入模块内部，在 QD75 的顶部贴有保护标签。在接线完成之前不要撕下该标签。然而在起动系统之前，一定要撕下该标签，以利热量散发。 （5）用两个螺钉把外部设备连接器紧固到 QD75 的连接器上。 （6）不要通过拉动电缆

157、部分来断开连接到 QD75 和驱动装置的外部接线电缆。当电缆带有连接器时，一定要抓住连接到 QD75 和驱动装置的连接器。拉动还连接着QD75 和驱动装置的电缆可能导致故障或损坏 QD75 和驱动装置或电缆。 （7）不要把连接到 QD75 外部 I/O 信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于 PLC 之外的负载线捆扎在一起或把连接到 QD75 外部 I/O 信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于 PLC 之外的负载线相邻敷设。应使它们相隔 100mm 距离。不遵守这一点可能产生由于噪声、电涌或感应而引发的故障。 （8）如果连接到 QD75 的电缆和电源线必须相邻敷设的话

158、（不到 100mm），则使用屏蔽电缆。把连接到 QD75 侧上控制面板的电缆屏蔽安全地接地。（下页给出了接线例子。） 4 - 9 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 屏蔽电缆的接线例子 以下是降低噪声的接线例子。 连接器（ A6CON1/A6CON2）使用尽可能短的截面大于等于 2 毫米 2的 FG 电线接地 。（必须在QD75侧给屏蔽接地。）至外部设备连接器连接器和屏蔽电缆之间的长度应该尽可能最短 。屏蔽电缆驱动装置至外部设备至 QD75至驱动装置 屏蔽电缆的处理例子 用绝缘带包住电线 。撕下所有屏蔽电缆的外包皮并用导电带包住露出的屏蔽层 。把任意一根屏蔽电缆的屏蔽层焊接到 FG

159、电线上 。 4 - 10 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 连接器的装配（A6CON1/A6CON2） 用热缩管包住包覆部分 。 4 - 11 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 （9）连接 QD75 的屏蔽电缆可以固定起来。 如果未加固定，则屏蔽电缆的不均匀或移动或无意间被拉动都可能导致损坏QD75 或驱动装置或屏蔽电缆，电缆连接不良可能导致模块误运行。 （10）为了使本产品符合 EMC 指令和低电压指令，一定要使用 AD75CK 型电缆夹（由三菱电机株式会社制造）给控制箱接地。 QD7520厘米（7.88英寸）控制箱内部AD75CK至 30厘米（11.82英寸） 如何

160、使用 AD75CK 给屏蔽电缆接地 屏蔽电缆屏蔽到控制箱的安装螺钉（ M4螺钉）接地端子接地端子安装螺钉（ M48个螺钉） 使用 AD75CK，你可以把四根外径约 7 毫米的电缆系在一起接地。 4 - 12 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 使用电缆槽接线的例子（不正确的例子和正确的例子） 噪声源PLCQD75PLCQD75更改后接线槽控制面板QD75和驱动装置靠近放（电源系统等）驱动装置位于噪声源附近。继电器继电器继电器控制面板继电器继电器继电器接线槽噪声源（电源系统等）驱动装置分开敷设并且尽可能短。中，电缆在电缆槽外面）接电缆与电源线（本例QD75和驱动装置之间的QD75和驱动

161、装置之间的连接电缆太长。置。连。驱动装置驱动装置驱动装置 4 - 13 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.4 确认安装和接线 4.4.1 完成安装和接线时要确认的项目 当完成 QD75 安装和接线时，请检查下列几点： 给模块接线正确吗？ . “连接确认” 关于“连接确认”，使用 GX Configurator-QP 的连接确认功能确认下面三点。（关于此“连接确认”，需要 GX Configurator-QP。） QD75 和伺服放大器连接正确吗？ 伺服放大器和伺服电动机连接正确吗？ QD75 和外部设备（输入/输出信号）连接正确吗？ 通过该“连接确认”，可以检查“QD75 识别

162、为正向运行的方向是否符合实际定位工作中的地址增量方向”和“QD75 是否识别外部输入/输出信号，诸如近点狗信号和停止信号”。 关于“连接确认”的详介，请参考 GX Configurator-QP 操作手册。 注意 GX Developer 也可以用于“确认 QD75 和外部设备（I/O 信号）之间的连接”。 关于详情，请参考“第 13.5 节 外部 I/O 信号监视功能”和 GX Developer 操作手册（SW6D5C-GPPW-E 或更新版本）。 要 点 如果 QD75 有故障，或未识别出需要的信号，诸如近点狗信号和停止信号时，可能发生预料不到的事故，诸如“机器 OPR 期间在近点狗处未

163、减速或与限位器冲突”，或者“不能够用停止信号停止”。 不仅在构建定位系统时，而且在因模块更换或重新接线等系统改变时都必须执行“连接确认”。 4 - 14 MELSEC-Q4 产品的安装、接线和维护 4.5 维护 4.5.1 维护的注意事项 以下给出了使用 QD75 的注意事项。当执行本工作时，参考本节以及“第 4.1.3 节 使用注意事项”。 !危险 在清洁或拧紧螺钉之前，一定要从外部断开电源的所有相。 不切断所有相可能导致电击。 ! 小心 不要拆开或改造模块。 不遵守这一点可能导致失效、故障、人身伤害或火灾。 在安装或拆卸模块之前，一定要从外部断开电源的所有相。 不断开所有相可能导致模块失

164、效或故障。 4.5.2 报废注意事项 ! 小心 当报废本产品时，把它当作工业废料处理。 5 - 1 5 第 5 章 用于定位控制的数据 针对使用 QD75 的定位系统，本章中解释的各种参数和数据均用于控制。 参数和数据包括按照设备配置设置的参数，诸如系统配置 ，和按照各个控制设置的参数和数据。请仔细阅读本节并按照各个控制或应用进行设置。本章解释用于使用 QD75 执行定位控制的参数和数据。关于各个控制的详情，参考“第 2 节”。 5.1 数据的类型.5- 2 5.1.1 执行控制所需的参数和数据.5- 2 5.1.2 定位参数的设置项目.5- 4 5.1.3 OPR 参数的设置项目.5- 6

165、 5.1.4 定位数据的设置项目.5- 7 5.1.5 块起动数据的设置项目.5- 10 5.1.6 条件数据的设置项目.5- 11 5.1.7 监视数据的类型和作用.5- 12 5.1.8 控制数据的类型和作用.5- 16 5.2 参数的列表.5- 20 5.2.1 基本参数 1.5- 20 5.2.2 基本参数 2.5- 26 5.2.3 具体参数 1.5- 28 5.2.4 具体参数 2.5- 36 5.2.5 OPR 基本参数.5- 46 5.2.6 OPR 具体参数.5- 54 5.3 定位数据的列表.5- 58 5.4 块起动数据的列表 .5- 74 5.5 条件数据的列表.5-

166、80 5.6 监视数据的列表.5- 86 5.6.1 系统监视数据.5- 86 5.6.2 轴监视数据.5- 96 5.7 控制数据的列表.5-110 5.7.1 系统控制数据.5-110 5.7.2 轴控制数据.5-112 5 - 2 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1 数据的类型 5.1.1 执行控制所需的参数和数据 用 QD75 执行控制时需要的参数和数据包括以下所示的“设置数据”、“监视数据”和“控制数据”。 设置数据（先前按照设备和应用设置的数据 ，并存储在闪存 ROM 中）参数定位参数基本参数 1当起动系统时按照设备和适用电动机设置。如果基本参数 1 的设置不正确，则

167、旋转方向可能相反，或者可能基本参数 2具体参数 1 具体参数 2当起动系统时按照系统配置设置。具体参数 2 是最全面使用 QD75 功能的数据项目。OPR 基本参数OPR 具体参数设置执行 OPR 控制需要的值。定位数据定位数据设置“主要的定位控制”用的数据。块起动数据设置“高级定位控制”用的数据。条件数据设置“高级定位控制”用的条件数据。备忘录数据设置“高级定位控制”中使用的条件至)Pr.1 )Pr.57至)Pr.1 )Pr.42,OPR 参数至)Pr.43 )Pr.57至)Da.1 )Da.10至)Da.11 )Da.19至)Da.15 )Da.19至)Da.11 )Da.14块起动数据P

168、r.150数据用的条件判断值。按需要设置。注）注）不发生运行。 数据是用顺控程序或外围设备设置的。 本章将解释使用外围设备的方法。 （参考下一页上的“要点”。） 当 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON 时，基本参数 1、具体参数 1 和 OPR 参数变成有效。然而，注意“Pr.5脉冲输出模式”的唯一有效值是 PLC READY 信号Y0在接通电源或复位 PLC CPU 后首次从 OFF 变成 ON 时的值。一旦 PLC READY 信号Y0变成 ON 就不会复位值，即使把另外的值设置成参数并且 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON。 当把基本参数 2 和具体参数

169、2 写入缓冲存储器时，不管 PLC READY 信号Y0的状态如何，基本参数 2 和具体参数 2 都立即有效。 即使 PLC READY 信号Y0为 ON 时，也可以更改下面的值或内容：基本参数 2、具体参数 2、定位数据和块起动数据。 5 - 3 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 指定为这些参数的唯一有效数据是起动定位或起动 JOG 运行时刻读取的数据。一旦起动运行，对数据的任何修改都不起作用。 然而例外的是，在定位运行期间对下列数据进行的修改有效：加速时间 0 至 3、减速时间 0 至 3 和外部起动命令。 加速时间 0 至 3 和减速时间 0 至 3： 定位数据是预读和预分析数据

170、。对当前步后的 4 步或更多步数据的修改均有效。 外部命令功能选择：检测时的值有效。 用顺控程序或外围设备监视数据 。 本章将解释用外围设备的方法 。监视数据（表示控制状态的数据 。存储在缓冲存储器中 ，并按需要监视 。 ）系统监视数据监视 QD75 规格和运行历史 。轴监视数据监视与运行轴有关的数据 ，诸如当前位置和速度 。至Md.1Md.47:至)Md.1 )Md.19至)Md.20 )Md.47 用顺控程序执行使用控制数据的控制 。控制数据（用户使用的控制定位系统的数据）系统控制数据把“设置数据”写入模块 / 初始化模块中的“设置数据”。轴控制数据进行与运行相关的设置，控制运行期间的变速

171、，并停止 / 重新启动运行。至Cd.1Cd.40:至)Cd.1 )Cd.2)Cd.3 )Cd.40至 要点 （1）为各个轴创建“设置数据”。 （2）“设置数据”参数已经确定了默认值，并且在出厂前设置成了默认值。（与未使用的轴相关的参数都保持为默认值。） （3）可以用 GX Configurator-QP 或顺控程序初始化“设置数据”。 （4）推荐用 GX Configurator-QP 设置“设置数据”。如果用顺控程序执行，就必须使用许多顺控程序和软元件。这不仅会使程序复杂，而且也增加扫描时间。 5 - 4 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.2 定位参数的设置项目 下表列出了设

172、置成定位参数的项目。对通过 QD75 实现所有控制的各个轴都进行类似的定位参数的设置。 关于控制的详介，参考第 2 节。关于设置项目的详介，参考“5.2 参数的列表”。 控制 主要的定位控制 手动控制 位置控制 其它控制 定位参数 OPR 控制 1-轴线性控制 2/3/4-轴线性插补控制 1-轴固定进给控制 2/3/4-轴固定进给控制 2-轴环形插补控制 1至 4轴速度控制 速度-位置或位置-速度控制 当前值更改 JUMP指令、NOP指令、LOOP至LEND 手动脉冲发生器运行 JOG运行 微动运行 相关的辅助功能 Pr.1 单位设置 Pr.2 每一转的脉冲数（Ap） （单位：脉冲） Pr.3

173、 每一转的位移量（Al） Pr.4 单位放大倍率（Am） 12.3.2 Pr.5 脉冲输出模式 Pr.6 旋转方向设置 基本参数 1 Pr.7 起动时的偏置速度 Pr.8 速度极限值 12.4.1 Pr.9 加速时间 0 基本参数 2 Pr.10 减速时间 0 12.7.7 Pr.11 反向间隙补偿量 12.3.1 Pr.12 软件行程极限上限值 Pr.13 软件行程极限下限值 Pr.14 软件行程极限选择 Pr.15 软件行程极限有效/无效选择 12.4.3 Pr.16 命令到位宽度 12.7.6 Pr.17 转矩极限设置值 12.4.2 Pr.18 M代码 ON信号输出时间 12.7.3

174、Pr.19 速度切换模式 Pr.20 插补速度指定法 Pr.21 速度控制期间的当前进给值 Pr.22 输入信号逻辑选择 Pr.23 输出信号逻辑选择 Pr.24 手动脉冲发生器输入选择 具体参数 1 Pr.150 速度-位置功能选择 ：必须设置 ：按需要设置（不需要时读“”。） ：不能够设置 ：有限制的设置 ：不需要设置。（这是无关的项目，因此会忽略设置值。如果值是默认值或在设置范围之内，则没有问题。） 5 - 5 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 控制 主要的定位控制 手动控制 位置控制 其它控制 定位参数 OPR 控制 1-轴线性控制 2/3/4-轴线性插补控制 1-轴固定进给控

175、制 2/3/4-轴固定进给控制 2-轴环形插补控制 1至 4轴速度控制 速度-位置或位置-速度控制 当前值更改 JUMP指令、NOP指令、LOOP至LEND 手动脉冲发生器运行 JOG运行 微动运行 相关的辅助功能 Pr.25 加速时间 1 Pr.26 加速时间 2 Pr.27 加速时间 3 Pr.28 减速时间 1 Pr.29 减速时间 2 Pr.30 减速时间 3 12.7.7 Pr.31 JOG 速度极限值 12.4.1 Pr.32 JOG运行加速时间选择 Pr.33 JOG运行减速时间选择 Pr.34 加速/减速处理选择 Pr.35 S形比例 Pr.36 突然停止减速时间 12.7.7

176、 Pr.37 停止组 1突然停止选择 Pr.38 停止组 2突然停止选择 Pr.39 停止组 3突然停止选择 Pr.40 定位完成信号输出时间 Pr.41 容许环形插补出错宽度 具体参数 2 Pr.42 外部命令功能选择 12.5.1 12.7.2 ：必须设置 ：按需要设置（未设置时“”） ：不需要设置（这是无关的项目，因此会忽略设置值。如果值是默认值或在设置范围之内，则没有问题。） 检查定位参数 在下列时间检查Pr.1至Pr.42。 （1）当从 PLC CPU 输出到 QD75 的“PLC READY 信号 Y0”从 OFF 变成 ON时 （2）当使用 GX Configurator-QP

177、使测试运行按钮在测试模式中变成 ON 时 （3）当用 GX Configurator-QP 执行出错检查时 备注 与“主要的定位控制”组合起来执行“高级定位控制”。 关于执行“高级定位控制”时所需要的参数的详介，请参考“主要的定位控制”参数设置。 5 - 6 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.3 OPR 参数的设置项目 当执行“OPR 控制”时，必须设置“OPR 参数”。“OPR 参数”的设置项目如下所示。 为各个轴共同设置“OPR 参数”。 关于“OPR 控制”的详介，参考“第 8 章 OPR 控制”；关于各个设置项目的详介，请参考“第 5.2 节参数的列表”。 OPR 控制

178、 OPR 参数 机器 OPR 控制 快速 OPR 控制 Pr.43 OPR 方法 近点狗方法 限位器方法 1） 限位器方法 2） 限位器方法 3） 计数方法 1） 计数方法 2） Pr.44 OPR 方向 Pr.45 OP 地址 Pr.46 OPR 速度 Pr.47 蠕动速度 OPR 基本参数 Pr.48 OPR 重试 R R R R R Pr.49 OPR 停顿时间 Pr.50 近点狗 ON 后的位移量设置 Pr.51 OPR 加速时间选择 Pr.52 OPR 减速时间选择 Pr.53 OP 移动量 S S S S S S Pr.54 OPR 转矩极限值 Pr.55 偏差计数器清零信号输出时

179、间 C C C C C Pr.56 OP 移动期间的速度指定 S S S S S S OPR 具体参数 Pr.57 OPR 重试期间的停顿时间 R R R R R ：必须设置 ：预设参数用于机器 OPR 控制。 ：不需要设置（这是无关的项目，因此会忽略设置值。如果值是默认值或在设置范围之内，则没有问题。） R ：当使用“12.2.1 OPR 重试功能”时设置。（未设置时“”。） S ：当使用“12.2.2 OP 移动功能”时设置。（未设置时“”。） C ：设置偏差计数器清零信号输出时间。（不需要设置时按“”读。） 检查 OPR 参数 在下列时间检查Pr.43至Pr.57。 （1）当从 PLC

180、CPU 输出到 QD75 的“PLC READY 信号 Y0”从 OFF 变成 ON时 （2）当使用 GX Configurator-QP 使测试运行按钮在测试模式中变成 ON 时 （3）当用 GX Configurator-QP 执行出错检查时 5 - 7 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.4 定位数据的设置项目 必须为执行所有“主要的定位控制”设置定位数据。下表列出了为了产生定位数据要设置的项目。 可以为各个轴设置 1 至 600 个定位数据项目。 关于主要的定位控制的详介，参考“第 9 章主要的定位控制”。关于各个设置项目的详介，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 主

181、要的定位控制 位置控制 其它控制 定位数据 1-轴线性控制 2/3/4-轴线性插补控制 1-轴固定进给控制 2/3/4-轴固定进给控制 2-轴环形插补控制 1至 4轴速度控制 速度-位置切换控制 位置-速度切换控制 NOP指令 当前值更改 JUMP指令 LOOP LEND 独立定位控制 连续定位控制 Da.1 运行形式 连续路径控制 Da.2 控制系统 线性 1 线性 2 线性 3 线性 4 固定进给 1 固定进给 2 固定进给 3 固定进给 4 环形分点环形右边环形左边 正向运行速度 1 反向运行速度 1 正向运行速度 2 反向运行速度 2 正向运行速度 3 反向运行速度 3 正向运行速度

182、4 反向运行速度 4 正向运行速度/位置反向运行速度/位置 正向运行位置/速度反向运行位置/速度 NOP指令当前值更改 JUMP指令 LOOP LEND Da.3 加速时间编号 Da.4 减速时间编号 Da.5 要插补的轴 ：2个轴 ：1/3/4个轴 Da.6 定位地址/位移量 新地址 Da.7 弧地址 Da.8 命令速度 Da.9 停顿时间 （JUMP 目标定位数据编号） JUMP 目标定位数据编号 Da.10 M代码 （JUMP 条件数据编号） JUMP 条件数据编号 LOOP至LEND重复次数 ：必须设置 ：按需要设置（不需要时读“”。） ：不能够设置 ：不需要设置。 （这是无关的项目，

183、因此会忽略设置值。如果值是默认值或在设置范围之内，则没有问题。） ：两个控制系统可用：绝对（ABS）系统和增量（INC）系统。 5 - 8 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 检查定位数据 在下列时间检查项目Da.1至Da.10： （1）定位运行的起动 （2）用 GX Configurator-QP 进行的出错检查 5 - 9 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 10 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.5 块起动数据的设置项目 当执行“高级定位控制”时必须设置“块起动数据”。“块起动数据”的设置项目如下所示。 最多可以为各个轴设置 50 点的“块起动

184、数据”。 关于“高级定位控制”的详介，参考“第 10 章高级定位控制”；关于各个设置项目的详介，参考“第 5.4 节块起动数据的列表”。 高级定位控制 块起动数据 块起动 （正常起动）条件起动 等待起动 同时起动 重复起动 （FOR 环路） 重复起动 （FOR 条件） Da.11 形状（起动/继续） Da.12 起动数据编号 Da.13 特殊起动指令 Da.14 参数 ：按需要设置（未设置时“”） ：不需要设置（这是无关的项目，因此会忽略设置值。如果值是默认值或在设置范围之内，则没有问题。） 检查块起动数据 在下列时间检查Da.11至Da.14。 （1）当“块起动数据”起动时 （2）当用 GX

185、 Configurator-QP 执行出错检查时 5 - 11 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.6 条件数据的设置项目 当执行“高级定位控制”或在“主要的定位控制”中使用 JUMP 指令时，必须按需要设置“条件数据”。“条件数据”的设置项目如下所示。 最多可以为各个轴设置 10 个“条件数据”项目。 关于“高级定位控制”的详介，参考“第 10 章高级定位控制”；关于各个设置项目的详介，参考“第 5.5 节条件数据的列表”。 主要的定位控制 高级定位控制 控制 条件数据 除 JUMP指令之外 JUMP指令 块起动（正常起动 ）条件起动 等待起动 同时起动重复起动 （FOR 环路

186、） 重复起动 （FOR 条件）Da.15 条件目标 Da.16 条件运算符 Da.17 地址 Da.18 参数 1 Da.19 参数 2 ：按需要设置（未设置时“”） ：有限制的设置 ：不需要设置（这是无关的项目，因此会忽略设置值。如果值是默认值或在设置范围之内，则没有问题。） 检查条件数据 在下列时间检查Da.15至Da.19。 （1）当“块起动数据”起动时 （2）当“JUMP 指令”起动时 （3）当用 GX Configurator-QP 执行出错检查时 5 - 12 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.7 监视数据的类型和作用 缓冲存储器中的监视数据区存储与定位系统的运行状

187、态相关的数据，这些数据都是在运行定位系统时按需要监视的数据。 下列数据适用于监视。 系统监视： QD75 配置和运行记录的监视（通过系统监视数据Md.1至Md.19） 轴运行监视： 与轴位移相关的当前位置和速度和其它数据的监视（通过轴监视数据Md.20至Md.47） 轴监视数据每 1.8 ms 刷新一次。注意“Md.21机器进给值”和“ Md.22 进给率”每 56.8ms 刷新一次。另外，当“M 代码 ON 信号 X4、X5、X6、X7”变成 ON时，更新“ Md.23有效 M 代码”。 1 监视系统 监视定位系统运行记录 监视内容 相应的项目 系统是否处于测试模式中 Md.1 测试模式中标

188、志 起动信息 Md.3 起动信息 起动编号 Md.4 起动编号 小时 Md.5 起动 小时 起动 分钟：秒 Md.6 起动 分钟：秒 起动时的出错 Md.7 出错判断 起动运行的数据的记录 最后指针编号 Md.8 起动记录指针 出错中的轴 Md.9 出错中的轴 轴出错编号 Md.10轴出错编号 小时 Md.11轴出错 小时 轴出错 分钟：秒 Md.12轴出错 分钟：秒 所有出错的记录 最后指针编号 Md.13出错历史指针 发生警告中的轴 Md.14发生警告中的轴 轴警告编号 Md.15轴警告编号 小时 Md.16轴警告发生 小时 轴警告发生 分钟：秒 Md.17轴警告发生 分钟：秒 所有警告的

189、记录 最后指针编号 Md.18警告历史指针 接通电源后写访问闪存ROM的次数 写访问闪存ROM的次数 Md.19写访问闪存ROM的次数 5 - 13 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 2 监视轴运行状态 监视位置 监视内容 相应的项目 监视当前机器进给值 Md.21 机器进给值 监视当前“当前进给值” Md.20 当前进给值 监视当前目标值 Md.32 目标值 监视速度 监视内容 相应的项目 独立轴控制期间 表示各个轴的速度当为Pr.20插补速度指定法设置“0：合成速度”时 表示合成速度 插补控制期间 当为Pr.20插补速度指定法设置“1：参考轴速度”时 表示参考轴速度 Md.22进给

190、率 监视当前速度 恒定表示各个轴的速度 Md.28轴进给率 监视当前目标速度 Md.33目标速度 5 - 14 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 监视状态 监视内容 相应的项目 监视轴运行状态 Md.26轴运行状态 监视轴发生的最新的出错代码 Md.23轴出错编号 监视轴发生的最新的警告代码 Md.24轴警告编号 监视外部输入/输出信号和标志 Md.30Md.31外部输入/输出信号 状态 监视有效M代码 Md.25有效M代码 监视是否限制速度 Md.39速度控制中标志 监视是否变速 Md.40变速处理中标志 监视当前正执行的“起动数据”点 Md.43正执行的起动数据指针 监视当前正执行

191、的“定位数据编号” Md.44正执行的定位数据编号 监视重复的剩余次数（特殊起动） Md.41特殊起动重复计数器 监视重复的剩余次数（控制系统） Md.42控制系统重复计数器 监视块编号 Md.45正执行的块编号 监视当前转矩极限值 Md.35转矩极限存储值 监视使用特殊起动时特殊起动数据的“指令代码” Md.36特殊起动数据指令代码设置值 监视使用特殊起动时特殊起动数据的“指令参数” Md.37特殊起动数据指令参数设置值 监视使用特殊起动时特殊起动数据的“起动数据编号” Md.38起动定位数据编号设置值 监视最后执行的“定位数据编号” Md.46最近执行的定位数据编号 监视当前正执行的定位数

192、据 Md.47正执行的定位数据 监视使用“速度-位置切换控制（INC模式）”时当前位置控制切换后的位移量。 Md.29速度-位置切换控制定位量 5 - 15 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 16 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.1.8 控制数据的类型和作用 定位系统的运行是通过执行必需的控制实现的。（执行控制所需的数据是按接通电源时的默认值给出的，需要时可以通过顺控程序修改。） 控制是对系统数据或机器运行进行的。 控制系统数据： 设置和复位 QD75 设置数据（通过系统控制数据Cd.1和Cd.2） 控制运行： 设置运行参数、运行期间变速、中断或重新起动运

193、行（通过轴控制数据Cd.3至Cd.40） 1 控制系统数据 设置和复位设置数据 控制内容 控制的数据项目 把设置数据从缓冲存储器写入闪存ROM。 Cd.1 闪存ROM写请求 复位（初始化）参数。 Cd.2 参数初始化请求 5 - 17 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 2 控制运行 控制运行 控制内容 相应的项目 设置要执行哪种定位（起动编号）。 Cd.3 定位起动编号 清除（复位）轴出错（Md.23）和警告（Md.24）。 Cd.5 轴出错复位 发布指令重新起动（当停止轴运行时）。 Cd.6 重新起动命令 结束当前定位（减速停止）并起动下一个定位。 Cd.37跳越命令 设置执行块起动

194、的起动点编号。 Cd.4 定位起动点编号 停止连续控制。 Cd.18连续运行期间中断请求 Cd.30同时起动轴起动数据编号（轴1 起动数据编号） Cd.31同时起动轴起动数据编号（轴2 起动数据编号） Cd.32同时起动轴起动数据编号（轴3 起动数据编号） 设置同时起动轴的起动数据编号。 Cd.33同时起动轴起动数据编号（轴4 起动数据编号） 指定示教结果的写目标。 Cd.38示教数据选择 指定要教的数据。 Cd.39示教定位数据编号 控制每步的运行 控制内容 相应的项目 停止各个运行后的定位运行。 Cd.35步有效标志 设置执行步的单位。 Cd.34步模式 发布指令连续运行或从停止步重新起动

195、。 Cd.36步起动信息 控制速度 控制内容 相应的项目 设置运行期间变速时的新速度。 Cd.14新速度值 发布指令把运行中的速度变成Cd.14 值。（仅在定位运行和JOG运行期间）。 Cd.15变速请求 在1和300范围之间改变定位运行速度。 Cd.13定位运行速度超驰 设置微动位移量。 Cd.16微动位移量 设置JOG 速度。 Cd.17JOG 速度 当变速期间更改加速时间时，设置新的加速时间。 Cd.10新加速时间值 当变速期间更改减速时间时，设置新的减速时间。 Cd.11新减速时间值 设置变速期间加速/减速时间有效性。 Cd.12变速期间加速/减速时间更改，允许/禁止选择 5 - 1

196、8 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 进行与运行相关的设置 控制内容 相应的项目 使M代码ON信号变成OFF。 Cd.7 M代码OFF请求 设置更改当前值时的新值。 Cd.9 新当前值 从外部源使速度-位置切换信号有效。 Cd.24速度-位置切换允许标志 更改速度-位置切换控制（INC模式）期间位置控制的位移量。 Cd.23速度-位置切换控制位移量更改寄存器 使外部位置-速度切换信号有效。 Cd.26位置-速度切换允许标志 改变位置-速度切换控制期间速度控制的速度。 Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器 设置定位期间更改目标位置时的标志。 Cd.29目标位置更改请求标志 设置定位期间更

197、改目标位置时的新定位地址。 Cd.27目标位置更改值（新地址） 设置定位期间更改目标位置时的新速度。 Cd.28目标位置更改值（新速度） 以度为单位设置绝对（ABS）位移方向。 Cd.40以度为单位的ABS方向 设置手动脉冲发生器运行有效性。 Cd.21手动脉冲发生器允许标志 设置来自手动脉冲发生器的输入脉冲数的每一脉冲的标度。 Cd.20手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率 把OPR请求标志从“ON变成OFF”。 Cd.19OPR请求标志 OFF请求 使外部命令信号有效。 Cd.8 外部命令有效 更改Md.35 转矩极限存储值。 Cd.22新转矩值 5 - 19 MELSEC-Q5 用于定

198、位控制的数据 备忘录 5 - 20 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.2 参数的列表 5.2.1 基本参数 1 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：毫米 0 1 ：英寸 1 2 ：度 2 Pr.1单位设置 3 ：脉冲 3 3 0 150 300 450 Pr.2 每一转的脉冲数（Ap） （单位：脉冲） 1至65535 1至65535 1至32767 ：设置为十进制 32768至65535 ：转换成十六进制并设置 20000 1 151 301 451 Pr.3 每一转的位移量（Al） 按照Pr.

199、1 单位设置，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 20000 2 152 302 452 1 ：1-倍 1 10 ：10-倍 10 100 ：100-倍 100 每一脉冲的位移量 Pr.4 单位放大倍率（Am） 1000 ：1000-倍 1000 1 3 153 303 453 Pr.1单位设置 设置用于定义定位运行的单位。依据控制目标类型的不同，从下列单位中选择：毫米、 英寸、度或脉冲。不同的轴（轴 1 至 4）可以定义不同的单位。 （例子）不同的单位（毫米、英寸、度和脉冲）适用于不同的系统： 毫米或英寸 .X-Y 工作台、传送带（依据机器规格选择毫米或英寸。

200、） 度.旋转体（360 度/旋转） 脉冲 .X-Y 工作台、传送带 当你更改单位时，注意其它参数和数据的值不会自动变化。 在更改单位后，检查参数和数据值是否在容许范围之内。 设置以“度”为单位来执行速度-位置切换控制（ABS 模式）。 5 - 21 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.2至Pr.4每一脉冲的位移量 这些参数定义 QD75 输出的脉冲串内各个单脉冲实现的位移量。 下图解释如何设置各别参数Pr.2、Pr.3和Pr.4，假定用Pr.1选择单位“毫米”。 下面公式给出了每一脉冲的位移量： 每一转的位移量（Al） 每一脉冲的位移量 = 每一转的脉冲数（Ap） 由于机器允差，实

201、际的位移量可能稍微与命令的位移量不同。通过调节此处定义的每一脉冲的位移量可以补偿出错。 （参考“12.3.2 电子齿轮功能”。） 要点 如果每一脉冲的位移量小于 1，则会发生命令频率变化。 较小的设置会增加变化并可能导致机器振动。 如果每一脉冲的位移量变为小于 1，则也使用驱动装置的电子齿轮功能并进行设置使每一脉冲的位移量大于等于 1。 Pr.2每一转的脉冲数（Ap） 设置电动机轴完成旋转需要的脉冲数。 如果你使用 Mitsubishi 伺服放大器 MR-H、MR-J2/J2S 或 MR-C，则应按速度/位置检测器规格中给出的“伺服电动机每一转的分辨率”设置每一转的脉冲数。 每一转的脉冲数（A

202、p）=伺服电动机每一转的分辨率 表 1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值（单位）0 ：毫米 0.1至6553.5（m） 1至65535（10-1m） 1 ：英寸 0.0001至0.65535（英寸） 1至65535（10-5英寸） 2 ：度 0.00001至0.65535（度） 1至65535（10-5度） 3 ：脉冲 1至65535（脉冲） 1至65535（脉冲） 1至32767 ：设置为十进制 32768至65535 ：转换成十六进制并设置 Pr.3每一转的位移量（Al），Pr.4单位放大倍率（Am） 电动机每转对应的工件的位移量由机械结构确定。 如果蜗轮导程

203、（毫米/转）是 PB 并且减速比是 1/n，那么： 每一转的位移量（AL）= PB 1/n 5 - 22 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 然而，可以为该“每一转的位移量（Al）”参数设置的最大值是 6553.5m（约6.5mm）。如下所示设置“每一转的位移量（Al）”，使“每一转的位移量（AL）”不超过该最大值。 每一转的位移量（AL） = PB 1/n = 每一转的位移量（Al） 单位放大倍率（Am） 注）单位放大倍率（Am）是值 1、10、100 或 1000。如果“PB 1/n”值超过6553.5m，则用单位放大倍率调节，使“每一转的位移量（Al）”不超过6553.5m。 例子

204、 1） 当每一转的位移量（AL）= PB 1/n = 6000.0m（= 6mm）时 每一转的位移量（AL） = 每一转的位移量（Al） 单位放大倍率（Am） = 6000 1 例子 2） 当每一转的位移量（AL）= PB 1/n = 60000.0m（= 60mm）时 每一转的位移量（AL） = 每一转的位移量（Al） 单位放大倍率（Am） = 6000 10 = 600 100 MG1nPfPBPLCPLC CPUQD75伺服放大器伺服电动机工件编码器减速齿轮: 编码器脉冲数（脉冲 / 转）PBPf1/n: 蜗轮导程（毫米 / 转）: 减速比每一脉冲的位移量 1nPBPf= 毫米 / 脉冲

205、 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：PLS/SIGN模式 0 1 ：CW/CCW模式 1 2 ：A 相/B 相 （4的倍数） 2 Pr.5 脉冲输出模式 3 ：A 相/B 相 （1的倍数） 3 1 4 154 304 454 0 ：正向运行脉冲输出的当前值增量 0 Pr.6 旋转方向设置 1 ：反向运行脉冲输出的当前值增量 1 0 5 155 305 455 5 - 23 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.5脉冲输出模式 设置脉冲输出模式以符合正使用的伺服放大器。 要点 “Pr.5脉冲输出模

206、式”的唯一有效值是在接通电源或复位 PLC CPU 后第一时间PLC READY 信号 Y0 从 OFF 变成 ON 时的值。一旦 PLC READY 信号 Y0 变成了 ON，就不会复位值，即使把另外的值设置成参数并且 PLC READY 信号 Y0 从OFF 变成 ON。 使用“Pr.23输出信号逻辑选择”在正逻辑（脉冲上升沿检测）和负逻辑（脉冲下降沿检测）之间选择。 下面所示的是正逻辑和负逻辑的脉冲输出模式例子。 （1）PLS/SIGN 模式 正逻辑 负逻辑 正向运行和反向运行是用方向标记（SIGN）的ON/OFF控制的。 当方向标记为HIGH时电动机会正向运行。 当方向标记为LOW时电

207、动机会反向运行。 正向运行和反向运行是用方向标记（SIGN）的ON/OFF控制的。 当方向标记为LOW时电动机会正向运行。 当方向标记为HIGH时电动机会反向运行。 PULSESIGN以 + 方以 - 方向移动向移动正向运行反向运行 PULSESIGN以 + 方以 - 方向移动向移动正向运行反向运行 （2）CW/CCW 模式 正向运行期间，将输出正向运行进给脉冲（PULSE F）。 反向运行期间，将输出反向运行进给脉冲（PULSE R）。 正逻辑 负逻辑 PULSE FPULSE R正向运行反向运行 PULSE FPULSE R正向运行反向运行 5 - 24 MELSEC-Q5 用于定位控制

208、的数据 （3）A 相/B 相模式 正向运行和反向运行是用 A 相（A ）和 B 相（B ）的相差控制的。 当 B 相在 A 相后 90 时，电动机会正向运行。 当 B 相在 A 相前 90 时，电动机会反向运行。 正逻辑 负逻辑 1）关于4的倍数设置 ( A )当 B 相在 A 相后 90 时当 B 相在 A 相前 90时A 相( B )B 相正向运行反向运行1）关于4的倍数设置 当 B 相在 A 相后 90 时当 B 相在 A 相前 90时正向运行反向运行2）关于1的倍数设置 ( A )当 B 相在 A 相后 90 时当 B 相在 A 相前 90时A 相( B )B 相正向运行反向运行 2）

209、关于1的倍数设置 当 B 相在 A 相后 90 时当 B 相在 A 相前 90时正向运行反向运行 Pr.6旋转方向设置 设置电动机旋转方向和当前值地址增量/减量的关系。 设置步骤 1） 在Pr.6中设置“0”，并执行正向运行 JOG 运行。 （把“0”设置为Pr.6的默认值。） 2）当工件“W”向着地址增量方向移动时，当前设置是 O.K.。 当工件“W”向着地址减量方向移动时，在Pr.6中设置“1”。 3）再次执行正向运行 JOG 运行，并且如果“W”向着增量方向移动，则设置完成。 MWQD751) 正向运行脉冲电动机地址减量方向地址增量方向2) 工件OP3) 5 - 25 MELSEC-Q

210、5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 26 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.7 起动时的偏置速度 依据“Pr.1单位设置”，设置范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 0 6 7 156 157 306 307 456 457 Pr.7起动时的偏置速度 设置起动时的偏置速度（最小速度）。必须定义偏置速度以使电动机平稳起动，尤其是使用步进电动机时。（如果在开始时被指令低速旋转，则步进电动机不会平稳起动。） 在下列运行期间指定的“起动时的偏置

211、速度”会有效： 定位运行 OPR 运行 JOG 运行 注意偏置速度不应该超过“Pr.8速度极限值”。 5.2.2 基本参数 2 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.8 速度极限值 依据“Pr.1单位设置”，设置范围不同。 此处，设置表2 范围内的值。 下一页上的 表 2 200000 10 11 160 161 310 311 460 461 Pr.9 加速时间0 1至8388608（ms） 1至8388608（ms） 1000 12 13 162 163 312 313 462 463 Pr.10 减速时

212、间0 1至8388608（ms） 1至8388608（ms） 1000 14 15 164 165 314 315 464 465 5 - 27 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 表 1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值（单位） 0 ：毫米 0至20000000.00（毫米/分钟） 0至2000000000（10-2毫米/分钟） 1 ：英寸 0至2000000.000（英寸/分钟） 0至2000000000（10-3英寸/分钟） 2 ：度 0至2000000.000（度/分钟） 0至2000000000（10-3度/分钟） 3 ：脉冲 0至1000000（

213、脉冲/秒） 0至1000000（脉冲/秒） 表 2 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值（单位） 0 ：毫米 0.01至20000000.00（毫米/分钟） 1至2000000000（10-2毫米/分钟） 1 ：英寸 0.001至2000000.000（英寸/分钟） 1至2000000000（10-3英寸/分钟） 2 ：度 0.001至2000000.000（度/分钟） 1至2000000000（10-3度/分钟） 3 ：脉冲 选择类型1是QD75P 1至200000（脉冲/秒） 选择类型1是QD75D 1至1000000（脉冲/秒） 1至1000000（脉冲/秒）2

214、 1：关于选择类型，参考GX Configurator-QP 操作手册“第11.1.2节”。 2：当使用QD75P（开路集电极输出型）时，把值设置在“1至200000（脉冲/秒）”范围之内。 Pr.8速度极限值 设置定位和 OPR 运行期间的最大速度。 考虑到驱动装置和控制目标规格，必须限制定位控制期间的最大速度。 当确定速度极限值时，考虑以下内容： 1）电动机速度 2）工件位移速度 Pr.9加速时间 0，Pr.10减速时间 0 “Pr.9加速时间 0”指定速度从零增加到速度极限值（Pr.8）的时间。 “Pr.10减速时间 0”指定速度从速度极限值（Pr.8）减少到零的时间。 实际加速时间实际

215、减速时间时间速度速度极限值定位速度加速时间 0Pr.9Pr.10Pr.8减速时间 0 1）如果定位速度设置低于参数-定义的速度极限值，则实际加速/减速时间会相应地缩短。因此，设置等于或稍低于参数-定义的速度极限值的最大定位速度。 2）这些设置对 OPR、定位和 JOG 运行有效。 3）当定位涉及插补时，为参考轴定义的加速/减速时间有效。 5 - 28 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.2.3 具体参数 1 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值默认值 轴1 轴2 轴3轴4Pr.11 反向间隙补偿量 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不

216、同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 0 17 167 317 467Pr.12 软件行程极限上限值 2147483647 18 19 168 169 318319 468469Pr.13 软件行程极限下限值 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表2 范围内的值。 下一页上的 表 2 2147483648 20 21 170 171 320321 4704710 ：软件行程极限应用在当前进给值上 0 Pr.14 软件行程极限选择 1 ：软件行程极限应用在机器进给值上 1 0 22 172 322 4720 ：JOG运行、微动运行和手动脉冲发生器运行期间软件行

217、程极限有效 0 Pr.15 软件行程极限有效/无效设置 1 ：JOG运行、微动运行和手动脉冲发生器运行期间软件行程极限无效 1 0 23 173 323 473 Pr.11反向间隙补偿量 可以补偿由于通过齿轮使机器运转时的反向间隙引起的误差。 当设置反向间隙补偿量时，定位期间每次改变方向时都会输出相当于补偿量的脉冲。 工件（运动物体）蜗轮反向间隙（补偿量）Pr.44 OPR 方向 5 - 29 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 1）反向间隙补偿在 OPR 后有效。因此，如果设置或更改反向间隙补偿量，则必须执行一次 OPR。 2）反向间隙补偿量设置范围是 0 至 65535，但是应该使用

218、下列公式把它设置成 255或更小。 反向间隙补偿量 0 每一脉冲的位移量 255 表 1 Pr.1 设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值（单位）0 ：毫米 0至6553.5（m） 0至65535（10-1m） 1 ：英寸 0至0.65535（英寸） 0至65535（10-5英寸） 2 ：度 0至0.65535（度） 0至65535（10-5度） 3 ：脉冲 0至65535（脉冲） 0至65535（脉冲） 1至32767 ：设置为十进制 32768至65535 ：转换成十六进制并设置 表 2 Pr.1 设置值 用外围设备设置的值 （单位） 用顺控程序设置的值 （单位） 0 ：毫

219、米 -214748364.8至214748364.7（m） -2147483648至2147483647（10-1m） 1 ：英寸 -21474.83648至21474.83647（英寸） -2147483648至2147483647（10-5英寸） 2 ：度 0至359.99999（度） 0至35999999（10-5度） 3 ：脉冲 -2147483648至2147483647（脉冲） -2147483648至2147483647（脉冲） Pr.12软件行程极限上限值 设置定位控制期间机器位移范围的上限。 Pr.13软件行程极限下限值 设置定位控制期间机器位移范围的下限。 软件行程极限下限

220、软件行程极限上限OP（机器位移范围）紧急停止限位开关紧急停止限位开关 5 - 30 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 1）通常，OP 设置在软件行程极限的下限或上限。 2）通过设置软件行程极限的上限值或下限值，可通过软件中防止超程。然而，必须在范围之外附近安装紧急停止限位开关。 3）为了使软件行程极限无效，把设置值设置成“上限值 =下限值”。（设置值可以是任何值。） 4）当单位是“度”时，速度控制期间（包括速度-位置切换控制、位置-速度切换控制）或手动控制期间软件行程极限检查无效。 Pr.14软件行程极限选择 设置软件行程极限是否应用在“当前进给值”或“机器进给值”上。按照设置值，软件

221、行程极限会有效。 Pr.15软件行程极限有效/无效设置 设置 JOG/微动运行和手动脉冲发生器运行期间软件行程极限是否有效。 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.16 命令到位宽度 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 100 24 25 174 175 324325 474475 Pr.17 转矩极限设置值 1至500（%） 1至500（%） 300 26 176 326 476 0 ：WITH模式 0 Pr.18 M代码ON信号输出时间 1 ：AF

222、TER模式 1 0 27 177 327 477 Pr.16命令到位宽度 设置使命令到位变成 ON 的剩余距离。命令到位信号用作定位完成信号的前加载信号。当起动定位控制时，“Md.31 状态”中的“命令到位标志”（从右边数第 3个标志）变成 OFF，并且在命令到位信号的设置位置，“命令到位标志”变成ON。 ONOFFPr.16命令到位宽度速度位置控制起动命令到位标志 5 - 31 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.17转矩极限设置值 按百分比在 1 和 500%之间设置伺服电动机产生的转矩的最大值。 转矩极限功能把伺服电动机产生的转矩限制在设置范围之内。 如果控制需要的转矩超过转

223、矩极限值，则用设置的转矩极限值控制转矩。 使用条件 脉冲串输出型的限制 （a）需要能用模拟电压发布转矩极限指令的驱动装置。 （b）必须给数/模转换模块配线并给数/模转换模块和驱动装置配线。 （c）设置的“Pr.17转矩极限设置值”是在缓冲存储器“Md.35转矩极限存储值”中设置的，因此用顺控程序把“Md.35转矩极限存储值”传送到数/模转换模块。 表 1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值 （单位） 用顺控程序设置的值（单位） 0 ：毫米 0.1至214748364.7（m） 1至2147483647（101m） 1 ：英寸 0.00001至21474.83647（英寸） 1至21474836

224、47（105英寸） 2 ：度 0.00001至21474.83647（度） 1至2147483647（105度） 3 ：脉冲 1至2147483647（脉冲） 1至2147483647（脉冲） Pr.18M 代码 ON 信号输出时间 该参数设置 M 代码 ON 信号输出时间。 选择 WITH 模式或 AFTER 模式为 M 代码 ON 信号输出时间。 WITH模式.当定位运行起动时输出M代码并且M代码ON信号变成ON。 m1m201（连续）00（结束）定位起动信号BUSY 信号定位M 代码 ON 信号M 代码 OFF 请求Cd.71504、1604、1704、1804运行形式Da.1有效 M

225、代码 Md.25：m1 和 m2 表示设置的 M 代码。 Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XF、XF X4、X5、X6、X7 AFTER模式.当定位运行完成时输出M代码并且M代码ON信号变成ON。 ：m1 和 m2 表示设置的 M 代码。m1m201（连续）00（结束）定位完成信号BUSY 信号定位M 代码 ON 信号M 代码 OFF 请求Cd.7 1504、1604、1704、1804 运行形式Da.1 有效 M 代码Md.25 X4、X5、X6、X7 X10、X11、X12、X13 XC、XD、XF、XF 注：如果速度控制采用AFTER模式，则不会输出M代码并且M代码ON信号不

226、会变成ON。 5 - 32 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 M 代码是在 0 和 65535 之间可以分配给各个定位数据（Da.10）的数字。 只要 M 代码 ON 信号X4、X5、X6、X7变成 ON，顺控程序可以编码以便从“Md.25有效 M 代码”指定的缓冲存储器地址读取 M 代码，这样可以发出与 M 代码相关联的辅助工作（例如夹紧、钻孔、工具更换）的命令。 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：标准速度切换模式 0 Pr.19 速度切换模式 1 ：前面加载速度切换模式 1 0 28 178

227、328 478 0 ：合成速度 0 Pr.20 插补速度指定法 1 ：参考轴速度 1 0 29 179 329 479 0 ：不更新当前进给值 0 1 ：更新当前进给值 1 Pr.21 速度控制期间的当前进给值 2 ：把当前进给值清为零 2 0 30 180 330 480 b0 下限 b1 上限 b2 驱动装置 READY b3 停止信号 b4 外部命令 b5 零信号 b6 近点信号 b7 未使用 b8 手动脉冲发生器输入 Pr.22 输入信号逻辑选择 b9至b15未使用 0：负逻辑 1：正逻辑 b0123456789101112131415一定要把“ 0”设置给未使用部分0 31 181

228、331 481 b0 命令脉冲信号 b1 未使用 b2 未使用 b3 未使用 b4 偏差计数器清零 Pr.23 输出信号逻辑选择 b5至b15未使用 0：负逻辑 1：正逻辑 b0123456789101112131415一定要把“ 0”设置给未使用部分0 32 182 332 482 0：A-相/B-相 4的倍数 0 1：A-相/B-相 2的倍数 1 2：A-相/B-相 1的倍数 2 Pr.24 手动脉冲发生器输入选择 3：PLS/SIGN 3 0 33 0：速度-位置切换控制（INC模式）0 Pr.150 速度-位置功能选择 2：速度-位置切换控制（ABS模式） 2 0 34 184 334

229、 484 5 - 33 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.19速度切换模式 设置是用标准切换模式还是用前加载切换模式切换速度切换模式。 0 ：标准切换. 当执行下一个定位数据时切换速度。 1 ：前加载切换 . 在当前正执行的定位数据结束时切换速度。 tnn+1当执行下一个定位数据时切换速度 。 速度n：定位数 下一个定位数据以指定的速度起tnn+1速度据编号动定位 。 Pr.20插补速度指定法 当执行线性插补/环形插补时，设置是否指定合成速度或参考轴速度。 0：合成速度. 通过 QD75 指定控制目标的位移速度，并计算各个轴的速度。 1：参考轴速度 . 通过 QD75 指定为参考

230、轴设置的轴速度，并计算执行插补的其它轴的速度。 X 轴Y 轴指定合成速度通过 QD75 计算为参考轴X 轴Y 轴通过 QD75 计算指定速度 注：如果必须进行4-轴线性插补或2至4轴速度控制，则一定要指定参考轴速度。 如果你为涉及4-轴线性插补或2至4轴速度控制的定位运行指定合成速度，则在尝试定位运行时会输出出错代码523“插补模式出错”。 关于涉及环形插补的定位运行，一定指定合成速度。 5 - 34 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.21速度控制期间的当前进给值 指定在速度控制（包括速度-位置和位置-速度切换控制）模式下进行运行时你想允许或是想禁止更新“Md.20当前进给值”。

231、 0：禁止当前进给值的更新 当前进给值不会变化。 （将保持速度控制开始时的值。） 1：允许当前进给值的更新 当前进给值会被更新。 （当前进给值会从初始值开始改变。） 2：当前进给值清为零 最初把当前进给设置成零并且在速度控制有效时当前进给会从零开始改变。 注 1：当对 2 至 4 个轴进行速度控制时，允许和禁止“Md.20当前进给值”的更新的选择依据参考轴的设置方法而定。 注 2：设置“2”来练习速度-位置切换控制（ABS 模式）。 Pr.22输入信号逻辑选择，Pr.23输出信号逻辑选择 设置 I/O 信号逻辑，使之符合连接的外部设备的发信规格。 注 1：信号逻辑中的不相符会禁止正常运行。当你

232、更改默认值时一定要小心这一点。 注 2：把手动脉冲发生器输入逻辑选择（b8）设置给轴 1。（轴 2 至 4 中任意一个的设置都无效。） Pr.24手动脉冲发生器输入选择 设置手动脉冲发生器输入脉冲模式。（只有对轴 1 指定的值才有效。） 0：A-相/B-相；4 的倍数 1：A-相/B-相；2 的倍数 2：A-相/B-相；1 的倍数 3：PLS/SIGN Pr.150 速度-位置功能选择 选择速度-位置切换控制的模式。 0：INC 模式 2：ABS 模式 注 1：如果设置是 0 和 2 除外的数字，则把设置当作 0，以 INC 模式进行运行。 5 - 35 MELSEC-Q5 用于定位控制的数

233、据 备忘录 5 - 36 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.2.4具体参数2 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.25加速时间1 36 37 186 187 336 337 486 487 Pr.26加速时间2 38 39 188 189 338 339 488 489 Pr.27加速时间3 40 41 190 191 340 341 490 491 Pr.28减速时间1 42 43 192 193 342 343 492 493 Pr.29减速时间2 44 45 194 195 344 345

234、 494 495 Pr.30减速时间3 1至8388608（ms） 1至8388608（ms） 1000 46 47 196 197 346 347 496 497 Pr.31 JOG 速度极限值 依据“Pr.1单位设置”，设置范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 20000 48 49 198 199 348 349 498 499 0：Pr.9加速时间0 0 1：Pr.25加速时间1 1 2：Pr.26加速时间2 2 Pr.32 JOG运行加速时间选择 3：Pr.27加速时间3 3 0 50 200 350 500 0：Pr.10减速时间0 0 1：Pr.28减速时

235、间1 1 2：Pr.29减速时间2 2 Pr.33 JOG运行减速时间选择 3：Pr.30减速时间3 3 0 51 201 351 501 Pr.25加速时间1至Pr.27加速时间3 这些参数设置定位运行期间速度从零增加到速度极限值（Pr.8）的时间。 Pr.28减速时间1至Pr.30减速时间3 这些参数设置定位运行期间速度从速度极限值（Pr.8）减少到零的时间。 5 - 37 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 表1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值 （单位） 用顺控程序设置的值（单位） 0 ：毫米 0.01至20000000.00（毫米/分钟）1至2000000000（10-2毫米

236、/分钟） 1 ：英寸 0.001至2000000.000（英寸/分钟） 1至2000000000（10-3英寸/分钟） 2 ：度 0.001至2000000.000（度/分钟） 1至2000000000（10-3度/分钟） 3 ：脉冲 选择类型1是QD75P 1至200000（脉冲/秒） 选择类型1是QD75D 1至1000000（脉冲/秒） 1至1000000（脉冲/秒）2 1：关于选择类型，参考GX Configurator-QP 操作手册“第11.1.2节”。 2：当使用QD75P（开路集电极输出型）时，把值设置在“1至200000（脉冲/秒）”之内。 Pr.31JOG 速度极限值 设置

237、 JOG 运行的最大速度。 注） 把“JOG 速度极限值”设置成小于“Pr.8速度极限值”。 如果超过“速度极限值”，则会发生“JOG 速度极限值出错”（出错代码：956）。 Pr.32JOG运行加速时间选择 设置“加速时间 0 至 3”中哪一种用于 JOG 运行期间的加速时间。 0 ：使用Pr.9加速时间 0 中设置的值。 1 ：使用Pr.25加速时间 1 中设置的值。 2 ：使用Pr.26加速时间 2 中设置的值。 3 ：使用Pr.27加速时间 3 中设置的值。 Pr.33JOG运行减速时间选择 设置“减速时间 0 至 3”中哪一种用于 JOG 运行期间的减速时间。 0 ：使用Pr.10减

238、速时间 0 中设置的值。 1 ：使用Pr.28减速时间 1 中设置的值。 2 ：使用Pr.29减速时间 2 中设置的值。 3 ：使用Pr.30减速时间 3 中设置的值。 5 - 38 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：自动梯形加速/减速处理 0 Pr.34 加速/减速处理选择 1 ：S形加速/减速处理 1 0 52 202 352 502 Pr.35 S形比率 1至100（%） 1至100（%） 100 53 203 353 503 Pr.36 突然停止减速时间

239、1至8388608（ms） 1至8388608（ms） 1000 54 55 204 205 354355 504505 Pr.37 停止组1突然停止选择 56 206 356 506 0 ：正常减速停止 0 Pr.38 停止组2突然停止选择 57 207 357 507 Pr.39 停止组3突然停止选择 1 ：突然停止 1 0 58 208 358 508 Pr.34加速/减速处理选择 设置加速/减速处理是使用自动梯形加速/减速或是使用 S-形加速/减速。 注）关于详介参考“第 12.7.7 节加速/减速处理功能”。 速度距离加速和减速是线性。加速和减速为正弦曲线。速度距离 当使用步进电动机

240、时不能进行 S-形加速/减速。 5 - 39 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.35S形比率 设置 S 形比率（1 至 100%）来执行 S 形加速/减速处理。 S 形比率表示使用正弦曲线绘制加速/减速曲线的地方，如下所示。 ABB / 2B / 2VtVtb/a = 0.7ba正弦曲线S 形比率 = B / A 100%（例子）定位速度当 S 形比率是 100% 时当 S 形比率是 70% 时定位速度 5 - 40 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.36突然停止减速时间 设置突然停止期间从“Pr.8速度极限值”达到速度 0 的时间。 下图表示与其它参数的关系。 当

241、起动定位时，按照1）定位起动2）突然停止原因发生当发生“突然停止”时，按照“突然停止减速时间”减速起动。3）定位停止当未发生“突然停止原因”时，按照“减速时间”，向着停止位置减速起动。实际加实际突然停加速时间实际减减速时间速度极限值Pr.8命令速度Da.8Pr.36突然停止减速时间加速时间 0Pr.9加速时间 1Pr.25加速时间 2Pr.26加速时间 3Pr.27减速时间 0Pr.10减速时间 1Pr.28减速时间 2Pr.29减速时间 3Pr.30加速时间加速起动。速时间止减速时间速时间 5 - 41 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.37停止组1突然停止选择 至 Pr.38

242、停止组3突然停止选择 设置在下列停止组中发生停止原因时停止的方法。 停止组 1. 用硬件行程限位停止。 停止组 2. I/O 复位、PLC READY 信号 Y0 OFF、测试模式中出故障 停止组 3. 外部停止信号 来自 PLC CPU 的停止信号 来自外围设备的停止信号 出错（停止组 1 和 2 中的出错除外：只包括 JOG 运行、速度控制、速度-位置切换控制和位置-速度切换控制期间的软件行程限位出错） 当近点狗信号从 OFF 变成 ON 时以计数方法 OPR 进行停止。 停止的方法包括“0：正常减速停止”和“1：突然停止”。 如果选择“1：突然停止”，则在输入停止信号时，轴会突然减速至停

243、止。 5 - 42 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.40 定位完成信号输出时间 0至65535（ms） 0至65535（ms） 0至32767 ： 设置为十进制 32768至65535： 转换成十六进制并设置 300 59 209 359 509 Pr.41 容许环形插补出错宽度 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 100 60 61 210 211 360361 510511 0：外部定位起动 0 1：

244、外部变速请求 1 2：速度-位置、位置-速度切换请求 2 Pr.42 外部命令功能选择 3：跳越请求 3 0 62 212 362 512 Pr.41定位完成信号输出时间 设置从 QD75 输出定位完成信号 X14、X15、X16、X17的输出时间。 当 QD75 终止输出后过了指定的停顿时间时定位完成。 MQD75Y10、Y11、Y12、Y13PLCPLC CPU起动信号定位完成信号X14、X15、X16、X17定位定位起动信号定位起动完成BUSY信号定位完成信号定位完成信号（过输出时间了停顿时间后） 定位完成信号输出时间 5 - 43 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 表1 Pr.

245、1设置值 用外围设备设置的值 （单位） 用顺控程序设置的值（单位） 0 ：毫米 0至10000.0（m） 0至100000（10-1m） 1 ：英寸 0至1.00000（英寸） 0至100000（10-5英寸） 2 ：度 0至1.00000（度） 0至100000（10-5度） 3 ：脉冲 0至100000（脉冲） 0至100000（脉冲） Pr.41容许环形插补出错宽度 对于“容许环形插补出错宽度”来说，设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范围。如果计算的弧形路径和终点地址的出错在设置范围之内，则用螺旋形插补补偿出错时会对设置的终点地址执行环形插补。 在下列轴缓冲存储器地址中设置容许环形插

246、补出错宽度。 如果轴 1 是参考轴，则在轴 1 缓冲存储器地址 60、61中设置。 如果轴 2 是参考轴，则在轴 2 缓冲存储器地址 210、211中设置。 如果轴 3 是参考轴，则在轴 3 缓冲存储器地址360、361中设置。 如果轴 4 是参考轴，则在轴 4 缓冲存储器地址 510、511中设置。 螺旋形插补的路径出错计算的终点地址终点地址起动点地址中心点地址 对于使用中点指定的环形插补控制来说，用起动点地址和中心点地址和终点地址计算的弧形路径可能有偏差。 5 - 44 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.42外部命令功能选择 选择应该与外部命令信号有关联的命令。 0：外部定位

247、起动 外部命令信号输入用于起动定位运行。 1：外部变速请求 外部命令信号输入用于改变当前定位运行中的速度。应该在“Cd.14变速值”中设置新速度。 2：速度-位置、位置-速度切换请求 外部命令信号输入用于处于速度-位置切换控制模式中时从速度控制切换到位置控制，或处于位置-速度切换控制模式中时从位置控制切换到速度控制。 为了激活速度-位置切换控制，把“Cd.24速度-位置切换允许标志”设置成“1”。 为了激活位置-速度切换控制，把“Cd.26位置-速度切换允许标志”设置成“1”。 3：跳越请求 外部命令信号输入用于跳越当前定位运行。 要点 为了激活外部命令信号，把“Cd.8外部命令激活”设置成“

248、1”。 5 - 45 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 46 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.2.5 OPR 基本参数 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：近点狗方法 0 1 ：限位器方法 1） 1 2 ：限位器方法 2） 2 3 ：限位器方法 3） 3 4 ：计数方法 1） 4 Pr.43 OPR方法 5 ：计数方法 2） 5 0 70 220 370 520 Pr.43OPR方法 设置“OPR 方法”来执行机器 OPR。 0 ：近点狗方法 . 在近点狗 ON 时减速

249、后，停在零信号并完成OPR。 1 ：限位器方法 1）. 在近点狗 ON 时减速后，用限位器停止，并在过了停顿时间后完成 OPR。 2 ：限位器方法 2）. 在近点狗 ON 时减速后，用限位器停止，并用零信号完成 OPR。 3 ：限位器方法 3）. 用蠕动速度起动后，用限位器停止，并用零信号完成 OPR。 4 ：计数方法 1） . 在近点狗 ON 时减速后，移动指定的距离，并用零信号完成 OPR。 5 ：计数方法 2） . 在近点狗 ON 时减速后，移动指定的距离，并完成OPR。 注）关于 OPR 方法的详介，参考“8.2.2 机器 OPR 方法”。 OPR 方法 0 ：近点狗方法 （1）起动

250、OPR。 （位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起动。） （2）检测近点狗 ON，并起动减速。 （3）减速至Pr.47 蠕动速度，并用蠕动速度移动。 （此时，近点狗必须是ON。如果近点狗为OFF，则轴会减速至停止。） （4）在近点狗OFF后的第一个零信号处（电动机每转一个脉冲输出），从QD75输出的脉冲停止，并且完成OPR。 tVON(1)(2)(3)(4)近点狗零信号OPR速度Pr.46Pr.47蠕动速度OFF 5 - 47 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 1 ：限位器方法 1） （1）起动 OPR。 （位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起动。）

251、（2）检测近点狗 ON，并起动减速。 （3）减速至Pr.47 蠕动速度，并用蠕动速度移动。 （此时，需要Pr.54OPR 转矩极限值。如果未限制转矩，则可能在第（4）步损坏伺服电动机。） （4）轴以Pr.47 蠕动速度接触限位器，然后停止。 （5）当近点狗变成ON时，并且过了Pr.49OPR停顿时间时，从QD75输出的脉冲停止，并且完成OPR。 tV(1)(2)(3)(4)(5)近点狗OPR 速度Pr.46 蠕动速度Pr.47用制动器强制停止伺停顿时间计数停顿时间结束ONOFF服电动机旋转的范围 2 ：限位器方法 2） （1）起动 OPR。 （位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速

252、度起动。） （2）检测近点狗 ON，并起动减速。 （3）减速至Pr.47 蠕动速度，并用蠕动速度移动。 （此时，需要Pr.54OPR 转矩极限值。如果未限制转矩，则可能在第（4）步损坏伺服电动机。） （4）轴以Pr.47 蠕动速度接触限位器，然后停止。 （5）停止后，用零信号（在检测与限位器的接触情况时输出的信号。外部输入）停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。 tVON(1)(2)(3)(4)(5)近点狗零信号OPR 速度Pr.46Pr.47蠕动速度用制动器停止OFF 3 ：限位器方法 3） （1）起动 OPR。 （位移以Pr.44 OPR方向以Pr.47蠕动速度起动。此时，需要Pr.5

253、4OPR 转矩极限值。如果未限制转矩，则可能在第（2）步损坏伺服电动机。） （2）轴以Pr.47 蠕动速度接触限位器，然后停止。 （3）停止后，用零信号（在检测与限位器的接触情况时输出的信号。外部输入）停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。 tV(1)(2)(3)零信号蠕动速度Pr.47用制动器停止 5 - 48 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 4 ：计数方法 1） （1）起动 OPR。 （位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46OPR速度起动。）（2）检测近点狗 ON，并起动减速。 （3）减速至Pr.47 蠕动速度，并用蠕动速度移动。 （4）在近点狗变成ON并且过了Pr.50“

254、近点狗ON后的位移量设置”中设置的位移量后，用第一个零信号（电动机一转一个脉冲）停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。 tVON(4)(3)(2)(1)近点狗零信号OPR 速度Pr.46Pr.47蠕动速度Pr.50ON 后的位移量设置在移动近点狗 ON 后的位移近点狗 ON 后的位移量Md.34在离 OP 位置太远的距离OFF处，近点狗必须变成 OFF。量后的第一个零信号。 5 ：计数方法 2） （1）起动 OPR。 （位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46OPR速度起动。）（2）检测近点狗 ON，并起动减速。 （3）减速至Pr.47 蠕动速度，并用蠕动速度移动。 （4）在近点狗变成ON

255、并且过了Pr.50近点狗ON后的位移量设置中设置的位移量后，用第一个零信号停止从QD75输出的脉冲，并且完成OPR。 tVON(1)(2)(3)(4)近点狗近点狗 ON 后的位移量Md.34OPR 速度Pr.46Pr.47蠕动速度Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置OFF 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：正向（地址增量方向） 0 Pr.44 OPR方向 1 ：负向（地址减量方向） 1 0 71 221 371 521 Pr.45 OP 地址 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表1

256、范围内的值。 下一页上的 表 1 0 72 73 222 223 372373 522523 Pr.46 OPR速度 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表2 范围内的值。 下一页上的 表 2 1 74 75 224 225 374375 524525 5 - 49 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.44OPR方向 设置起动机器 OPR 时起动位移的方向。 0：正向（地址增量方向） 以地址增量方向移动。（箭头 2） 1：负向（地址减量方向） 以地址减量方向移动。（箭头 1） 通常把 OP 设置成接近下限或上限，因此如下所示设置“Pr.44 OPR 方向”。 地址

257、减量方向下限OP上限地址增量方向1)2)地址增量方向下限OP上限地址减量方向当 OP 设置在上限侧时 ， OPR Pr.44当零点设置在下限侧时 ， OPR 方向为Pr.44是箭头 1 ）的方向 。设置“ 1”。设置“ 0”。 为方向是箭头 2 ）的方向 。 表1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值 （单位） 用顺控程序设置的值 （单位） 0 ：毫米 -214748364.8至214748364.7（m） -2147483648至2147483647（10-1m） 1 ：英寸 -21474.83648至21474.83647（英寸） -2147483648至2147483647（10-5英寸）

258、 2 ：度 0至359.99999（度） 0至35999999（10-5度） 3 ：脉冲 -2147483648至2147483647（脉冲） -2147483648至2147483647（脉冲） 表2 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值 （单位） 0 ：毫米 0.01至20000000.00（毫米/分钟） 1至2000000000（10-2毫米/分钟） 1 ：英寸 0.001至2000000.000（英寸/分钟） 1至2000000000（10-3英寸/分钟） 2 ：度 0.001至2000000.000（度/分钟） 1至2000000000（10-3度/分钟）

259、3 ：脉冲 1至1000000（脉冲/秒） 1至1000000（脉冲/秒） 5 - 50 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.45OP 地址 设置用作定位控制基准点的地址（ABS 系统）。 （当完成机器 OPR 时，停止位置地址变成“Pr.45OP 地址”中设置的地址。同时，“Pr.45OP 地址”存储在“Md.20当前进给值”和“Md.21机器进给值”中。） Pr.46OPR速度 设置 OPR 的速度。 注）设置“OPR 速度”小于“Pr.8速度极限值”。如果超过“速度极限值”，“OPR 速度”会受“Pr.8速度极限值”限制。 “OPR 速度”应该等于或快于“Pr.7起动时的偏置

260、速度”和“Pr.47蠕动速度”。 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.47 蠕动速度 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 1 76 77 226 227 376377 526527 0 ：不要用限位开关重试OPR 0 Pr.48 OPR重试 1 ：用限位开关重试OPR 1 0 78 228 378 528 5 - 51 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.47蠕动速度 设置近点狗 ON 后的蠕动速度（从 OPR 速度减速后停止之前的低速度

261、）。 在下列范围内设置蠕动速度。 （Pr.46OPR速度 ） （Pr.47蠕动速度） （Pr.7起动时的偏置速度） 注）如果采用零信号 OPR 方法，则蠕动速度与检测出错相关，并且，如果是使用限位器方法，在 OPR 期间如果发生冲撞，还与冲撞的大小有关。 设置一个等于或快于起动时的偏置速度的速度。 ONVOPR 起动近点狗信号零信号OPR 速度Pr.46蠕动速度Pr.47OFF 表1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值 （单位） 0 ：毫米 0.01至20000000.00（毫米/分钟） 1至2000000000（10-2毫米/分钟） 1 ：英寸 0.001至200

262、0000.000（英寸/分钟） 1至2000000000（10-3英寸/分钟） 2 ：度 0.001至2000000.000（度/分钟） 1至2000000000（10-3度/分钟） 3 ：脉冲 1至1000000（脉冲/秒） 1至1000000（脉冲/秒） 5 - 52 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Pr.48OPR重试 设置是否执行 OPR 重试。 当 OPR 重试功能有效并且起动 OPR 时，首先轴会以 OPR 方向（1）运转。如果检测到近点狗信号之前上限/下限开关变成 OFF（2），则轴会减速至停止，然后会以 OPR 方向（3）的相反方向运转。如果以相反方向运转时检测到近点

263、狗信号已经变成 OFF，则轴会减速至停止（4），然后会再次执行 OPR（5）、6）。 ON起动位置近点狗信号限位开关 OFF 状态零信号5)4)6)1)2)3) OPR重试功能的运行 1）用OPR起动起动OPR方向的位移。 2）当检测限位开关时轴减速。 3）用限位开关检测停止后，轴以OPR的相反方向以OPR速度运转。 4）当近点狗信号变成OFF时轴减速。 5）、6）用近点狗信号 OFF停止后，以OPR方向执行OPR。 5 - 53 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 54 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.2.6 OPR具体参数 设置值、设置范围 设置值缓冲存

264、储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.49 OPR停顿时间 0至65535（ms） 0至65535（ms） 0至32767 ： 设置为十进制 32768至65535 ： 转换成十六进制并设置 0 79 229 379 529 Pr.50 近点狗ON后的位移量设置 依据“Pr.1单位设置”，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 0 80 81 230 231 380381 530531 0 ：Pr.9加速时间0 0 1 ：Pr.25加速时间1 1 2 ：Pr.26加速时间2 2 Pr.51 OPR 加速时间选择

265、 3 ：Pr.27加速时间3 3 0 82 232 382 532 0 ：Pr.10减速时间0 0 1 ：Pr.28减速时间1 1 2 ：Pr.29减速时间2 2 Pr.52 OPR 减速时间选择 3 ：Pr.30减速时间3 3 0 83 233 383 533 Pr.49OPR停顿时间 当为“Pr.43OPR 方法”设置限位器方法 1）时，设置近点狗信号变成 ON 后完成 OPR 的时间。 设置值必须长于从近点狗信号 ON 到用限位器停止的位移时间。 （如果 OPR 方法不是“限位器方法 1）”，则“Pr.49OPR 停顿时间”值无关。） Pr.50近点狗ON后的位移量设置 当使用计数方法

266、1）或 2）时，设置近点狗信号变成 ON 后到 OP 的位移量。 （近点狗 ON 后的位移量应该等于或大于“从 OPR 速度减速到蠕动速度的距离”和“以 OPR 速度移动 10ms 的距离”的和。） 5 - 55 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 表1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值 （单位） 0 ：毫米 0至214748364.7（m） 0至2147483647（10-1m） 1 ：英寸 0至21474.83647（英寸） 0至2147483647（10-5英寸）2 ：度 0至21474.83647（度） 0至2147483647（10-5度） 3 ：

267、脉冲 0至2147483647（脉冲） 0至2147483647（脉冲） 减速时间 ： Tb=300ms蠕动速度 ：Vc=1kpulse/st = TbtVzVpPr.47速度极限值 ：Vp=200kpulse / sPr.8OPR 速度 ：Pr.46 OPR 运行 假定“ Pr.8 速度极限值 ”设置是 200kpulse/s，把“ Pr.46 速度 ”设置成 10 kpulse/s ，把“ Pr.47 蠕动速度”设置成 1 kpulse/s ，并且减速时间为 300ms，则“近点狗 ON 后位移量 ”的最小值如下计算 ： 减速距离 =12Vz1000t + 0.01 Vz转换成基于每 1m

268、s=Tb VzVp+ 0.01 VzVz2000=300 10 10200 1010 102000333+ 0.01 10 103= 75 + 100= 175( Pr. 50 ) “ Pr. 50 近点狗 ON 后位移量 ”的设置的例子Vz=10kpulse/s近点狗后的位移量应该等于或大于 175。的距离的速度实际减速时间： Pr.51OPR 加速时间选择 设置“加速时间 0 至 3”中哪一种用于 OPR 期间的加速时间。 0 ：使用Pr.9加速时间 0 中设置的值。 1 ：使用Pr.25加速时间 1 中设置的值。 2 ：使用Pr.26加速时间 2 中设置的值。 3 ：使用Pr.27加速时

269、间 3 中设置的值。 Pr.52OPR 减速时间选择 设置“减速时间 0 至 3”中哪一种用于 OPR 期间的减速时间。 0 ：使用Pr.10减速时间 0 中设置的值。 1 ：使用Pr.28减速时间 1 中设置的值。 2 ：使用Pr.29减速时间 2 中设置的值。 3 ：使用Pr.30减速时间 3 中设置的值。 5 - 56 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.53 OP移动量 不同“Pr.1单位设置”，其设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的

270、表 1 0 84 85 234 235 384385 534535 Pr.54 OPR 转矩极限值 1至300（%） 1至300（%） 300 86 236 386 536 Pr.55 偏差计数器清零信号输出时间 1至65535（ms） 1至65535（ms） 0至32767： 照原样设置为十进制值。 32768至65535： 把十进制值转换成十六进制值并设置十六进制。 11 87 237 387 537 0 ：OPR速度 0 Pr.56 OP移动期间的速度指定 1 ：蠕动速度 1 0 88 238 388 538 Pr.57 OPR重试期间的停顿时间 0至65535（ms） 0至65535（

271、ms） 0至32767 ： 设置为十进制 32768至65535 ： 转换成十六进制并设置 0 89 239 389 539 Pr.53OP移动量 设置从用 OPR 停止的位置移动（位移）的量。 OP 移动功能用于补偿用 OPR 停止的 OP 位置。 如果由于近点狗安装位置的关系而对 OP 位置有物理限制，则使用该功能把 OP 补偿到最佳位置。 OPR 方向 移动点移动点起动点取消偏差计数器清零后的移动近点狗信号零信号Pr.53Pr.53Pr.44当 OP移动量是正值时当 OP移动量是负值时 5 - 57 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 表1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值 （单

272、位） 用顺控程序设置的值 （单位） 0 ：毫米 -214748364.8至214748364.7（m） -2147483648至2147483647（10-1m） 1 ：英寸 -21474.83648至21474.83647（英寸） -2147483648至2147483647（10-5英寸）2 ：度 -21474.83648至21474.83647（度） -2147483648至2147483647（10-5度） 3 ：脉冲 -2147483648至2147483647（脉冲） -2147483648至2147483647（脉冲） Pr.54OPR 转矩极限值 设置 OPR 期间达到蠕动速度

273、后限制伺服电动机转矩的值。 关于转矩极限的详介，参考“12.4.2 转矩极限功能”。 Pr.55偏差计数器清零信号输出时间 使用下列任一种方法设置 OPR 运行期间偏差计数器清零信号输出的持续时间：近点狗方法、限位器方法 1）至 3）和计数方法 1）。（关于详介，请参考你的驱动装置手册。） Pr.56OP移动期间的速度指定 设置为“ Pr.53 OP 移动量”设置除“0”之外的值时的运行速度。从“Pr.46OPR速度”或“Pr.47蠕动速度”中选择设置。 0 ：指定“Pr.46OPR 速度”为设置值。 1 ：指定“Pr.47蠕动速度”为设置值。 Pr.57OPR重试期间的停顿时间 当 Pr.4

274、8OPR 重试有效时（当为Pr.48设置“1”时），设置下图中 2）和 4）中减速后的停止时间。 起动位置临时停止 Pr. 57中设置的时间1)2)3)4)5)6)临时停止 Pr. 57中设置的时间 5 - 58 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.3定位数据的列表 在解释定位数据设置项目 Da.1至Da.10之前，会在下面表示定位数据的配置。 QD75 缓冲存储器中存储的定位数据有下面几种配置。 埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐

275、乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔僨 乕 僞 噦 6丂00埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔僨 乕 僞 噦 5丂99埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾

276、 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.92定位标识符Da.1 Da.5定位地址Da.6弧地址Da.7命令速度Da.8停顿时间Da.9M 代码Da.10定位数据编号 1200020012002200420052006200720082009201020112012201420152016201720182019202020212022202420252026202720282029798079817982798479857986798779887989799079917992799479957996799779987999埵 抲 寛 傔幆

277、暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔僨 乕 僞 噦 6丂00埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔僨 乕 僞 噦 5丂99埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍

278、搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9Da.1 Da.5Da.6Da.7Da.8Da.9Da.1080008001800280048005800680078008800980108011801280148015801680178018801980208021802280248025802680278028802913980139811398213984139851398

279、6139871398813989139901399113992139941399513996139971399813999b15b12b0b4b8控制系统Da.1Da.2减速时间编号Da.3Da.4运行形式加速时间编号定位标识符的配置最多可以为左边所示的缓冲存储器地址中的一个定位数据项目配置成黑框中所示的项目。缓冲存储器Da.5要插补的轴323轴 2轴 1定位标识符定位数据编号 1定位地址弧地址命令速度停顿时间M 代码该数据按各个轴的定位数据编号 1 至 600 控制。各个轴设置（存储） 600 个定位数据项目。至至 5 - 59 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 埵 抲 寛 傔幆 暿

280、 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔

281、幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.914000140011400214004140051400614007140081400914010140111401214014140151401614017140181401914020140211402214024140251402614027140281402919980199811998219984199851998619987199881998919990199911999219994199951

282、9996199971999819999缓冲存储器地址23600599埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜

283、 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9埵 抲 寛 傔幆 暿 巕Da.1丂 乣 丂丂 乣 丂Da.4 P埵 抲 寛 傔傾 僪 儗 僗Da.5墌屖傾 僪 儗 僗Da.6巜 椷 懍 搙Da.7僪 僂 僃 儖 僞 僀 儉Da.8M僐 乕 僪Da.9200002000120002200042000520006200072000820009200102001120012200142001520016200172001820019200202002120022200242002520026200272002820029259802598125982259842598525

284、98625987259882598925990259912599225994259952599625997259982599923600599定位标识符Da.1 Da.5定位数据编号 1至M 代码Da.10定位地址弧地址命令速度停顿时间Da.6Da.7Da.8Da.9轴 3轴 4定位标识符Da.1 Da.5定位数据编号 1至定位地址Da.6弧地址Da.7命令速度Da.8停顿时间M 代码Da.10Da.9缓冲存储器地址 接下来的说明与定位数据设置项目Da.1至Da.10有关。 （所示的缓冲存储器地址是用于轴 1 至 4 的“定位数据编号 1”的地址。） 5 - 60 MELSEC-Q5 用于定

285、位控制的数据 设置值 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 00：定位完成 0001：连续定位控制 01Da.1 运行形式 11：连续路径控制 11ABS1 ：1-轴线性控制（ABS） 01HINC1 ：1-轴线性控制（INC） 02HFEED1 ：1-轴固定进给控制 03HVF1 ：1-轴速度控制（正向运行） 04HVR1 ：1-轴速度控制（反向运行） 05HVPF ：速度-位置切换控制（正向运行） 06HVPR ：速度-位置切换控制（反向运行） 07HPVF ：位置-速度切换控制（正向运行） 08HPVR ：位置-速度切换控制（

286、反向运行） 09HABS2 ：2-轴线性插补控制（ABS） 0AHINC2 ：2-轴线性插补控制（INC） 0BHFEED2 ：通过2-轴线性插补的固定进给控制 0CHABS ( ：用指定分点的环形插补控制（ABS） 0DHINC ( ：用指定分点的环形插补控制（INC） 0EHABS . ：用指定中心点的环形插补控制（ABS、CW） 0FHABS . ：用指定中心点的环形插补控制（ABS、CCW） 10HINC . ：用指定中心点的环形插补控制（INC、CW） 11HINC . ：用指定中心点的环形插补控制（INC、CCW） 12HVF2 ：2-轴速度控制（正向运行） 13HVR2 ：2-轴

287、速度控制（反向运行） 14HABS3 ：3-轴线性插补控制（ABS） 15HINC3 ：3-轴线性插补控制（INC） 16HFEED3 ：通过3-轴线性插补控制的固定进给控制 17HVF3 ：3-轴速度控制（正向运行） 18HVR3 ：3-轴速度控制（反向运行） 19HABS4 ：4-轴线性插补控制（ABS） 1AHINC4 ：4-轴线性插补控制（INC） 1BHFEED4 ：通过4-轴线性插补控制的固定进给控制 1CHVF4 ：4-轴速度控制（正向运行） 1DHVR4 ：4-轴速度控制（反向运行） 1EHNOP ：NOP指令 80HPOS ：当前值更改 81HJUMP ：JUMP指令 82H

288、LOOP ：声明LOOP 至LEND部分的开始 83HDa.2 控制系统 LEND ：声明LOOP至LEND部分的结束 84H0：Pr.9 加速时间0 001：Pr.25 加速时间1 012：Pr.26 加速时间2 10Da.3 加速时间编号 3：Pr.27 加速时间3 110：Pr.10 减速时间0 001：Pr.28 减速时间1 012：Pr.29 减速时间2 10Da.4 减速时间编号 3：Pr.30 减速时间3 110：轴1 001：轴2 012：轴3 10定位标识符 Da.5 要插补的轴 3：轴4 11设置值 控制系统 运行形式加速时间 减速时间 Hb15 b12b8b4b0转换成十

289、六进制要插补的轴（仅在 2 轴插补中）0000H 2000 8000 14000 20000 5 - 61 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Da.1运行形式 运行形式指定是否要用特定数据结束该数据编号的定位，或是否要接着执行下一个数据编号的定位。 运行形式 定位结束独立定位控制连续定位用一个起动信号连续定位连续定位控制在变速情况下连续路径定位连续路径控制.（定位结束） 1）定位结束. 设置对指定地址执行定位，然后完成定位。 2）连续定位控制. 按数据编号顺序用一个起动信号连续执行定位。 运行在定位数据指示的各个位置处暂停。 3）连续路径控制. 按数据编号顺序用一个起动信号连续执行定位

290、。 运行在各个定位数据指示的位置均不停止。 Da.2控制系统 设置用于执行定位控制的“控制系统”。 注） 当为控制系统设置“JUMP 指令”时，“Da.9停顿时间”和“Da.10M 代码”设置内容会不同。 假如你选择了“LOOP”作为控制系统，则“Da.10M 代码”设置应该与其它情况下的设置不同。 关于控制系统的详介，参考“第 9 章主要的定位控制”。 如果为“Pr.1单位设置”设置“度”，则不能执行环形插补控制。（当执行时会发生“环形插补不可能出错”（出错代码：535）。） Da.3加速时间编号 设置“加速时间 0 至 3”中哪一种用于定位期间的加速时间。 0 ：使用Pr.9加速时间 0

291、中设置的值。 1 ：使用Pr.25加速时间 1 中设置的值。 2 ：使用Pr.26加速时间 2 中设置的值。 3 ：使用Pr.27加速时间 3 中设置的值。 5 - 62 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Da.4减速时间编号 设置“减速时间 0 至 3”中哪一种用于定位期间的减速时间。 0 ：使用Pr.10减速时间 0 中设置的值。 1 ：使用Pr.28减速时间 1 中设置的值。 2 ：使用Pr.29减速时间 2 中设置的值。 3 ：使用Pr.30减速时间 3 中设置的值。 Da.5要插补的轴 设置在 2-轴插补控制下运行的目标轴（对方轴）。 0 ：选择轴 1 为目标轴（对方轴）。

292、1 ：选择轴 2 为目标轴（对方轴）。 2 ：选择轴 3 为目标轴（对方轴）。 3 ：选择轴 4 为目标轴（对方轴）。 注） 不要指定特有的轴号或任何上述之外的编号。（如果你这样做的话，则会在程序执行期间发生“非法插补描述命令出错”（出错代码：521）。） 在选择 3 轴或 4 轴插补情况下不需要设置该项目。 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 Da.6 定位地址/ 位移量 依据Da.2 控制系统，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 0 2006 2007 8006 8007 14

293、006140072000620007 Da.6定位地址/位移量 设置要用作定位控制目标值的地址。 按照“Da.2控制系统”设置值范围不同。 （1）至（4） （1）绝对（ABS）系统，当前值更改 用绝对地址（来自 OP 的地址）设置 ABS 系统和当前值更改的设置值（定位地址）。 -100030001000停止位置位移量 : 2000（定位起动地址）位移量 : 2000 5 - 63 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 （2）增量（INC）系统，固定进给1，固定进给2，固定进给3，固定进给4 把 INC 系统的设置值（位移量）设置为带符号的位移量。 当位移量是正的时：以正向移动（地址增量方

294、向） 当位移量是负的时：以负向移动（地址减量方向） 停止位置 -30000以负向移动以正向移动（位移量） -30000（位移量）（定位起动位置） 表1 当“Pr.1单位设置”是“毫米”时 下表列出了需要定位地址或位移量设置的控制系统和关联的设置范围。 （对于任何不包括下表的控制系统，既不需要设置定位地址，也不需要设置位移量。） Da.2设置值 用外围设备设置的值 （m） 用顺控程序设置的值1 （10-1m） ABS 线性1 ：01H ABS 线性2 ：0AH ABS 线性3 ：15H ABS 线性4 ：1AH 当前值更改 ：81H 设置地址 -214748364.8至214748364.7 设

295、置地址 -2147483648至2147483647 INC 线性1 ：02H INC 线性2 ：0BH INC 线性3 ：16H INC 线性4 ：1BH 固定进给1 ：03H 固定进给2 ：0CH 固定进给3 ：17H 固定进给4 ：1CH 设置位移量 -214748364.8至214748364.7 设置位移量 -2147483648至2147483647 正向运行速度/位置 ：06H 反向运行速度/位置 ：07H 正向运行位置/速度 ：08H 反向运行位置/速度 ：09H 设置位移量 0至214748364.7 设置位移量 0至2147483647 ABS 环形分点 ：0DH ABS

296、环形右边 ：0FH ABS 环形左边 ：10H 设置地址 -214748364.8至214748364.7 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 环形分点 ：0EH INC 环形右边 ：11H INC 环形左边 ：12H 设置位移量 -214748364.8至214748364.7 设置位移量 -2147483648至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （值会在系统内正常转换。） 5 - 64 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 （3）速度-位置切换控制 INC 模式： 设置从速度控制切换到位置控制后的位移量。 ABS 模式：

297、设置速度控制切换到位置控制后将会是目标值的绝对地址。（单位只能是“度”。） 速度位移量设置（ INC 模式 ）时间速度 - 位置切换速度控制目标地址设置（ ABS 模式 ）位置控制 （4）位置-速度切换控制 设置从位置控制切换到速度控制之前的位移量。 当“Pr.1单位设置”是“度”时 下表列出了需要定位地址或位移量设置的控制系统和关联的设置范围。 （对于任何不包括下表的控制系统，既不需要设置定位地址，也不需要设置位移量。） Da.2设置值 用外围设备设置的值 （度） 用顺控程序设置的值1 （10-5 度） ABS 线性1 ：01H ABS 线性2 ：0AH ABS 线性3 ：15H ABS 线

298、性4 ：1AH 当前值更改 ：81H 设置地址 0至359.99999 设置地址 0至35999999 INC 线性1 ：02H INC 线性2 ：0BH INC 线性3 ：16H INC 线性4 ：1BH 固定进给1 ：03H 固定进给2 ：0CH 固定进给3 ：17H 固定进给4 ：1CH 设置位移量 -21474.83648至21474.83647 设置位移量 -2147483648至2147483647 正向运行速度/位置 ：06H 反向运行速度/位置 ：07H 在INC模式中 设置位移量 0至21474.83647 在ABS模式中 设置地址 0至359.99999 在INC模式中 设

299、置位移量 0至2147483647 在ABS模式中 设置地址 0至35999999 正向运行位置/速度 ：08H 反向运行位置/速度 ：09H 设置位移量 0至21474.83647 设置位移量 0至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （值会在系统内正常转换。） 5 - 65 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 当“Pr.1单位设置”是“脉冲”时 下表列出了需要定位地址或位移量设置的控制系统和相关的设置范围。 （对于任何不包括下表内容的控制系统，既不需要设置定位地址，也不需要设置位移量。） Da.2设置值 用外围设备设置的值 （脉冲） 用顺控程序设置的值

300、1（脉冲） ABS 线性1 ：01H ABS 线性2 ：0AH ABS 线性3 ：15H ABS 线性4 ：1AH 当前值更改 ：81H 设置地址 -2147483648至2147483647 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 线性1 ：02H INC 线性2 ：0BH INC 线性3 ：16H INC 线性4 ：1BH 固定进给1 ：03H 固定进给2 ：0CH 固定进给3 ：17H 固定进给4 ：1CH 设置位移量 -2147483648至2147483647 设置位移量 -2147483648至2147483647 正向运行速度/位置 ：06H 反向运行速度

301、/位置 ：07H 正向运行位置/速度 ：08H 反向运行位置/速度 ：09H 设置位移量 0至2147483647 设置位移量 0至2147483647 ABS 环形分点 ：0DH ABS 环形右边 ：0FH ABS 环形左边 ：10H 设置地址 -2147483648至2147483647 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 环形分点 ：0EH INC 环形右边 ：11H INC 环形左边 ：12H 设置位移量 -2147483648至2147483647 设置位移量 -2147483648至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （

302、值会在系统内正常转换。） 5 - 66 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 当“Pr.1单位设置”是“英寸”时 下表列出了需要定位地址或位移量设置的控制系统和相关的设置范围。 （对于任何不包括下表内容的控制系统，既不需要设置定位地址，也不需要设置位移量。） Da.2设置值 用外围设备设置的值 （英寸） 用顺控程序设置的值1 （10-5 英寸） ABS 线性1 ：01H ABS 线性2 ：0AH ABS 线性3 ：15H ABS 线性4 ：1AH 当前值更改 ：81H 设置地址 -21474.83648至21474.83647 设置地址 -2147483648至2147483647 INC

303、 线性1 ：02H INC 线性2 ：0BH INC 线性3 ：16H INC 线性4 ：1BH 固定进给1 ：03H 固定进给2 ：0CH 固定进给3 ：17H 固定进给4 ：1CH 设置位移量 -21474.83648至21474.83647 设置位移量 -2147483648至2147483647 正向运行速度/位置 ：06H 反向运行速度/位置 ：07H 正向运行位置/速度 ：08H 反向运行位置/速度 ：09H 设置位移量 0至21474.83647 设置位移量 0至2147483647 ABS 环形分点 ：0DH ABS 环形右边 ：0FH ABS 环形左边 ：10H 设置地址 -

304、21474.83648至21474.83647 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 环形分点 ：0EH INC 环形右边 ：11H INC 环形左边 ：12H 设置位移量 -21474.83648至21474.83647 设置位移量 -2147483648至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （值会在系统内正常转换。） 5 - 67 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 68 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴

305、1 轴2 轴3 轴4 Da.7 弧地址 依据Da.2 控制系统，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 0 2008 2009 8008 8009 14008140092000820009 Da.7弧地址 弧地址只是执行环形插补控制时需要的数据。 （1）当用分点指定执行环形插补时，设置分点（通过点）地址为弧地址。 （2）当用中心点指定执行环形插补时，设置弧的中心点地址为弧地址。 Da.7起动点地址（在起动定位之前的地址） Da.6终点地址（用 分点（用 设置的地址）设置的地址）起动点地址（在起动定位之前的地址） Da.6终点地址（用 设置的地址） Da.7 设置的地

306、址）中心点（用 当未执行环形插补控制时，“Da.7弧地址”中设置的值会无效。 5 - 69 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 表1 当“Pr.1单位设置”是“毫米”时 下表列出了需要弧地址设置的控制系统并列出了设置范围。 （对于任何不包括下表内容的控制系统，不需要设置弧地址。） Da.2设置值 用外围设备设置的值 （m） 用顺控程序设置的值1 （10-1m） ABS 环形分点 ：0DH ABS 环形右边 ：0FH ABS 环形左边 ：10H 设置地址 -214748364.8至214748364.7 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 环形分点 ：0EH I

307、NC 环形右边 ：11H INC 环形左边 ：12H 设置位移量 -214748364.8至214748364.7 设置位移量 -2147483648至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （值会在系统内正常转换。） 当“Pr.1单位设置”是“度”时 无控制系统需要以“度”为单位设置弧地址。 当“Pr.1单位设置”是“脉冲”时 下表列出了需要弧地址设置的控制系统并列出了设置范围。 （对于任何不包括下表内容的控制系统，不需要设置弧地址。） Da.2设置值 用外围设备设置的值 （脉冲） 用顺控程序设置的值1（脉冲） ABS 环形分点 ：0DH ABS 环形右边 ：0

308、FH ABS 环形左边 ：10H 设置地址 -2147483648至2147483647 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 环形分点 ：0EH INC 环形右边 ：11H INC 环形左边 ：12H 设置位移量 -2147483648至2147483647 设置位移量 -2147483648至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （值会在系统内正常转换。） 当“Pr.1单位设置”是“英寸”时 下表列出了需要弧地址设置的控制系统并列出了设置范围。 （对于任何不包括下表内容的控制系统，不需要设置弧地址。） Da.2设置值 用外围设备设置

309、的值 （英寸） 用顺控程序设置的值1 （10-5 英寸） ABS 环形分点 ：0DH ABS 环形右边 ：0FH ABS 环形左边 ：10H 设置地址 -21474.83648至21474.83647 设置地址 -2147483648至2147483647 INC 环形分点 ：0EH INC 环形右边 ：11H INC 环形左边 ：12H 设置位移量 -21474.83648至21474.83647 设置位移量 -2147483648至2147483647 1：因为顺控程序不能处理分数，所以要设置整数。 （值会在系统内正常转换。） 5 - 70 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值

310、、设置范围 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 依据Pr.1单位设置，设置值范围不同。 此处，设置表1 范围内的值。 下一页上的 表 1 Da.8 命令速度 -1：当前速度 （为先前定位数据编号设置的速度） -1 0 2004 2005 8004 8005 14004140052000420005停顿时间 Da.9 停顿时间/ JUMP目标定位数据编号 JUMP目标定位数据编号 依据Da.2 控制方法，设置值范围不同。 此处，设置表2 范围内的值。 下一页上的 表 2 0 2002 8002 14002 20002M代码 条件数据

311、 Da.10 M代码/ 条件数据 LOOP至LEND重复次数 依据Da.2 控制方法，设置值范围不同。 此处，设置表3 范围内的值。 下一页上的 表 3 0 2001 8001 14001 20001 Da.8命令速度 设置定位的命令速度。 （1）如果设置的命令速度超过“Pr.8速度极限值”，则会以速度极限值执行定位。 （2）如果命令速度设置为“-1”，则当前速度（为先前的定位数据编号设置的速度）会用于定位控制。把当前速度用作统一的速度控制等。如果连续定位数据设置为“-1”，并且变速，则也会改变下列速度。 （注意当起动定位时，如果为首先执行定位控制的定位数据设置“-1”速度，则会发生“无命令速

312、度出错”，并且不会起动定位。（出错代码：503） 关于出错的详介，参考“15.2 出错的详介”。） 5 - 71 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Da.10M代码（或条件数据编号/LOOP至LEND重复次数） 依据如何设置“Da.2控制系统”，设置“M 代码”、“条件数据编号”或“LOOP 至 LEND 重复次数”。 如果把除“JUMP 指令”和“LOOP”之外的方法选择为“Da.2控制系统” . 设置“M 代码”。 如果不需要输出“M 代码”，则设置“0”（默认值）。 如果选择“JUMP 指令”或“LOOP” 为“Da.2控制系统” . 设置用于 JUMP 的“条件数据编号”。 0

313、 ：无条件 JUMP 到Da.9指定的定位数据。 1 至 10 ：按照指定的条件数据编号（1 和 10 之间的数字）进行JUMP。 确认你用除“0”之外的数字指定 LOOP 至 LEND 重复次数。如果你指定“0”，则会发生“控制系统 LOOP 设置出错”。（出错代码：545） 条件数据指定要执行的 JUMP 指令的条件。 （当满足条件时会发生 JUMP。） 表1 Pr.1设置值 用外围设备设置的值（单位） 用顺控程序设置的值（单位） 0 ：毫米 0.01至20000000.00（毫米/分钟） 1至2000000000（10-2毫米/分钟） 1 ：英寸 0.001至2000000.000（英寸

314、/分钟） 1至2000000000（10-3英寸/分钟） 2 ：度 0.001至2000000.000（度/分钟） 1至2000000000（10-3度/分钟） 3 ：脉冲 1至1000000（脉冲/秒） 1至1000000（脉冲/秒） 表2 Da.2设置值 设置项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 JUMP指令：82H 定位数据编号 1至600 1至600 除JUMP指令之外 停顿时间 0至65535（ms） 0至65535（ms） 表3 Da.2设置值 设置项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 JUMP指令：82H 条件数据 0至10 0至10 除JUMP指令之外 M代码

315、0至65535 0至65535 LOOP：83H 重复次数 1至65535 1至65535 5 - 72 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Da.9停顿时间/JUMP目标定位数据编号 设置与“Da.2控制系统”对应的“停顿时间”或“定位数据编号”。 当为“Da.2控制系统”设置除“JUMP 指令”之外的方法时 . 设置“停顿时间”。 当为“Da.2控制系统”设置 JUMP 指令时 . 为 JUMP 目标设置设置“定位数据编号”。 当设置“停顿时间”时，按照“Da.1运行形式”，“停顿时间”的设置内容如下： ONVtVtVt1）当 Da.1 运行形式是 “ 00：定位结束”时设置从定位结

316、束时到 “ 定位完成信号 ”定位控制定位完成信号设置从定位控制结束时到下一个定位下一个定位控制设置值与控制无关 （“ 停顿 时间 ”是 0ms 。）无停顿时间 （ 0ms ）定位控制定位控制停顿时间Da.9停顿时间Da.9下一个定位控制OFF2）当 Da.1 运行形式是 “ 01：连续定位控制”时3）当 Da.1 运行形式 是 “ 11：连续路径控制”时变成 ON 时的时间为“停顿时间”控制起动时的时间为 “ 停顿时间” 5 - 73 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 74 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.4块起动数据的列表 下图表示 QD75 缓冲存储器

317、中存储的块起动数据的结构。下一页解释块起动数据设置项目 Da.11至Da.14。 设置项目缓冲存储器地址2604926099仠 埵 抲 寛 傔 巒 摦 僨 乕 僞2600126051b15b0b7b8Da.11 Da.12 26000b15b0b7b8Da.13 Da.1426050缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目第 1 个点第 2 个点第 50 个点轴 1（ 起动块 0 ）27049270992700127051仠 埵 抲 寛 傔 巒 摦 僨 乕 僞b15b0b7b8Da.11 Da.12 27000b15b0b7b8Da.13 Da.1427050关于分配给起动块 1至4的缓冲

318、存储器各个轴有 5 个起动块（块编号 0 至 4 ）。黑框中的项目是单个单元的块起动数据中最多可以为左边所示的缓冲存储器地址中的各个轴设置（存储） 50个块起动数据点。的项目。地址的结构上的信息 ，参考 “ 附录12 缓冲存储器的列表 ”起动数形状特殊起参数动指令设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目第 2 个点第 50 个点缓冲存储器地址设置项目轴 2（ 起动块 0 ）起动数形状特殊起参数动指令据编号据编号第 1 个点 5 - 75 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目缓冲存储器地址2804928099仠 埵 抲 寛 傔 巒 摦 僨 乕 僞2800128051b15b0b

319、7b8Da.11 Da.12 28000b15b0b7b8Da.13 Da.1428050缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目第 1 个点第 2 个点第 50 个点轴 3（ 起动块 0 ）29049290992900129051仠 埵 抲 寛 傔 巒 摦 僨 乕 僞b15b0b7b8Da.11 Da.12 29000b15b0b7b8Da.13 Da.1429050起动数形状特殊起参数动指令设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目第 2 个点第 50 个点缓冲存储器地址设置项目轴 4（ 起动块 0 ）起动数形状特殊起参数动指令据编号据编号第 1 个点 下页解释块起动数据设置项目（D

320、a.11至Da.14）。 （所示的缓冲存储器地址是用于轴 1 至 4 的“第 1 点块起动数据（块编号 7000）”的地址。） 5 - 76 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备注 为了使用块起动数据进行高级定位控制，把 7000 和 7004 之间的编号设置成“Cd.3定位起动编号”并使用“Cd.4定位起动点编号”指定 1 和 50 之间的点编号，从块的开始计算位置。 此处指定的 7000 和 7004 之间的数字称为“块编号”。 对于 QD75 来说，最多可以给各个“块编号”分配 50 个“块起动数据”点和 10 个“条件数据”项目。 块编号 轴 块起动数据 条件 缓冲存储器 GX

321、 Configurator-QP 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7000 轴4 起动块0 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7001 轴4 起动块1 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7002 轴4 起动块2 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7003 轴4 起动块3 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件

322、数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7004 轴4 起动块4 条件数据（1至10） 支持设置 支持设置 ：当使用“预读起动功能”时不能进行设置。如果你设置7000至7004中任意一个编号并进行预读起动功能，则会发生“起动编号范围之外出错（出错代码：543）”。 （关于详介，参考“第12.7.8节 预读起动功能”。） 5 - 77 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 0 ：结束 0 Da.11 形状 1 ：继续 1 Da.12 起动数据编号 定位数据编号： 1至600 （0

323、1H至258H） 01H 至 258H b15b0b3b7b110 0 00000H 26000 27000 28000 290000 ：块起动（正常起动） 00H 1 ：条件起动 01H 2 ：等待起动 02H 3 ：同时起动 03H 4 ：FOR环路 04H 5 ：FOR 条件 05H Da.13 特殊起动指令 6 ：NEXT 起动 06H Da.14 参数 条件数据编号： 1至10（01H至0AH） 重复次数： 0至255（00H至FFH） 00H 至 FFH b15b11b7b0b3特殊起动指令参数0000H 26050 27050 28050 29050 5 - 78 MELSEC

324、-Q5 用于定位控制的数据 Da.11形状 设置是否只执行本地“块起动数据”然后结束控制，或执行下一点中设置的“块起动数据”。 设置值 设置详介 0 ：结束 执行指定点的“块起动数据”，然后完成控制。 1 ：继续 执行指定点的“块起动数据”，完成控制后，执行下一点的“块起动数据”。 Da.12起动数据编号 设置用“块起动数据”指定的“定位数据编号”。 Da.13特殊起动指令 为了使用“高级定位控制”设置“特殊起动指令”。（设置如何起动“Da.12起动数据编号”中设置的定位数据。） 设置值 设置详介 00H ：块起动 （正常起动） 用一次起动以设置顺序执行随机块定位数据。 01H ：条件起动 为

325、指定的定位数据执行“条件数据”中设置的条件判断，并当建立条件时，执行“块起动数据”。如果未建立，则忽略“块起动数据”，然后执行下一点的“块起动数据”。 02H ：等待起动 为指定的定位数据执行“条件数据”中设置的条件判断，并当建立条件时，执行“块起动数据”。如果未建立，则停止控制（等待），直到建立条件为止。 03H ：同时起动 同时执行（同一时间输出脉冲）带有“条件数据”中指定轴指定编号的定位数据。 最多可以同时起动4个轴。 04H ：重复起动 （FOR环路） 重复从带有“FOR环路”的块起动数据到带有“NEXT”的块起动数据的程序指定次数。 05H ：重复起动 （FOR 条件） 重复从带有“

326、FOR环路”的块起动数据到带有“NEXT”的块起动数据的程序，直到建立“条件数据”中设置的条件为止。 06H ：NEXT 起动 设置当设置“05H：重复起动（FOR环路）”或“06H：重复起动（FOR 条件）”时重复结束。 关于控制的详介，参见“第 10 章高级定位控制”。 Da.14参数 按需要为“Da.13特殊起动指令”设置值。 Da.13特殊起动指令 设置值 设置详介 块起动（正常起动） 未使用。（不需要设置） 条件起动 等待起动 同时起动 1至10 设置条件数据编号。 重复起动（FOR环路） 0至255 设置重复次数。 重复起动（FOR 条件） 1至10 设置条件数据编号 5 - 7

327、9 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 5 - 80 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.5 条件数据的列表 下图表示 QD75 缓冲存储器中存储的条件数据的结构。以后几页中解释条件数据设置项目Da.15至Da.19。 261902619126192261932619426195261962619726198261992611026111261122611326114261152611626117261182611926100 Da.17 空 Da.18 Da.19 b15b0b7b8b11b12Da.16 Da.15 26101261022610326104261052

328、6106261072610826109空关于分配给起动块 1 至 4 的缓冲存储器地址设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目第 1 个点第 2 个点第 10 个点轴 1（ 起动块 0 ）条件运条件目标地址参数 1参数 2 各个轴有 5 个起动块（ 块编号 0 至 4 ）。黑框中的项目是单个单元的条件数据中的项目 。最多可以为左边所示的缓冲存储器地址中的各个轴设置（存储） 10 个块起动数据点 。的结构上的信息，参见“附录 12 缓冲存储器的列表”算符 2719027191271922719327194271952719627197271982719927110271

329、11271122711327114271152711627117271182711927100 Da.17 空 Da.18 Da.19 b15b0b7b8b11b12Da.16 Da.15 271012710227103271042710527106271072710827109空设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目第 1 个点第 2 个点第 10 个点轴 2（ 起动块 0 ）条件运条件目标地址参数 1参数 2 算符 5 - 81 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 2819028191281922819328194281952819628197281982

330、81992811028111281122811328114281152811628117281182811928100 Da.17 空 Da.18 Da.19 b15b0b7b8b11b12Da.16 Da.15 281012810228103281042810528106281072810828109空设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目第 1 个点第 2 个点第 10 个点轴 3（ 起动块 0 ）条件运条件目标地址参数 1参数 2 算符 29190291912919229193291942919529196291972919829199291102911129

331、1122911329114291152911629117291182911929100 Da.17 空 Da.18 Da.19 b15b0b7b8b11b12Da.16 Da.15 291012910229103291042910529106291072910829109空设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目第 1 个点第 2 个点第 10 个点轴 4（ 起动块 0 ）条件运条件目标地址参数 1参数 2 算符 以后几页中解释条件数据设置项目（Da.15至 Da.19）。 （所示的缓冲存储器地址是用于轴 1 至 4 的“条件数据编号 1（块编号 7000）”的地址。

332、） 5 - 82 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备注 为了使用块起动数据进行高级定位控制，把 7000 和 7004 之间的编号设置成“Cd.3定位起动编号”并使用“Cd.4定位起动点编号”指定 1 和 50 之间的点编号，从块的开始计算位置。 此处指定的 7000 和 7004 之间的数字称为“块编号”。 对于 QD75 来说，最多可以给各个“块编号”分配 50 个“块起动数据”点和 10 个“条件数据”项目。 块编号 轴 块起动数据 条件 缓冲存储器 GX Configurator-QP 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 700

333、0 轴4 起动块0 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7001 轴4 起动块1 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7002 轴4 起动块2 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7003 轴4 起动块3 条件数据（1至10） 轴1 条件数据（1至10） 轴2 条件数据（1至10） 轴3 条件数据（1至10） 7004 轴4 起动块4 条件数据（1至10） 支持设置 支持设置 ：当使用“

334、预读起动功能”时不能进行设置。如果你设置编号 7000 至 7004 中任意一个并进行预读起动功能，则会发生“起动编号范围之外出错（出错代码：543）”。 （关于详介，参见“第 12.7.8 节预读起动功能”。） 5 - 83 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值 设置值缓冲存储器地址 项目 用外围设备设置的值 用顺控程序设置的值 默认值 轴1 轴2 轴3 轴4 01 ：软元件X 01H02 ：软元件Y 02H03 ：缓冲存储器（1个字） 03H04 ：缓冲存储器（2个字） 04HDa.15 条件目标 05 ：定位数据编号 05H01 ：=P1 01H02 ：P1 02H03 ：P

335、1 03H04 ：P1 04H05 ：P1 P2 05H06 ：P1, P2 06H07 ：DEV=ON 07H08 ：DEV=OFF 08H10：选择了轴1 10H20：选择了轴2 20H30：选择了轴1和2 30H40：选择了轴3 40H50：选择了轴1和3 50H60：选择了轴2和3 60H70：选择了轴1、2和3 70H80：选择了轴4 80H90：选择了轴1和4 90HA0：选择了轴2和4 A0HB0：选择了轴1、2和4 B0HC0：选择了轴3和4 C0HD0：选择了轴1、3和4 D0H条件 标识符 Da.16 条件运算符 E0：选择了轴2、3和4 E0Hb15b0b7b8条件运算符

336、条件目标 0000H 26100 27100 28100 29100Da.17 地址 缓冲存储器地址 b0b15b16b312610326102例子 ）（高位）（低位）缓冲存储器地址0000H 26102 26103 27102 27103 28102281032910229103Da.18 参数1 值 b0b15b16b312610526104值例子 ）（高位）（低位）0000H 26104 26105 27104 27105 28104281052910429105Da.19 参数2 值 b0b15b16b312610726106值例子 ）（高位）（低位）0000H 26106 26107

337、 27106 27107 28106281072910629107 5 - 84 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Da.15条件目标 按需要为各个控制设置条件目标。 设置值 设置详介 01H ：软元件X 02H ：软元件Y 把输入/输出信号ON/OFF设置为条件。 03H ：缓冲存储器（1个字） 04H ：缓冲存储器（2个字） 把缓冲存储器中存储的值设置为条件。 03H：目标缓冲存储器是“1个字（16位）” 04H：目标缓冲存储器是“2个字（32位）” 05H ：定位数据编号 仅为“同时起动”选择。 Da.16条件运算符 按需要为“Da.15条件目标”设置条件运算符。 Da.15条件

338、目标 设置值 设置详介 07H ：DEV=ON 01H：软元件X 02H：软元件Y 08H ：DEV=OFF I/O信号的状态（ON/OFF）定义为条件。选择ON或OFF为触发器。 01H ：=P1 02H ：P1 03H ：P1 04H ：P1 05H ：P1P2 03H：缓冲存储器（1个字） 04H：缓冲存储器（2个字） 06H ：P1, P2 选择如何把缓冲存储器中的值（）用作一部分条件。10H ：选择了轴1 20H ：选择了轴2 30H ：选择了轴1和2 40H ：选择了轴3 50H ：选择了轴1和3 60H ：选择了轴2和3 70H ：选择了轴1、2和3 80H ：选择了轴4 90H

339、 ：选择了轴1和4 A0H ：选择了轴2和4 B0H ：选择了轴1、2和4 C0H ：选择了轴3和4 D0H ：选择了轴1、3和4 05H：定位数据编号 E0H ：选择了轴2、3和4 如果指定“同时起动”，则选择应该同时起动的轴（或多个轴）。 Da.17地址 按需要为“Da.15条件目标”设置地址。 Da.15条件目标 设置值 设置详介 01H ：软元件X 02H ：软元件Y 未使用。（不需要设置。） 03H ：缓冲存储器（1个字） 04H ：缓冲存储器（2个字） 值 （缓冲存储器地址） 设置目标“缓冲存储器地址”。 （关于2个字，设置低位缓冲存储器地址。） 05H ：定位数据编号 未使用。（

340、不需要设置。） 5 - 85 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 Da.18参数1 按需要为“Da.16条件运算符”设置参数。 Da.16条件运算符 设置值 设置详介 01H ：=P1 02H ：P1 03H ：P1 04H ：P1 05H ：P1P2 06H ：P1、P2 值 P1的值应该小于等于P2的值。（P1P2） 如果P1大于P2（P1P2），则会发生“条件数据出错”（出错代码533）。 07H ：DEV=ON 08H ：DEV=OFF 值 （位号） 设置软元件位号 X：0H 至1H，4H至11H Y：0，4H至17H 10H ：选择了轴1 E0H ：选择了轴2、3和4 值 （定

341、位数据编号） 为起动轴1和/或轴2设置定位数据编号。 低位16位 ：轴1 定位数据编号 1至600（01H至258H） 高位16位 ：轴2 定位数据编号 1至600（01H至258H） Da.19参数2 按需要为“Da.16条件运算符”设置参数。 Da.16条件运算符 设置值 设置详介 01H ：=P1 02H ：P1 03H ：P1 04H ：P1 未使用。（不需要设置。） 05H ：P1P2 06H ：P1、P2 值 P2的值应该大于等于P1的值。（P1P2） 如果P1大于P2（P1P2），则会发生“条件数据出错”（出错代码533）。 07H ：DEV=ON 08H ：DEV=OFF 10

342、H ：选择了轴1 20H ：选择了轴2 30H ：选择了轴1和2 未使用。（不需要设置。） 40H ：选择了轴3 50H ：选择了轴1和3 60H ：选择了轴2和3 70H ：选择了轴1、2和3 80H ：选择了轴4 90H ：选择了轴1和4 A0H ：选择了轴2和4 B0H ：选择了轴1、2和4 C0H ：选择了轴3和4 D0H ：选择了轴1、3和4 E0H ：选择了轴2、3和4 值 （定位数据编号） 为起动轴3和/或轴4设置定位数据编号。 低位16位 ：轴3 定位数据编号 1至600（01H至258H） 高位16位 ：轴4 定位数据编号 1至600（01H至258H） 5 - 86 ME

343、LSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.6 监视数据的列表 5.6.1 系统监视数据 存储项目 存储详情 Md.1测试模式中标志 从外围设备存储模式是不是测试模式。 当未处于测试模式中时 ：OFF 当处于测试模式中时 ：ON 5 - 87 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 读监视值 默认值 存储缓冲存储器地址（轴 1 至轴 4 公用） 以十进制执行监视。 1 ：处于测试模式中监视值存储值0 ：未在测试模式中 0 1200 （除非无特别说明，否则监视值保存为二进制数据。） 5 - 88 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 读监视值 Md.3 起动信息 存储详情

344、该区存储起动信息（重新起动标志、起动源和起动轴）： 重新起动标志：表示是否中止和重新起动运行。 起动源 ：表示起动信号的来源。 起动轴 ：表示起动的轴。 读监视值 以十六进制显示执行监视。 未使用0 0 0 0 0b15b12b8b4b0缓冲存监视值PLC CPU存储内容存储值000110外部信号 外围设备 起动源 01重新起动标志 3轴 1起动轴 124储器存储内容存储值轴 2轴 3轴 4存储内容存储值重新起动标志 OFF重新起动标志 ON Md.4 起动编号 存储起动编号。 以十六进制显示执行监视。 同时起动232C9004JOG 运行23329010OPR23339011手动脉冲发生器2

345、3299001高速零点返回232A9002当前值更改232B9003b15b12b8b4b0ABCDBACD DCBA定位运行存储内容存储值参考起动编号A000toBCD10011B58025870001B5970011B5A70021B5B70031B5C7004600缓冲存储器监视值（十进制） Md.5 起动 小时 存储起动时间。 以十六进制显示执行监视。 未使用0b15b120 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1b8b4b00150缓冲存储器（用 BCD 代码存储的） 0 00 至 200 至 23（小时） 0 至 3监视值0015 起动记录（最多可以存储 16 项记

346、录） Md.6 起动 分钟：秒 存储起动时间。 以十六进制显示执行监视。 0 至 500 至 59（秒）0b15b121 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1b8b4b09074 0 至 50 至 900 至 59（分钟） 0 至 9 9407缓冲存储器（用 BCD 代码存储的）监视值 注：如果对运行轴发布起动信号，则在输出与前一起动信号相关的记录之前可能输出与该事件相关的记录。 5 - 89 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 默认值 存储缓冲存储器地址（轴 1 至 4 公用） 0000H 0000H 0000 0000 12871512881289129012911

347、4128212831284128512861312771278127912801281121272127312741275127611126712681269127012711012621263126412651266912571258125912601261812521253125412551256712471248124912501251612421243124412451246512371238123912401241412321233123412351236312271228122912301231212221223122412251226112171218121912201221指针

348、编号 0指针编号 项目 缓冲存储器地址12121213121412151216 Md.3起动信息 Md.4起动编号 1292Md.8指针 Md.5起动 小时 Md.6起动 分钟秒 Md.7出错判断 表示仅次于分配给现有最新起动历史记录的指针编号的指针编号。 存储完整起动历史记录的各组缓冲存储器地址分配了指针编号。各个历史记录都是在 0 和 15 之间范围内分配指针编号 。 如果起动历史指针编号 1 = 缓冲存储器地址 1217 至 1221指针编号 2 = 缓冲存储器地址 1222 至 1226例子： 指针编号 0 = 缓冲存储器地址 1212 至 1216 指针编号 15 = 缓冲存储器地址

349、 1287 至 1291（当重新分配指针编号时 ，新记录代替较早的记录 。 ）指针编号 15 分配给新的记录 ，则下一个记录会分配指针编号 0 。 5 - 90 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 读监视值 Md.7 出错判断 存储详情 该区存储起动时进行出错判断的下列结果： BUSY 起动警告标志 出错标志 出错编号 读监视值 以十六进制显示执行监视。 b15b12b8b4b0ABCDBaCD缓冲存储器监视值DCBA出错标志 OFF存储内容存储值01出错标志 ON出错标志把十六进制值 “ A、B、C、D ” 转换成十进制BUSY起动警告OFF01BUSY起动警告ON

350、BUSY 起动警告标志出错编号值并使它与 “ 15.2 出错的列表 ” 相符 。存储内容存储值 起动记录（最多可以存储 16 项记录） Md.8 起动历史指针 表示比分配给现有最新起动历史记录指针编号大 1 号的指针编号。 以十进制显示执行监视。 监视值 存储值（指针编号） 0 至 15 5 - 91 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 默认值 存储缓冲存储器地址（轴 1 至 4 公用） 0000H 12871512881289129012911412821283128412851286131277127812791280128112127212731274127512761112671

351、2681269127012711012621263126412651266912571258125912601261812521253125412551256712471248124912501251612421243124412451246512371238123912401241412321233123412351236312271228122912301231212221223122412251226112171218121912201221指针编号 0指针编号 项目 缓冲存储器地址12121213121412151216 Md.3起动信息 Md.4起动编号 1292Md.8起动历史指针

352、 Md.5起动 小时 Md.6起动 分钟 ：秒 Md.7出错判断 表示比分配给现有最新起动历史记录的指针编号大 1 号的指针编号。 存储完整起动历史记录的各组缓冲存储器地址分配了指针编号。各个历史记录都是在 0 和15 之间范围内分配指针编号 。 如果起动历史指针编号 1 = 缓冲存储器地址 1217 至 1221指针编号 2 = 缓冲存储器地址 1222 至 1226例子： 指针编号 0 = 缓冲存储器地址 1212 至 1216 指针编号 15 = 缓冲存储器地址 1287 至 1291（当重新分配指针编号时 ，新记录代替较早的记录 。 ）指针编号 15 分配给新的记录 ，则下一个记录会分

353、配指针编号 0 。 0 1292 5 - 92 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 读监视值 Md.9 发生出错的轴 存储表示出错轴的编号（轴编号）。 以十进制显示执行监视。 监视值4: 轴 4 存储值1: 轴 12: 轴 23: 轴 3 Md.10 轴出错编号 存储轴出错编号。 以十进制显示执行监视。 监视值出错编号 关于出错编号（出错代码）的详情，参考“第 15.2节出错的列表”。 Md.11 轴出错 （小时） 存储检测到轴出错的时间。 以十六进制显示执行监视。 0b15b120 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1b8b4b00150缓冲存储器

354、地址（用 BCD 代码存储的） 0 至 2 0 至 300 至 23（小时） 监视值 0015未使用 Md.12 轴出错 （分钟：秒） 存储检测到轴出错的时间。 以十六进制显示执行监视。 0b15b121 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1b8b4b09074 0至 500至 59（分钟） 9407缓冲存储器地址（用 BCD 代码存储的）监视值00至 59（秒）0至 90至 50至 9 出错记录（最多可以存储 16 项记录） Md.13 出错记录指针 表示仅次于分配给现有最新记录的指针编号的指针编号。 以十进制显示执行监视。 监视值 存储值（指针编号）0 至 15 5 -

355、 93 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 默认值 存储缓冲存储器地址（轴 1 至 4 公用） 0 0 0000 0000 15135313541355135614134913501351135213134513461347134812134113421343134411133713381339134010133313341335133691329133013311332813251326132713287132113221323132461317131813191320513131314131513164130913101311131231305130613071308213011302

356、1303130411297129812991300 1293129412951296 Md.9 Md.10 1357Md.13 Md.11 Md.12 指针编号 0指针编号发生错误的轴轴出错编号出错历史指针轴出错 小时轴出错 分钟秒表示比分配给现有最新出错历史记录的指针编号大 1 号的指针编号。出错历史项目缓冲存储器地址 存储完整出错历史记录的各组缓冲存储器地址分配了指针编号。各个历史记录都是在 0 和 15 之间范围内分配指针编号 。 如果指针编号 1 = 缓冲存储器地址 1297 至 1300指针编号 2 = 缓冲存储器地址 1301 至 1304例子： 指针编号 0 = 缓冲存储器地址

357、1293 至 1296 指针编号 15 = 缓冲存储器地址 1353 至 1356（当重新分配指针编号时 ，新记录代替较早的记录 。 ）指针编号 15 分配给新的记录 ，则下一个记录会分配指针编号 0 。 0 1357 5 - 94 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 读监视值 Md.14 发生警告的轴 存储表示轴发生警告的编号（轴编号）。 以十进制显示执行监视。 监视值4: 轴 4 存储值1: 轴 12: 轴 23: 轴 3 Md.15 轴警告编号 存储轴警告编号。 以十进制显示执行监视。 监视值警告编号 关于警告编号（ 警告代码）的详情，参考“第 15.3节警告的

358、列表”。 Md.16 轴警告发生 （小时） 存储检测到轴警告的时间。 以十六进制显示执行监视。 0b15b120 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1b8b4b00150缓冲存储器地址（用 BCD 代码存储的） 0 至 2 0 至 300 至 23（小时） 监视值 0015未使用 Md.17 轴警告发生 （分钟：秒） 存储检测到轴警告的时间。 以十六进制显示执行监视。 0b15b121 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1b8b4b09074 0至 500至 59（分钟） 9407缓冲存储器地址（用 BCD 代码存储的）监视值00至 59（秒）0至 90至

359、50至 9 警告记录（最多可以存储 16 项记录） Md.18 警告记录指针 表示仅次于分配给现有最新记录的指针编号的指针编号。 以十进制显示执行监视。 监视值 存储值（指针编号）0 至 15 Md.19 写访问闪存 ROM的次数 存储接通电源后写访问闪存ROM 的次数。 当写访问次数达到 26 或者进行出错复位运行时，计数被清为“0”。 以十进制显示执行监视。 监视值 存储值0 至 25 5 - 95 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 默认值 存储缓冲存储器地址（轴 1 至 4 公用） 0 0 0000 0000 15141814191420142114141414151416141

360、7131410141114121413121406140714081409111402140314041405101398139914001401913941395139613978139013911392139371386138713881389613821383138413855137813791380138141374137513761377313701371137213732136613671368136911362136313641365 1358135913601361 Md.14Md.151422Md.18 Md.16Md.17 指针编号警告历史指针表示仅次于分配给现有最新警告历

361、史记录的指针编号的指针编号。指针编号 0发生警告的轴轴警告编号轴警告发生小时轴警告发生分钟秒警告历史项目缓冲存储器地址 存储完整警告历史记录的各组缓冲存储器地址分配了指针编号。各个历史记录都是在 0 和 15 之间范围内分配指针编号 。 如果指针编号 1 = 缓冲存储器地址 1362 至 1365指针编号 2 = 缓冲存储器地址 1366 至 1369例子： 指针编号 0 = 缓冲存储器地址 1358 至 1361 指针编号 15 = 缓冲存储器地址 1418 至 1421（当重新分配指针编号时 ，新记录代替较早的记录 。 ）指针编号 15 分配给新的记录 ，则下一个记录会分配到指针编号 0

362、。 0 1422 0 1424 1425 5 - 96 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.6.2 轴监视数据 存储项目 存储详情 Md.20 当前进给值 存储当前命令的地址。 （与运行期间实际的电动机位置不同。） 存储当前位置地址。 如果选择“度”为单位，则地址会有 0 和 359.9999 度之间许多值的环形结构。 更新时间 ：1.8ms 当完成 OPR 时存储 OP 地址。 当用当前值更改功能更改当前值时，存储更改的值。 Md.21机器进给值 会存储符合机器坐标的当前位置的地址。（与运行期间的实际电动机位置不同） 注意当前值更改功能不能更改机器进给值。 在速度控制模式下，不管参

363、数设置如何，总是一直更新机器进给值。 在固定进给控制开始时，值不会被清为“0”。 即使选择“度”为单位，地址也不会有 0 和 359.99999 度之间许多值的环形结构。 机器坐标：由机器确定的特性坐标 更新时间：56.8ms Md.22 进给率 存储运行工件的速度。（可能与运行期间的实际电动机速度不同） 插补运行期间，以下列方式存储速度。 参考轴 ：合成速度或参考轴速度 （用Pr.20设置） 插补轴 ：0 更新时间：56.8ms Md.23 轴出错编号 当检测到轴出错时，存储与出错详情对应的出错代码。 总是存储最新的出错代码。 （当发生新的轴出错时，改写出错代码。） 当“Cd.5轴出错复位”

364、（轴控制数据）变成 ON 时，给轴出错编号清零（设置成 0）。 5 - 97 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 0000H 800 801 900 901 1000100111001101 0000H 802 803 902 903 1002100311021103 以十六进制执行监视。 ABCDABCDEFGHERFGH b15b12b4b0b8EFGH b31b28b20b16b24ABCD 监视值低位缓冲存储器高位缓冲存储器存储十进制整数值从十六进制转-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位n-2毫米 / 分钟-

365、3英 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲 / 秒 单位单位转换表单位转换实际值（高位缓冲存储器）（低位缓冲存储器） R 10n)Md.20)Md.21单位转换表)Md.22当前进给值Md.20机器进给值Md.21进给率Md.22例子）800例子）801换成十进制 0000H 804 805 904 905 1004100511041105 用十进制执行监视。 监视值出错代码 关于出错编号（出错代码）的详情，参考“第 15.2节出错的列表”。 0 806 906 10061106 5 - 98 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 Md.24 轴警告编号 无论何时报告轴警告，

366、都会存储相关的警告代码。 该区总是存储最新的警告代码。（无论何时报告轴警告，新的警告代码都会代替存储的警告代码。） 当把“Cd.5轴出错复位”（轴控制数据）设置成 ON 时，轴警告编号被清为“0”。 Md.25 有效 M 代码 该区存储当前有效的 M 代码（即设置成与当前运行相关的定位数据）。 更新时间 ：使 M 代码 ON 信号变成 ON 当 PLC READY 信号（Y0）变成 OFF 时，值设置成“0”。 Md.26 轴运行状态 该区存储轴运行状态。 Md.27 当前速度 该区存储命令速度的最新值。（在速度控制下存储“0”。） 如果“Da.8命令速度”设置成“-1”，该区存储定位数据使用

367、的较早一步设置的命令速度。 如果“Da.8命令速度”设置成除“-1”之外的值，该区存储当前定位数据设置的命令速度。 5 - 99 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 以十进制显示执行监视。 监视值警告编号 关于警告编号（警告代码）的详情，参考“第 15.3节警告的列表”。 0 807 907 10071107 以十进制显示执行监视。 监视值M 代码 ON （0 至 65535） 0 808 908 10081108 以十进制显示执行监视。 监视值 13：位置-速度切换控制中的速度控制轴运行状态-2：步待机-1：出错0

368、：待机1：停止2：插补3：JOG 运行4：手动脉冲发生器运行5：分析6：特殊起动待机7：OPR8：定位控制9：速度控制10：速度-位置切换控制中的速度控制11：速度-位置切换控制中的位置控制12：位置-速度切换控制中的位置控制 0 809 909 10091109 以十进制显示执行监视。 R 监视值十进制整数值单位转换表实际值单位转换 R 10n)Md.27Md.27n-2毫米 / 分钟-3英 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲 / 秒 单位当前速度 0 810 811 910 911 1010101111101111 5 - 100 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情

369、Md.28 轴进给率 存储各轴中此时实际作为命令输出的速度。（可能与实际电动机速度不同。） 当轴停止时存储“0”。 更新时间：56.8ms Md.29 速度-位置切换控制定位量 存储用速度-位置切换控制（INC 模式）改成位置控制后，为了结束而设置为位置控制位移量的值。 Md.30 外部输入/输出信号 存储外部输入/输出信号的 ON/OFF 状态。 存储下列项目： 上限信号 下限信号 驱动装置 READY 信号 停止信号 外部命令信号 零信号 近点信号 偏差计数器清零信号 5 - 101 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3

370、轴 4 0000H 812 813 912 913 1012101311121113 以十六进制执行监视。 ABCDABCDEFGHERFGH b15b12b4b0b8EFGH b31b28b20b16b24ABCD R 10n)Md.29轴进给率Md.28)Md.28速度-位置切换控制定位量Md.29低位缓冲存储器高位缓冲存储器例子）812例子）813监视值存储（高位缓冲存储器）（低位缓冲存储器）十进制整数值从十六进制转单位转换实际值换成十进制单位转换表单位转换表n-2毫米 / 分钟-3英 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲 / 秒 单位-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位 0000H 814

371、815 914 915 1014101511141115 以十六进制执行监视。 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0b15b0b4b8b12 000000000 0: OFF1: ON0b0b1b2b3b4b5b6b7b8监视值缓冲存储器未使用默认值存储的项目意义驱动装置 READY 信号零信号未使用近点信号停止信号上限信号下限信号外部命令信号偏差计数器清零信号0 0000H 816 916 10161116 5 - 102 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 Md.31 状态 该区存储各种标志的状态（ON/OFF）。 存储下列标志的信息。

372、速度控制中标志： 在速度控制下变成 ON 的该信号可以用于判断运行是在速度控制下进行的还是在位置控制下进行的。当接通电源时、在位置控制下和 JOG运行或手动脉冲发生器运行期间信号变成OFF。在速度-位置或位置-速度切换控制期间，只有当速度控制生效时该信号才变成 ON。在速度-位置切换控制期间，当速度-位置切换信号执行从速度控制到位置控制的切换时该信号变成 OFF。在位置-速度切换控制期间，当位置-速度切换信号执行从位置控制到速度控制的切换时该信号变成 ON。 速度-位置切换锁定标志： 该信号用于速度-位置切换控制（INC 模式）期间互锁位移量更改功能。在速度-位置切换控制（INC 模式）期间，

373、当接管位置控制时该信号变成 ON。当处理下一个定位数据时和在JOG运行或手动脉冲发生器运行期间，该信号变成 OFF。 命令到位标志： 当剩余距离等于或小于命令到位范围（通过具体参数设置）时该信号为 ON。用指定连续路径控制（P11）为运行形式的数据使该信号保持 OFF。除了在速度控制下取消监视时或当速度-位置或位置-速度切换控制期间速度控制生效时之外，每 1.8ms 监视一次该信号的状态。当用插补进行运行时，仅就起动轴来说，该信号变成 ON。（所有轴起动后该信号变成OFF。） OPR 请求标志： 当接通电源时、当驱动装置 READY信号变成 OFF 时和当 OPR 运行起动时，该信号变成ON。

374、当 OPR 运行完成时该信号变成 OFF。 OPR 完成标志： 当 OPR 运行正常完成时，该信号为成 ON。当运行起动并且当驱动装置 READY信号变成OFF 时该信号变成 OFF。 位置-速度切换锁定标志： 在位置-速度切换控制期间为了互锁命令速度改变功能使用该信号。在位置-速度切换控制期间，当接管速度控制时，该信号变成 ON 。当处理下一个定位数据时和 JOG运行或手动脉冲发生器运行期间该信号变成 OFF。 轴警告检测标志： 当报告轴警告时该信号变成 ON 并且当轴出错复位信号变成 ON 时该信号变成 OFF。 变速 0 标志： 当发出指定 0 为新速度值的变速请求时该信号变成 ON。当

375、发出指定除 0 之外的新速度值的变速请求时该信号变成 ON。 Md.32 目标值 该区存储定位运行的目标值（“Da.6定位地址/位移量”）。 在定位控制的开始：存储“Da.6定位地址/位移量”的值。 在其它时间 ：存储“0”。 5 - 103 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 以十六进制显示执行监视。 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0b15b0b4b8b12 000000000: OFF1: ONb0b1b2b3b4b5b9b10监视值缓冲存储器未使用默认值存储的项目意义未使用速度控制

376、中标志速度 - 位置切换锁定标志命令到位标志OPR 请求标志OPR 完成标志轴警告检测变速 0 标志位置 - 速度切换锁定标志0 0000H 817 917 10171117 以十进制显示执行监视。 R R 10n)Md.32目标值Md.32监视值十进制整数值单位转换表实际值单位转换-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位 0 818 819 918 919 1018101911181119 5 - 104 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 Md.33 目标速度 用定位数据运行期间 ：考虑到超程和速度极限值等，存储实际目标速度。当完成定位时存储“0”。 插补期间 ：合成

377、速度或参考轴速度存储在参考轴地址中，并且“0”存储在插补轴地址中。 JOG 运行期间 ：考虑到 JOG 速度的 JOG 速度极限值，存储实际目标速度。 手动脉冲发生器运行期间 ：存储“0”。 Md.34近点狗 ON 后的位移量 当起动 OPR 时存储“0”。 在 OPR 起动后，存储从近点狗 ON 到 OPR 完成的位移量。 （位移量：到 OPR 完成的位移量，把近点狗 ON 用作“0”。） 当不使用近点狗时，或当使用限位器方法时，必须存储“0”。 Md.35 存储的转矩极限值 存储Pr.17转矩极限设置值或Cd.22新转矩值。 定位起动、JOG 运行起动、手动脉冲发生器运行期间 .存储Pr.

378、17转矩极限设置值。 当运行期间值被改成Cd.22新转矩值时 .存储Cd.22新转矩值。 5 - 105 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 0000H 820 821 920 921 1020102111201121 以十六进制显示执行监视。 ABCDABCDEFGHERFGH b15b12b4b0b8EFGH b31b28b20b16b24ABCD R 10n目标速度近点狗 ON 后的位移量低位缓冲存储器高位缓冲存储器例子）820例子）821监视值存储（高位缓冲存储器）（低位缓冲存储器）十进制整数值从十六进制转单

379、位转换实际值换成十进制单位转换表单位转换表n-2毫米 / 分钟-3英 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲 / 秒 单位-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位)Md.34)Md.33Md.33Md.34 0000H 822 823 922 923 1022102311241125 以十进制显示执行监视。 存储值 0 至 500（）监视值 300 826 926 10261126 5 - 106 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 Md.36 特殊起动数据指令代码设置值 存储用于特殊起动并通过当前正执行的起动数据指针表示的“指令代码”。 Md.37 特殊起动数据指令参数设置值

380、存储用于特殊起动并通过当前正执行的起动数据指针表示的“指令参数”。 按照为Md.36设置的值，存储的值不同。 Md.38 起动定位数据编号设置值 存储通过当前正执行的起动数据指针表示的“定位数据编号”。 Md.39速度极限中标志 如果由于变速或超驰原因速度超过Pr.8速度极限值，则速度极限功能和速度极限中标志变成 ON。 当速度降到小于Pr.8速度极限值时，或当轴停止时，速度极限中标志变成OFF。 Md.40 变速处理中标志 当定位控制期间变速时变速处理标志变成 ON 。 在完成变速处理后或当变速处理期间用停止信号起动减速时，变速处理中标志变成 OFF。 5 - 107 MELSEC-Q5

381、用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 以十进制显示执行监视。 00 ：块起动（正常起动）存储值监视值01 ：条件起动02 ：等待起动03 ：同时起动04 ：FOR 环路05 ：FOR 条件06 ：NEXT 0 827 927 10271127 以十进制显示执行监视。 存储值设置值Md.36 00060102030504 1 至 100 至 255 存储的内容存储值 无 无条件数据重复次数监视值 0 828 928 10281128 以十进制显示执行监视。 存储值 1 至 600监视值 0 829 929 10291129 以十进制显示执行监

382、视。 存储值0 ：未在速度极限中（ OFF）监视值1 ：速度极限中（ ON） 0 830 930 10301130 以十进制显示执行监视。 存储值0 ：未在变速中（ OFF）监视值1 ：变速中（ ON） 0 831 931 10311131 5 - 108 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储项目 存储详情 Md.41 特殊起动重复计数器 该区存储指定给特殊起动的“重复”期间重复的剩余次数。 在循环结束时，以 1（-1）减量计数。 当计数达到“0”时，控制离开循环。 该区存储无限循环内的“0”。 Md.42 控制系统重复计数器 该区存储指定给控制系统的“重复”期间重复的剩余次数。 在

383、循环结束时，以 1（-1）减量计数。 当计数达到“0”时，控制离开循环。 该区存储无限循环内的“0”。 Md.43 正执行的起动数据指针 该区存储附属于当前正执行的起动数据的点号（1 至 50）。 该区存储定位运行完成后的“0”。 Md.44 正执行的定位数据编号 该区存储附属于当前正执行的定位数据的定位数据编号。 Md.45 正执行的块编号 当通过“块起动数据”控制运行时，该区存储附属于当前正执行的块的块编号（7000 至 7004）。 在其它时间，该区存储“0”。 Md.46最后执行的定位数据编号 该区存储附属于上次执行的定位数据的定位数据编号。 保持值，直到执行新的定位运行为止。 Md.

384、47正执行的定位数据 右边所示的地址存储当前正执行的定位数据的详情（以Md.44给出的定位数据编号）。 5 - 109 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 读监视值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 以十进制显示执行监视。 存储值 0 至 255监视值 0 832 932 10321132 以十六进制显示执行监视。 存储值 0 至 FFFF监视值 0000H 833 933 10331133 以十进制显示执行监视。 存储值 1 至 50监视值 0 834 934 10341134 以十进制显示执行监视。 存储值 1 至 600监视值 0 835 935 103

385、51135 以十进制显示执行监视。 存储值 1 至 50监视值 0 836 936 10361136 以十进制显示执行监视。 存储值 1 至 600监视值 0 837 937 10371137 信息存储在下列地址中： 存储项目 定位标识符 M 代码 停顿时间 空 命令速度 弧地址 Da.1 至 Da.5Da.9Da.8Da.6Da.7定位地址 存储地址（监视值） 参考 轴 1轴 2轴 38479471047846946104684594510458449441044843943104384294210428419411041840940104083993910398389381038Da.10

386、1138113911401141114211431144114511461147轴 4 0 838 至 847 938 至 947 1038至 10471138至 1147 5 - 110 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 5.7 控制数据的列表 5.7.1 系统控制数据 设置项目 设置详情 Cd.1闪存 ROM 写请求 请求把数据（参数、定位数据和块起动数据）从缓冲存储器写入闪存 ROM。 请求设置数据的初始化。 初始化：复位设置数据成默认值 注：在完成设置数据的初始化后，复位 PLC CPU 或重新启动 PLC 电源。 初始化的设置数据 参数（Pr.1至Pr.57， Pr.150

387、） 定位数据（编号 1 至编号 600） 块起动数据（编号 7000 至 7004） Cd.2参数初始化请求 5 - 111 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置值 默认值 存储缓冲存储器地址（轴 1 至 4 公用） 用十进制设置。 设置值 K1闪存 ROM 写请求当写访问完成时 QD75 自动把值复位成 “ 0 ” 。1 ：请求写访问闪存 ROM 。（这表示写运行的完成。） 0 1900 用十进制设置。 设置值 K1参数初始化请求当初始化完成时 QD75 自动把值复位成 “ 0 ” 。1 ：请求参数初始化（这表示参数初始化的完成。） 0 1901 5 - 112 MELSEC-Q

388、5 用于定位控制的数据 5.7.2 轴控制数据 设置项目 设置详情 Cd.3定位起动编号 设置定位起动编号。 （只有 1 至 600 用于预读起动功能。关于详情，参考“第 12.7.8 节 预读起动功能”。） Cd.4定位起动点编号 如果块起动数据用于定位，则设置“起动点号”（1 至 50）。 （如果设置除 1 至 50 之外的值，则按“1”处理。） Cd.5轴出错复位 清除轴出错检测、轴出错编号、轴警告检测和轴警告编号。 当 QD75 轴运行状态是“出错中”时，清除出错并且 QD75 返回到“等待”状态。 Cd.6重新起动命令 当由于任何原因停止定位时（当轴运行状态是“停止”时），在Cd.6

389、中设置“1”。会再次执行从停止位置到停止定位数据终点的定位。 Cd.7M 代码 OFF 请求 M 代码 ON 信号变成 OFF。 5 - 113 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 设置值 定位数据编号K: 多个轴的同时起动 1 至 6007000 至 7004: 定位数据编号: 块起动指定: 机器 OPR: 快速 - OPR: 当前值更改9001900290039004 0 1500 1600 17001800 用十进制设置。 设置值 K指针编号当中断连续运行时由 QD75 自动把值设置成 “ 0 ”。

390、1 至 50 0 1501 1601 17011801 用十进制设置。 K1出错复位请求设置值在完成轴出错复位后，由 QD75 自动存储 “ 0 ”。 1 ：复位轴出错 。（表示轴出错复位完成。） 0 1502 1602 17021802 用十进制设置。 K 1重新起动命令设置值在重新起动接受完成后，由 QD75 自动存储 “ 0 ”。 （表示重新起动接受完成。）1：重新起动 0 1503 1603 17031803 用十进制设置。 K 1M 代码 OFF 请求设置值在 M 代码 ON 信号变成 OFF 后，由 QD75 自动存储 “ 0 ”。 1：M 代码 ON 信号变成 OFF （表示 O

391、FF 请求完成 。 ） 0 1504 1604 5 - 114 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 Cd.8外部命令有效 使外部命令信号有效或无效。 当使用起动编号“9003”更改“当前进给值”时，使用该数据项目指定新的进给值。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-1 m）英寸 （10-5 英寸）度 （10-5 度) 脉冲 （脉冲） 设置范围 -2147483648 至 +2147483647-2147483648 至 +21474836470 至 35999999 -2147483648 至+2147483647 Cd.9新的当前值 5 - 115 ME

392、LSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 设置值 外部命令有效K0 ：使外部命令无效 。1 ：使外部命令有效 。 0 1505 1605 17051805 用十进制设置。 实际值转换成整数值Cd.9 10n单位转换表 （）R设置值（十进制）-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位Cd.9 新的当前值 0 1506 1507 1606 1607 1706170718061807 5 - 116 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 当变速期间更改加速时间时，使用该数据项目指定新的加速时间。 Cd.1

393、0设置范围（单位） 0 至 8388608（ms） Cd.10新加速时间值 当变速期间更改减速时间时，使用该数据项目指定新的减速时间。 Cd.11设置范围（单位） 0 至 8388608（ms） Cd.11新减速时间值 Cd.12变速期间的加速/减速时间更改，允许/禁止选择 变速期间允许或禁止对加速/减速时间的修改。 5 - 117 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 0 1508 1509 1608 1609 1708170918081809 用十进制设置。 Cd.10 Cd.11 设置值 例子：当“ 新加速时间值”设

394、置为Cd.10 新的减速时间值新的加速时间值“ 60000ms”时，缓冲存储器存储“ 60000”。 0 1510 1511 1610 1611 1710171118101811 用十进制设置。 设置值 K变速期间的加速/ 减速时间1 ：允许修改加速/ 减速时间除 1 之外 ：禁止修改加速/ 减速时间更改，允许 / 禁止选择 0 1512 1612 17121812 5 - 118 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 Cd.13定位运行速度超程 为了使用定位运行速度超程功能，使用该数据项目指定“超程”值。 关于超程功能的详情，参考“12.5.2 超程功能”。 如果从小

395、超程值（例如 1）得来的速度包括最小单位下面的分数，则提升速度成为完整单位并输出警告编号 110。 当变速时，使用该数据项目指定新速度。 如果你指定“0”，则运行中止。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-2 毫米/分钟）英寸 （10-3 英寸/分钟）度 （10-3 度/分钟） 脉冲 （脉冲/秒） 设置范围 0至 2000000000 0至 2000000000 0至 2000000000 0至1000000 Cd.14新速度值 Cd.15变速请求 在设置“Cd.14新速度值”后，把该数据项目设置成“1”来执行变速（使新速度值有效）。 5 - 119 MELSEC-Q5 用于定位控

396、制的数据 存储缓冲存储器 地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 设置值 超程值（ ）K 1 至 300 100 1513 1613 17131813 用十进制设置。 0 1514 1515 1614 1615 1714171518141815 用十进制设置。 设置值 K当处理了变速请求后 ， QD75 自动把值复位成 “ 0 ”。 1变速请求1 ：执行变速 。（这表示变速请求的完成。） 0 1516 1616 17161816 5 - 120 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 使用该数据项目通过微动设置位移量。 如果设置“0”，则机器

397、进行 JOG 运行。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-1 m）英寸 （10-5 英寸）度 （10-5 度） 脉冲 （脉冲） 设置范围 0 至 65535 0 至 65535 0 至 65535 0 至 65535 Cd.16微动位移量 使用该数据项目设置 JOG 速度。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-2 毫米/分钟）英寸 （10-3 英寸/分钟）度 （10-3 度/分钟） 脉冲 （脉冲/秒） 设置范围 0至 2000000000 0至 2000000000 0至 2000000000 0至1000000 Cd.17JOG 速度 Cd.18连续运行期间的中断请求 为

398、了中断连续运行，把“1”设置给该数据项目。 在处理中断请求（“1”）后，QD75 自动把值复位成“0”。 5 - 121 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 实际值转换成整数值Cd.16 10nR设置值（十进制）例子：当“ 微动位移量”设置为 “1.0m”时，缓冲存储器存储“ 10”。单位转换表 （）-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位Cd.16 微动位移量Cd.16 0 1517 1617 17171817 用十进制设置。 Cd.17 10nRn-2毫米 / 分钟-3英 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲

399、 / 秒 单位单位转换表 （）Cd.17 实际值设置值（十进制）转换成整数值例子：当“ JOG速度”设置为“ 20000.00 毫米 / 分钟”时，缓冲存储器存储 “2000000”。Cd.17 JOG 速度 0 1518 1519 1618 1619 1718171918181819 用十进制设置。 设置值 中断请求连续运行 K当处理了连续控制中断请求时，QD75 自动把值复位成 “ 0 ”。1 1：控制或连续路中断连续运行径控制。（这表示连续运行中断请求的完成 。 ） 0 1520 1620 17201820 5 - 122 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 C

400、d.19OPR 请求标志 OFF 请求 顺控程序可以使用该数据项目强制使 OPR 请求标志从 ON 变成 OFF。 Cd.20手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率 该数据项目确定放大从手动脉冲发生器发出的脉冲数的因素。 值“0” ：读作“1”。 值“101”或更小 ：读作“100”。 Cd.21手动脉冲发生器允许标志 该数据项目允许或禁止使用手动脉冲发生器的运行。 Cd.22新转矩值 当更改“Md.35存储的转矩极限值”时，使用该数据项目指定存储的新的转矩极限值。 在“Pr.17转矩极限设置值”的允许范围内设置值。 5 - 123 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址

401、 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 设置值 KOPR 请求标志 OFF 请求 当 OPR 请求标志变成 OFF 时，QD75 自动把值复位成 “ 0 ” 。11：使“ OPR请求标志 ”从 ON 变成 OFF。（这表示 OPR 请求标志 OFF 请求的完成。 ） 0 1521 1621 17211821 用十进制设置。 设置值 K手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率 1至100 1 1522 1523 1622 1623 1722172318221823 用十进制设置。 设置值 手动脉冲发生器允许标志K0：禁止手动脉冲发生器运行。1：允许手动脉冲发生器运行。 0

402、1524 1624 17241824 用十进制设置。 设置值 K转矩更改值Pr.17 1 至 转矩极限设置值 0 1525 1625 17251825 5 - 124 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 在速度-位置切换控制（INC 模式）的速度控制阶段，能够更改位置控制阶段的位移量规格。为此，使用该数据项目指定新的位移量。 速度-位置切换控制（INC 模式）的速度控制阶段必须设置新的位移量。 当起动下一个运行时，值复位成“0”。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-1 m）英寸 （10-5 英寸）度 （10-5 度） 脉冲 （脉冲） 设置范围 0 至214

403、74836470 至21474836470 至2147483647 0 至2147483647 Cd.23速度-位置切换控制位移量更改寄存器 Cd.24速度-位置切换允许标志 设置是否允许外部控制信号（选择了外部命令信号 CHG：“速度-位置、位置-速度切换请求”）。 在位置-速度切换控制的位置控制阶段，能够更改速度控制阶段的速度规格。为此，使用该数据项目指定新的速度。 位置-速度切换控制的位置控制阶段必须设置新的速度。 当起动下一个运行时，值复位成“0”。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-2 毫米/分钟） 英寸 （10-3 英寸/分钟） 度 （10-3 度/分钟） 脉冲 （脉冲

404、/秒） 设置范围 0至 2000000000 0至 2000000000 0至 2000000000 0至1000000 Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器 5 - 125 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 10n实际值 R 设置值（十进制） 转换成整数值速度 - 位置切换控制Cd.23例子：如果把“ 速度 - 位置切换控制位移Cd.23量更改寄存器”设置为“ 20000.0m”，则缓冲存储器存储“ 200000”。-1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位单位转换表 （）Cd.23 位移量更改寄存器

405、0 1526 1527 1626 1627 1726172718261827 用十进制设置。 设置值 K速度 - 位置切换允许标志1：当外部命令信号变成 ON 时，速0：即使当外部命令信号变成 ON 时 ，速度控制也不会被位置控制接管。度控制会被位置控制接管。 0 1528 1628 17281828 用十进制设置。 Cd.25 10nRn-2毫米 / 分钟-3英 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲 / 秒 单位单位转换表 （）Cd.25 实际值设置值（十进制）转换成整数值例子：如果“ 设置毫米 / 分钟” 时，缓冲存储器存储 “2000000”。位置 - 速度切换控制变速寄存 ”Cd.25 位置

406、 - 速度切换控制变速寄存器 0 1530 1531 1630 1631 5 - 126 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 Cd.26位置-速度切换控制允许标志 设置是否允许外部控制信号（选择了外部命令信号CHG：“速度-位置、位置-速度切换请求”）。 当在定位运行期间更改目标位置时，使用该数据项目指定新的定位地址。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-1 m）英寸 （10-5 英寸）度 （10-5 度） 脉冲 （脉冲） ABS -2147483648 至+2147483647-2147483648 至+21474836470 至 35999999 -21

407、47483648 至+2147483647 INC -2147483648 至+2147483647-2147483648 至+2147483647-2147483648 至+2147483647 -2147483648 至+2147483647 Cd.27目标位置更改值（新地址） 当定位运行期间更改目标位置时，使用该数据项目指定新速度。 如果设置“0”，则速度不会改变。 在下列范围内设置值： Pr.1 毫米 （10-2 毫米/分钟） 英寸 （10-3 英寸/分钟） 度 （10-3 度/分钟） 脉冲 （脉冲/秒） 设置范围 0至 2000000000 0至 2000000000 0至 2000

408、000000 0至1000000 Cd.28目标位置更改值（新速度） Cd.29目标位置更改请求标志 请求定位运行期间更改目标位置。 5 - 127 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 设置值 K位置 - 速度切换允许标志1：当外部命令信号变成 ON 时，位0：即使当外部命令信号变成 ON 时 ，位置控制也不会被速度控制接管。置控制会被速度控制接管。 0 1532 1632 17321832 0 1534 1535 1634 1635 1734173518341835 用十进制设置。 实际值R 10nn

409、-2毫米 / 分钟-3英寸 / 分钟-3度 / 分钟0脉冲 / 秒单位 转换成整数值Cd. 27 Cd. 28 例子：如果“ CD.28 目标位置更改值”设置为“10000.00 毫米 / 分钟 ”，则缓冲存储器存储“1000000”。目标位置更改值（地址）目标位置更改值（速度）单位转换表 （）Cd.27 单位转换表 （）Cd.28 -1 m-5英寸-5度0脉冲 n单位设置值（十进制） 0 1536 1537 1636 1637 1736173718361837 用十进制设置。 设置值 K 目标位置更改请求标志1：请求目标位置中的更改 当写入新的目标位置值时， QD75 自动把值复位成“ 0”

410、。1（这表示写运行的完成。） 0 1538 1638 17381838 5 - 128 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 Cd.30同时起动轴起动数据编号（轴1 起动数据编号） Cd.31同时起动轴起动数据编号（轴2 起动数据编号） Cd.32同时起动轴起动数据编号（轴3 起动数据编号） Cd.33同时起动轴起动数据编号（轴4 起动数据编号） 使用这些数据项目来为必须同时起动的各个轴指定起动数据编号。 给不应该同时起动的任何轴设置成“0”。 Cd.34步模式 为了进行步运行，使用该数据项目指定应该进行步进的单位。 Cd.35步有效标志 该数据项目使步运行有效或无效。

411、 5 - 129 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 0 1540 1640 17401840 0 1541 1641 17411841 0 1542 1642 17421842 用十进制设置。 设置值K 同时起动轴起动数Cd.33Cd.30至据编号 1 至 600 0 1543 1643 17431843 用十进制设置。 设置值 步模式K0：通过减速单位步进1：通过数据编号单位步进 0 1544 1644 17441844 用十进制设置。 设置值 步有效标志K0：使步运行无效1：使步运行有效 0 1545 1645

412、17451845 5 - 130 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 设置项目 设置详情 Cd.36步起动信息 在步运行期间，该数据项目确定是继续运行或重新起动运行。 Cd.37跳越命令 为了跳越当前的定位运行，在该数据项目中设置“1”。 Cd.38示教数据选择 该数据项目指定示教结果写目标。 Cd.39示教定位数据编号 该数据项目指定要通过示教生成的数据。 如果设置 1 和 600 之间的值，则进行示教运行。 当初始化 QD75 时、当示教运行完成时和当输入非法值（601 或更高）时值被清为“0”。 Cd.40以度表示的 ABS 方向 该数据项目指定当选择“度”为单位时执行位置控制的

413、ABS 移动方向。 5 - 131 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 存储缓冲存储器 地址 设置值 默认值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 用十进制设置。 设置值 步起动信息K当步起动请求的处理完成时，QD75 自动把值复位成“ 0 ”。1：继续步运行2：重新起动运行 0 1546 1646 17461846 用十进制设置。 设置值 跳越请求K当跳越请求的处理完成时， QD75 自动把值复位成 “ 0 ”。11：发出跳越请求使机器减速、停止，然后起动下一个定位运行。 0 1547 1647 17471847 用十进制设置。 设置值 示教数据选择K1：把当前进给值当作弧数据。0：把当前进

414、给值当作定位地址。 0 1548 1648 17481848 用十进制设置。 设置值K示教定位数据编号1 至 600 0 1549 1649 17491849 用十进制设置。 设置值 以度为单位的 ABS 方向K2：ABS 环形左边0：采用捷径。（忽略指定的方向。）1：ABS 环形右边 0 1550 1650 17501850 5 - 132 MELSEC-Q5 用于定位控制的数据 备忘录 6 - 1 6 第 6 章 用于定位控制的顺控程序 本章解释使用QD75执行定位控制需要的程序。考虑“起动条件”、“起动时间图”、“软元件设置”和一般控制配置几方面，创建控制需要的顺控程序。（必须按照要

415、执行的控制在 QD75 中设置参数、定位数据、块起动数据和条件数据等，并且必须创建用于设置控制数据的程序或用于起动各种控制的程序。）本章前半部分解释一般控制的程序配置，后半部分详细解释程序。参考“第 2 节”中解释的各种控制详情和“第5章 用于定位控制的数据”创建需要的程序。 6.1 创建程序的注意事项.6- 2 6.2 使用的软元件列表 .6- 5 6.3 创建程序 .6- 11 6.3.1 程序的一般配置.6- 11 6.3.2 定位控制运行程序.6- 12 6.4 定位程序例子. 6- 15 6.5 程序详介 . 6- 24 6.5.1 初始化程序. 6- 24 6.5.2 起动详情设置

416、程序. 6- 25 6.5.3 起动程序. 6- 27 6.5.4 连续运行中断程序. 6- 37 6.5.5 重新起动程序. 6- 39 6.5.6 停止程序. 6- 42 6 - 2 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.1 创建程序的注意事项 以下描述的是当从 PLC CPU 把数据写入 QD75 缓冲存储器时要采取的公共注意事项。 （1）读/写数据 应该使用 GX Configurator-QP 设置本章中解释的数据（各种参数、定位数据、块起动数据）。 当用顺控程序设置时，必须使用许多顺控程序和软元件。这不仅会使程序复杂，而且会增加扫描时间。 当连续路径控制或连续定位控制期

417、间改写定位数据时，在实际执行之前改写 4个定位数据项目的数据。如果未在执行前面的 4 个定位数据项目之前改写定位数据，则会执行处理，就像没改写数据一样。 （2）变速执行间隔的限制 对用 QD75 更改速度时留有大于等于 100ms 的间隔。 （3）超程期间的处理 通过用详细参数 1 设置上限行程极限和下限行程极限，防止超程。 然后，这只适用在 QD75 正常运行时。 就速度系统的安全而言，应该配备临界极限开关，并且应该配置在限位开关变为 ON 时使电动机电源断开的外部电路。 6 - 3 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （4）系统配置 除非特别指定，否则本章和后面章节中提到的是适用

418、于下列系统的顺控程序。 关于要使用的软元件的应用，参考第 6.2 节。 外部设备Q35B电源模块Q25HCPUQD75P4QX41QX40QY40Q62DA伺服放大器MY50 至 Y52CH.1 输出（用于转矩更改）X40 至 X45X20 至 X3F伺服电动机X47 至 X49001F至X20X3F至X40X4F至Y50Y5F至606F至（用于绝对位置恢复）（用于绝对位置恢复） （5）控制单位 在程序中，为基本参数 1 设置单位“0（毫米）”。 （6）与 QD75 通讯 有两种使用顺控程序与 QD75 通讯的方法：使用“智能功能软元件”法和使用FROM/TO 命令法。 在本章中和后面章节中的

419、顺控程序中，所示的使用“智能功能软元件”的程序例子不使用 FROM/TO 命令与 QD75 通讯。 当使用 FROM/TO 命令与 QD75 通讯时，按如下所示合并“智能功能软元件”以更改电路。 （a）当电路使用 MOV 命令的目标（D）侧的“智能功能软元件”时，把命令改成 TO 命令。 MOVPK1G1505智能功能软元件X21TOPK1X21K1505H0K1U0指定在指定在写数据（ 1）的次数00U0的值G1505的值 6 - 4 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （b）当电路使用 MOV 命令的源（S）侧和目标（D）侧的“智能功能软元件”时，把命令改成 FROM 命令和 T

420、O 命令。 MOVPG826G1X15FROMPD100X15K826H0K1U6TOPD100K1H6K1X0CX0CU0设置相同00软元件 。 （c）当电路使用 COMPARISON 命令的“智能功能软元件”时，把命令改成FROM 命令和 COMPARISON 命令。 RSTM0M0FROMPD102M0K1521H0K1RSTM0=G1521K0=D102K000U0读出的数据 （d）当电路使用 WAND 命令的“智能功能软元件”时，把命令改成 FROM 命令和 WAND 命令。 H8D0M2FROMPD101M2K817H0K100G817WANDPU0H8D0D101WANDP读出的

421、数据 备注 关于智能功能软元件，参考 QCPU（Q 模式）用户手册（功能和编程基础篇）。 关于本章中和后面章节中所示的那些程序中使用的命令详情，参考 QCPU（Q 模式）编程手册（公用命令篇）。 6 - 5 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.2 使用的软元件的列表 在本章中和后面章节中所示的顺控程序中，使用的软元件的应用如下表所示。 QD75 的 I/O 地址表示 QD75 安装在主基板的插槽 0 中时的地址。 如果 QD75 安装在主基板的除插槽 0 之外的插槽中，则把 I/O 地址改成安装 QD75 的位置。 另外，按照使用的系统更改外部输入、外部输出、内部继电器、数据寄存

422、器和定时器。 （1）QD75 的输入/输出、外部输入/外部输出和内部继电器 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 当 ON 时的情况 X0 QD75 READY 信号 准备完成 X1 同步标志 QD75 缓冲存储器可访问 X4 X5 X6 X7 M 代码 ON 信号 M 代码输出 X8 X9 XA XB 出错检测信号 检测到出错 XC XD XE XF BUSY 信号 BUSY （运行中） X10 X11 X12 X13 起动完成信号 起动完成 输入 X14 X15 X16 X17 定位完成信号 定位完成 Y0 PLC READY 信号 PLC CPU 准备完成 Y4 Y5

423、 Y6 Y7 轴停止信号 请求停止 Y8 YA YC YE 正向运行 JOG 起动信号 起动正向运行 JOG Y9 YB YD YF 反向运行 JOG 起动信号 起动反向运行 JOG QD75的输入/输出 输出 Y10 Y11 Y12 Y13 定位起动信号 请求起动 X20 OPR 请求 OFF 命令 命令 OPR 请求 OFF X21 外部命令有效命令 命令外部命令有效设置 X22 外部命令无效命令 命令外部命令无效 X23 机器 OPR 命令 命令机器 OPR X24 快速 OPR 命令 命令快速 OPR X25 定位起动命令 命令定位起动 X26 速度-位置切换运行命令 命令速度-位置切

424、换运行 X27 速度-位置切换允许命令 命令速度-位置切换允许命令 X28 速度-位置切换禁止命令 命令速度-位置切换禁止 X29 位移量更改命令 命令位移量更改 X2A 高级定位控制起动命令 命令高级定位控制起动 外部输入（命令） X2B 定位起动命令（专用指令） 命令定位起动 6 - 6 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 当 ON 时的情况 X2C M 代码 OFF 命令 命令 M 代码 OFF X2D JOG 运行速度设置命令 命令 JOG 运行速度设置 X2E 正向运行 JOG/微动命令 命令正向 JOG/微动运行

425、X2F 反向运行 JOG/微动命令 命令反向 JOG/微动运行 X30 手动脉冲发生器运行允许命令 命令手动脉冲发生器运行允许 X31 手动脉冲发生器运行禁止命令 命令手动脉冲发生器运行禁止 X32 变速命令 命令变速 X33 超驰命令 命令超驰 X34 加速/减速时间更改命令 命令加速/减速时间更改 X35 加速/减速时间更改禁止命令 命令加速/减速时间更改禁止 X36 转矩更改命令 命令转矩更改 X37 步运行命令 命令步运行 X38 跳越运行命令 命令跳越运行 X39 示教命令 命令示教 X3A 连续运行中断命令 命令连续运行中断命令 X3B 重新起动命令 命令重新起动 X3C 参数初始

426、化命令 命令参数初始化 X3D 闪存 ROM 写命令 命令闪存 ROM 写 X3E 出错复位命令 命令出错复位 X3F 停止命令 命令停止 X40 位置-速度切换运行命令 位置-速度切换运行命令 X41 位置-速度切换允许命令 位置-速度切换允许命令 X42 位置-速度切换禁止命令 位置-速度切换禁止命令 X43 变速命令 变速命令 X44 微动位移量设置命令 微动位移量设置命令 X45 目标位置更改命令 目标位置更改命令 X4D 速度-位置切换控制 （ABS 模式）设置命令 速度-位置切换控制 （ABS 模式）设置命令 外部输入（命令） X4E 定位起动命令 （Y 起动） 正发出的定位起动命

427、令 X47 ABS 数据位 0 X48 ABS 数据位 1 外部输入（绝对位置恢复） X49 传送数据 READY 标志 Y50 伺服装置 ON 信号 Y51 ABS 传送模式 外部输出 （绝对位置恢复） Y52 ABS 请求模式 6 - 7 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 当 ON 时的情况 M0 OPR 请求 OFF 命令 命令 OPR 请求 OFF M1 OPR 请求 OFF 命令脉冲 命令 OPR 请求 OFF M2 OPR 请求 OFF 命令存储 保持 OPR 请求 OFF 命令 M3 快速 OPR 命令 命令速

428、令 OPR M4 快速 OPR 命令存储 保持快速 OPR 命令 M5 定位起动命令脉冲 命令定位起动 M6 定位起动命令存储 保持定位起动命令 M7 JOG/微动运行中标志 JOG/微动运行中标志 M8 手动脉冲发生器运行允许命令 命令手动脉冲发生器运行允许 M9 手动脉冲发生器运行标志 手动脉冲发生器运行标志 M10 手动脉冲发生器运行禁止命令 命令手动脉冲发生器运行禁止 M11 变速命令脉冲 命令变速 M12 变速命令存储 保持变速命令 M13 超驰命令 请求超驰 M14 加速/减速时间更改命令 请求加速/减速时间更改 M15 转矩更改命令 请求转矩更改 M16 步运行命令脉冲 命令步运

429、行 M17 跳越命令脉冲 命令跳越 M18 跳越命令存储 保持跳越命令 M19 示教命令脉冲 命令示教 M20 示教命令存储 示教命令保持 M21 连续运行中断命令 请求连续运行中断 M22 重新起动命令 请求重新起动 M23 重新起动命令存储 保持重新起动命令 M24 参数初始化命令脉冲 命令参数初始化 M25 参数初始化命令存储 参数初始化命令保持 M26 闪存 ROM 写命令脉冲 命令闪存 ROM 写 M27 闪存 ROM 写命令存储 保持闪存 ROM 写命令 M28 出错复位 出错复位完成 M29 停止命令脉冲 停止命令 M30 目标位置更改命令脉冲 命令目标位置更改 M31 目标位置

430、更改命令存储 保持目标位置更改命令 M32 PSTRT1 指令完成软元件 PSTRT1 指令完成 内部继电器 M33 PSTRT1 指令出错完成软元件 PSTRT1 指令出错完成 6 - 8 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 当 ON 时的情况 M34 TEACH1 指令完成软元件 TEACH1 指令完成 M35 TEACH1 指令出错完成软元件 TEACH1 指令出错完成 M36 PINIT 指令完成软元件 PINIT 指令完成 M37 PINIT 指令出错完成软元件 PINIT 指令出错完成 M38 PFWRT 指令完成

431、软元件 PFWRT 指令完成 M39 PFWRT 指令出错完成软元件 PFWRT 指令出错完成 M40 绝对位置恢复指令脉冲 命令了绝对位置恢复 M41 绝对位置恢复指令存储 保持绝对位置恢复指令 M42 ABRST 指令完成软元件 ABRST 指令完成 M43 ABRST 指令出错完成软元件 ABRST 指令出错完成 内部继电器 M50 基本参数 1 设置完成软元件 基本参数 1 设置完成 （2） 数据寄存器和定时器 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 存储的内容 D0 OPR 请求标志 （Md.31状态（位 3） D1 速度（低位 16 位） D2 速度（高位 16

432、位） （Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器） D3 位移量 （低位 16 位） D4 位移量 （高位 16 位） （Cd.23速度-位置切换控制位移量更改寄存器） D5 微动位移量 （Cd.16微动位移量） D6 JOG 运行速度（低位 16 位） D7 JOG 运行速度（高位 16 位） （Cd.17JOG 运行速度） D8 手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率（低位） D9 手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率（高位） （Cd.20手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率） D10 允许手动脉冲发生器运行 （Cd.21手动脉冲发生器允许标志） D11 变速值（低位 16 位） D12 变速

433、值（高位 16 位） （Cd.14新速度值） D13 变速请求 （Cd.15变速请求） 数据寄存器 D14 超驰值 （Cd.13定位运行速度超驰值） 6 - 9 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 存储的内容 D15 加速时间设置 （低位 16 位） D16 加速时间设置 （高位 16 位） （Cd.10新加速时间值） D17 减速时间设置 （低位 16 位） D18 减速时间设置 （高位 16 位） （Cd.11新减速时间值） D19 加速/减速时间更改允许 （Cd.12变速中的加速/减速时间更改允许/禁止选择） D20 步

434、有效标志 （Cd.35步有效标志） D21 步模式 （Cd.34步模式） D22 未使用 D23 目标位置（低位 16 位） D24 目标位置（高位 16 位） （Cd.27新目标位置值（地址） D25 目标速度（低位 16 位） D26 目标速度（高位 16 位） （Cd.28新目标位置值（速度） D27 目标位置更改请求 （Cd.29新目标位置更改值标志） D28 未使用 D29 未使用 D30 PSTRT1 指令控制数据 D31 完成状态 D32 起动编号 D33 TEACH1 指令控制数据 D34 完成状态 D35 示教数据 D36 定位数据编号 D37 PINIT 指令控制数据 D3

435、8 完成状态 D39 PFWRT 指令控制数据 D40 完成状态 D41 ABRST1 控制数据 D42 完成状态 D43 从伺服装置接收的信号 D44 传送到伺服装置的信号 D45 状态 D46 系统区 D47 系统区 D48 系统区 D49 出错代码 绝对位置恢复时的出错代码 D50 单位设置 （Pr.1单位设置） 数据寄存器 D51 每一转的脉冲数 （Pr.2每一转的脉冲数） 6 - 10 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 软元件 软元件名称 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 应用 存储的详情 D52 每一转的位移量 （Pr.3每一转的位移量） D53 单位放大倍率 （Pr.4

436、单位放大倍率） D54 脉冲输出模式 （Pr.5脉冲输出模式） D55 旋转方向设置 （Pr.6旋转方向设置） D56 起动时的偏置速度（低位 16 位） D57 起动时的偏置速度（高位 16 位） （Pr.7起动时的偏置速度） D58 定位标识符 （Da.1运行形式） （Da.2控制系统） （Da.3加速时间编号） （Da.4减速时间编号） （Da.5要插补的轴） D59 M 代码 （Da.10M 代码） D60 停顿时间 （Da.9停顿时间） D61 （虚拟） D62 命令速度（低位 16 位） D63 命令速度（高位 16 位） （Da.8命令速度） D64 （低位 16 位） D65

437、定位地址/ 位移量 （高位 16 位） （Da.6定位地址/位移量） D66 （低位 16 位） D67 定位数据编号 1 弧地址 （高位 16 位） （Da.7弧地址） D68 点 1 （形状、起动编号） D69 点 2 （形状、起动编号） D70 点 3 （形状、起动编号） D71 点 4 （形状、起动编号） D72 点 5 （形状、起动编号） D73 点 1 （特殊起动指令） D74 点 2 （特殊起动指令） D75 点 3 （特殊起动指令） D76 点 4 （特殊起动指令） 数据寄存器 D77 块起动数据（块 0） 点 5 （特殊起动指令） （Da.11形状） （Da.12起动数据编号

438、） （Da.13特殊起动指令） （Da.14参数） T0 PLC READY 信号 OFF 确认 定时器 T1 PLC READY 信号 OFF 确认 PLC READY 信号 OFF 6 - 11 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.3 创建程序 本章中解释实际使用的“定位控制运行程序”。“第 2 节”中解释的功能和程序汇编进此处解释的“定位控制运行程序”。（为了监视控制，添加必要的适用于系统的监视程序。关于监视项目的详情，参考“5.6 监视数据的列表”。） 6.3.1 程序的一般配置 “定位控制运行程序”的一般配置如下所示。 参数和数据是 使用顺控程序设置初始化程序参数和数据

439、设置程序起动详情设置程序起动程序JOG 运行程序手动脉冲发生器运行程序子程序停止程序程序的创建完成开始创建程序微动运行程序 用于执行初始化的程序 执行“OPR 控制 ”、“主要的定 执行“手动控制”需要的程序 “辅助功能”和“公用功能” 需要的程序 用于停止控制的程序定位控制运行程序使用 GX Configurator-QP设置位控制 ”和“高级定位控制 ”需要的程序 6 - 12 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.3.2 定位控制运行程序 配置“定位控制运行程序”的各种程序如下所示。当创建程序时，参考各种程序的解释和“第 6.4 节 定位程序例子”，并创建符合定位系统的运行程

440、序。（把各编号分配给下列程序。推荐按这些编号顺序配置程序。） 续下一页执行OPR 请求 OFF 程序No. 4No. 5外部命令功能有效设置程序No. 6PLC READY 信号 Y0ON 程序参考第 6.5.1 节参考第 6.5.1节使用 GX Configurator-QP使用顺控程序设置No. 1No. 2未执行参数和数据是 定位数据设置程序No. 3块起动数据设置程序OPRR是 开始创建程序参数和数据设置程序初始化程序参数设置程序 如果不执行 “ OPR 控制 ”，不需要设置 OPR 参数 需要（ TO 命令 ）设置 6 - 13 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 接上一页

441、No. 7定位起动编号设置程序No. 10JOG 运行程序No. 13手动脉冲发生器运行程序No. 8定位起动程序No. 9M 代码 OFF 程序参考第 6.5.2节参考第 6.5.3节参考第 11.24 节参考第 11.4.4 节复位起动信号并使 M 代 起动内容设置程序起动程序JOG运行程序手动脉冲发生器运行程序续下页No. 12No. 11微动运行程序参考第 11.3.4 节微动运行程序No. 12 执行以下控制需要的程序 “ OPR控制 ” ? “ 主要的定位控制 ” ?“ 高级定位控制 ” 执行“ 手动控制 ”需要的程序码 ON 信号变成 OFF的程序 6 - 14 MELSEC-

442、Q6 用于定位控制的顺控程序 No. 14No. 28停止程序变速程序No. 15No. 16No. 17No. 18No. 19No. 20No. 21No. 24No. 25No. 26No. 27超驰程序加速 /减速时间更改程序转矩更改程序步运行程序跳越程序示教程序闪存 ROM 写程序出错复位程序参数初始化程序重新起动程序连续运行中断程序参考第 12.5.1 节参考第 12.5.3 节参考第 12.5.4 节参考第 12.7.1 节参考第 12.7.2 节参考第 12.7.4 节参考第 6.5.4 节参考第 6.5.5 节参考第 13.2 节参考第 13.3 节参考第 12.5.2 节参

443、考第 6.5.6 节复位出错需要子程序接上页停止程序程序创建结束No. 22No. 23目标位置更改程序绝对位置恢复程序参考第 12.7.5 节参考第 14.3 节 按照控制内容添加的程序（按需要创建 。） 用于停止控制的程序的程序 6 - 15 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.4 定位程序例子 本节给出了“轴 1”定位程序的例子。 编号1至 编号3参数和数据设置程序 当用顺控程序设置参数或数据时，使用来自 PLC CPU的 TO 命令在 QD75中设置它们。 （当 PLC READY信号 Y1D为 OFF时执行设置。）当用 GX Configurator-QP设置参数或数据

444、时，不需要 编号 1 至 编号 3 程序。 No. 1 参数设置程序用于速度 - 位置切换控制的参数设置程序 （ ABS 模式）（当不执行速度 - 位置 - 切换控制（ ABS 模式）时不需要） （用于基本参数 1 ） 6 - 16 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 No. 2 定位数据设置程序 运行形式：定位终止控制系统：1- 轴线性控制 （ ABS ）加速时间编号： 1，减速时间编号： 2 命令速度 （ 180.00 毫米 / 分钟 ）起动块 0 的块起动数据（ 轴 1 ）No. 3 块起动数据设置程序关于点 1 至 5 的设置形状：在点 1 至 4 处连续，在点 5 终止特殊

445、起动指令：在 1 至 5 的所有点处正常起动（ 条件 ） 形状和起动数据编号的设置 的设置 （ 用于定位数据编号 1 ） 6 - 17 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 对通常起动的特殊起动指令的设置 No.4 OPR 请求 OFF 程序No.5 外部命令功能有效设置程序 No.6 PLC READY 信号 Y0 ON 程序（ 同步模块不需要 M50 触点 。 ）No.7 定位起动编号设置程序（ 1 ） 机器 OPR （ 2 ） 快速 OPR （ 3 ） 用定位数据编号 1 定位 6 - 18 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （5）No.3 位置 - 速度切换运行定位

446、数据（4）速度 - 位置切换运行（ No.2 定位数据 ）（ 在 ABS 模式中 ，不需要新位移量写 。）（6）高级定位控制（7）快速 OPR 命令和快速 OPR 命令存储 OFF（ 当不使用快速 OPR 时不需要 ）（1）当使用专用指令 （ PSTRT1 ）时No.8 定位起动程序（ 当不进行快速 OPR 时 ，不需要触点 M3 和 M4 。）（ 当不使用 M 代码时 ，不需要触点 X04 。）（ 当不进行 JOG 运行 / 微动运行时 ，不需要触点 M7 。 ）（ 当不进行手动脉冲发生器运行时 ，不需要触点 M9 。） 6 - 19 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 No.9

447、M 代码 OFF 程序（ 当不使用 M 代码时不需要 ）（ 2 ）当使用定位起动信号 （ Y10 ） 时（ 当不进行快速 OPR 时 ，不需要触点 M3 和 M4 。）（ 当不使用 M 代码时 ，不需要触点 X04 。）（ 当不进行 JOG 运行 / 微动运行时 ，不需要触点 M7 。）（ 当不进行手动脉冲发生器运行时 ，不需要触点 M9 。）No.10 JOG 运行设置程序No.11 微动运行设置程序 JOG 运行速度 （ 100.00 毫米 / 分钟）No.12 JOG 运行 / 微动运行执行程序442442452508515519524483设置 6 - 20 MELSEC-Q6 用于

448、定位控制的顺控程序 No.13 手动脉冲发生器运行程序No.14 变速程序No.15 超驰程序No.16 加速 / 减速时间更改程序 6 - 21 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 No.17 转矩更改程序No.18 步运行程序No.19 跳越程序No.21 连续运行中断程序No.20 示教程序手动定位到目标位置 。No.22 目标位置更改程序 对 300.0m 目标位置地址的设置 6 - 22 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 No.23 绝对位置恢复程序（ 1 ）绝对位置恢复命令接收 （ 2 ）传送数据到伺服放大器的设置和绝对位置恢复完成的确认当 M42 是 ON

449、、M43 是 OFF 时 ABRST1 指令完成 。当状态 = 0 时绝对位置数据恢复完成 。（ 3 ）ABS 数据设置和 ABRST1 指令执行No.24 重新起动程序No.25 参数初始化程序 6 - 23 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 No.26 闪存 ROM 写程序No.27 出错复位程序No.28 停止程序 6 - 24 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.5 程序详介 6.5.1 初始化程序 1 OPR 请求 OFF 程序 该程序强制使为 ON 的“OPR 请求标志”（Md.31状态信号：b3）变成 OFF。 当使用不需要 OPR 的系统时，汇编程序以

450、取消接通电源等时由 QD75 发出的“OPR 请求”。 需要设置的数据 设置下列数据以使用 OPR 请求标志 OFF 请求。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.19 OPR 请求标志 OFF 请求 1 设置成“1：使 OPR 请求标志变成 OFF”。 1521 1621 17211821 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 OPR OFF 请求的时序图 OFFONOFF010ONOFF (0)PLC READY 信号 Y0QD75 READY 信号X0OPR 请求 OFF 标志 Md. 31 状态 : b3Cd. 19 OPR

451、 请求标志 OFF 请求 图 6.1 OPR OFF 请求的时序图 2 外部命令功能有效设置程序 该程序用于在使用外部命令功能（外部起动、变速、速度-位置切换、位置-速度切换、跳越）时提前使“外部命令信号”有效。（在“Pr.42外部命令功能选择”中提前设置要使用哪一项功能。） 设置下列数据使“外部命令信号”有效。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.8 外部命令有效 1 设置成“1：使外部命令有效”。 1505 1605 17051805 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 6 - 25 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控

452、程序 6.5.2 起动详情设置程序 该程序设置除“OPR”、“主要的定位控制”或“高级定位控制”之外的要执行的控制。关于“高级定位控制”、“快速 OPR”、“速度-位置切换控制”和“位置-速度切换控制”，分别添加需要的顺控程序。 （关于起动“高级定位控制”的详介，参考“第 10 章”。） 设置起动数据的步骤 （1）在“Cd.3定位起动编号”中设置与要起动的与控制对应的“定位起动编号”。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.3 定位起动编号 1 至 600 ：定位数据编号 9001 ：机器 OPR 9002 ：快速 OPR 9003 ：当前值更改 9

453、004 ：同时起动 7000 to 7004 ：块编号 （用于“高级定位控制”） 1500 1600 17001800 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）关于“高级定位控制”，在“Cd.4定位起动点编号”中设置要起动的块的“定位起动点编号”。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.4 定位起动点编号 1 至 50：块起动数据的点编号 1501 1601 17011801 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （3）设置用于“速度-位置切换控制（INC 模式）”的下列控制数据。 （按需要设置“Cd.23速度

454、-位置切换控制位移量更改寄存器”。在 ABS 模式中不需要设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.23 速度-位置切换控制位移量更改寄存器 当在速度控制期间更改位置控制的位移量时设置新值。 1526 1527 1626 1627 1726172718261827Cd.24 速度-位置切换允许标志 1 当设置“1”时，将使速度-位置切换信号有效。 1528 1628 17281828 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 6 - 26 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （4）关于“位置-速度切换控制”，设置如下所示

455、的控制数据。 （按照需要，设置“Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器”。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.25 位置-速度切换控制变速寄存器 用于在定位控制期间变速时设置新值。 1530 1531 1630 1631 1730 1731 1830 1831 Cd.26 位置-速度切换允许标志 1 为了使位置-速度切换信号有效，把该标志设置成 1。 1532 1632 1732 1832 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 6 - 27 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.5.3 起动程序 该程序用于用起动命

456、令起动控制。 可以用下面两种方法起动控制。 1 通过输入定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13起动 2 通过输入外部命令信号起动 PLC CPU缓冲存储器1500输入 / 输出信号11)ON2)Y10驱动装置用定位数据3)当用定位完成后的扫描起动定位时，插入 X10 作为互锁，使 Y10 变成 OFF 并且 X10 变成 OFF 后起动定位 。编号 1控制 1）按照要起动的控制在“Cd.3定位起动编号”中设置“定位起动编号”。 （上述例子中，设置定位数据编号“1”。） 2）输入定位起动信号 Y10或外部命令信号。 3）定位数据编号“1”会起动。 图 6.2 起动控制（用于轴 1）的步骤

457、6 - 28 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 起动条件 为了起动控制，必须满足下列条件。 需要的起动条件必须合并在顺控程序中，以使未满足条件时不起动控制。 软元件 信号名称 信号状态 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 PLC READY 信号 ON PLC CPU 准备完成 Y0 QD75 READY 信号 ON QD75 准备完成 X0 同步标志1 ON QD75 缓冲存储器可访问 X1 轴停止信号 OFF 轴停止信号为 OFF。 Y4 Y5 Y6 Y7 M 代码 ON 信号 OFF M 代码 ON 信号为 OFF。 X4 X5 X6 X7 出错检测信号 OFF 不存在出错。 X8

458、 X9 XA XB BUSY 信号 OFF BUSY 信号为 OFF。 XC XD XE XF 接口信号 起动完成信号 OFF 起动完成信号为 OFF。 X10 X11 X12 X13 驱动装置 READY 信号 ON 驱动装置准备完成 停止信号 OFF 停止信号为 OFF。 上限（FLS） ON 在极限范围内 外部信号 下限 （RLS） ON 在极限范围内 1：如果在非同步模式中进行 PLC CPU 的同步设置，必须作为互锁进行这种设置。 如果在同步模式中进行，则因为在 PLC CPU 上运行计算时该标志变成 ON，所以不必在程序中配置互锁。 6 - 29 MELSEC-Q6 用于定位控制

459、的顺控程序 1 通过输入定位起动信号进行起动 起动时的运行 （1）当定位起动信号变成 ON 时，起动完成信号和 BUSY 信号变成 ON，并且定位运行起动。 可以看到在 BUSY 为 ON 时轴运行着。 （2）当定位起动信号变成 OFF 时，起动完成信号也变成 OFF。 如果定位起动信号甚至在定位完成后也为 ON，则起动完成信号会保持 ON。 （3）如果 BUSY 信号为 ON 时定位起动信号再次变成 ON，则会发生警告“运行起动（警告代码：100）”。 （4）定位完成时进行的处理会根据下列情况（a）和（b）而有所不同。 （a）当不执行下一个定位时 如果设置停顿时间，则系统会等待经过设置的时间

460、，然后完成定位。 当完成定位时，BUSY 信号会变成 OFF 并且定位完成信号会变成 ON。然而，当使用速度控制或当定位完成信号 ON 时间是“0”时，信号不会变成 ON。 当通过定位完成信号 ON 时间时，定位完成信号会变成 OFF。 （b）当要执行下一个定位时 如果设置停顿时间，则系统会等待通过设置的时间。 当经过设置的停顿时间时，会起动下一个定位。 t定位起动信号OFFON定位起动完成信号OFFONOFFONOFFON定位V停顿时间BUSY信号XC、XD、XE、XF定位完成信号X14、X15、X16、X17Y10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13 图 6.3 在定位

461、起动时各信号的 ON/OFF 时序 6 - 30 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 起动时序图 起动各种控制的时序图如下所示。 （1）起动“机器 OPR”的时间图 QD75 READY 信号定位起动完成信号BUSY 信号出错检测信号OFFOFFONONONONOFFOFFOFF9001ON(1)ON(1)OFF(0)OFF(0)近点狗Vt Md. 31 状态 : b3Cd. 3 定位起动信号 Y10PLC READY 信号Y0X0X10XCX8 Md. 31 状态 : b4零信号定位起动编号OPR 请求标志OPR 完成标志 图 6.4 起动“机器 OPR”的时间图 6 - 31

462、MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （2）起动“快速 OPR”的时间图 OFFOFFONONONONOFFOFFOFF9002VtONOFF定位起动信号PLC READY 信号QD75 READY 信号定位起动完成信号BUSY 信号出错检测信号Cd. 3 定位起动编号Y10Y0X0X10 XCX8 图 6.5 起动“快速 OPR”的时间图 6 - 32 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （3）起动“主要的定位控制”的时间图 1Vt定位数据编号停顿时间2(00)运行形式1(11)定位起动信号PLC READY 信号QD75 READY 信号定位起动完成信号BUSY 信号出错检

463、测信号Cd. 3 定位起动编号定位完成信号Y10Y0X0X10XCX14X8 图 6.6 起动“主要的定位控制”的时间图 （4）起动“速度-位置切换控制”的时间图 Vt停顿时间运行形式（ 00）速度控制速度 - 位置切换信号（外部）位置控制011定位数据编号（ 1）定位起动信号PLC READY 信号QD75 READY 信号定位起动完成信号BUSY 信号出错检测信号定位完成信号Cd. 3 定位起动编号Cd. 24 Y10Y0X0X10XCX14X8速度 - 位置切换允许标志 图 6.7 起动“速度-位置切换控制”的时间图 6 - 33 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （5）起动

464、“位置-速度切换控制”的时间图 定位起动信号可编程控制器 READY 信号QD75 READY 完成信号定位起动完成信号BUSY 信号定位完成信号Vt出错检测信号运行形式（ 00）定位数据编号（ 1）位置控制速度控制01Cd. 3 定位起动编号Cd. 26 位置 - 速度切换允许标志1 Y10 Y0X0X10XCX14X8停止命令位置 - 速度切换信号（外部） 图 6.8 起动“位置-速度切换控制”的时间图 6 - 34 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 机器 OPR 运行时序和处理时间 BUSY信号等待In OPR等待输出脉冲到外部源（ PULSE ） 定位运行t1t4t2t3M

465、d. 26 轴完成状态 Md. 31 状态 : b3定位起动信号定位起动完成信号 Md. 31 状态 : b4OPR完成标志OPR请求标志Y10、Y11、Y12、Y13XC、XD、XE、XFX10、X11、X12、X13 图 6.9 机器 OPR 运行时序和处理时间 正常计时时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 1.0 至 1.4 2.7 至 4.4 0 至 1.8 0 至 1.8 依据其它轴的运行条件，t1 的计时时间可能延迟。 6 - 35 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 位置控制运行时序和处理时间 t1t2t3t4t5t2t6Cd. 7 M 代码 OFF 请求等待控制位

466、置等待BUSY 信号输出脉冲到外部源（ PULSE ）定位运行Md. 26 轴运行状态Cd. 7 M 代码 OFF 请求定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13 M 代码 ON 信号（ WITH 模式） X4、X5、X6、X7 定位起动完成信号X10、X11、X12、X13 M 代码 ON 信号（ AFTER 模式 ）X4、X5、X6、X7、定位完成信号X14、X15、X16、X17 Md. 31 状态 : b4 OPR完成标志XC、XD、XE、XF 图 6.10 位置控制运行时序和处理时间 当定位起动信号变成 ON 时，如果所有用星号（）标记的信号已经为 ON，则在定位起动信号变成 ON

467、时用星号（）标记的信号会变成 OFF。 正常计时时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 t5 t6 1.2 至 2.3 0 至 1.8 0 至 1.8 2.7 至 4.4 0 至 1.8 随参数而变 依据其它轴的运行条件，t1 计时时间可能延迟。 6 - 36 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 2 通过输入外部命令信号起动 当通过输入外部命令信号起动定位控制时，起动命令可以直接输入 QD75。这能够消除相当于 PLC CPU 的一次扫描时间的变化时间。这是要用起动命令尽可能快地起动运行时或要抑制起动变化时间时的有效步骤。为了通过输入外部命令信号起动定位控制，设置“设置需要的数据”

468、，然后使外部命令信号变成 ON。 限制 当通过输入外部命令信号起动时，定位起动完成信号 X10、X11、X12、X13不会变成 ON。 需要设置的数据 为了用外部命令信号执行定位起动，提前设置参数（Pr.42），并用“外部命令信号有效性设置程序（程序编号 5）”使“外部命令信号”有效。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Pr.42 外部命令功能选择 0 设置成“0：外部定位起动”。 62 212 362 512 Cd.8 外部命令有效 1 设置成“1：使外部命令有效”。 1505 1605 17051805 关于设置详情，参考“第 5 章用于定位控制的

469、数据”。 起动时序图 0Vt1(00)外部命令信号101Cd. 8 停顿时间运行形式定位起动信号PLC READY 信号QD75 READY 信号定位起动完成信号BUSY 信号出错检测信号定位完成信号定位数据编号Pr. 42 Cd. 3 Y10Y0X0X10XCX14X8外部命令功能选择定位起动编号外部命令有效 图 6.11 用外部起动信号起动的时间图 6 - 37 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.5.4 连续运行中断程序 在定位控制期间，可以在连续定位控制和连续路径控制期间中断控制（连续运行中断功能）。当执行“连续运行中断”时，控制会在正执行的定位数据的运行结束时停止。为了

470、执行连续运行中断，对“Cd.18连续运行期间的中断请求”设置“1：连续运行中断请求”。 1 连续运行中断期间的运行 起动定位数据编号 10定位数据编号 11定位数据编号 12停止命令 ON 或连续运行中断请求Vt在连续运行中断请求时停止处理当停止命令变成 ON 时停止处理 图 6.12 连续运行中断期间的运行 2 限制 （1）当执行“连续运行中断请求”时，定位会结束。 因此，停止后，运行不能“重新起动”。 当发出“Cd.6重新起动命令”时，会出现警告“重新起动不可能（警告代码：104）”。 （2）即使停止命令在执行“连续运行中断请求”后变成 ON，也不能取消“连续运行中断请求”。 因此，如果通

471、过使停止命令变成 ON 停止后执行“重新起动”，则当定位数据编号代表的“连续运行中断请求”的执行完成时运行会停止。 轴 2轴 1不执行 定位数据编号 12 的定位用定位数据编号 10 定位用定位数据编号 11 定位连续运行中断请求用连续运行中断请求结束定位 6 - 38 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （3）如果当用连续路径控制执行“连续运行中断请求”时因为剩余距离不足而不能使运行减速到停止，则连续运行的中断会被推迟，直到下面所示的定位数据。 有足够剩余距离的定位数据编号 用于定位结束的定位数据编号（形式：00） 用于连续定位控制的定位数据编号（形式：01） 起动Vt当运行不能停

472、止在定位数据编号 10 时的停止处理定位数据编号 10定位数据编号 11定位数据编号 12连续运行中断请求即使当请求连续运行中断时 ，只要剩余距离不足 ，运行就不能停止在正执行的定位编号处 。 3 需要设置的控制数据 设置下列数据以中断连续运行。 缓冲存储器地址 详情项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.18 连续运行期间中断请求 1 设置“1：连续运行期间中断请求”。 1520 1620 17201820 关于设置的详介，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 6 - 39 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.5.5 重新起动程序 当位置控制期间发生停止

473、因素并且运行停止时，通过使用“重新起动命令”（Cd.6重新起动命令）可以重新起动从停止的位置到位置控制终点的定位。 （当“中断连续运行”时不能“重新起动”。） 1 重新起动运行 轴 2轴 1用停止命令停止通过重新起动命令定用定位数据编号 11 定位用定位数据编号 10 定位用定位数据编号 12 定位位数据编号 11 继续 图 6.13 重新起动运行 2 限制 （1）仅当“Md.26轴运行状态”是“停止”时可以执行重新起动。 如果轴运行不是“停止”，则不能重新起动。 （2）当停止命令为 ON 时不执行重新起动。 如果在停止时执行重新起动，则会发生“起动时的停止信号 ON” （出错代码：106），

474、“Md.26轴运行状态”会变成“出错发生”。 因此，即使复位出错，也不能重新起动运行。 （3）即使在定位起动信号为 ON 时也可以执行重新起动。 然而，应确认在停止时定位起动信号不从 OFF 变成 ON。 如果定位起动信号从 OFF 变成 ON，则定位会从“Cd.3定位起动编号”设置的指定点的定位数据编号的定位数据编号起动。 （4）如果用连续运行中断请求结束定位，则不能重新起动运行。 如果请求重新起动，则会发生警告“重新起动不可能”（警告代码：104）。 （5）当用插补运行停止时，把“1：重新起动请求”写入用于参考轴的“Cd.6重新起动命令”，然后重新起动。 （6）如果在重新起动时“Md.26

475、轴运行状态”不是“停止”，则会发生警告“重新起动不可能”（警告代码：104），并且会继续此时的处理。 6 - 40 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 备注 甚至对于下列控制来说，停止后重新起动也是可能的。 增量系统位置控制 连续定位控制 连续路径控制 块起动 3 需要设置的控制数据 设置下列数据执行重新起动。 缓冲存储器地址 详情项目 设置值 设置详情 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.6 重新起动命令 1 设置“1：重新起动请求”。 1503 1603 17031803 关于设置详情，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 4 起动条件 重新起动时必须满足下列条件。（把需要的

476、条件作为互锁汇编进顺控程序中。） （1）运行状态 “Md.26轴运行状态”是“1：停止了” （2）信号状态 软元件 信号名称 信号状态 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 PLC READY 信号 ON PLC CPU 准备完成 Y0 QD75 READY 信号 ON QD75 准备完成 X0 同步标志1 ONQD75 缓冲存储器 可访问 X1 轴停止信号 OFF 轴停止信号为 OFF Y4 Y5 Y6 Y7 M 代码 ON 信号 OFF M 代码 ON 信号为 OFF X4 X5 X6 X7 出错检测信号 OFF 不存在出错 X8 X9 XA XB BUSY 信号 OFF BUSY 信号为 OF

477、F XC XD XE XF 接口信号 起动完成信号 OFF 起动完成信号为 OFF X10 X11 X12 X13 驱动装置 READY 信号 ON 驱动装置准备完成 停止信号 OFF 停止信号为 OFF 上限（FLS） ON 在极限范围内 外部信号 下限（RLS） ON 在极限范围内 1：如果在非同步模式中进行 PLC CPU 的同步设置，必须按互锁提供这种设置。 如果在同步模式中进行，则因为在 PLC CPU 上进行计算时该标志变成 ON，所以不必在程序中配置互锁。 6 - 41 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 （5）重新起动的时间图 0Vt1停顿时间818000定位起动信号

478、轴停止信号QD75 READY信号定位起动完成信号BUSY信号出错检测信号Cd. 6 定位起动编号定位完成信号PLC READY信号Md. 26 轴运行状态Y10Y4Y0X0X10XCX14X8 图 6.14 重新起动的时间图 6 - 42 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 6.5.6 停止程序 轴停止信号Y4、Y5、Y6、Y7 或来自外部源的停止信号用于停止控制。 创建一个使轴停止信号Y4、Y5、Y6、Y7变成 ON 的程序作为停止程序。 下面解释停止控制的处理。 在下列情况下停止各种控制。 （1）当各种控制正常完成时。 （2）当驱动装置 REDAY 信号变成 OFF 时。 （3

479、）当 PLC READY 信号变成 OFF 时。 （当 PLC CPU 中发生诸如“参数出错”或“WDT 出错”的停止出错时。） （4）当 QD75 中发生出错时。 （5）当有意停止控制时。 （来自 PLC CPU 的停止信号变成 ON，来自外围设备的停止信号） 下面表示上述情况的停止处理。 （上面项目（1）“当各个控制正常完成时”除外） 1 停止处理 停止处理 OPR 控制 手动控制 停止原因 停止轴 停止后的M 代码ON 信号停止后的轴运行状态 (Md.26) 机器 OPR控制 快速 OPR控制 主要的定位控制 高级定位控制 JOG/微动运行 手动脉冲发生器运行 强制停止 驱动装置READ

480、Y信号OFF 各个轴 无变化 出错期间 立即停止 减速停止 致命停止 （停止组 1） 硬件行程极限信号 ON 各个轴 无变化 出错期间 减速停止/突然停止 （用“Pr.37突然停止组 1 突然停止选择”选择。） 减速停止 I/O复位 无变化 PLC READY信号 OFF 变成 OFF紧急停止 （停止组 2） 测试模式中出错 所有轴 无变化 出错期间 减速停止/突然停止 （用“Pr.38突然停止组 2 突然停止选择”选择。） 减速停止 轴出错检测（停止组 1 或 2 之外的出错） 相对安全停止 （停止组 3） 从外围设备输入的“停止” 各个轴 无变化 出错期间 来自外部源的“停止信号”ON有意

481、停止 （停止组 3） 来自 PLC CPU的“轴停止信号”ON 各个轴 无变化 停止期间（待机期间） 减速停止/突然停止 （用“Pr.39突然停止组 3 突然停止选择”选择。） 减速停止 6 - 43 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 2 停止处理的类型 用减速停止、突然停止或立即停止可以停止运行。 （1）减速停止1 用“减速时间 0 至 3”（Pr.10、Pr.28、Pr.29、Pr.30）停止运行。 在定位数据（Da.4）中设置“减速时间 0 至 3”中哪一个时间用于控制。 （2）突然停止 用“Pr.36突然停止减速时间”停止运行。 （3）立即停止 运行不减速。 QD75 立即

482、停止脉冲输出，但是运行会滑下驱动装置的偏差计数器中累积的累积脉冲。 实际减速时间设置的减速时间定位速度实际突然停止减速时间Pr. 36 驱动装置的偏差计数器中速度极限值速度极限值停止原因突然停止原因停止原因停止定位速度定位速度停止停止突然停止（1）减速停止（2）突然停止 （3）立即停止减速时间累积的累积脉冲的下滑 图 6.15 停止处理的类型 备注 1 用具体参数 2“停止组 1 至 3 突然停止选择”选择“减速停止”和“突然停止”。（默认设置是“减速停止”。） 6 - 44 MELSEC-Q6 用于定位控制的顺控程序 3 停止处理的优先顺序 QD75 停止处理的优先顺序如下： 减速停止 突

483、然停止 突然停止减速时间时（b）当减速停止时间 突然停止减速时间时 4 减速期间输入停止信号 （1）即使减速（包括自动减速）期间输入停止信号，运行也会以该减速速度停止。 （2）如果在 OPR 的减速期间输入停止信号，则运行会以该减速速度停止。如果以蠕动速度输入，则运行会立即停止。 （3）如果减速期间发生为突然停止指定的停止原因，则会从该点开始突然停止处理。 仅当突然停止时间短于减速停止时间时执行减速期间的突然停止处理。 7 - 1 7 第 7 章 存储器配置和数据处理 本章解释 QD75 存储器配置和数据传送 。QD75 配置有两个存储器 。 理解了两个存储器的配置和作用 ，就很容易理解 Q

484、D75 内部数据传送处理，诸如“当接通电源时”或“当 PLC READY 信号从 OFF 变成 ON 时”。它也允许在保存和更改数据时正确执行传送处理 。 7.1 QD75 存储器的配置和作用.7- 2 7.1.1 QD75 存储器的配置和作用 .7- 2 7.1.2 缓冲区配置.7- 5 7.2 数据传送处理.7- 6 7 - 2 MELSEC-Q7 存储器配置和数据处理 7.1 QD75 存储器的配置和作用 7.1.1 QD75 存储器的配置和作用 QD75 配置了下面两个存储器。 区域配置 存储器配置 作用 参数区 监视数据区 控制数据区 定位数据区 （编号 1 至 600） 块起动数

485、据区（编号 7000 至7004） PLC CPU 备忘区 备份 缓冲存储器 可以用顺控程序从 PLC CPU 直接访问的区域。 不可能 闪存 ROM 备份定位需要的数据的区域。 能够 ：配置有设置和存储区，不可能：当关掉电源时数据丢失 ：未配置设置和存储区，可能：即使关掉电源时也保持数据 7 - 3 MELSEC-Q7 存储器配置和数据处理 区域的详介 参数区 设置和存储定位控制需要的参数，诸如定位参数和 OPR 参数的区域。 （为各个轴设置用Pr.1至Pr.57、 Pr.150 表示的项目。） 监视数据区 存储定位系统或 QD75 运行状态的区域。 （设置用Md.1 至Md.47表示的项

486、目。） 控制数据区 设置和存储用于运行和控制定位系统的数据的区域。（设置用Cd.1至Cd.40表示的项目。） 定位数据区（编号 1 至 600） 设置和存储定位数据编号 1 至 600 的区域。 （为各个定位数据设置用Da.1至Da.10表示的项目。） 块起动数据区（编号 7000 至 7004） 设置和存储仅当执行块编号 7000 至 7004 高级定位时需要的信息的区域。（设置用Da.11至Da.19表示的项目。） PLC CPU 备忘区 设置和存储特殊定位需要的条件判断值的区域。 7 - 4 MELSEC-Q7 存储器配置和数据处理 参数区定位数据区 块起动数据区 PLC CPU 备忘

487、区监视数据区控制数据区QD75闪存 ROM此处备份数据。 缓冲存储器用户访问此处 。 参数区定位数据区 块起动数据区 复制（ 编号 1 至 600 ）（编号 7000 至 7004 ）（编号 1至 600）（编号 7000 至 7004 ） 7 - 5 MELSEC-Q7 存储器配置和数据处理 7.1.2 缓冲存储区配置 QD75 缓冲存储器由下面几种区域构成。 缓冲存储器地址 缓冲存储区配置 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 写可能性 基本参数区 0 至 15 150 至 165 300 至 315 450 至 465 具体参数区 17 至 62 167 至 212 317 至 362 46

488、7 至 512 OPR 基本参数区 70 至 78 220 至 228 370 至 378 520 至 528 参数区 OPR 具体参数区 79 至 89 229 至 239 379 至 389 529 至 539 可能 系统监视区 1200 至 1425 监视数据区 轴监视区 800 至 847 900 至 947 1000 至 1047 1100 至 1147 不可能 系统控制数据区 1900 至 1901 控制数据区 轴控制数据区 1500 至 1599 1600 至 1699 1700 至 1799 1800 至 1899 可能 定位数据区（编号 1 至 600） 定位数据区 2000

489、 至 79998000 至13999 14000 至19999 20000 至25999 26000 至26049 27000 至27049 28000 至28049 29000 至29049 块起动数据区 26050 至26099 27050 至27099 28050 至28099 29050 至29099 块起动数据区（编号 7000） 条件数据区 26100 至26199 27100 至27199 28100 至28199 29100 至29199 26200 至26249 27200 至27249 28200 至28249 29200 至29249 块起动数据区 26250 至2629

490、9 27250 至27299 28250 至28299 29250 至29299 块起动数据区（编号 7001） 条件数据区 26300 至26399 27300 至27399 28300 至28399 29300 至29399 26400 至26449 27400 至27449 28400 至28449 29400 至29449 块起动数据区 26450 至26499 27450 至27499 28450 至28499 29450 至29499 块起动数据区（编号 7002） 条件数据区 26500 至26599 27500 至27599 28500 至28599 29500 至29599

491、26600 至26649 27600 至27649 28600 至28649 29600 至29649 块起动数据区 26650 至26699 27650 至27699 28650 至28699 29650 至29699 块起动数据区（编号 7003） 条件数据区 26700 至26799 27700 至27799 28700 至28799 29700 至29799 26800 至26849 27800 至27849 28800 至28849 29800 至29849 块起动数据区 26850 至26899 27850 至27899 28850 至28899 29850 至29899 块起动数

492、据区（编号 7004） 条件数据区 26900 至26999 27900 至27999 28900 至28999 29900 至29999 可能 PLC CPU 备忘区 PLC CPU 备忘区 30000 至 30099 可能 禁止使用上面跳过的地址编号。如果使用的话，系统就可能不正常运行。 7 - 6 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 7.2 数据传送处理 用下面所示的步骤（1）至（8）在 QD75 存储器之间传送数据。 下一页上的编号（1）至（8）的数据传送形式与上一页上的编号（1）至（8）对应。 参数区（ a ）参数区（ a）参数区（ b ）定位数据区块起动数据区PLC

493、 CPU 备忘区监视数据区条件数据区缓冲存储器闪存 ROMROM Y0 OFF ON（1）接通电源 / PLC CPU复位（ 2 ）TO 命令（ 4 ）FROM 命令QD75Pr.7Pr.1 至Pr.11Pr.24至Pr.43Pr.57至参数区（ b）Pr.10Pr.8至Pr.25Pr.42至PLC CPU参数区（ a）参数区（ b）定位数据区块起动数据区Pr.150（3）PLC READY 信号（编号 1 至 600 ）（编号 7000 至 7004 ）（编号 1 至 600）（编号 7000 至 7004 ） 7 - 7 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 （1）当接通电源

494、或复位 PLC CPU 时传送数据 （ ） 当接通电源或复位 PLC CPU 时，闪存 ROM 中存储的（备份的）“参数”、“定位数据”、和“块起动数据”传送到缓冲存储器。 （2）从 PLC CPU 用 TO 命令传送数据（ ） 使用 TO 命令把参数或数据从 PLC CPU 写入缓冲存储器。此时，当用 TO 命令把“参数区（b）1”、“定位数据（编号 1 至 600）”、“块起动数据（编号7000 至 7004）”、“控制数据”和“PLC CPU 备忘区” 写入缓冲存储器时，它也同时有效。 1 参数区（b）与用 TO 命令写入缓冲存储器时同时有效的参数：（Pr.8至Pr.10、Pr.25 至

495、Pr.42） （3）当 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON 时使参数有效 当 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON 时，缓冲存储器的“参数区（a）2”中存储的数据有效。 然而，对于Pr.5来说，只有当接通电源或复位 PLC CPU 时 PLC READY 信号 Y0从 OFF 变成 ON 后第一个获得的数据有效。 （关于详情，参考第 5.2 节“参数的列表”。） 2：参数区（a）当 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON 时有效的参数： （Pr.1至Pr.7、Pr.11至Pr.24、Pr.43 至Pr.57、 Pr.150 ） 要点 与参数区（b）对应

496、的参数的设置值在用 TO 命令写入缓冲存储器时有效。 然而，与参数区（a）对应的参数的设置值不是有效的，直到 PLC READY 信号Y0 从 OFF 变成 ON 为止。 （4）用 FROM 命令从 PLC CPU 访问 （ ） 使用 FROM 命令把数据从缓冲存储器读入 PLC CPU。 7 - 8 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 参数区（ a ） 参数区（ a）参数区（ b ） 定位数据区 块起动数据区 PLC CPU 备忘区监视数据区 条件数据区 缓冲存储器PLC CPU外围设备 （ 6 ）闪存 ROM 请求（写）（ 6 ）闪存 ROM 请求（写） （ 6 ）闪存 R

497、OM 请求（写） QD75Pr.7Pr.1至Pr.11Pr.24至Pr.43Pr.57至参数区（ b）Pr.10Pr.8 至Pr.25Pr.42 至 闪存 ROM参数区（ a ） 参数区（ b ） 定位数据区 块起动数据区 Cd.1 （ 5 ）闪存 ROM 写（ 用 TO 命令在 中设置 “ 1 ” ） （ 5 ）闪存 ROM 写Pr.150（编号 1 至 600 ）（编号 7000 至 7004 ）（编号 1 至 600 ）（编号 7000 至 7004 ） 7 - 9 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 （5）闪存 ROM 写（ ） 通过在Cd.1 闪存 ROM 写请求（缓

498、冲存储器1900）中设置“1”来执行下列传送处理。 1）缓冲存储区中的“参数”、“定位数据（编号 1 至 600）”和“块起动数据（编号 7000 至 7004）”传送到闪存 ROM。 使用专用指令“PFWRT”也可以执行写入闪存 ROM 。（详见第 14 章“专用指令”。） （6）闪存 ROM 请求（写）（） 从外围设备用闪存 ROM 请求（写）执行下列传送处理。 1）缓冲存储区中的“参数”、“定位数据（编号 1 至 600）”和“块起动数据（编号 7000 至 7004）”传送到闪存 ROM。 注）该传送处理与上面（5）相同。 要点 （1）不要在写入闪存 ROM 时关掉电源或复位 PLC

499、CPU。如果关掉电源或复位PLC CPU 以强制结束处理，则闪存 ROM 中备份的数据会丢失。 （2）不要在写入闪存 ROM 完成之前把数据写入缓冲存储器。 （3）当接通电源时用 PLC 程序写入闪存 ROM 的次数最多是 25 次。 写入闪存 ROM 超过 25 次会导致出错（出错代码：805）。 详见第 15.2 节“出错的列表”。 7 - 10 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 参数区（ a ）参数区（ a ）参数区（ b ）定位数据区块起动数据区PLC CPU 备忘区监视数据区条件数据区缓冲存储器（ 8 ）QD75 写（ 7 ）QD75 读 、监视QD75Pr.7Pr

500、.1至Pr.11Pr.24至Pr.43Pr.57至参数区（ b ）Pr.10Pr.8至Pr.25Pr.42至（ 8 ）QD75 写（ 7 ）QD75 读 、监视外围设备PLC CPU闪存 ROM参数区（ a ）参数区（ b ）定位数据区块起动数据区Pr.150（编号 1至 600）（编号 7000 至 7004 ）（编号 1 至 600 ）（编号 7000 至 7004 ） 7 - 11 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 （7）把数据从缓冲存储器读入外围设备（） 从外围设备用模块读执行下列传送处理。 1）缓冲存储区中的“参数”、“定位数据（编号 1 至 600）”和“块起动数

501、据”（编号 7000 至 7004）通过 PLC CPU 传送到外围设备。 从外围设备用监视执行下列传送处理。 2）缓冲存储区中的“监视数据”通过 PLC CPU 传送到外围设备。 （8）从外围设备把数据写入缓冲存储器（） 从外围设备用模块写执行下列传送处理。 1）外围设备中的“参数”、“定位数据（编号 1 至 600）”和“块起动数据”（编号 7000 至 7004）通过 PLC CPU 传送到缓冲存储器。 此时，当用外围设备设置闪存 ROM 自动写时，执行用以下所示的传送处理。 （5）闪存 ROM 写 7 - 12 MELSEC-Q第 7 章 存储器配置和数据处理 基本数据传送的执行如上

502、页上所示，但是使用该数据处理的主要方法如下所示。 （例）设置定位数据 下列方法可以用于设置定位数据。 从外围设备使用顺控程序按照外围设备菜单设置数据 。 把用外围设备设置的 完成使用 TO 命令把定位 用户工作QD75 状态数据写入缓冲存储器。数据写入缓冲存储器。 第 2 部分 第 2 部分 控制详介和设置 第 2 部分是为下列目的（ 1 ）至（ 3 ）编写的。（1）理解各种控制的操作和限制。（2）执行各种控制中需要的设置。（3）处理出错。各种控制中需要的设置包括通过顺控程序等进行的参数设置、定位数据设置、控制数据设置 。请参考 “第5 章用于定位的数据 ”执行这些设置 。当创建各种控制中需

503、要的顺控程序时也要参考 “ 第 6 章 定位控制中使用的顺控程序”，并且，当创建各种程序时要考虑整个程序配置。 第 8 章 OPR 控制.8- 1至 8- 22 第 9 章 主要定位控制.9- 1至 9-114 第 10 章 高级定位控制.10- 1至 10- 26 第 11 章 手动控制.11- 1至 11- 36 第 12 章 控制辅助功能.12- 1至 12- 90 第 13 章 公用功能.13- 1至 13- 8 第 14 章 专用指令.14- 1至 14- 22 第 15 章 故障排除.15- 1至 15- 38 备忘录 8 - 1 8 第 8 章 OPR 控制 本章详细说明 “

504、 OPR 控制 ”及用法。OPR 控制包括不用地址数据建立机器 OP 的“ 机器 OPR ”、存储用机器 OPR 建立的坐标的“ 快速 OPR ”并对该位置执行定位 。本章解释从 PLC CPU 用顺控程序执行 OPR 。关于使用外围设备 OPR 的详介，参考 GX Configurator-QP 操作手册 。 8.1 OPR 控制的概述.8- 2 8.1.1 两种 OPR 控制.8- 2 8.2 机器 OPR.8- 4 8.2.1 机器 OPR 操作的概述.8- 4 8.2.2 机器 OPR 方法.8- 5 8.2.3 OPR 方法（1）：近点狗方法.8- 6 8.2.4 OPR 方法（2）

505、：制动器方法 1）.8- 8 8.2.5 OPR 方法（3）：制动器方法 2）. 8- 11 8.2.6 OPR 方法（4）：制动器方法 3）. 8- 14 8.2.7 OPR 方法（5）：计数方法 1）. 8- 16 8.2.8 OPR 方法（6）：计数方法 2）. 8- 18 8.3 快速 OPR. 8- 20 8.3.1 快速 OPR 操作的概述. 8- 20 8 - 2 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.1 OPR 控制的概述 8.1.1 两种 OPR 控制 在“OPR 控制”中，当执行定位控制时建立一个位置作为起动点（或“OP”），并且执行的是对于该起动点的定位。 它用于在接通

506、电源或其它情况下 QD75 发出“OPR 请求”时或定位停止后使处于除 OP 之外任意位置的机器系统返回到 OP。 在 QD75 中，遵照 OPR 工作的流程，下面所示的两种控制定义为“OPR 控制”。 通过设置“OPR 参数”和起动 QD75 中预先准备的“定位数据编号 9001”和“定位起动编号 9002”可以执行这两种 OPR 控制。 专用指令的 PSTRT 起始编号也可以设置成 9001 或 9002 执行 OPR 控制。（详见“第 14章专用指令”。） （1）建立定位控制 OP “机器 OPR”（定位起动编号 9001） （2）执行对于 OP 的定位 “快速 OPR”（定位起动编号

507、9002）。 上面（1）中的“机器 OPR”必须在执行（2）中的“快速 OPR”之前执行。 备注 OPR 请求 QD75 中“OPR 请求标志”（Md.31状态信号：b3）必须变成 ON，并且在下列情况中必须执行机器 OPR。 当电源接通时 在驱动装置 READY 信号（Md.30外部输入/输出信号：b2）的 ON OFF 时。 在 PLC READY 信号Y0的 OFF ON 时 当“OPR 请求标志”为 ON 时不能保证 QD75 中存储的地址信息。 如果执行机器 OPR 并且正常完成机器 OPR，则“OPR 请求标志”变成 OFF 并且“OPR完成标志”（Md.31状态信号：b4）变成

508、ON。 8 - 3 MELSEC-Q8 OPR 控制 OPR 辅助功能 关于可以与 OPR 控制组合的“辅助功能”的详介，参考“第 3.2.4 节 QD75 主要功能和辅助功能的组合”。另外，关于各个辅助功能的详介，参考“第 12 章 控制辅助功能”。 备注 下面两种辅助功能只与机器 OPR 有关。 辅助功能名称 机器 OPR 快速 OPR 参考 OPR 重试功能 第 12.2.1 节 OP 移动功能 第 12.2.2 节 ：能够组合， ：限制，：不能够组合 当不需要 OPR 时 忽略不需要 OPR 的系统中的“OPR 请求标志”（Md.31 状态信号：b3）可以执行控制。 在这种情况下，“

509、OPR 参数（Pr.43至 Pr.57）”必须全部设置成它们的初始值或不发生出错时的值。 从外围设备 OPR 从外围设备的测试模式可以执行“机器 OPR”和“快速 OPR”。 关于从外围设备 OPR 的详介，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 8 - 4 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2 机器 OPR 8.2.1 机器 OPR 运行的概述 要点 当 OP 位置不一定与从工件运行区出来的方向相同时（当 OP 设置未接近机器的上限或下限时）使用 OPR 重试功能。 除非使用 OPR 重试功能，否则机器 OPR 不能完成。 机器 OPR 运行 在机器 OPR 中，近点狗

510、和零信号用于建立机器 OP。 此时，QD75、PLC CPU 或伺服装置中存储的地址信息都不使用。机器 OPR 后机械建立的位置被认作是定位控制起动点的“OP”。 通过机器 OPR 建立“OP”的方法根据“Pr.43 OPR 方法”中设置的方法而不同。 以下表示当起动基本“机器 OPR”时的运行。 1） 起动“机器 OPR”。 2） 运行按照 OPR 参数（Pr.43至Pr.57）中设置的速度和方向起动。 3） 通过“Pr.43 OPR”中设置的方法建立“OP”，并且机器停止。（参考“第 8.2.2节”至“第 8.2.8 节”） 4） 如果“a”设置为“Pr.45 OP 地址”，则“a”会存储

511、为监视位置的“Md.20当前进给值”和“Md.21 机器进给值”中的当前位置。 5） 完成“机器 OPR”。 “Pr.45 OP 地址”是用户设置的固定值。 MOP近点狗机器 OPR 图 8.1 机器 OPR 的例子 8 - 5 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2.2 机器 OPR 方法 建立机器 OP 的方法（用于判断 OP 位置和 OPR 完成的方法）是在机器 OPR 中按照定位方法的配置和应用指定的。 下表表示可以用于该 OPR 方法的六种方法。 （OPR 方法是 OPR 参数中设置的项目之一。OPR 方法是在 OPR 基本参数的“Pr.43 OPR 方法”中设置的。） Pr.4

512、3 OPR 方法 运行详情 近点狗方法 通过近点狗的 OFF ON 减速起动。（速度降低到“Pr.47 蠕动速度”。） 在近点狗从 ON 变成 OFF 后，运行停止在第一个零信号处。当完成“偏差计数器清零输出”时，完成OPR。 制动器方法 1） 把限位器位置当作 OP。 在通过近点狗的 OFF ON 减速起动后，机器以“Pr.47 蠕动速度”压制动器并停止。 在停止后过了“Pr.49OPR 停顿时间”后假设偏差计数器清零输出完成情况下，认为 OPR 完成。 制动器方法 2） 把制动器位置当作 OP。 在通过近点狗的 OFF ON 减速起动后，机器以“Pr.47 蠕动速度”压制动器并停止。 在停

513、止后检测到零信号后假设偏差计数器清零输出完成情况下，认为 OPR 完成。 制动器方法 3） 把限位器位置当作 OP。 一开始机器以“Pr.47 蠕动速度”起动，然后以“Pr.47 蠕动速度”压限位器并停止。 在停止后检测到零信号后假设偏差计数器清零输出完成情况下，认为 OPR 完成。 计数方法 1） 通过近点狗的 OFF ON 减速起动，并且机器以“Pr.47 蠕动速度”移动。 从近点狗 OFF ON 位置移动“Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置”中设置的距离后机器停止在零信号处。当完成“偏差计数器清零信号输出”时，认为 OPR 完成。 计数方法 2） 通过近点狗的 OFF ON 减速起动

514、，并且机器以“Pr.47 蠕动速度”移动。 机器从近点狗 OFF ON 位置移动“Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置”中设置的距离，并停止在该位置。因而认为 OPR 完成。 ：以下是以相应 OPR 方法作为 QD75 的零信号输入的信号。 近点狗方法、计数方法 1）：电动机一转时按单个脉冲输出的信号（例如从驱动装置输出的 Z-相信号） 制动器方法 2）、3）：在检测到与制动器接触时输出的信号。（外部输入） 备注 蠕动速度 当机器从快速突然停止时停止精度很差。为了提高机器的停止精度，在停止之前必须把机器切换到慢速。该慢速以“Pr.47 蠕动速度”进行设置。 8 - 6 MELSEC-Q8

515、OPR 控制 8.2.3 OPR 方法 （1）：近点狗方法 以下表示“近点狗方法”OPR 方法的运行概述。 运行图 1） 起动机器 OPR。 （机器以“Pr.44 OPR 方向”指定的方向开始“Pr.51 OPR 加速时间选择”中指定的加速；然后当加速完成时以“Pr.46 OPR 速度”移动。） 2） 当检测到近点狗 ON 时机器开始减速。 3） 机器减速到“Pr.47 蠕动速度”，并且随后以该速度移动。 （此时，近点狗必须是 ON。如果近点狗为 OFF，则工件会继续减速并停止。） 4） 在近点狗变成 OFF 后，从 QD75 输出的脉冲会停止在第一个零信号处，输出“偏差计数器清零信号”到驱动

516、装置。 （在Pr.55中设置“偏差计数器清零信号输出时间”。） 5） 在输出“偏差计数器清零信号”到驱动装置后，OPR 完成标志 Md.31状态：b4）从 OFF 变成 ON，并且 OPR 请求标志 （Md.31状态：b3）从 ON 变成 OFF。 tOPR 起动ONOFFOPR 速度在近点狗 ON 处减速蠕动速度ON(1)OFF(0)OFF(0)ON(1)待机OPR 中待机 轴运行状态不一致0近点狗 ON 存储机器移动的值OP 地址当前进给值 V零信号偏差计数器清零输出 近点狗 ON 后的位移量近点狗ONOFF伺服电动机一转1 Md.34进行调节，使近点狗 OFF 位置尽可能接1)2)3)4

517、) 5)Pr.46Pr.47Md.34Md.20Md.21Md.26Md.31Md.31偏差计数器清零信号输出时间Pr.55状态 : b3状态 : b4不一致OPR 请求标志OPR 完成标志1 的值。机器进给值后的位移量如果近点狗 OFF 位置与零信号重叠 ，则近零信号 HIGH 级的中点 。OPR 停止位置会偏差伺服电动机一转。 图 8.2 近点狗方法机器 OPR 8 - 7 MELSEC-Q8 OPR 控制 限制 需要带零信号的脉冲发生器。 当使用不带零信号的脉冲发生器时，使用外部信号生成零信号。 运行期间的注意事项 （1） 当未设置 OPR 重试功能（在“Pr.48 OPR 重试”中设

518、置“0”）时，如果在OPR 完成后尝试另一次的 OPR，则会发生出错“停止在 OP（出错代码：201）”。 （不会执行 OPR。） （2） 从近点狗位置执行的 OPR 会以“Pr.47 蠕动速度”起动。 （3）从 OPR 速度减速到“Pr.47 蠕动速度”期间，近点狗必须为 ON。 如果工件在减速到蠕动速度之前近点狗变成 OFF，则工件会继续减速并停止，从而导致出错“狗检测计时故障（出错代码：203）”。 tVONOFFONOFFOFF0ON近点狗出错中Pr. 46 Pr. 47 OPR 中待机不一致不一致 存储机器移动的值停止处的地址OPR 起动 Md.31 Md.31 Md.26 Md.3

519、4 Md.20Md.21 OPR 速度蠕动速度OFF OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3 状态 : b4 图 8.3 当达到蠕动速度之前近点狗变成 OFF 时的运行 8 - 8 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2.4 OPR 方法 （2）：限位器方法 1） 以下为“限位器方法 1）”OPR 方法的运行概述。 运行图 1） 起动 OPR。 （机器以“Pr.44 OPR方向”指定的方向开始“Pr.51 OPR加速时间选择”中指定的加速；然后当加速完成时以“Pr.46 OPR速度”移动。） 2） 当检测到近点狗 ON时机器开始减

520、速。 3） 机器减速到“Pr.47 蠕动速度”，并且随后以该速度移动。 （此时需要转矩限制。如果不限制转矩，则伺服电动机可能进入第 4）步。） 4） 机器以蠕动速度压限位器并停止。 5） 在近点狗变成 ON后过了“Pr.49OPR停顿时间”时，从 QD75输出的脉冲会停止，输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置。 （在Pr.55中设置“偏差计数器清零信号输出时间”。） 6） 在输出“偏差计数器清零信号”到驱动装置后，OPR完成标志Md.31状态：b4）从 OFF变成 ON，并且 OPR请求标志（Md.31状态：b3）从 ON变成 OFF。 0tONOFF有效转矩极限范围转矩极限停顿时间计时停顿时

521、间超时ONOFFOFFONVON1)2)3)4)5)6)通过限位器强制停止伺近点狗OPR 起动偏差计数器清零输出Md.26 待机不一致不一致OPR 中待机OP 地址存储机器移动的值Pr. 46Pr. 47 Md.31 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 停在限位器处Pr.55偏差计数器清零OPR 速度蠕动速度OFF OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值服电动机旋转的范围后的位移量信号输出时间状态 : b3状态 : b4 图 8.4 制动器方法 1）机器 OPR 8 - 9 MELSEC-Q8 OPR 控制 限制 （1）在达到“Pr.47 蠕动

522、速度”后一定要限制伺服电动机转矩。如果未限制转矩，则当机器压限位器时伺服电动机会失效。（参考“第 12.4.2 节转矩极限功能”。） （2）在“制动器方法 1）”中，OPR 重试功能不可用。 运行期间的注意事项 （1）在“Pr.49 OPR 停顿时间”中设置的值要等于或大于从近点狗 ON 到机器压限位器时的位移时间。 （2）如果从“Pr.46 OPR 速度”减速期间过了“Pr.49OPR 停顿时间”，则工件会继续减速并停止，从而导致出错“停顿时间故障（出错代码：205）”。 Md.34 Md.26 tVONOFFONOFFOFF0出错中停止处的地址OPRPr. 46 Pr. 47 OPR 起动

523、 Md.31 Md.31 Md.20 Md.21待机不一致不一致 OPR 中存储机器移动的值停在限位器处Pr.49OPR 速度蠕动速度OPR 请求标志OPR 完成标志近点狗 ON当前进给值机器进给值停顿时间设置状态 : b3状态 : b4后的位移量轴运行状态 图 8.5 当从 OPR 速度减速期间过了停顿时间时的运行 8 - 10 MELSEC-Q8 OPR 控制 （3）如果在停在限位器处之前过了“Pr.49 OPR 停顿时间”，则工件会停在该位置，并且会把该位置当作 OP。 此时不会出错。 Pr. 46 ONONOFFOFFON0VONtPr. 47有效转矩极限范围OFF停在限位器处Pr.

524、55 OPR 速度蠕动速度OFF OPR 起动偏差计数器清零输出Md.26 Md.31 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3状态 : b4待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址偏差计数器清零信号输出时间转矩极限停顿时间计时停顿时间超时近点狗 图 8.6 当停在制动器处之前过了停顿时间时的运行 （4）当近点狗为 ON 时起动的机器 OPR 会以“Pr.47 蠕动速度”起动。 8 - 11 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2.5 OPR 方法 （3）：制动器方法

525、2） 以下为“制动器方法 2）”OPR 方法的运行概述。 运行图 1） 起动 OPR。 （机器以“Pr.44 OPR方向”指定的方向开始“Pr.51 OPR加速时间选择”中指定的加速；然后当加速完成时以“Pr.46 OPR速度”移动。） 2） 当检测到近点狗 ON时机器开始减速。 3） 机器减速到“Pr.47 蠕动速度”，并且随后以该速度移动。 （此时需要转矩限制。如果不限制转矩，则伺服电动机可能进入第 4）步。） 4） 机器以蠕动速度压制动器并停止。 5） 机器停止后从 QD75输出的脉冲会停止在零信号处，输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置。 （在Pr.55中设置“偏差计数器清零信号输出时

526、间”。） 6） 在输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置后，OPR完成标志Md.31状态：b4）从 OFF变成 ON，并且 OPR请求标志（Md.31状态：b3）从 ON变成 OFF。 tONOFFON(1)OFF(0)OFF(0)ON(1)0VON零信号1)2)3)4)6)5)OFF Pr.55 OPR 起动偏差计数器清零输出Md.26 Md.31 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3状态 : b4待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址偏差计数器清零信号输出时间Pr.

527、 46 OPR 速度Pr. 47蠕动速度停在限位器处有效转矩极限范围转矩极限近点狗 图 8.7 限位器方法 2）机器 OPR 8 - 12 MELSEC-Q8 OPR 控制 限制 （1）在达到“Pr.47 蠕动速度”后一定要限制伺服电动机转矩。如果未限制转矩，则当机器压限位器时伺服电动机会失效。（参考“第 12.4.2 节 转矩极限功能”。） （2）使用外部输入信号作为零信号。 （3）在“限位器方法 2）”中，OPR 重试功能不可用。 运行期间的注意事项 （1）机器压限位器后从外部源输入零信号。 如果在减速至“Pr.47 蠕动速度”之前输入零信号，则工件会继续减速并停止。在机器停止后会发生出

528、错“OP 检测计时故障（出错代码：204）”。 （2）近点狗必须变成 ON，直到它压限位器为止。 tVONOFFONOFFOFF0ON出错中零信号近点狗停止处的地址OPR 起动Md.26 Md.31 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3状态 : b4待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值Pr. 46 OPR 速度Pr. 47蠕动速度停在限位器处OFF 图 8.8 当达到蠕动速度之前输入零信号时的运行 8 - 13 MELSEC-Q8 OPR 控制 （3）如果在工件停在限位器处之前

529、输入零信号，则工件会停在该位置，并且会把该位置当作 OP。 tONOFFON(1)OFF(0)OFF(0)ON(1)VONOFF Pr.55 Pr. 46 OPR 速度Pr. 47蠕动速度停在限位器处零信号转矩极限近点狗有效转矩极限范围OPR 起动偏差计数器清零输出Md.26 Md.31 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3状态 : b40待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址偏差计数器清零信号输出时间 图 8.9 当停在制动器处之前输入零信号时的运行 （4） 当近点

530、狗为 ON 时起动的机器 OPR 会以“Pr.47 蠕动速度”起动。 8 - 14 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2.6 OPR 方法 （4）：限位器方法 3） 以下为“限位器方法 3）”OPR 方法的运行概述。 当未安装近点狗时“制动器方法 2）”方法有效。（注意一开始以“Pr.47 蠕动速度”执行运行，因此会用去一些时间，直到 OPR 完成。） 运行图 1） 起动机器 OPR。 （机器以“Pr.44 OPR 方向”指定的方向以“Pr.47 蠕动速度”移动。此时需要转矩限制。如果未限制转矩，则当在第 2）步中机器压制动器时伺服电动机会失效。） 2） 机器以蠕动速度压制动器并停止。

531、3） 机器停止后，从 QD75 输出的脉冲会停在零信号处，输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置。 （在Pr.55中设置“偏差计数器清零信号输出时间”。） 4） 在输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置后，OPR 完成标志Md.31状态：b4）从 OFF 变成 ON，并且 OPR 请求标志（Md.31状态：b3）从 ON 变成 OFF。 tONOFFONOFFOFFONVPr.55 偏差计数器清零信号输出时间Pr. 47蠕动速度停在限位器处零信号转矩极限OPR 起动Md.26 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值

532、后的位移量状态 : b3 Md.31 状态 : b4有效转矩极限范围0待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址偏差计数器清零输出 图 8.10 限位器方法 3）机器 OPR 8 - 15 MELSEC-Q8 OPR 控制 限制 （1）在达到“Pr.47 蠕动速度”后一定要限制伺服电动机转矩。如果未限制转矩，则当机器压限位器时伺服电动机会失效。（参考“第 12.4.2 节 转矩极限功能”。） （2）在“限位器停止方法 3）”中不能使用 OPR 重试功能。 运行期间的注意事项 （1）如果在工件停在限位器处之前输入零信号，则工件会停在该位置，并且该位置会变成 OP。 此时不会发生出

533、错。 tONOFFONOFFOFFONVPr.55 零信号转矩极限OPR 起动Md.26 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3 Md.31 状态 : b4偏差计数器清零输出Pr. 47蠕动速度停在限位器处有效转矩极限范围0待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址偏差计数器清零信号输出时间 图 8.11 当停在限位器处之前输入零信号时 8 - 16 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2.7 OPR 方法（5）：计数方法 1） 以下表示“计数方法 1）”OPR 方法的

534、运行概述。 在“计数方法 1）”OPR 中，可以进行以下操作： 近点狗 ON 上的机器 OPR 第一次机器 OPR 完成后的第二次机器 OPR 运行图 1） 起动机器 OPR。 （机器以“Pr.44 OPR 方向”指定的方向开始“Pr.51 OPR 加速时间选择”中指定的加速。然后当加速完成时以“Pr.46 OPR 速度”移动。） 2） 当检测到近点狗 ON 时机器开始减速。 3） 机器减速到“Pr.47 蠕动速度”，并且随后以该速度移动。 4） 在近点狗 ON 后，工件在完成“Pr.50 近点狗 ON 后的位移量设置”中设置的位移量、输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置后，来自 QD75 的

535、脉冲输出会停止。 （在Pr.55中设置“偏差计数器清零信号输出时间”。） 5） 在输出“偏差计数器清零输出”到驱动装置后，OPR 完成标志 Md.31状态：b4）从 OFF 变成 ON，并且 OPR 请求标志 （Md.31状态：b3）从 ON 变成 OFF。 tONOFFON(1)OFF(0)OFF(0)ON(1)VONPr. 47 Pr. 46 Pr. 50 Md.34 零信号OFF 从零点位置到近点狗1 的值 。Pr.551如果近点狗 ON 后的位移量设置跌伺服电动机一转零信号 移动设置成“ OPR 速度近点狗 ON 后蠕动速度近点狗 ON 后的位移量近点狗Pr. 50OPR 起动Md.2

536、6 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3状态 : b4偏差计数器清零输出0待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址偏差计数器清零信号输出时间调节近点狗 ON 后的位移量设置尽可能接近零信号 HIGH 的中点 。位置中产生伺服电动机一转的出错 。入零信号以内 ，则会在 OPR 停止的位移量设置OFF留下足够的距离近点狗 ON 后的位移量设置 ”后的第一个零信号 。 Md.31 图 8.12 计数方法 1） 机器 OPR 8 - 17 MELSEC-Q8 OPR 控制 限

537、制 需要带零信号的脉冲发生器。 如果使用不带零信号的脉冲发生器，则使用外部信号产生零信号。 运行期间的注意事项 （1）如果“Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置”小于从“Pr.46 OPR 速度”到“Pr.47 蠕动速度”的减速距离，则会发生“计数方法位移量故障（出错代码：206）”的出错。 如果在运行和出错期间更改速度则会执行减速停止。 （2）下面表示在近点狗为 ON 时起动机器 OPR 时的运行。 ON1)5)4)3)2)零信号近点狗Pr. 50 近点狗 ON 后OFF 的位移量设置 在近点狗 ON 位置起动 OPR 时的运行 1）起动 OPR。 2）机器以 OPR 速度沿 OPR 的相

538、反方向移动。 3）当检测到近点狗 OFF 时，通过“Pr.39停止组 3 突然停止选择”执行减速处理。 4）机器停止后，沿 OPR 方向执行 OPR。 5）在检测到近点狗信号 ON 情况下，设置成“Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置”的位移量完成后，在检测到第一个零信号情况下，提供偏差计数器清零输出后完成 OPR。 图 8.13 近点狗 ON 位置上的计数方法 1）机器 OPR 8 - 18 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.2.8 OPR 方法（6）：计数方法 2） 以下表示“方法 2）”OPR 方法的运行概述。 当不能接收“零信号”时“计数方法 2）”方法有效。（注意与“计数方法

539、 1）”方法相比，使用该方法会导致机器 OPR 期间停止位置有更大的偏差。） 运行图 1） 起动机器 OPR。 （机器以“Pr.44 OPR 方向”中指定的方向开始“Pr.51 OPR 加速时间选择”中指定的加速。然后当加速完成时以“Pr.46 OPR 速度”移动。） 2） 当检测到近点狗 ON 时机器开始减速。 3） 机器减速至“Pr.47 蠕动速度”，并且随后以该速度移动。 4） 当机器从近点狗 ON 位置起的“Pr.50 近点狗 ON 后的位移量设置”中设置的位移量完成时，来自QD75 的脉冲输出会停止并且会完成 OPR。 tVONOFFON(1)OFF(0)ON(1)ONOFFOFF(

540、0)Pr. 46 Pr.50 Md.34 从 OP 位置到近点狗1近点狗OPR 起动Md.26 Md.31 Md.34 Md.20 Md.21 OPR 请求标志OPR 完成标志轴运行状态近点狗 ON当前进给值机器进给值后的位移量状态 : b3 Md.31 状态 : b41 的值 。0待机不一致不一致OPR 中存储机器移动的值待机OP 地址Pr. 47蠕动速度OPR 速度近点狗 ON 后的位移量设置近点狗 ON 后的位移量OFF 留下足够的距离 图 8.14 计数方法 2） 机器 OPR 8 - 19 MELSEC-Q8 OPR 控制 限制 当使用该种方法时，因为近点狗 ON 时发生约 1ms

541、 的误差，所以与其它 OPR 方法相比，停止位置（OP）会发生偏差。 运行期间的注意事项 （1）如果“Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置”小于从“Pr.46 OPR 速度”到“Pr.47 蠕动速度”的减速距离，则发生“计数方法位移量故障（出错代码：206）”的出错。 如果在运行和出错期间更改速度则会执行减速停止。 （2）下面表示在近点狗为 ON 时起动机器 OPR 时的运行。 Pr.50 ON1)5)4)3)2)OFF 近点狗近点狗 ON 后的位移量设置 在近点狗 ON 位置起动 OPR 时的运行 1）起动 OPR。 2）机器以 OPR 速度沿 OPR 的相反方向移动。 3）当检测到近点狗

542、 OFF 时，通过“Pr.39停止组 3 突然停止选择”执行减速处理。 4）机器停止后，以 OPR 方向执行 OPR。 5）在“Pr.50 近点狗 ON 后的位移量设置”中设置的位移量完成后 OPR 完成。 图 8.15 近点狗 ON 位置上的计数方法 2）机器 OPR 8 - 20 MELSEC-Q8 OPR 控制 8.3 快速 OPR 8.3.1 快速 OPR 运行的概述 快速 OPR 运行 在快速 OPR 中，通过“机器 OPR”对 QD75 中存储的“Md.21 机器进给值”执行定位。 下面表示基本“快速 OPR”起动期间的运行。 1）“快速 OPR”起动。 2）定位控制遵照 OPR

543、 参数（Pr.43至Pr.57）中设置的方向和速度开始“Md.21 机器进给值” 3）“快速 OPR”完成。 机器 OPPr. 46 快速 OPR 起动Md.26 在 OPR 中待机待机OP定位到 OPMOPR 速度轴运行状态（OP 位置） 图 8.16 快速 OPR 8 - 21 MELSEC-Q8 OPR 控制 快速 OPR 的运行时序和处理时间 下面表示快速 OPR 期间的运行时序和时间的详情。 t1t3t2位置控制中待机待机定位起动信号BUSY信号起动完成信号输出脉冲到外部源（ PULSE）定位运行Md.26 Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX10、X11、X1

544、2、X13 轴运行状态图 8.17 快速 OPR 的运行时序和处理时间 正常计时时间 单位：ms t1 t2 t3 1.0 to 1.3 2.7 to 4.4 0 to 1.8 时序时间 t1 可能被其它轴的运行状态延迟。 运行限制 当 OPR 完成标志，（Md.31 状态：b3）为 ON 时，执行快速 OPR 起动会导致“OPR 请求 ON 出错（出错代码：207）”。 8 - 22 MELSEC-Q8 OPR 控制 备忘录 9 - 1 9 第 9 章 主要的定位控制 主要的定位控制包括各种控制，诸如：使用地址信息对指定位置执行定位的“定位控制”、以恒定速度执行需要的设置以符合各种控制。

545、本章解释主要的定位控制（使用“定位数据”的控制功能）的具体内容和使用。把运行从“位置控制”切换到“速度控制”的“位置-速度切换控制”。控制旋转物体的“速度控制”、把运行从“速度控制”切换到“位置控制”的“速度-位置切换控制”、 9.1 主要定位控制的概述.9- 2 9.1.1 主要定位控制需要的数据.9- 4 9.1.2 主要定位控制的运行形式.9- 5 9.1.3 指定定位地址. 9- 15 9.1.4 确定当前值. 9- 16 9.1.5 控制单位“度”的使用. 9- 18 9.1.6 插补控制. 9- 21 9.2 设置定位数据. 9- 25 9.2.1 各种控制和定位数据之间的关系.

546、9- 25 9.2.2 1 轴线性控制. 9- 27 9.2.3 2 轴线性插补控制. 9- 29 9.2.4 3 轴线性插补控制. 9- 33 9.2.5 4 轴线性插补控制. 9 -39 9.2.6 1 轴固定进给控制. 9- 43 9.2.7 2 轴固定进给控制（插补法）. 9- 45 9.2.8 3 轴固定进给控制（插补法）. 9- 47 9.2.9 4 轴固定进给控制 （插补法） . 9- 51 9.2.10 用分点指定的 2 轴环形插补控制. 9- 53 9.2.11 用圆心指定的 2 轴环形插补控制. 9- 59 9.2.12 1 轴速度控制. 9- 67 9.2.13 2 轴速

547、度控制. 9- 70 9.2.14 3 轴速度控制. 9- 73 9.2.15 4 轴速度控制. 9- 77 9.2.16 速度-位置切换控制（INC 模式） . 9- 82 9.2.17 速度-位置切换控制（ABS 模式）. 9- 90 9.2.18 位置-速度切换控制. 9- 98 9.2.19 当前值更改.9-105 9.2.20 NOP 指令 .9-110 9.2.21 JUMP 指令.9-111 9.2.22 LOOP .9-113 9.2.23 LEND.9-114 9 - 2 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.1 主要的定位控制的概述 使用 QD75 中存储的“定位数据”

548、执行“主要的定位控制”。 通过在该“定位数据”中设置需要的项目，然后起动该定位数据执行基本控制，诸如位置控制和速度控制。 在定位数据的设置项目 “Da.2 控制系统”中设置“主要的定位控制”的控制系统。 定义为“主要的定位控制” 的控制按照“Da.2 控制系统”设置执行下面几种控制。 主要的定位控制 Da.2 控制系统 详情 1 轴线性控制 ABS 线性 1 INC 线性 1 从起动地址（当前停止位置）到指定位置执行指定 1 个轴的定位。 2 轴线性插补控制 ABS 线性 2 INC 线性 2 使用指定的 2 个轴，从起动地址（当前停止位置）到指定位置执行线性插补控制。 3 轴线性插补控制 A

549、BS 线性 3 INC 线性 3 使用指定的 3 个轴，从起动地址（当前停止位置）到指定位置执行线性插补控制。 线性控制 4 轴线性插补控制 ABS 线性 4 INC 线性 4 使用指定的 4 个轴，从起动地址（当前停止位置）到指定位置执行线性插补控制。 1 轴固定进给控制 固定进给 1 从起动地址（当前停止位置）执行指定 1 个轴的定位。 （在起动时，把Md.20 当前进给值设置成“0”。） 2 轴固定进给控制 固定进给 2 使用指定的 2 个轴，从起动地址（当前停止位置）执行线性插补控制。 （在起动时，把 Md.20 当前进给值设置成“0”。） 3 轴固定进给控制 固定进给 3 使用指定的

550、 3 个轴，从起动地址（当前停止位置）执行线性插补控制。 （在起动时，把Md.20 当前进给值设置成“0”。） 固定进给控制 4 轴固定进给控制 固定进给 4 使用指定的 4 个轴，从起动地址（当前停止位置）执行线性插补控制。 （在起动时，把Md.20 当前进给值设置成“0”。） 分点指定 ABS 环形分点 INC 环形分点 位置控制 2 轴环形插补控制 中点指定 ABS 环形右边 ABS 环形左边 INC 环形右边 INC 环形左边 把设置有插补控制系统的轴当作参照轴。在控制其它轴（插补轴）符合参照轴中设置的定位数据时，以弧形路径对指定位置执行定位。 1 轴速度控制 正向运行速度 1 反向运

551、行速度 1 执行指定的 1 个轴的速度控制。 2 轴速度控制 正向运行速度 2 反向运行速度 2 执行指定的 2 个轴的速度控制。 3 轴速度控制 正向运行速度 3 反向运行速度 3 执行指定的 3 个轴的速度控制。 速度控制 4 轴速度控制 正向运行速度 4 反向运行速度 4 执行 4 个轴的速度控制。 9 - 3 MELSEC-Q9 主要的定位控制 主要的定位控制 Da.2 控制系统 详情 速度-位置切换控制 正向运行速度/位置 反向运行速度/位置 通过使第一次执行速度控制后的“速度-位置切换信号”变成 ON，继续按位置控制（指定地址或位移量的定位）进行控制。 位置-速度切换控制 正向运

552、行位置/速度 反向运行位置/速度 通过使第一次执行位置控制后的“位置-速度切换信号”变成 ON，继续按速度控制进行控制。 NOP 指令 NOP 指令 不可执行控制系统。当设置该指令时，运行转移到下一个数据运行，并且不执行指令。 当前值更改 当前值更改 把当前进给值（Md.20）改成定位数据中设置的地址。 可以通过下面 2 种方法中任意一种执行。 （不能更改机器进给值。） 使用控制系统进行当前值更改。 使用当前值更改起动编号（编号 9003）进行当前值更改。 JUMP 指令 JUMP 指令 对指定定位数据编号执行无条件或有条件 JUMP。 LOOP LOOP 通过重复 LOOP 至 LEND 执

553、行重复控制。 其它控制 LEND LEND 通过重复 LOOP 到 LEND，使控制返回到重复控制的开头。在完成指定次数的重复运行后，运行下一个定位数据。 在“2 轴线性插补控制”、“3 轴线性插补控制”、“4 轴线性插补控制”、“2 轴固定进给控制”、“3 轴固定进给控制”、“4 轴固定进给控制”、“2 轴环形插补控制”、“2 轴速度控制”、“3 轴速度控制”和“4 轴速度控制”中，执行控制，使用两个轴或更多轴方向的电动机组画出线性和弧路径。该种控制称为“插补控制”。（关于详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 9 - 4 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.1.1 主要的定位

554、控制需要的数据 下表是为执行“主要的定位控制”所需要的“定位数据”配置和设置细节的概述。 设置项目 设置详情 Da.1 运行形式 设置控制连续定位数据（例如：定位数据编号 1、编号 2、编号 3）的方法。（参考“第9.1.2 节”。） Da.2 控制系统 设置按“主要的定位控制”定义的控制系统。（参考“第 9.1 节”。） Da.3 加速时间编号 选择并设置控制起动时的加速时间。（选择用于加速时间的Pr.9、 Pr.25、 Pr.26和 Pr.27中设置的 4 个值之一。） Da.4 减速时间编号 选择并设置控制停止时的减速时间。（选择用于减速时间的Pr.10、 Pr.28、 Pr.29和 P

555、r.30中设置的 4 个值之一。） Da.5 要插补的轴 设置 2 轴插补运行期间要插补的轴（对方轴）（参考第 9.1.6 节）。 Da.6 定位地址/ 位移量 位置控制期间设置目标值。（参考“第 9.1.3 节”。） Da.7 弧地址 设置环形插补控制期间的分点或中点地址。 Da.8 命令速度 设置控制执行期间的速度。 Da.9 停顿时间 设置机器从执行的定位控制完成和工件停止直到判断 QD75 定位完成为止的等待时间。定位数据编号 1 Da.10 M 代码 当执行与定位数据执行有关的代码编号对应的辅助工作（夹紧和钻头停止、工具更换等）时设置该项目。 按照“Da.2 控制系统”，设置详情 D

556、a.1 至 Da.10 的设置和设置要求不同。（参考“第 9.2 节 设置定位数据”。） 主要的定位控制辅助功能 关于可以与主要的定位控制组合的“辅助功能”的详介，参考“第 3.2.4 节 QD75主要功能和辅助功能的组合”。 关于各个辅助功能的详介，参考“第 12 节控制辅助功能”。 从外围设备进行主要的定位控制 可以从外围设备测试模式执行“主要的定位控制”。 关于从外围设备执行主要的定位控制的详介，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 备注 每个轴都可以设置 600 个定位数据（定位数据编号 1 至 600）项目。 9 - 5 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.1

557、.2 主要的定位控制的运行形式 在“主要的定位控制”（高级定位控制）中，“Da.1 运行形式”可以设置成指定是否继续执行起动的定位数据后的定位数据。“运行形式”包括下面 3 种。 定位终止（1）独立定位控制（运行形式 ：00）定位继续（2）连续定位控制（运行形式 ：01）（3）连续路径控制（运行形式 ：11） 以下表示在轴 1 的定位数据编号 1 至编号 6 中设置“1 轴线性控制（ABS 线性 1）”时运行形式的例子。在后面的几页中阐述各种运行形式的细节。 （轴 1 地址增加的方向）1 轴线性控制（驱动一个电动机，并且对沿一个方向指定的地址执行定位。） 速度定位数据编号 10运行形式 =11

558、：连续路径控制以命令速度 a 定位到地址 A 编号 2地址ab改变速度而不停止。机器停止，然后继续下一个定位。终止定位。控制停止编号 1 起动1111010100时间Da. 1 运行形式（定位数据）（设置细节） 以命令速度 a 定位到地址 C 以命令速度 b 定位到地址 D 以命令速度 a 定位到地址 E 以命令速度 a 定位到地址 F 以命令速度 b 定位到地址 B 运行形式 =11：连续路径控制运行形式 =01：连续定位控制 运行形式 =00：独立定位控制（定位终止）运行形式 =11：连续路径控制运行形式 =01：连续定位控制AEDCBF编号 3编号 4编号 5编号 6编号 2编号 3编号

559、 4编号 5编号 1 9 - 6 MELSEC-Q9 主要的定位控制 1 独立定位控制（定位终止） 当只执行定位的一个指定数据项目时设置该控制。如果指定停顿时间，则在过了指定时间后会完成定位。 当执行块定位时，该数据（运行形式 00数据）成为块数据的结尾。（在执行该数据后定位停止。） 时间定位起动完成信号OFFON停顿时间OFFONBUSY 信号OFFON定位完成信号 OFFON定位终止（ 00 ）定位起动信号VY10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17 图 9.1 独立定位控制期间的运行 9 - 7 MELSEC-

560、Q9 主要的定位控制 2 连续定位控制 （1）每次完成定位时，机器总是自动减速。然后在 QD75 命令速度达到 0 后通过执行加速来执行下一个定位数据运行。如果指定停顿时间，则在过了指定时间后执行加速。 （2）在通过连续定位控制（运行形式“01”）的运行中，自动执行下一个定位编号。一定要在上一个定位数据中设置运行形式“00”来终止定位。 如果把运行形式设置成定位继续（“01”或“11”），则运行会继续，直到找到运行形式“00”为止。 如果不能找到运行形式“00”，则可能执行定位数据编号 600 之前的运行。如果未终止定位数据编号 600 的运行形式，则会再次从定位数据编号 1起动运行。 OFF

561、ONOFFONOFFONOFF定位继续（ 01）地址（ + ）方向地址（ - ）方向定位终止ON未指定的停顿时间定位继续（ 01）（00）时间定位起动完成信号停顿时间BUSY 信号定位完成信号 定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17图 9.2 连续定位控制期间的运行 9 - 8 MELSEC-Q9 主要的定位控制 3 连续路径控制 （1）连续路径控制 （a）速度不经减速停止而在当前正执行定位数据的命令速度和下一次运行的定位数据的速度之间改变。 如果当前速度和下一次运行速度相等，则速度不变。 （b）如果把

562、命令速度设置成“-1”，则速度会变成前一次定位运行中使用的速度。 （c）即使设置停顿时间也不起作用。 （d）在通过连续路径控制（运行形式“11”）进行的运行中，自动执行下一个定位编号。一定要在最新一个定位数据中设置运行形式“00”。 如果把运行形式设置成定位继续（“01”或“11”），则运行会继续，直到找到运行形式“00”为止。 如果不能找到运行形式“00”，则可能执行运行直到定位数据编号600。如果未终止定位数据编号 600 的运行形式，则会再次从定位数据编号 1 起动运行。 （e）速度切换形式包括当前定位侧结束时改变速度的“前面加载速度切换形式”和在下一次定位侧起动时改变速度的“标准速度切

563、换形式”。（参考“Pr.19 速度切换模式”。） 连续路径控制标准速度切换模式前面加载速度切换模式 （f）在连续路径控制中，可能在设置的地址/位移量之前完成定位并且当前数据可能切换成“将在下一次运行的定位数据”。 这是因为把优先权给了以命令速度定位。实际上，在按低于命令速度的剩余距离量设置的地址/位移量之前完成定位。低于命令速度时的剩余距离（）是 0 （以定位完成时的速度移动1.8ms 的距离）。 9 - 9 MELSEC-Q9 主要的定位控制 OFFONOFFONOFFONOFFON定位起动完成信号BUSY 信号定位完成信号 定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X1

564、2、X13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17定位继续（ 11）地址（ + ）方向地址（ - ）方向定位终止定位继续（ 11）（00）时间停顿时间图 9.3 连续路径控制期间的运行（标准速度切换模式） 要点 在连续路径控制中，当切换定位数据编号时，使用近点通过功能不会发生速度变化（参考第 12.3.3 节“近点通过功能”）。 （2）连续路径控制期间的减速停止条件 在连续路径控制中基本上不执行减速停止，但是在下面情况（a）至（d）中，机器会执行减速停止到速度“0”。 （a）当当前正执行的定位数据的运行形式是“连续路径控制：11”，并且当前正执行的定位数据的位移方向不同于下一个定

565、位数据的方向时。（仅用于 1 轴定位控制（参考下一页中的“要点”。） V定位数据编号 2运行形式 ：00速度变成 0。定位数据编号 1 运行形式 ：11 9 - 10 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （b）当当前正执行的定位数据运行形式是“连续路径控制：11”，并且下一个定位数据位移量是“0”时。 （c）通过步运行运行期间。（参考“12.7.1 步功能”。） （d）当执行下一次运行的定位数据中出错时。 要点 （1）插补运行期间不检查位移方向。因此，即使更改位移方向也不会执行自动减速至停止（见下图）。 因为这个原因，插补轴可能突然反向。 为了避免插补轴中的这种突然反向，把通过点设置成连续定

566、位控制“01”，而不是把它设置成连续路径控制“11”。 通过插补定位 参照轴运行 插补轴运行 插补轴定位数据编号 1 参照轴定位数据编号 2连续路径控制定位数据编号 1 Vt定位数据定位数据编号 1 编号 2Vt定位数据定位数据编号 1 编号 2（2）使用环形插补控制作为控制系统的当前正执行的定位数据编号或下一个定位数据编号都不会执行自动减速。 （3）当插补轴突然反向时，如下图中所示从 QD75 输出命令脉冲。 反向运行命令t1t2正向运行命令 使用下面公式计算 t1 和 t2，其中命令频率是 f（pps）。 t1 = 1/2 f（s）t2 = 1/f（s） 时间 t1 必须由驱动器保持指定期

567、限 T（s）。 （T 依据驱动器规格而定。） 如果 t1 不能保持 T 或更长时间，则降低定位数据的“Da.8命令速度”。 （4）当在连续路径控制定位数据的“Da.6定位地址/位移量”中设置“0”时，大约 2ms 的命令速度减少到 0。 当在“Da.6定位地址/位移量”中设置“0”来增加将来的变速点数时，把“Da.2控制系统”改成“NOP 指令” 进行不可执行的控制。 （参考第 9.2.20 节 “NOP 指令”。） （5）在连续路径控制定位数据中，保证位移距离，使该数据的执行时间大于等于 100 ms，或降低命令速度。 9 - 11 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （3）速度处理 （a

568、）用各个定位数据设置连续路径控制命令速度。 然后 QD75 以用各个定位数据指定的速度执行定位。 （b）可以在连续路径控制中把命令速度设置成“1”。 如果把命令速度设置成“1”，则会以前一次定位数据编号中使用的速度执行控制。 （当用外围设备执行定位数据时，“当前速度”会以命令速度显示。当前速度是当前正执行的定位控制的速度。） 1）如果预先在命令速度中设置“1”，则当执行统一速度控制时不需要以各个定位数据设置速度。 2）如果在命令速度中设置“1”时在前一次的定位数据中更改速度，则可以以新速度继续运行。 3）如果一开始就在第一个定位数据的命令速度中设置“1”，则发生“无命令速度出错（出错代码：50

569、3）”并且不能起动定位。 命令速度和当前速度之间的关系 即使 P2 中没有达到新速度200010003000300010001000-13000-13000-13000P1P2P3P4P5速度3000Da. 8 命令速度Md. 27 当前速度也会改变当前速度。 要点 （1）在连续路径控制中，当切换定位数据时，使用近点通过功能不会发生速度变化（参考第 12.3.3 节“近点通过功能”）。 （2）QD75 保持用定位数据设置的命令速度，并且用变速请求把速度的最新值设置成“Md.27 当前速度”。 当在命令速度中设置“-1”时，QD75 以“当前速度”控制运行。 （依据位移量和更改速度之间的关系，进

570、给率可能达不到新速度值，但是尽管那样还是会更新当前速度。） （3）当预先标识变速的地址时，生成并通过连续路径控制执行变速的定位数据以执行变速，而不必用顺控程序请求变速。 9 - 12 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （4）速度切换 （参考“Pr.19 速度切换模式”。） （a）标准速度切换模式 1）如果在“当前正执行的定位数据”和“执行下一次运行的定位数据”中各自的命令速度不同，则在达到“当前正执行的定位数据”中设置的定位点后，机器会加速或减速并且速度会改变成 “执行下一次运行的定位数据”中设置的速度。 2）加速/减速到“执行下一次运行的定位数据”中设置的命令速度中使用的参数是那些执行加

571、速/减速的定位数据。 如果命令速度相同，则不会执行速度切换。 OFFONOFFONOFFONOFFON1111110100Vt速度切换Da. 1 定位定位起动完成信号BUSY 信号定位完成信号 定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17停顿时间停顿时间运行形式图 9.4 标准速度切换模式的运行 3）速度切换条件 如果就目标速度而言位移量较小，则即使执行加速/减速，当前速度也可能达不到目标速度。在这种情况下，机器加速/减速，使它接近目标速度。 如果在需要自动减速时（例如运行形式“00”、“01”等）超过位移量，

572、则机器会立即停在指定的定位地址，并且会发生“位移距离不足警告（警告代码：513）”。 9 - 13 MELSEC-Q9 主要的定位控制 当在 P2 中不能改变速度时 当速度的关系是 P1 = P4、P2 = P3、P1 P2 时。 当自动减速期间位移量较小时 不能获得执行自动减速需要的位移量，因此机器立即停在速度 0 状态。 P1P2P3P4定位地址。 （b）前加载速度切换模式 1）如果在“当前正执行的定位数据”和“执行下一次运行的定位数据”中各自的命令速度不同，则在“当前正执行的定位数据”的结尾，速度会改变成“执行下一次运行的定位数据”中设置的速度。 2）加速/减速到“执行下一次运行的定位

573、数据”中设置的命令速度中使用的参数是那些执行加速/减速的定位数据。 如果命令速度相同，则不会执行速度切换。 OFFONOFFONOFFONOFFON1111110100VtDa. 1 定位定位起动完成信号BUSY 信号定位完成信号 定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17停顿时间停顿时间运行形式图 9.5 前加载速度切换模式的运行 9 - 14 MELSEC-Q9 主要的定位控制 3）速度切换条件 如果就目标速度而言位移量较小，则即使执行加速/减速，当前速度也可能达不到目标速度。在这种情况下，机器加速/减

574、速，使它接近目标速度。 如果在需要自动减速时（例如运行形式“00”、“01”等）超过位移量，则机器会立即停在指定的定位地址，并且会发生“位移距离不足警告（警告代码：513）”。 当在 P1 中速度不能改变成 P2 时 当速度的关系是 P1 = P4、P2 = P3、P1 P2 时。 当自动减速期间位移量较小时 不能获得执行自动减速需要的位移量，因此机器立即停在速度 0 状态。 P1P2P3P4定位地址 9 - 15 MELSEC- Q9 主要的定位控制 9.1.3 指定定位地址 以下表示使用定位数据在控制中命令位置的两种方法。 绝对系统 对以 OP 为参考的指定位置（绝对地址）执行定位。把该

575、地址当作定位地址。（起动点可以在任何地方。） 地址 100地址 150地址 300100A 点150B 点300C 点在行程极限范围内地址 150地址 100地址 100地址 150OP起动点终点（基准点） 图 9.6 绝对系统定位 增量系统 把当前停止机器的位置当作起动点，并以指定位移方向对指定位移量执行定位。 位移量 +100 位移量位移量 - 100 位移量 +50100150300位移量 - 100 位移量 +100位移量 +100起动点终点- 150A 点B 点C 点在行程极限范围内（基准点） 图 9.7 增量系统定位 9 - 16 MELSEC- Q9 主要的定位控制 9.1.4

576、 确认当前值 表示当前值的值 以下两种地址用作表示 QD75 中位置的值。 这些地址（“当前进给值”和“机器进给值”）存储在监视数据区中，并且在监视当前值显示等中使用。 当前进给值 这是“Md.20 当前进给值”中存储的值。 该值以“机器 OPR”建立的地址为参考，但是通过把当前值改成新值可以更改地址。 每 1.8ms 更新一次该值。 机器进给值 这是“Md.21 机器进给值”中存储的值。 该值总是以“机器 OPR”建立的值为参考。即使把当前值改成新值也不能更改地址。 每 56.8ms 更新一次该值。 在监视当前值显示等中使用“当前进给值”和“机器进给值”。 01 至Md. 20 当前进给值t

577、VOP20000用当前值更改指令变成01 至Md. 21 机器进给值存储更改当前值后的地址1000010000即使更改当前值后地址也不变。 20000 的当前值 图 9.8 当前进给值和机器进给值 9 - 17 MELSEC- Q9 主要的定位控制 限制 （1）当在控制中使用存储的“当前进给值”时，当前值更新计时中发生 1.8ms 出错。 当在控制中使用存储的“机器进给值”时，当前值更新计时中发生 56.8ms出错。 （2）如果没有把每一脉冲的位移量设置成“1”，则“当前进给值”和“机器进给值”可能与定位数据的“Da.6 定位地址/位移量”中设置的值不同。 监视当前值 “当前进给值”和“机器

578、进给值”存储在下列缓冲存储器地址中，并且可以使用“DFRO（P）命令”从 PLC CPU 读取。 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Md.20当前进给值 800, 801 900, 900 1000, 1001 1100, 1101 Md.21机器进给值 802, 803 902, 903 1002, 1003 1102, 1103 例子 轴 1 当前进给值读入 D104 和 D105 的程序 9 - 18 MELSEC- Q9 主要的定位控制 9.1.5 控制单位“度”的使用 当把控制单位设置成“度”时，下列项目不同于设置其它控制单位时的项目。 1 当前进给值和机器值地址 “

579、Md.20 当前进给值”的地址变成从 0 到 359.99999的环形地址。 但是“Md.21 机器进给值”的地址不变成环形地址。 0?0?0?359.99999?359.99999? 2 软件行程极限有效/无效设置 对于设置成“度”的控制单位，软件行程上限值和下限值是 0 到 359.99999。 （a）设置成使软件行程极限有效 为了使软件行程极限有效，以顺时针方向设置软件行程下限值和上限值。 A 部分B 部分315.0000090.00000顺时针方向0 1）为了设置位移范围 A，按如下设置。 软件行程下限值.315.00000 软件行程上限值.90.00000 2）为了设置位移范围 B，

580、按如下设置。 软件行程下限值.90.00000 软件行程上限值.315.00000 （b）设置成使软件行程极限无效 为了使软件行程极限无效，把软件行程下限值设置成等于软件行程上限值。 可以不管软件行程极限的设置而执行控制。 9 - 19 MELSEC- Q9 主要的定位控制 3 当把控制单位设置成“度”时的定位控制方法 1）绝对系统 （a）当行程极限无效时 以当前值作为参照，以离指定地址的最近方向执行定位。 （这称为“捷径控制”。） 例子3154531545从 315 移到 45从 45 移到 315 时，以顺时针方向执行定位。2）当当前值从 45 移到 3151）当当前值从 315 移到

581、45 时，以逆时针方向执行定位。 捷径控制无效并且通过“Cd.40 以度为单位的 ABS 方向”执行指定方向的定位。 该功能只可以在行程极限无效时执行。当行程极限要指定 ABS 控制中的位移方向时，“1”或“2”写入缓冲存储器的“Cd.40 以度为单位的 ABS 方向设置”（初始化值： 0）。 写入“Cd.40 以度为单位的 ABS 方向”的值只在起动定位控制时变成有效。 在连续定位控制和连续路径控制中，即使运行期间更改设置，运行也以起动时设置的设置继续。 缓冲存储器地址 名称 功能 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 初始化值 Cd.40以度为单位的 ABS 方向 指定以度为单位的 ABS 位移

582、方向。0：捷径（方向设置无效） 1： ABS 顺时针 2： ABS 逆时针 1550 1650 1750 1850 0 9 - 20 MELSEC- Q9 主要的定位控制 （b）当行程极限有效时 依据软件行程极限范围设置方法，以顺时针/逆时针方向执行定位。 因为这个原因，可能不能用“捷径控制”定位。 例子0345.00000315.00000以顺时针方向执行定位。当当前值从 0上限值是 345，则以顺时针方向执行定位。 移到 315 时，如果软件行程下限值是 0、 要点 定位地址在 0至 359.99999范围内。 使用增量系统执行一转或更多转的定位。 2）增量系统 当在增量系统中定位时以指

583、定位移方向对指定位移量执行定位。 按位移量的记号（+、 ）确定位移方向。 正（+）位移方向 顺时针 负（）位移方向 逆时针 要点 可以用增量系统执行大于等 于 360 的定位。 此时，按如下所示设置，使软件行程极限无效。 软件行程上限值 = 软件行程下限值 9 - 21 MELSEC- Q9 主要的定位控制 9.1.6 插补控制 插补控制的意义 在“2 轴线性插补控制”、“3 轴线性插补控制”、“4 轴线性插补控制”、“2 轴固定进给控制”、“3 轴固定进给控制”、“4 轴固定进给控制”、“2 轴速度控制”、“3 轴速度控制”、“4 轴速度控制”和“2 轴环形插补控制”中，执行控制，使使用

584、2 至 4 个轴方向的电动机组绘出线性和弧路径。这种控制称为“插补控制”。 在插补控制中，其中设置控制系统的轴定义为“参照轴”，而其它轴定义为“插补轴”。 QD75 遵照“参照轴”中设置的定位数据控制“参照轴”，并控制与参照轴控制对应的“插补轴”，因此绘出线性或弧路径。 下表表示参照轴和插补轴组合。 轴定义以“Da.2 控制 方法”设置成插补控制的轴 参照轴 插补轴 2 轴线性插补控制、2 轴固定进给控制、2 轴环形插补控制、2 轴速度控制 轴 1、2、3 和 4 中的任意一个 在参照轴中设置的“要插补的轴” 轴 1 轴 2、轴 3 轴 2 轴 3、轴 4 轴 3 轴 4、轴 1 3 轴线性插

585、补控制、3 轴固定进给控制、3 轴速度控制 轴 4 轴 1、轴 2 轴 1 轴 2、轴 3、轴 4 轴 2 轴 3、轴 4、轴 1 轴 3 轴 4、轴 1、轴 2 4 轴线性插补控制、4 轴固定进给控制、4 轴速度控制 轴 4 轴 1、轴 2、轴 3 9 - 22 MELSEC- Q9 主要的定位控制 设置插补控制期间的定位数据 当执行插补控制时，为“参照轴”和“插补轴”设置相同的定位数据编号。 下表表示参照轴和插补轴的“定位数据”设置项目。 轴 设置项目 参照轴设置项目 插补轴设置项目 Da.1 运行形式 Da.2 控制系统 线性 2、3、4 固定进给 2、3、4 环形分点、环形右边、环形

586、左边 正向运行速度 2、3、4 反向运行速度 2、3、4 Da.3 加速时间编号 Da.4 减速时间编号 Da.5 要插补的轴 Da.6 定位地址/ 位移量 正向运行速度 2、3 和 4。不需要反向运行速度 2、3 和 4。 正向运行速度 2、3 和 4。不需要反向运行速度 2、3 和 4。 Da.7 弧地址 （仅在环形分点、环形右边和环形左边期间）。 （仅在环形分点、环形右边和环形左边期间）。 Da.8 命令速度 仅在正向运行速度 2、3、4 和反向运行速度 2、3、4 期间。 Da.9 停顿时间 相同定位数据编号 Da.10 M 代码 ：必须设置 ：按照要求设置（当不使用时设置成“”。）

587、：有设置限制 ：不需要设置（无关的设置项目，因此会忽略任何设置值。使用初始化值或在设置范围内的值。） ：关于 2 轴插补，设置对方轴。如果设置自体轴，则会发生出错“非法插补描述命令（出错代码： 521）” 。关于 3 和 4 轴插补，不需要轴设置。 ：关于设置详情的信息，参考“5.3 定位数据的列表”。 9 - 23 MELSEC- Q9 主要的定位控制 起动插补控制 当起动插补控制时起动参照轴（在“Da.2 控制系统”中设置插补控制的轴）的定位数据编号。（不需要插补轴的起动。） 如果参照轴和插补轴都起动，则会发生下列出错或警告并且不会起动定位。 参照轴 ：插补轴 BUSY 时插补（出错代码

588、： 519） 插补轴 ：控制系统设置出错（出错代码： 524），运行期间起动（警告代码： 100）。 插补控制连续定位 当以运行形式指定为“连续定位控制”和“连续路径控制”的形式执行插补控制时，从起动的定位数据到其中设置“定位终止”的定位数据的所有定位数据的定位方法都必须设置成插补控制。 如果设置除插补控制之外的控制系统，则 QD75 可能故障。 插补控制期间的速度 “合成速度”或“参照轴速度”都可以指定为插补控制期间的速度。 （以“Pr.20 插补速度指定方法”设置。） 在下列插补控制中只可以指定“参照轴速度”。 当设置“合成速度”并起动定位时，发生“插补模式出错（出错代码： 523）”并且

589、不会起动系统。 4 轴线性插补 2 轴速度控制 3 轴速度控制 4 轴速度控制 插补控制中的注意事项 （1）如果使用步进电动机，则不能执行环形插补控制。 当执行环形插补控制时，一定要使用伺服电动机。 （2）如果任意轴超过 2 至 4 轴速度控制中的“Pr.8 速度极限值”，则以速度极限值控制超过速度极限值的轴。 关于进行插补的其它轴，可以通过命令速度的比率抑制速度。 如果在 2- 至 4 轴线性插补控制、2- 至 4 轴固定进给控制或 2 轴环形插补控制期间参照轴超过“Pr.8 速度极限值”，则把参照轴控制在速度极限值。（速度极限不对插补轴侧起作用。） （3）在 2 轴插补中，你不能在运行中半

590、路更改插补轴的组合。 9 - 24 MELSEC- Q9 主要的定位控制 要点 当在插补控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置为参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 对插补控制的限制 依据参照轴和插补轴的“Pr.1 单位设置”，对可以执行的插补控制和可以设置的速度（“Pr.20插补速度指定方法”）有限制。（例如：如果参照轴和插补轴单位不同，则不能执行环形插补控制。） 下表表示插补控制和速度指定限制。 Pr.1单位设置 1 “Da.2 控制系统” 插补控制 Pr.20插补速度指定方法 参照轴和插补轴单位相同，或“毫米”和“英寸”组合。 3 参照

591、轴和插补轴单位不同 3 合成速度 线性 2（ABS、INC） 固定进给 2 参照轴速度 合成速度 2 环形分点 （ABS、INC） 环形右边 （ABS、INC） 环形左边 （ABS、INC） 参照轴速度 合成速度 线性 3（ABS、INC） 固定进给 3 参照轴速度 合成速度 线性 4（ABS、INC） 固定进给 4 参照轴速度 ：能够设置， ：不能设置。 1 “毫米”和“英寸”单位能够混合。 2 不能“度”设置。如果在单位是“度”时设置环形插补控制，则会发生“不能环形插补（出错代码： 535）”并且不能起动定位。如果定位控制期间设置“度”则机器会立即停止。 3 如果单位不同或者如果组合“毫米

592、”和“英寸”，则参照轴中设置的单位会用于控制期间的速度单位。 插补控制期间的轴运行状态 插补控制期间“插补中”会存储在“Md.26 轴运行状态”中。当终止插补运行时，会存储“待机”。如果控制期间发生出错，则参照轴和插补轴都会执行减速停止，并且“发生出错”会存储在运行状态中。 9 - 25 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2 设置定位数据 9.2.1 各种控制和定位数据之间的关系 按照“Da.2 控制系统”，要设置的定位数据的设置项目的设置要求和细节不同。 下表表示与不同类型控制对应的定位数据设置项目。各种控制的运行的细节和设置在第“9.2.2”节和后面的章节中阐述。 （在本节中，假定

593、使用 GX Configurator-QP 执行定位数据设置。） 位置控制 速度控制 主要的定位控制 定位数据设置项目 1轴线性控制 2轴线性插补控制 3轴线性插补控制 4轴线性插补控制 1轴固定进给控制2轴固定进给控制3轴固定进给控制4轴固定进给控制2 轴环形插补控制 1 轴、2 轴、 3轴、4 轴速度控制 速度-位置切换控制 位置-速度切换控制 独立定位控制 （终止） 连续定位控制 Da.1 运行形式 连续路径控制 Da.2 控制系统 线性 1 线性 2 线性 3 线性 4 固定进给 1 固定进给 2 固定进给 3 固定进给 4 环形分点 环形右边 环形左边 正向运行速度 1 反向运行速度

594、 1 正向运行速度 2 反向运行速度 2 正向运行速度 3 反向运行速度 3 正向运行速度 4 反向运行速度 4 正向运行速度/位置 反向运行速度/位置 正向运行 位置/速度 反向运行 位置/速度 Da.3 加速时间编号 Da.4 减速时间编号 Da.5 要插补的轴 ：2 轴：1、3、4 轴 Da.6 定位地址/位移量 Da.7 弧地址 Da.8 命令速度 Da.9 停顿时间 Da.10 M 代码 ：必须设置 ：按需要设置（当不设置时“”） ：不能够设置（如果进行设置，则在起动时会发生出错（出错代码：516）。） ：不需要设置（设置值无效。使用初始化值或不发生出错范围内的设置值。） ：“ABS

595、（绝对）系统”或“INC（增量）系统”可以用于控制系统。 9 - 26 MELSEC-Q9 主要的定位控制 备注 推荐无论何时都能用 GX Configurator-QP 设置“定位数据”。采用顺控程序的执行使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 其它控制 主要的定位控制 定位数据设置项目 NOP 指令 当前值更改 JUMP 指令 LOOP 指令 LEND 指令 独立定位控制 （终止） 连续定位控制 Da.1 运行形式 连续路径控制 Da.2 控制系统 NOP 指令 当前值更改 JUMP 指令 LOOP 指令 LEND 指令 Da.3 加速时间编号 Da.4 减速时间编

596、号 Da.5 要插补的轴 Da.6 定位地址/位移量 更改目标地址 Da.7 弧地址 Da.8 命令速度 Da.9 停顿时间 JUMP 目标-定位数据编号. Da.10 M 代码 在 JUMP 时的条件数据编号 重复次数 ：必须设置 ：按需要设置（当不设置时“”） ：不能够设置（如果进行设置，则会发生出错（出错代码：515）。） ：不需要设置（设置值无效。使用初始化值或不发生出错范围内的设置值。） 9 - 27 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.2 1 轴线性控制 在“1 轴线性控制”（“Da.2控制系统” = ABS 线性 1，INC 线性 1）中，一个电动机用于以设置的轴方向执

597、行位置控制。 1 1 轴线性控制（ABS 线性 1） 运行图 在绝对系统 1 轴线性控制中，使用由机器 OPR 建立的地址。从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的地址（终点地址）执行定位。 010008000定位控制（ 位移量 7000 ）起动点地址（当前停止位置）终点地址（定位地址）例子当起动点地址（当前停止位置）是 1000 ，并且终点地址（定位地址）是 8000 时，以正向执行位移量 7000（8000-1000 ）的定位。 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“1 轴线性控制（ABS 线性 1）”时的设置例子。 设置项目 设置例

598、子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 设置“终止”， 假定不会执行下一个定位数据。 Da.2 控制系统 ABS 线性 1 设置绝对系统 1 轴线性控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 Da.6 定位地址/ 位移量 8000.0m 设置定位地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00mm/min 设置位

599、移到定位地址期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节的信息，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 28 MELSEC-Q9 主要的定位控制 2 1 轴线性控制（INC 线性 1） 运行图 在增量系统 1 轴线性控制中，使用由机器 OPR 建立的地址。从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行定位。位移方向由位移量的符号确定。 反向正

600、向起动点地址（当前停止位置）负位移量的位移方向正位移量的位移方向 -3000 -20005000反向定位控制 （位移量 -7000 ）定位控制后的地址起动点地址-1000010002000300040006000例子当起动点地址是 5000 ，并且位移量（当前停止位置）是 -7000 时，对 -2000 位置执行定位。 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“1 轴线性控制（INC 线性 1）”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 INC 线性 1 设置增量系统 1 轴

601、线性控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 Da.6 定位地址/ 位移量 -7000.0m 设置位移量。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00mm/min 设置位移期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da

602、.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 29 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.3 2 轴线性插补控制 在“2 轴线性插补控制”（“Da.2控制系统” = ABS 线性 2、INC 线性 2）中，两个电动机用于以对各个轴中设置的轴方向执行插补控制时的线性路径执行位置控制。 （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 1 2 轴线性插补控制（ABS 线性 2） 运行图 在绝对系统 2 轴线性控制中，使用 2 轴坐标平面中由机器 OPR 建立的地址。从当

603、前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的地址（终点地址）执行线性插补定位。 X1X2Y1Y2反向正向（ X 轴）反向 正向（Y 轴）通过 X 轴和 Y 轴的起动点地址（ X1、Y1）Y 轴位移量 X 轴位移量终点地址（ X2、Y2）（定位地址）（当前停止位置） 线性插补位移 例子500010000轴 2 位移量40001000轴 2轴 10（当前停止位置） 终点地址当起动点地址 （当前停止位置）是（ 1000 ，1000），并且终点地址（定位地址）轴 1 位移量起动点地址（定位地址）1000（4000-1000=3000 ）（10000-1000=9000 ）是（100

604、00 ，4000）时，按如下方式执行定位。 9 - 30 MELSEC-Q9 主要的定位控制 限制 在下列情况下会发生出错并且不会起动定位。如果定位控制期间检测到出错的话，机器会立即停止。 当各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”时 在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”。 （可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230）”。） 定位数据设置例子 参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和轴 2。 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“2 轴线性插补控制（ABS 线性 2）”时的设置例子。（也在轴 2

605、的定位数据编号 1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 ABS 线性 2 设置绝对系统 2 轴线性插补控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设置自体轴，则会发生出错。 Da.6 定位地址/位移量 10000.0 m 4000.0 m 设置终

606、点地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移到终点地址期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 当在 2 轴线性插补控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速

607、度极限值”。 9 - 31 MELSEC-Q9 主要的定位控制 2 2 轴线性插补控制（INC 线性 2） 运行图 在增量系统 2 轴线性插补控制中，使用 2 轴坐标平面中由机器 OPR 建立的地址。从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行线性插补定位。位移方向由位移量的符号确定。 X1X2Y1Y2反向正向（ X 轴）反向 正向（Y 轴）通过 X 轴和 Y 轴的起动点地址（ X1、Y1）Y 轴位移量 X 轴位移量（当前停止位置） 线性插补定位位移 例子500010000（-3000）400010000当轴 1 位移量是 9000 ，并且轴 2

608、 位移量是 -3000 时，如下执行定位。轴 1 位移量（ 9000 ）1000轴 2 位移量轴 2轴 1（当前停止位置）起动点地址 9 - 32 MELSEC-Q9 主要的定位控制 限制 在下列情况下会发生出错并且不会起动定位。如果定位运行期间检测到出错的话，机器会立即停止。 当各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”时 在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”。 （可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230）”。） 定位数据设置例子 参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和轴 2。 下表表示当在轴 1 的定位数

609、据编号 1 中设置“2 轴线性插补控制（INC 线性 2）”时的设置例子。（也在轴 2 的定位数据编号 1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 INC 线性 2 设置增量系统 2 轴线性插补控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设置自体轴，

610、则会发生出错。 Da.6 定位地址/位移量 9000.0 m -3000.0 m设置位移量。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 当在 2 轴线性插补控制期间设置“参照轴速度”时进行设置，使

611、主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 9 - 33 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.4 3 轴线性插补控制 在“3 轴线性插补控制”（“Da.2控制系统” = ABS 线性 3、INC 线性 3）中，三个电动机用于以对各个轴中设置的轴方向执行插补时的线性路径执行位置控制。 （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 1 3 轴线性插补控制（ABS 线性 3） 运行图 在绝对系统 3 轴线性控制中，使用 3 轴坐标空间中由机器 OPR 建立的地址。从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的

612、地址（终点地址）执行线性插补定位。 终点地址（ X2、Y2、Z2）（定位地址）通过 X 轴、Y 轴和 Z 轴Y 轴位移量起动点地址（ X1、Y1、Z1）正向（ X 轴）正向（ Z 轴）反向正向（ Y 轴）X 轴位移量Z 轴位移量反向反向（当前停止位置）的线性插补位移 终点地址（定位地址）轴 2 位移量 （8000-2000=6000 ）8000轴 3 位移量（ 4000-1000=3000 ）400020001000100004000 轴 1 位移量（ 4000-1000=3000 ）当起动点地址（当前停止位置）是（1000、2000、1000），并且 终点地址（定位地址）是（4000、800

613、0、4000）时，如下执行定位。例子轴 2轴 1（当前停止位置 ）起动点地址轴 3 9 - 34 MELSEC-Q9 主要的定位控制 限制 在下列情况下会发生出错并且不会起动定位。如果定位控制期间检测到出错的话，机器会立即停止。 当各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”时 在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”。 （可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230）”。） 定位数据设置例子 参照轴指定为轴 1。 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“3 轴线性插补控制（ABS 线性 3）”时的设置例

614、子。（也在轴 2 和轴 3 的定位数据编号 1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 ABS 线性 3 设置绝对系统 3 轴线性插补控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2 和 3。 Da.

615、6 定位地址/位移量 4000.0 m 8000.0 m 4000.0 m 设置终点地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移到终点地址期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 35 MELSEC-Q9 主要的定位控制 要点

616、当在 3 轴线性插补控制期间设置“参照轴速度”时进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节插补控制”。 9 - 36 MELSEC-Q9 主要的定位控制 2 3 轴线性插补控制（INC 线性 3） 运行图 在增量系统 3 轴线性插补控制中，使用 3 轴坐标空间中由机器 OPR 建立的地址。从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行线性插补定位。位移方向依据位移量的符号（+ 或 -）而定。 Z 轴位移量X 轴位移量Y 轴位移量起动点地址（ X

617、1、Y1、Z1）（当前停止位置）正向正向正向通过 X 轴、Y 轴和 X 轴的线性插补位移Z2Y2X2反向反向反向 当轴 1 位移量是 10000 、轴 2 位移量是 5000 和轴 3 位移量是 6000 时，如下执行定位。起动点地址（当前停止位置）轴 1轴 3定位控制后的停止地址6000轴 2轴 3 位移量（ 6000 ）5000轴 2 位移量（ 5000 ）500010000轴 1 位移量（ 10000 ）例子 9 - 37 MELSEC-Q9 主要的定位控制 限制 在下列情况下会发生出错并且不会起动定位。如果定位运行期间检测到出错的话，机器会立即停止。 当各个轴的位移量超过“107374

618、1824（=230）”时 在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”。 （可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230）”。） 定位数据设置例子 参照轴指定为轴 1。 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“3 轴线性插补控制（INC 线性 3）”时的设置例子。（也在轴 2 和轴 3 的定位数据编号 1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 INC 线

619、性 3 设置增量系统 3 轴线性插补控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2 和 3。 Da.6 定位地址/位移量 10000.0 m 5000.0 m 6000.0 m 设置位移量。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移期间的速度。 Da.9

620、 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 38 MELSEC-Q9 主要的定位控制 要点 （1）当在 3 轴线性插补控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 （2）关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节插补控制”。 9 - 39 MELSEC-Q9 主要的定位控制

621、9.2.5 4 轴线性插补控制 在“4 轴线性插补控制”（“Da.2控制系统”= ABS 线性 4、INC 线性 4）中，4 个电动机用于以对各个轴中设置的轴方向执行插补时的线性路径执行位置控制。 （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 1 4 轴线性插补控制（ABS 线性 4） 在绝对系统 4 轴线性控制中，使用 4 轴坐标空间中由机器 OPR 建立的地址，从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的地址（终点地址）执行线性插补定位。 限制 在下列情况下会发生出错并且不会起动定位。如果定位控制期间检测到出错的话，机器会立即停止。 当各个轴的位移

622、量超过“1073741824（=230）”时 在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”。 （可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230）”。） 9 - 40 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴指定为轴 1。 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“4 轴线性插补控制（ABS 线性 4）”时的设置例子。（也在轴 2、轴 3 和轴 4 的定位数据编号 1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子轴 4（插补轴）设置例子设置细

623、节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 ABS 线性 4 设置绝对系统 4 轴线性插补控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2、3 和 4。 Da.6 定位地址/位移量 4000.0 m 8000.0 m 4000.0 m 3000.0 m 设置终点地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。）

624、Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移到终点地址期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 当在 4 轴线性插补控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.

625、6 节 插补控制”。 9 - 41 MELSEC-Q9 主要的定位控制 2 4 轴线性插补控制（INC 线性 4） 运行图 在增量系统 4 轴线性插补控制中，使用 4 轴坐标平面中由机器 OPR 建立的地址，从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行线性插补定位。位移方向依据位移量的符号（+ 或 -）而定。 限制 在下列情况下会发生出错并且不会起动定位。如果定位运行期间检测到出错的话，机器会立即停止。 当各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”时 在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”。 （可以在“Da

626、.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230）”。） 9 - 42 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴指定为轴 1。 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“4 轴线性插补控制（INC 线性 4）”时的设置例子。（也在轴 2、轴 3 和轴 4 的定位数据编号 1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子轴 4（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 INC 线性 4 设置增量系统 4

627、轴线性插补控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2、3 和 4。 Da.6 定位地址/位移量 4000.0 m 8000.0 m 4000.0 m 3000.0 m 设置位移量。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移期间的速度。 Da.9 停顿

628、时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 （1）当在 4 轴线性插补控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 （2）关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。 9 - 43 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.6 1 轴固定进给控制 在“1 轴固定进给控制”

629、（“Da.2控制系统” = 固定进给 1）中，一个电动机用于以设置的轴方向执行固定进给控制。 在固定进给控制中，如果低于输出相同脉冲量所需的控制精度，则舍去定位数据中指定位移量的所有余数。（精度在控制精度以下的位移量的余数不影响正常使用的控制。） 运行图 在 1 轴固定进给控制中，把当前停止位置（起动点地址）的地址（Md.20当前进给值）设置成“0”。然后对“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行定位。 位移方向由位移量符号确定。 00000Md. 20 在定位起动时当前指定的位移量定位起动反向正向停止位置负位移量的位移方向。正位移量的位移方向。进给值设置成“ 0 ”。 限

630、制 （1）如果在“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”，则会发生轴“连续路径控制不可能（出错代码：516）”出错并且不能起动运行。（在固定进给控制中不能设置“连续路径控制”。） （2）如果各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”，则在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”，并且不可能起动。（可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230。）”。） （3）当在紧邻定位数据前面的“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在该定位数据的“Da.2 控制系统”中设置“固定进给”。（例如：如果定位数据 No

631、.1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据 No.2中设置固定进给控制。） 如果执行该种设置，则会发生轴“连续路径控制不可能（出错代码：516）”出错并且机器会执行减速停止。 9 - 44 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“1 轴固定进给控制（固定进给 1）”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 设置“终止”，假定不会执行下一个定位数据。 Da.2 控制系统 固定进给 1 设置 1 轴固定进给控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加

632、速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 Da.6 定位地址/位移量 8000.0m 设置定位地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00mm/min 设置位移到定位地址期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代

633、码。 * 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 45 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.7 2 轴固定进给控制（插补） 在“2 轴固定进给控制”（“Da.2控制系统” = 固定进给 2）中，两个电动机用于以对各个轴中设置的轴方向执行插补时的线性路径执行固定进给控制。 在固定进给控制中，如果低于输出相同脉冲量所需的控制精度，则舍去定位数据中指定位移量的所有余数。（精度在控制精度以下的位移量的余数不影响正常使用的控制。） （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 运行图 在增量系统 2 轴固定进给控制中，把两个轴的当前停止位置（起动地址）的

634、地址（Md.20当前进给值）设置成“0”。 从该位置到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行线性插补定位。位移方向由位移量的符号确定。 Md. 20 在定位起动时各个轴的(0,0)(0,0)(0,0)X 轴Y 轴指定的位移量指定的位移量当前进给值设置成“ 0 ”。 限制 （1）如果在“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”，则会发生轴“连续路径控制不可能（出错代码：516）”出错并且不能起动运行。（不能在固定进给控制中设置“连续路径控制”。） （2）如果各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”，则在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：5

635、04）”，并且不可能起动。（可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230。）”。） （3）当在紧邻定位数据前面的“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在该定位数据的“Da.2 控制系统”中设置“固定进给”。（例如：如果定位数据 No.1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据 No.2中设置固定进给控制。） 如果执行该种设置，则会发生轴“连续路径控制不可能（出错代码：516）”出错并且机器会执行减速停止。 9 - 46 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和轴 2。 下表表示当

636、在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“2 轴固定-尺寸进给控制（固定进给2）”时的设置例子。（也在轴 2 的定位数据 No.1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制方法 固定进给 2 设置 2 轴固定进给控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设

637、置自体轴，则会发生出错。 Da.6 定位地址/位移量 8000.0 m 6000.0 m 设置定位地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移期间的速度。（以“Pr.20 插补速度指定方法”指定参照轴速度的合成速度。） Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 * 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数

638、据的列表”。 要点 当在 2 轴固定进给控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则副轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 9 - 47 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.8 3 轴固定进给控制（插补） 在“3 轴固定进给控制”（“Da.2控制系统”=固定进给 3）中，3 个电动机用于以对各个轴中设置的轴方向执行插补时的线性路径执行固定进给控制。 在固定进给控制中，如果低于输出相同脉冲量所需的控制精度，则舍去定位数据中指定位移量的所有余数。（精度在控制精度以下的位移量的余数不影响正常使用的控制。） （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.

639、6 节插补控制”。） 9 - 48 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行图 在增量系统 3 轴固定进给控制中，把每个轴的当前停止位置（起动地址）的地址（Md.20当前进给值）设置成“0”。从该位置到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行线性插补定位。位移方向由位移量的符号确定。 Md.20(0,0,0)(0,0,0)(0,0,0)Z 轴指定的位移量在定位起动时各个轴的X 轴Y 轴指定的位移量当前进给值设置成“ 0 ”。指定的位移量 9 - 49 MELSEC-Q9 主要的定位控制 限制 （1）如果在“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”，则会发生轴“连续路径

640、控制不可能（出错代码：516）”出错并且不能起动运行。（在固定进给控制中不能设置“连续路径控制”。） （2）如果各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”，则在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”，并且不可能起动。（可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230。）”。） （3）当在紧邻定位数据前面的“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在该定位数据的“Da.2 控制系统”中设置“固定进给”。（例如：如果定位数据 No.1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据 No.2中设置固定进给控制。

641、） 如果执行该种设置，则会发生轴出错“连续路径控制不可能（出错代码：516）”并且机器会执行减速停止。 定位数据设置例子 参照轴指定为轴 1。 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“3 轴固定进给控制（固定进给 3）”时的设置例子。（也在轴 2 和轴 3 的定位数据 No.1 中设置需要的值。） 9 - 50 MELSEC-Q9 主要的定位控制 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制方法 固定进给 3 设置 3 轴固定进给控制。 Da.3

642、 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2 和 3。 Da.6 定位地址/位移量 10000.0 m 5000.0 m 6000.0 m 设置定位地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止

643、）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 （1）当在 3 轴固定进给控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 （2）关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节插补控制”。 9 - 51 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.9 4 轴固定进给控制（插补） 在“4 轴固定进给控制”（“Da.2控制系统”= 固定进给 4

644、）中，4 个电动机用于以对各个轴中设置的轴方向执行插补时的线性路径执行固定进给控制。 在固定进给控制中，如果低于输出相同脉冲量所需的控制精度，则舍去定位数据中指定位移量的所有余数。（精度在控制精度以下的位移量的余数不影响正常使用的控制。） （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 运行图 在增量系统 4 轴固定进给控制中，把每个轴的当前停止位置（起动地址）的地址（Md.20当前进给值）设置成“0”。然后从该位置到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束时的位置执行线性插补定位。位移方向由位移量的符号确定。 限制 （1）如果在“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控

645、制”，则会发生轴出错“连续路径控制不可能（出错代码：516）”并且不能起动运行。（在固定进给控制中不能设置“连续路径控制”。） （2）如果各个轴的位移量超过“1073741824（=230）”，则在定位起动时会发生“在线性位移量范围之外出错（出错代码：504）”，并且不可能起动。（可以在“Da.6 定位地址/位移量”中设置的最大位移量是“1073741824（=230。）”。） （3）当在紧邻定位数据前面的“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在该定位数据的“Da.2 控制系统”中设置“固定进给”。（例如：如果定位数据 No.1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据 N

646、o.2中设置固定进给控制。） 如果执行该种设置，则会发生轴“连续路径控制不可能（出错代码：516）” 出错并且机器会执行减速停止。 9 - 52 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴指定为轴 1。 下表表示在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“4 轴固定进给控制（固定进给 4）”时的设置例子。（也在轴 2、轴 3 和轴 4 的定位数据 No.1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子轴 4（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控

647、制方法 固定进给 4 设置 4 轴固定进给控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2、3 和 4。 Da.6 定位地址/位移量 4000.0 m 8000.0 m 4000.0 m 3000.0 m 设置定位地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设

648、置位移期间的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 （1）当在 4 轴固定进给控制期间设置“参照轴速度”时，进行设置，使主轴变成参照轴。如果把副轴设置成参照轴，则主轴速度可能超过“Pr.8 速度极限值”。 （2）关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节插补控制”。 9 - 53 MELSEC- Q9 主要的定位控制 9.2.10 用分点指

649、定的 2 轴环形插补控制 在“2 轴环形插补控制”（“Da.2控制系统” = ABS 环形分点、INC 环形分点）中，两个电动机用于在对各个轴中设置的轴方向执行插补时以通过指定分点的弧路径执行位置控制。 （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 1 分点指定的 2 轴环形插补控制（ABS 环形分点） 运行图 在绝对系统中，分点指定的 2 轴环形插补控制，使用 2 轴坐标平面上由机器 OPR建立的地址。以通过“Da.7 弧地址”中设置的分点地址的弧路径从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的地址（终点地址）执行定位。 结果控制路径是以起动点地址（

650、当前停止位置）和分点地址（弧地址）之间的直线和分点地址（弧地址）和终点地址（定位地址）之间的直线的垂直平分线交叉点为其圆心的弧。 OP弧的圆心通过环形插补位移正向 终点地址（弧地址）（定位地址）起动点地址（当前停止位置）反向分点地址 正向反向 9 - 54 MELSEC- Q9 主要的定位控制 限制 （1）在下列情况下不能设置 2 轴环形插补控制。 当在“Pr.1 单位设置”中设置“度”时 当在“Pr.1 单位设置”中设置的参照轴和插补轴的单位不同时。（“毫米”和“英寸”能够组合。） 当以“Pr.20 插补速度指定方法”设置“参照轴速度”时。 （2）在下列情况下会发生出错并且不能够定位起动。

651、如果定位控制期间检测到出错，则机器会立即停止。 当半径超过“536870912（=229）”时。（能够环形插补控制的最大半径是“536870912（=229）”） 在定位起动时会发生“超出半径范围之外出错（出错代码：544）”。 当圆心地址在“2147483648（231）至 2147483647（2311）”的范围之外时 在定位起动时会发生“分点设置出错（出错代码：525）”。 当起动点地址与终点地址相同时 会发生“终点设置出错（出错代码：526）。 当起动点地址与分点地址相同时 会发生“分点设置出错（出错代码：525）。 当终点地址与分点地址相同时 会发生“分点设置出错（出错代码：525）

652、。 当起动点地址、分点地址和终点地址成直线时 分点设置出错（出错代码：525） 9 - 55 MELSEC- Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和轴 2。 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“分点指定的 2 轴环形插补控制（ABS 环形分点）”时的设置例子。（也在轴 2 的定位数据 No.1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 ABS 环形分点 设置绝对系统，通过分点指定的 2 轴环形插补控制。

653、 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设置自体轴，则会发生出错。 Da.6 定位地址/位移量 8000.0 m 6000.0 m 设置定位地址。（假定在“Pr.1 单位设置”中设置“毫米”） Da.7 弧地址 4000.0 m 3000.0 m 设置分点地址。（假定“Pr.1 单位设置”设置成“毫米”。） Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置移动到终点地址时的速度。（以“P

654、r.20 插补速度指定方法”指定合成速度。） Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节的信息，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 在“Da.8 命令速度”中设置值，使各个轴的速度不超过“Pr.8 速度极限值”。（速度极限对插补控制期间由 QD75 计算的速度不起作用。） 9 - 56 MELSEC- Q9 主要的定位控制 2 分点指定的 2 轴环形插补控制（INC 环形分点） 运行图 在增量系

655、统、通过分点指定的 2 轴环形插补控制中，以通过“Da.7 弧地址”中设置的分点地址的弧路径从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的位移量结束处的位置执行定位。位移方向依据位移量的符号（+ 或 - ）而定。 结果控制路径是以起动点地址（当前停止位置）和从位移量到分点计算的分点地址（弧地址）之间的直线和分点地址（弧地址）和从位移量到终点计算的终点地址（定位地址）之间的直线的垂直平分线交叉点为其圆心的弧。 反向 反向 正向通过环形插补位移正向到终点的位移量到分点的到分点的位移量到终点的位移量弧圆心分点地址（弧地址）起动点地址位移量 9 - 57 MELSEC-Q9 主

656、要的定位控制 限制 （1）在下列情况下不能设置 2 轴环形插补控制。 当在“Pr.1 单位设置”中设置“度”时 当在“Pr.1 单位设置”中设置的参照轴和插补轴的单位不同时。（“毫米”和“英寸”能够组合。） 当以“Pr.20 插补速度指定方法”设置“参照轴速度”时。 （2）在下列情况下会发生出错并且不能够定位起动。如果定位控制期间检测到出错，则机器会立即停止。 当半径超过“536870912（=229）”时。（能够环形插补控制的最大半径是“536870912（=229）” 在定位起动时会发生“超出半径范围之外出错（出错代码：544）”。 当中点地址在“2147483648（231）至 2147

657、483647（2311）”范围之外时 在定位起动时会发生“分点设置出错（出错代码：525）”。 当起动点地址与终点地址相同时 会发生“终点设置出错（出错代码：526）”。 当起动点地址与分点地址相同时 会发生“分点设置出错（出错代码：525）”。 当终点地址与分点地址相同时 会发生“分点设置出错（出错代码：525）”。 当起动点地址、分点地址和终点地址成直线时 分点设置出错（出错代码：525） 9 - 58 MELSEC- Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和轴 2。 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“分点指定的 2 轴环形插补控制（IN

658、C 环形分点）”时的设置例子。（也在轴 2 的定位数据 No.1 中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 INC 环形分点 设置增量系统，通过分点指定的 2 轴环形插补控制. Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设置自体轴，则会发生出错。 Da.6

659、定位地址/位移量 8000.0 m 6000.0 m 设置位移量。（假定“Pr.1 单位设置”设置成 “毫米”。） Da.7 弧地址 4000.0 m 3000.0 m 设置分点地址。（假定“Pr.1 单位设置”设置成“毫米”。） Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置位移期间的速度。（以“Pr.20 插补速度指定方法”指定合成速度。） Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第

660、5.3 节定位数据的列表”。 要点 在“Da.8 命令速度”中设置值，使各个轴的速度不超过“Pr.8 速度极限值”。（速度极限对插补控制期间由 QD75 计算的速度不起作用。） 9 - 59 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.11 圆心指定的 2 轴环形插补控制 在“2 轴环形插补控制”（“Da.2控制系统” = ABS 环形右边、INC 环形右边、ABS 环形左边、INC 环形左边），两个电动机用于在对各个轴中设置的轴方向执行插补时以具有指定圆心的弧路径执行位置控制。 （关于插补控制的详情，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 下表表示旋转方向、可以控制的弧心角和用于不同控制

661、系统的定位路径。 控制系统 旋转方向 可以控制的弧中心角定位路径 ABS 环形右边 INC 环形右边 顺时针 定位路径0 360圆心起动点终点（当前停止位置）（定位地址）ABS环形左边 INC环形左边 逆时针 0 360 0 360定位路径起动点终点（当前停止位置）（定位地址）圆心 9 - 60 MELSEC- Q9 主要的定位控制 环形插补出错补偿 圆心指定的环形插补控制中，由起动点地址和弧地址计算的弧路径可能偏离“Da.6 定位地址/位移量”中设置的终点地址的位置。 （参考“Pr.41 容许环形插补出错宽度”。） （1）计算的出错 终点半径：与无误差时的速度相比， 在达到终点地址时，速度

662、变慢。 起动点半径 “Pr.41 容许环形插补出错宽度” 在定位起动时，会发生“大弧出错偏差出错（出错代码：506）”并且不会起动控制。如果定位控制期间检测到出错，则机器会立即停止。 9 - 61 MELSEC- Q9 主要的定位控制 1 圆心指定的 2 轴环形插补控制（ABS 环形右边、ABS 环形左边） 运行图 在绝对系统的圆心指定的 2 轴环形插补控制中，使用 2 轴坐标平面上由机器 OPR建立的地址。以“Da.7 弧地址”中设置的圆心的地址（弧地址）为其圆心的弧路径从当前停止位置（起动点地址）到“Da.6 定位地址/位移量”中设置的地址（终点地址）执行定位。 半径通过环形插补位移正向

663、 反向终点地址 起动点地址（当前停止位置） 弧地址正向反向（定位地址） 通过把终点地址（定位地址）设置成与起动点地址相同的地址，可以执行以从起动点地址到弧心的距离为半径的整圆定位。 弧心（弧地址）（当前停止位置）起动点地址=终点地址（定位地址 ）正向 反向正向反向 9 - 62 MELSEC- Q9 主要的定位控制 在圆心指定的环形插补控制中，假定在下列情况下计算角速度：即采用由起动点地址和圆心地址计算的半径在弧上以命令速度执行运行并且以与起动点处偏离的角速度成比例补偿半径。 这样，当由起动点地址和中点地址（起动点半径）计算的半径和从终点地址和中点地址（终点半径）计算的半径之间有差异（误差）

664、时，合成速度与命令速度不同，如下： 起动点半径 终点半径：与无误差时的速度相比， 在达到终点地址时，速度变慢。 起动点半径 终点半径：与无误差时的速度相比， 在达到终点地址时，速度变慢。 起动点半径 终点半径：与无误差时的速度相比， 在达到终点地址时，速度变快。 限制 （1）在下列情况下不能设置 2 轴环形插补控制。 当在“Pr.1 单位设置”中设置“度”时 当在“Pr.1 单位设置”中设置的参照轴和插补轴的单位不同时。（“毫米”和“英寸”能够组合。） 当以“Pr.20 插补速度指定方法”设置“参照轴速度”时。 （2）在下列情况下会发生出错并且不能够定位起动。如果定位控制期间检测到出错，则机器

665、会立即停止。 当半径超过“536870912（=229）”时。（能够环形插补控制的最大半径是“536870912（=229）”） 在定位起动时会发生“超出半径范围之外出错（出错代码：544）”。 当起动点地址与圆心地址相同时 会发生“圆心设置出错（出错代码：527）”。 当终点地址与圆心地址相同时 会发生“圆心设置出错（出错代码：527）”。 当圆心地址在范围 - 231 至 231- 1 之外时 圆心设置出错（出错代码：527） 9 - 66 MELSEC- Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和轴 2。 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.1 中设置

666、“通过中点指定的 2 轴环形插补控制（INC 环形右边、INC 环形左边）”时的设置例子。（也在轴 2 的定位数据 No.1中设置需要的值。） 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。 Da.2 控制系统 INC 环形右边 INC 环形左边 设置绝对系统中圆心指定的 2 轴环形插补控制。（按照控制选择顺时针或逆时针。） Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速

667、时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设置自体轴，则会发生出错。 Da.6 定位地址/位移量 8000.0 m 6000.0 m 设置位移量。（假定“Pr.1 单位设置”设置成“毫米”。） Da.7 弧地址 4000.0 m 3000.0 m 设置中点地址。（假定“Pr.1 单位设置” 设置成“毫米”。） Da.8 命令速度 6000.00 mm/min 设置移动到终点地址时的速度。（以“Pr.20 插补速度指定方法”指定合成速度。） Da.9 停顿时间 500ms 设置定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输出的时间。 轴 1 定位数据编号 1 Da.1

668、0 M 代码 10 当在与编号 1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 要点 在“Da.8 命令速度”中设置值，使各个轴的速度不超过“Pr.8 速度极限值”。（速度极限对插补控制期间由 QD75 计算的速度不起作用。） 9 - 67 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.12 1 轴速度控制 在“1 轴速度控制”（“Da.2控制系统” = 正向运行：速度 1、反向运行：速度 1）中，通过连续输出“Da.8命令速度”中设置的速度的脉冲直到输入停止命令为止来设置定位数据中的轴方向，以此轴方向执行控制。 两种 1 轴速度控制

669、是按正向运行方向控制起动的“正向运行：速度 1”和以反向运行方向控制起动的“反向运行：速度 1”。 运行图 下图表示在轴 1 作为参照轴时 1 轴速度控制的运行计时。 速度控制期间“速度控制中” 标志（“Md.31状态：b0”）变成 ON。 “定位完成信号”不变成 ON。 tV BUSY 信号OFFON定位起动信号OFFON定位完成信号 OFF轴停止信号（停止命令）OFFON即使通过停止命令停止OFFONMd.31 状态：b0 速度控制中标志Da. 8 命令速度控制也不变为 ON。Y4X14XCY10 图 9.9 1 轴速度控制运行时序 9 - 68 MELSEC-Q9 主要的定位控制 1

670、轴速度控制期间的当前进给值 下表表示与“Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置对应的 1 轴速度控制期间的“Md.20当前进给值”。 “Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置 Md.20 当前进给值 0：不更新当前进给值 维持速度控制起动时的当前进给值。 1：更新当前进给值 更新当前进给值。 2：给当前进给值清零 当前进给值固定在 0。 速度t速度控制中维持速度控制起动期间的当前进给值（a）未更新的当前进给值t更新当前进给值（b）更新的当前进给值（c）清为零的当前进给值t0速度速度控制中速度速度控制中 限制 （1）在“Da.1运行形式”中设置“终止”。如果在“Da.1运行形式”中设置“连

671、续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生“不能连续路径控制（出错代码：516）”的轴出错并且不能起动运行。 （速度控制中不能设置“连续定位控制”和“连续路径控制”。） （2）当使用 M 代码时，在“Pr.18M 代码 ON 信号输出计时”中设置 WITH 模式。如果设置 AFTER 模式，则不会输出 M 代码，并且 M 代码 ON 信号不会变成 ON。 （3）如果在“Da.8命令速度” 中设置当前速度（-1），则会发生“无命令速度出错（出错代码：503）”。 （4）如果把控制单位设置成“度”，则不会执行软件行程极限检查。 9 - 69 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下

672、表表示在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“1 轴速度控制（正向运行：速度 1）”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 在速度控制中不能设置除“终止”之外的设置。 Da.2 控制系统 正向运行速度 1 设置 1 轴速度控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 Da.6 定位地址/位移量 不需要设置（忽略设置值）。 Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 D

673、a.8 命令速度 6000.00 毫米/分钟 设置要命令的速度。 Da.9 停顿时间 不需要设置（忽略设置值）。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。（只能够在 WITH 模式中设置“Pr.18M 代码 ON 信号输出计时”。） 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 70 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.13 2 轴速度控制 在“2 轴速度控制”（“Da.2控制系统” = 正向运行：速度 2，反向运行：速度 2）中，通过连续输出“Da.8命令速度”中设置的速度的脉冲来设置定

674、位数据中的 2 轴方向，以此 2 轴方向执行控制直到输入停止命令为止。 两种 2 轴速度控制是按正向运行方向控制起动的“正向运行：速度 2”和以反向运行方向控制起动的“反向运行：速度 2”。 （关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 运行图 下图表示在轴 1 作为参照轴时 2 轴（轴 1 和 2）速度控制的运行时序。速度控制期间“速度控制中”标志（“Md.31状态：b0”）变成 ON。 “定位完成信号”不变成 ON。 tVBUSY 信号OFFON定位起动信号OFFON定位完成信号OFF轴停止信号（停止命令）OFFON即使通过停止命令停止OFFONMd.31速度控制中

675、标志Da. 8参照轴（轴1）tV命令速度Da. 8 插补轴（轴2）命令速度状态：b0Y4 或 Y5 XC、XDX14、X15 Y10控制也不变为ON。 图 9.10 2 轴速度控制运行时序 9 - 71 MELSEC-Q9 主要的定位控制 2 轴速度控制期间的当前进给值 下表表示与“Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置对应的 2 轴速度控制期间的“Md.20当前进给值”。（注意参照轴设置值用于参数。） “Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置Md.20当前进给值 0：不更新当前进给值 维持速度控制起动时的当前进给值。 1：更新当前进给值 更新当前进给值。 2：给当前进给值清零 把当前进

676、给值固定在 0。 ttt0速度速度控制中维持速度控制起动期间的当前进给值（a）未更新的当前进给值更新当前进给值（b）更新的当前进给值（c）清为零的当前进给值速度速度控制中速度速度控制中 限制 （1）在“Da.1运行形式”中设置“终止”。如果在“Da.1运行形式”中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生“不能连续路径控制（出错代码：516）” 的轴出错并且不能起动运行。 （速度控制中不能设置“连续定位控制”和“连续路径控制”。） （2）当使用 M 代码时，在“Pr.18M 代码 ON 信号输出计时”中设置 WITH 模式。如果设置 AFTER 模式，则不会输出 M 代码，并且 M 代码

677、 ON 信号不会变成 ON。 （3）在“Pr.20插补速度指定方法”中设置“参照轴速度”。如果设置合成速度，则会发生“插补模式出错（出错代码：523）”并且不能起动运行。 （4）如果两个轴中任意一轴超过速度极限，则以速度极限值控制该轴。其它轴的速度受“Da.8命令速度”的比率限制。 （例子） 轴 设置项目 轴 1 设置 轴 2 设置 Pr.8 速度极限值 4000.00 毫米/分钟 5000.00 毫米/分钟 Da.8 命令速度 8000.00 毫米/分钟 6000.00 毫米/分钟 对于上述设置，速度控制中运行速度如下： 轴 1：4000.00 毫米/分钟（速度受Pr.8限制）。 轴 2：3

678、000.00 毫米/分钟（速度受轴 1 命令速度与轴 2 命令速度的比率限制）。 9 - 72 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （5）如果在“Da.8命令速度” 中设置当前速度（-1），则会发生“无命令速度出错（出错代码：503）”。 （6）当把控制单位设置成“度”时，不执行软件行程极限检查。 定位数据设置例子 当参照轴和插补轴分别指定为轴 1 和 2 时的设置例子。 下表表示在轴 1（参照轴）的定位数据 No.1 中设置“2 轴速度控制（正向运行：速度 2）”时的设置例子。 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 在速度控制中

679、不能设置除“终止”之外的设置。 Da.2 控制系统 正向运行速度2 设置 2 轴速度控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 1 设置要插补的轴（对方轴）。 如果设置自体轴，则会发生出错。 Da.6 定位地址/位移量 不需要设置（忽略设置值）。 Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 毫米/分钟 3000.00 毫米/分钟 设置要命令的速度。 Da.9 停顿时间 不需要设置（忽略设置

680、值）。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。（只能够在 WITH 模式中设置“Pr.18M 代码ON 信号输出计时”。） 关于设置细节的信息，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 73 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.14 3 轴速度控制 在“3 轴速度控制”（“Da.2控制系统” = 正向运行：速度 3、反向运行：速度 3）中，通过连续输出“Da.8命令速度”中设置的速度的脉冲来设置定位数据中的 3 轴方向，以此 3 轴方向执行控制直到输入停止命令为止。 两种 3 轴速度控制是按正向运

681、行方向控制起动的“正向运行：速度 3”和以反向运行方向控制起动的“反向运行：速度 3”。 （关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节 插补控制”。） 运行图 下图表示在轴 1 作为参照轴时 3 轴（轴 1、2 和 3）速度控制的运行时序。 速度控制期间“速度控制中” 标志（“Md.31状态：b0”）变成 ON。 “定位完成信号”不变成 ON。 tVBUSY信号OFFON定位起动信号OFFON定位完成信号OFF轴停止信号（停止命令）OFFON即使通过停止命令停止状态 ：b0OFFONMd.31速度控制中标志Da. 8参照轴（轴1）tVDa. 8插补轴（轴 2）tV命令速度Da. 8插补

682、轴（轴 3）命令速度命令速度Y10XC、XD、XEX14、X15、X16Y4、Y5 或 Y6 控制也不变为ON。 图 9.11 3 轴速度控制运行时序 9 - 74 MELSEC-Q9 主要的定位控制 3 轴速度控制期间的当前进给值 下表表示与“Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置对应的 3 轴速度控制期间的“Md.20当前进给值”。（注意参照轴设置值用于参数。） “Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置Md.20当前进给值 0：不更新当前进给值 维持速度控制起动时的当前进给值。 1：更新当前进给值 更新当前进给值。 2：给当前进给值清零 把当前进给值固定在 0。 ttt0速度速度控制

683、中维持速度控制起动期间的当前进给值（a）未更新的当前进给值更新当前进给值（b）更新的当前进给值（c）清为零的当前进给值速度速度控制中速度速度控制中 限制 （1）在“Da.1运行形式”中设置“终止”。如果设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生“不能连续路径控制（出错代码：516）” 的轴出错并且不能起动运行。 （速度控制中不能设置“连续定位控制”和“连续路径控制”。） （2）当使用 M 代码时，在“Pr.18M 代码 ON 信号输出计时”中设置 WITH 模式。如果设置 AFTER 模式，则不会输出 M 代码，并且 M 代码 ON 信号不会变成 ON。 （3）在“Pr.20插补速度指定

684、方法”中设置“参照轴速度”。如果设置合成速度，则会发生“插补模式出错（出错代码：523）”并且不能起动运行。 9 - 75 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （4）如果三轴中任意一轴超过速度极限，则以速度极限值控制该轴。其它轴的速度受“Da.8命令速度”的比率限制。 （例子） 轴 设置项目 轴 1 设置 轴 2 设置 轴 3 设置 Pr.8 速度极限值4000.00 毫米/分钟5000.00 毫米/分钟 6000.00 毫米/分钟 Da.8 命令速度 8000.00 毫米/分钟6000.00 毫米/分钟 4000.00 毫米/分钟 针对上面所示的设置，速度控制中运行速度如下： 轴 1：40

685、00.00 毫米/分钟（速度受Pr.8限制）。 轴 2：3000.00 毫米/分钟（速度受轴 1、2 和 3 命令速度的比率限制）。 轴 3：2000.00 毫米/分钟（速度受轴 1、2 和 3 命令速度的比率限制）。 （5）如果在“Da.8命令速度” 中设置当前速度（-1），则会发生“无命令速度出错（出错代码：503）”。 （6）如果把控制单位设置成“度”，则不会执行软件行程极限检查。 9 - 76 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示在轴 1（参照轴）的定位数据 No.1 中设置“3 轴速度控制（正向运行：速度 3）”时的设置例子。 轴 设置项目 轴 1（参照轴

686、）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子 轴 3（插补轴）设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 在速度控制中不能设置除“终止”之外的设置。 Da.2 控制系统 正向运行速度 3 设置 3 轴速度控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2 和3。 Da.6 定位地址/位移量 不需要设置（忽略设置值）。 Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8

687、命令速度 6000.00 毫米/分钟 3000.00 毫米/分钟 2000.00 毫米/分钟 设置要命令的速度。 Da.9 停顿时间 不需要设置（忽略设置值）。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。（只能够在WITH 模式中设置“Pr.18M 代码 ON信号输出计时”。） 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 77 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.15 4 轴速度控制 在“4 轴速度控制”（“Da.2控制系统” = 正向运行：速度 4，反向运行：速度 4）中，通过连续输出“

688、Da.8命令速度”中设置的速度的脉冲来设置定位数据中的 4 轴方向，以此 4 轴方向执行控制直到输入停止命令为止。 两种 4 轴速度控制是按正向运行方向控制起动的“正向运行：速度 4”和以反向运行方向控制起动的“反向运行：速度 4”。 （关于参照轴和插补轴的组合，参考“第 9.1.6 节插补控制”。） 9 - 78 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行图 下图表示在轴 1 作为参照轴时 4 轴速度控制的运行时序。 速度控制期间“速度控制中” 标志（“Md.31状态：b0”）变成 ON。 “定位完成信号”不变成 ON。 tV BUSY 信号OFFON定位起动信号OFFON定位完成信号 OF

689、F轴停止信号（停止命令）OFFON即使通过停止命令停止状态 ：b0OFFONMd.31速度控制中标志参照轴（轴 1）tV插补轴（轴 3）tV命令速度Da. 8插补轴（轴 4）tV插补轴（轴 2）命令速度Da. 8命令速度Da. 8命令速度Da. 8Y10 XC、XD、XE、XF X14、X15、X16、X17Y4、Y5、Y6 或 Y7 控制也不变为ON。 图 9.12 4 轴速度控制运行时序 9 - 79 MELSEC-Q9 主要的定位控制 4 轴速度控制期间的当前进给值 下表表示与“Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置对应的 4 轴速度控制期间的“Md.20当前进给值”。 （注意参照轴

690、设置值用于参数。） “Pr.21速度控制期间的当前进给值”设置Md.20当前进给值 0：不更新当前进给值 维持速度控制起动时的当前进给值。 1：更新当前进给值 更新当前进给值。 2：给当前进给值清零 把当前进给值固定在 0。 ttt0速度速度控制中维持速度控制起动期间的当前进给值（a）未更新的当前进给值更新当前进给值（b）更新的当前进给值（c）清为零的当前进给值速度速度控制中速度速度控制中 限制 （1）在“Da.1运行形式”中设置“终止”。如果设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生“不能连续路径控制（出错代码：516）” 的轴出错并且不能起动运行。（速度控制中不能设置“连续定位控制”

691、和“连续路径控制”。） （2）当使用 M 代码时，在“Pr.18M 代码 ON 信号输出计时”中设置 WITH 模式。如果设置 AFTER 模式，则不会输出 M 代码，并且 M 代码 ON 信号不会变成 ON。 （3）在“Pr.20插补速度指定方法”中设置“参照轴速度”。如果设置合成速度，则会发生“插补模式出错（出错代码：523）”并且不能起动运行。 9 - 80 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （4）如果四个轴中任意一轴超过速度极限，则以速度极限值控制该轴。其它轴的速度受“Da.8命令速度”的比率限制。 （例子） 轴 设置项目 轴 1 设置 轴 2 设置 轴 3 设置 轴 4 设置 P

692、r.8 速度极限值 4000.00 毫米/分钟 5000.00 毫米/分钟 6000.00 毫米/分钟 8000.00 毫米/分钟 Da.8 命令速度 8000.00 毫米/分钟 6000.00 毫米/分钟 4000.00 毫米/分钟 1500.00 毫米/分钟 对于上述设置，速度控制中运行速度如下： 轴 1：4000.00 毫米/分钟（速度受Pr.8限制）。 轴 2：3000.00 毫米/分钟（速度受轴 1、2、3 和 4 命令速度的比率限制）。 轴 3：2000.00 毫米/分钟（速度受轴 1、2、3 和 4 命令速度的比率限制）。 轴 4：750.00 毫米/分钟（速度受轴 1、2、3

693、和 4 命令速度的比率限制）。 （5）如果在“Da.8命令速度” 中设置当前速度（-1），则会发生“无命令速度出错（出错代码：503）”。 （6）如果把控制单位设置成“度”，则不会执行软件行程极限检查。 9 - 81 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示在轴 1（参照轴）的定位数据编号 1 中设置“4 轴速度控制（正向运行：速度 4）”时的设置例子。 轴 设置项目 轴 1（参照轴）设置例子 轴 2（插补轴）设置例子轴 3（插补轴）设置例子轴 4（插补轴）设置例子设置细节 Da.1 运行形式 终止 在速度控制中不能设置除“终止”之外的设置。 Da.2 控制系统 正向运

694、行速度4 设置 4 轴速度控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值）。 当轴 1 用作参照轴时，插补轴是轴 2、3 和 4。 Da.6 定位地址/位移量 不需要设置（忽略设置值）。 Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值）。 Da.8 命令速度 6000.00 毫米/分钟 3000.00 毫米/分钟 2000.00 毫米/分钟 1000.00 毫米/分钟 设置要命令的速度。 Da.9 停顿时间 不需

695、要设置（忽略设置值）。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。（只能够在 WITH模式中设置“Pr.18M 代码 ON 信号输出时序”。） 关于设置细节，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 82 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.16 速度-位置切换控制（INC 模式） 在“速度-位置切换控制（INC 模式）”（Da.2 控制系统：正向运行：速度/位置，反向运行：速度/位置）中，“Da.8 命令速度”中设置的速度的脉冲一直以定位数据设置的轴方向输出。当输入“速度-位置切换信号”时，执行“D

696、a.6 定位地址/位移量”中设置的位移量的位置控制。 “速度-位置切换控制（INC 模式）”可采用两种不同类型：以正向运行方向起动轴的“正向运行：速度/位置”和以反向运行方向起动轴的“反向运行：速度/位置”。 关于“速度-位置切换控制（INC 模式）”的选择，使用具体参数 1“ Pr.150 速度-位置功能选择”。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.150 速度-位置功能选择 0 速度-位置切换控制（INC模式） 34 184 334 484 如果设置的值是除0和2之外的值，则把它当作0并以INC模式进行运行。 关于设置细节，参考“第5.2节参数的列表”

697、。 从速度控制切换到位置控制 （1）通过外部信号“速度-位置切换信号”，控制从速度控制切换到位置控制。 （2）除了设置定位数据之外，“Cd.24 速度-位置切换允许标志”也必须变成ON 以从速度控制切换到位置控制。（如果在速度-位置切换信号变成 ON 后“Cd.24 速度-位置切换允许标志”变成 ON，则会按速度控制继续控制，而不切换到位置控制。只有运行起动时“Cd.24 速度-位置切换允许标志”和速度-位置切换信号为 ON 时才会执行位置控制。） 9 - 83 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行图 下图（图 9.13）表示速度-位置切换控制（INC 模式）的运行时序。速度-位置切换控

698、制（INC 模式）的速度控制期间，“速度控制中标志”（“Md.31 状态：b0”）变成 ON。 tV定位起动信号OFFONBUSY信号OFFON定位完成信号 OFFON速度 - 位置切换信号ON速度控制位置控制停顿时间速度控制中标志Cd. 24 速度 - 位置切换Da. 8 命令速度在 量中设置的位移量OFFOFFOFFONON Da. 6Md. 31 状态 ：b0X14、X15、X16、X17XC、XD、XE、XF Y10、Y11、Y12、Y13 定位地址 /位移允许标志 图 9.13 速度-位置切换控制（INC 模式）运行时序 9 - 84 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行例子

699、以下运行假定在“Pr.1单位设置”为“2：度”并且“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置为“1：更新当前进给值”时执行“Da.2 控制系统”“正向运行：速度/位置”期间在当前进给值90.00000 度位置处输入速度-位置切换信号。 （“Da.6 定位地址/位移量”中设置的值是 270.00000 度） 速度 - 位置切换信号 ON90.00000+270.00000=360.00000=停在 0.00000 度 0.0000090.000000.0000090.00000 9 - 85 MELSEC-Q9 主要的定位控制 速度-位置切换控制（INC 模式）期间的运行时序和处理时间 定位

700、起动信号BUSY 信号 M 代码 ON 信号待机速度控制中起动完成信号输出脉冲到外部源定位运行定位完成信号 M 代码 ON 信号t1t2t3t4t5t2t7位置控制中速度控制 位置控制 外部速度 - 位置切换命令t6 直到速度 - 位置切换信号变成 ON 为止执行速度控制。从外部速度 - 位置切换信号输入位置开始的位置控制位移量。Md.26 轴运行状态Cd. 23 速度 - 位置切换OPR 完成标志Cd.7 M 代码 OFF 请求Cd.7 M 代码 OFF 请求待机X4、X5、X6、X7 （ WITH 模式 ）XC、XD、XE、XFY10、Y11、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13

701、 （PULSE）Md.31 状态 ：b4 （AFTER 模式） X4、X5、X6、X7X14、X15、X16、X17控制位移量变化寄存器图 9.14 速度-位置切换控制（INC 模式）期间的运行时序和处理时间 正常时序时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 1.1 0至1.8 0至1.8 2.7至4.4 0至1.8 1.0 遵照参数 t1 时序时间可能因为其它轴的运行状态而延迟。 9 - 86 MELSEC-Q9 主要的定位控制 速度-位置切换控制（INC 模式）期间的当前进给值 下表表示与“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置对应的速度-位置切换控制（INC 模式

702、）期间的“Md.20 当前进给值”。 “Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置Md.20当前进给值 0：不更新当前进给值 速度控制期间维持控制起动时的当前进给值，并从切换到位置控制开始更新。 1：更新当前进给值 速度控制和位置控制期间更新当前进给值。 2：给当前进给值清零 在控制起动时给当前进给值清零（设置成“0”），并从切换到位置控制开始更新。 t00从更新的tt保持的更新的更新的速度速度控制（a）未更新的当前进给值（b）更新的当前进给值（c）清为零的当前进给值速度速度控制速度速度控制位置控制位置控制位置控制 从速度控制切换到位置控制 从速度-位置切换信号变成 ON 到速度-位置切换锁存

703、标志（“Md.31状态：b1”）变成 ON 有 1ms 的时间。 速度 - 位置切换信号OFFONOFFON1ms速度 - 位置切换锁存标志 9 - 87 MELSEC-Q9 主要的定位控制 速度-位置切换信号设置 下表表示为了把外部命令信号（CHG）用作速度-位置切换信号而必须设置的项目。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.42 外部命令功能选择 2 设置“2：速度-位置和位置-速度切换请求”。 62 212 362 512 Cd.8 外部命令有效 1 设置“1：使外部命令有效”。 1505 1605 1705 1805 关于设置细节的信息，参考第5

704、.2节“参数的列表”和第5.7节“控制数据的列表”。 更改位置控制位移量 在“速度-位置切换控制（INC 模式）”中，速度控制段期间可以更改位置控制位移量。 （1）速度-位置切换控制（INC 模式）的速度控制段期间，可以更改位置控制位移量。 除非速度-位置切换控制（INC 模式）的速度控制段期间发布位移量变化请求，否则会忽略该请求。 （2）速度控制期间，“新位移量”通过顺控程序存储在“Cd.23 速度-位置切换控制位移量变化寄存器”中。 当速度-位置切换信号变成 ON 时，位置控制的位移量存储在“Cd.23速度-位置切换控制位移量变化寄存器”中。 （3）通过从外部源输入速度-位置切换信号，从控

705、制变成位置控制的时刻开始，位移量存储在轴监视区的“Md.29 速度-位置切换控制定位量”中。 t能够进行位速度 - 位置切换信号ONOFF速度控制位置控制位置控制起动 速度 - 位置切换控制（ INC 模式）起动0P2OFF速度-位置切换锁存标志ONONOFFP3 P2 变成位置控制位移量Cd.23 速度 - 位置切换控制，Md.31 状态 ：b1忽略速度 - 位置切换信号 ON 后的设置。位移量更改寄存器移量变化 图 9.15 位置控制位移量变化时序 9 - 88 MELSEC-Q9 主要的定位控制 要点 当用顺控程序把数据写入“Cd.23 速度-位置切换控制位移量变化寄存器”时，机器识别

706、位移量更改请求的存在。 在输入速度-位置切换信号之前执行速度-位置切换控制（INC 模式）之后新位移量有效。 使用轴监视区的“速度-位置切换锁存标志”（Md.31 状态 ：b1），可以用位置控制中的互锁功能允许/禁止位移量更改。 限制 （1）如果在“Da.1运行形式”中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生“不能连续路径控制（出错代码：516）” 的轴出错并且不能起动运行。 （2）当在紧邻定位数据前面的“Da.1运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在定位数据的“Da.2控制系统”中设置“速度-位置切换控制”。（例如，如果定位数据编号 1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位

707、数据编号 2 中设置“速度-位置切换控制”。） 如果执行该种设置，则会发生轴出错（出错代码：516）并且机器会执行减速停止。 （3）如果在“Da.8命令速度” 中设置“当前速度（-1）”，则会发生出错（出错代码：503）”。 （4）只有当满足下列（a）和（b）时才进行速度控制期间的软件行程极限检查： （a）“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”是“1：更新当前进给值”。 在设置除“1：更新当前进给值”之外的情况下，如果速度控制期间位移量超过软件行程极限范围，则只要速度控制变成位置控制就会发生出错（出错代码：507 或 508）并且轴会减速到停止。 （b）当“Pr.1单位设置”是除“2：度”之

708、外时 如果单位是“度”，则不进行软件行程极限范围检查。 （5）如果“Da.6定位地址/位移量”中设置的值是负的，则会发生出错（出错代码：530）。 （6）如果“Da.6定位地址/位移量”中设置的位置控制位移量小于从“Da.8命令速度”开始的减速距离，则从输入速度-位置切换信号时刻开始执行减速处理。 （7）使速度稳定区（恒定速度状态）中的速度-位置切换信号变成 ON。如果该信号在加速期间变成 ON，则因为累积脉冲量中的大偏差而会发生警告（警告代码：508）。 在使用伺服电动机期间，速度控制切换到位置控制后的实际位移量是“预置位移量+ 累积脉冲量”。如果加速/减速期间该信号变成 ON，则由于累积脉

709、冲量的大变化而使停止位置有所变化。即使“Md.29 速度-位置切换控制定位量”相同，但是当“Da.8 命令速度”不同时由于累积脉冲量中的变化也会使停止位置产生变化。 9 - 89 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“按正向运行的速度-位置切换控制（INC模式）”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。（在“速度-位置切换控制（INC模式）”中不能设置“连续路径控制”。） Da.2 控制系统 正向运行：速度/位置 设置按正向运行速度-位置切换控制。 Da.

710、3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置。（忽略设置值。） Da.6 定位地址/位移量 10000.0m INC模式（“ Pr.150 ” = 0） 设置切换到位置控制后的位移量。（假定“Pr.1单位设置”设置成“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置。（忽略设置值。） Da.8 命令速度 6000.00毫米/分钟 设置要控制的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置从由位置控制进行的定位停止（脉冲输出停止）直到输出定位

711、完成信号为止的时间。由速度控制停止系统时，忽略设置值。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M代码 10 当在与No.1定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第5.3节定位数据的列表”。 9 - 90 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.17 速度-位置切换控制（ABS 模式） 在“速度-位置切换控制（ABS 模式）”（Da.2 控制系统：正向运行：速度/位置，反向运行：速度/位置）中，“Da.8 命令速度”中设置的速度的脉冲一直以定位数据设置的轴方向输出。当输入“速度-位置切换信号”时，执行“Da.6 定位地址/位移量”中设置的地址的位置控制。 “

712、速度-位置切换控制（ABS 模式）” 可采用两种不同类型：以正向运行方向起动轴的“正向运行：速度/位置”和以反向运行方向起动轴的“反向运行：速度/位置”。 “速度-位置切换控制（ABS 模式）” 仅在“Pr.1单位设置”是“2：度”时有效。 Pr.1 单位设置 速度-位置 功能选择 毫米 英寸 度 脉冲 INC模式 ABS模式 ：允许设置； ：不许设置（如果进行设置，则当PLC READY 信号（Y0）变成ON时会发生出错（出错代码：935）。） 使用具体参数 1“ Pr.150 速度-位置功能选择”选择“速度-位置切换控制（ABS 模式）”。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴1

713、 轴2 轴3 轴4 Pr.150 速度-位置功能选择 2 速度-位置切换控制（ABS模式） 34 184 334 484 如果设置值是除0和2之外的值，则把它当作 0，并且以INC模式进行运行。 关于设置细节，参考“第5.2节参数的列表”。 从速度控制切换到位置控制 （1）通过外部信号“速度-位置切换信号”，从速度控制切换到位置控制。 （2）除了设置定位数据之外，“Cd.24 速度-位置切换允许标志”也必须变成ON 以从速度控制切换到位置控制。（如果在速度-位置切换信号变成 ON 后“Cd.24 速度-位置切换允许标志”变成 ON，则会按速度控制继续控制，而不切换到位置控制。只有运行起动时“C

714、d.24 速度-位置切换允许标志”和速度-位置切换信号为 ON 时才会执行位置控制。） 9 - 91 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行图 下图（图 9.16）表示速度-位置切换控制（ABS 模式）的运行时序。速度-位置切换控制（ABS 模式）的速度控制期间，“速度控制中标志”（“Md.31 状态：b0”）变成 ON。 tVOFFONOFFONOFFONONOFFOFFOFFONONDa. 6 定位起动信号BUSY信号定位完成信号 速度 - 位置切换信号速度控制位置控制停顿时间速度控制中标志Cd. 24 速度 - 位置切换Da. 8 命令速度 Md. 31 状态 ：b0X14、X15、

715、X16、X17XC、XD、XE、XF Y10、Y11、Y12、Y13 定位地址 / 位移允许标志量中设置的地址 图 9.16 速度-位置切换控制（ABS 模式）运行时序 9 - 92 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行例子 以下运行假定在“Pr.1单位设置”为“2：度”并且“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置为“1：更新当前进给值”时执行“Da.2 控制系统”“正向运行：速度/位置”期间在当前进给值90.00000 度位置处输入速度-位置切换信号。 （“Da.6 定位地址/位移量”中设置的值是 270.00000 度） 停在 270.00000 度速度-位置切换信号 ON0.0

716、000090.000000.0000090.00000270.00000 9 - 93 MELSEC-Q9 主要的定位控制 速度-位置切换控制（ABS 模式）期间的运行时序和处理时间 t1t2t3t4t5t2t7t6 Md.26 Cd.7 Cd.7 定位起动信号BUSY 信号 M 代码 ON 信号待机速度控制中起动完成信号输出脉冲到外部源定位运行定位完成信号 M 代码 ON 信号位置控制中速度控制 位置控制 外部速度 - 位置切换命令 直到速度 - 位置切换信号变成 ON 为止执行速度控制。OPR 完成标志待机X4、X5、X6、X7 （ WITH 模式 ）XC、XD、XE、XFY10、Y11

717、、Y12、Y13 X10、X11、X12、X13 （PULSE）Md.31 状态 ：b4 （AFTER 模式） X4、X5、X6、X7X14、X15、X16、X17M 代码 OFF 请求轴运行状态M 代码 OFF 请求图 9.17 速度-位置切换控制（ABS 模式）期间的运行时序和处理时间 正常计时时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 1.1 0至1.8 0至1.8 2.7至4.4 0至1.8 1.0 遵照参数 t1 时序时间可能因为其它轴的运行状态而延迟。 9 - 94 MELSEC-Q9 主要的定位控制 速度-位置切换控制期间（ABS 模式）的当前进给值 下表表示与

718、“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置对应的速度-位置切换控制（ABS 模式）期间的“Md.20 当前进给值”。 “Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置 Md.20当前进给值 1：更新当前进给值 速度控制和位置控制期间更新当前进给值。 在速度-位置切换控制（ABS 模式）中只有“1：更新当前值”对于设置“Pr.21速度控制期间的当前进给值”有效。 如果“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置是除 1 之外的值，则会发生出错（出错代码：935）。 t速度 位置控制 速度控制更新的更新的当前进给值 从速度控制切换到位置控制 从速度-位置切换信号变成 ON 到速度-位置切换锁存标志（

719、“Md.31状态：b1”）变成 ON 有 1ms 的时间。 速度 - 位置切换信号OFFONOFFON1ms速度 - 位置切换锁存标志 9 - 95 MELSEC-Q9 主要的定位控制 速度-位置切换信号设置 下表所示是为了把外部命令信号（CHG）用作速度-位置切换信号而必须设置的项目。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴1 轴2 轴3 轴4 Pr.42 外部命令功能选择 2 设置“2：速度-位置和位置-速度切换请求”。 62 212 362 512 Cd.8 外部命令有效 1 设置“1：使外部命令有效”。 1505 1605 1705 1805 关于设置细节的信息，参考第5.2

720、节“参数的列表”和第5.7节“控制数据的列表”。 9 - 96 MELSEC-Q9 主要的定位控制 限制 （1）如果在“Da.1运行形式”中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生轴出错“不能连续路径控制（出错代码：516）”并且不能起动运行。 （2）当在紧邻定位数据前面的“Da.1运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在定位数据的“Da.2控制系统”中设置“速度-位置切换控制”。（例如，如果定位数据编号 1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据编号 2 中设置“速度-位置切换控制”。） 如果执行该种设置，则会发生轴出错（出错代码：516）并且机器会执行减速停止。 （3）

721、如果在“Da.8命令速度” 中设置“当前速度（-1）”，则会发生出错（出错代码：503）”。 （4）如果“Da.6定位地址/位移量”中设置的值是负的，则会发生出错（出错代码：530）。 （5）即使在速度-位置切换控制（ABS 模式）中设置轴控制数据“Cd.23 速度-位置切换控制位移量更改寄存器”，它也不会起作用。忽略设置值。 （6）为了执行速度-位置切换控制（ABS 模式），必须满足下列条件： （a）“Pr.1单位设置”是“2：度” （b）软件行程极限功能无效（上限值 = 下限值） （c）“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”是“1：更新当前进给值” （d）“Da.6 定位地址/位移量”设

722、置范围是 0 至 359.99999（度） 如果值在范围 0 至 359.99999（度）之外， 则在起动时会发生出错（出错代码：530）。 （e）“ Pr.150 速度-位置功能选择”设置是“2：速度-位置切换控制（ABS模式）”。 （7）如果在（6）（e）情况中不满足（6）（a）至（6）（c）中的任何条件，则当 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON 时会发生出错（出错代码：935）。 （8）如果半路通过在输入速度-位置切换信号时起动的自动减速后的减速使轴达到定位地址，则轴不会立即停在定位地址。N 转后轴会停在定位地址处，所以总是可以进行自动减速。（N：自然数） 在下例中，由于

723、以虚线路径进行减速会导致轴超过定位地址两倍，所以轴会减速停在三倍定位地址处。 速度 - 位置切换信号定位地址增加的 360增加的 360定位地址定位地址 9 - 97 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“按正向运行速度-位置切换控制（ABS 模式）”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。（在“速度-位置切换控制（ABS模式）”中不能设置“连续路径控制”。） Da.2 控制系统 正向运行：速度/位置 设置按正向运行速度-位置切换控制。 Da.3 加速时间

724、编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置。（忽略设置值。） Da.6 定位地址/位移量 270.00000度 ABS模式（“ Pr.150 ” = 2） 设置切换到位置控制后的地址。（假定“Pr.1单位设置”设置成“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置。（忽略设置值。） Da.8 命令速度 6000.00毫米/分钟 设置要控制的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置从由位置控制进行的定位停止（脉冲输出停止）直到输出定位完成信号为

725、止的时间。当通过速度控制停止系统时，忽略设置值。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M代码 10 当在与No.1定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第5.3节定位数据的列表”。 9 - 98 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.18 位置-速度切换控制 在“位置-速度切换控制”（“Da.2控制系统” = 正向运行：位置/速度，反向运行：位置/速度）中，在输入位置-速度切换信号之前，以已经设置定位数据的轴方向对“Da.6定位地址/位移量”中设置的位移量执行位置控制。当输入位置-速度切换信号时，通过连续输出“Da.8命令速度”中设置的速度的脉冲直到输

726、入停止命令为止执行位置控制。 两种位置-速度切换控制是以正向运行方向控制起动的“正向运行：位置/速度”和以反向运行方向控制起动的“反向运行：位置/速度”。 从位置控制切换到速度控制 （1）通过外部信号“位置-速度切换信号”，控制从位置控制切换到速度控制。 （2）除了设置定位数据之外，“Cd.26位置-速度切换允许标志”也必须变成ON，从位置控制切换到速度控制。（如果在位置-速度切换信号变成 ON 后“Cd.26位置-速度切换允许标志”变成 ON，则会按位置控制继续控制，而不切换到速度控制。当运行起动时“Cd.26位置-速度切换允许标志” 和位置-速度切换信号为 ON 时只会执行速度控制。）

727、9 - 99 MELSEC-Q9 主要的定位控制 运行图 下图表示位置-速度切换控制的运行时序。 在位置-速度切换控制的速度控制期间，“速度控制中” 标志（“Md.31状态：b0”）变成 ON。 位置 - 速度切换Cd.26tV 定位起动信号OFFON命令速度BUSY 信号OFFON定位完成信号 OFF位置 - 速度切换信号OFFON位置控制速度控制OFFONOFFON速度控制中标志状态 ：b0Md.31Da. 8OFFON 停止命令即使通过停止命令停止Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XF X14、X15、X16、X17允许标志 控制也不变为ON。 图 9.18 位置-速度切

728、换控制运行时序 9 - 100 MELSEC-Q9 主要的定位控制 位置-速度切换控制期间的运行时序和处理时间 定位起动信号BUSY 信号 M 代码 ON 信号待机位置控制中待机轴运行状态M 代码 OFF 请求起动完成信号输出脉冲到外部源（ PULSE）定位运行M 代码 ON 信号 X4、X5、X6、X7 M 代码 OFF 请求t1t2t3t4t2定位完成信号速度控制中位置控制速度控制外部位置 - 速度切换命令t6直到位置-速度切换信号变成 ON 为止执行位置控制。来自外部位置 - 速度切换信号输入Md.26位置 - 速度切换控制Cd.25Cd. 7Cd. 7 状态 ：b4OPR 完成标志

729、Md.31停止信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XF X4、X5、X6、X7（ WITH 模式 ）X10、X11、X12、X13 X14、X15、X16、X17 （AFTER 模式）变速寄存器 STOP 位置的速度控制命令速度。 图 9.19 位置-速度切换控制期间的运行时序和处理时间 正常时序时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 t5 t6 1.0 至 1.4 0 至 1.8 0 至 1.8 2.7 至 4.4 - 1.0 t1 时序时间可能被其它轴的运行状态延迟。 9 - 101 MELSEC-Q9 主要的定位控制 位置-速度切换控制期间的当前进给值 下表表示与“

730、Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置对应的位置-速度切换控制期间的“Md.20 当前进给值”。 “Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置Md.20当前进给值 0：不更新当前进给值 位置控制期间更新当前进给值，并且位置控制一切换到速度控制，就保持切换时的当前进给值。 1：更新当前进给值 位置控制和速度控制期间更新当前进给值。 2：给当前进给值清零 从控制起动时的 0 更新当前进给值，并且位置控制一切换到速度控制，就把当前进给值清零（清为“0”）。 （a）未更新的当前进给值（b）更新的当前进给值t从 0 更新的（c）清为零的当前进给值0速度t速度控制更新的位置控制t更新的保持的速度速度控

731、制位置控制速度速度控制位置控制 从位置控制到速度控制的切换时间 从位置-速度切换信号变成 ON 到位置-速度切换锁存标志（“Md.31状态：b5”）变成 ON 的时间有 1ms。 位置 - 速度切换信号位置 - 速度切换锁存标志OFFONOFFON1ms 9 - 102 MELSEC-Q9 主要的定位控制 位置-速度切换信号设置 下表表示为了把外部命令信号（CHG）用作位置-速度切换信号必须设置的项目。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Pr.42 外部命令功能选择 2 设置“2：速度-位置和位置-速度切换请求”。 62 212 362 512 Cd

732、.8 外部命令有效 1 设置“1：使外部命令有效”。 1505 1605 1705 1805 关于设置细节的信息，参考第 5.2 节“参数的列表”和第 5.7 节“控制数据的列表”。 更改速度控制命令速度 在“位置-速度切换控制”中，位置控制期间可以更改速度控制命令速度。 （1）在位置-速度切换控制的位置控制期间可以更改速度控制命令速度。 除非在位置-速度切换控制的位置控制期间发布命令速度更改请求，否则会忽略该请求。 （2）位置控制期间通过顺控程序把“新命令速度” 存储在“Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器”中。 当位置-速度切换信号变成 ON 时，该值变成速度控制命令速度。 停止信号t速

733、度更改允许位置 - 速度切换信号ONOFF位置控制 速度控制 位置控制起动位置 - 速度切换控制起动0V2OFF 状态：b5ONONOFFV3V2 变成速度控制命令速度。忽略位置 - 速度切换信号 ON 后的设置。 位置 - 速度切换Md.31ONCd.25OFF控制变速寄存器 位置 - 速度切换锁存标志 图 9.20 速度控制速度更改时序 9 - 103 MELSEC-Q9 主要的定位控制 要点 当用顺控程序把数据写入“Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器”时，机器识别命令变速请求的存在。 在输入位置-速度切换信号之前执行位置-速度切换控制之后新命令速度有效。 使用轴监视区的“位置-速度

734、切换锁存标志”（Md.31状态：b5），可以用速度控制中的互锁功能允许/禁止命令速度更改。 限制 （1）如果在“Da.1运行形式”中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，则会发生轴出错（出错代码：516）并且不能起动运行。 （2）当在定位数据紧前面的“Da.1运行形式”中设置“连续路径控制”时，不能在定位数据的“Da.2控制系统”中设置“位置-速度切换控制”。（例如，如果定位数据编号 1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据编号 2 中设置“位置-速度切换控制”。） 如果执行该种设置，则会发生轴出错（出错代码：516）并且机器会执行减速停止。 （3）如果在“Pr.21速度控制期间的

735、当前进给值”中设置“1：更新当前进给值”，则在速度控制期间只检查软件行程极限范围。 当把控制单位设置成“度”时，不检查软件行程极限范围。 （4）如果位置控制的起动点地址或终点地址超过软件行程极限范围，则会发生出错（出错代码：507 或 508）并且不能起动运行。 （5）如果在移动机器指定位移量之前未输入位置-速度切换信号，则会执行减速停止。 当通过定位控制自动减速期间输入位置-速度切换信号时，再次对命令速度执行加速以继续速度控制。 当用停止信号减速到停止期间输入位置-速度切换信号时，则控制切换到速度控制停止机器。 使用重新起动命令通过速度控制执行重新起动。 （6）如果命令速度改变时新速度超过“

736、Pr.8速度极限值”，则会发生警告（警告代码：501）并且以“Pr.8速度极限值”继续控制。 （7）如果“Da.6定位地址/位移量”中设置的值是负的，则会发生出错（出错代码：530）。 9 - 104 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.1 中设置“位置-速度切换控制（正向运行：位置/速度）”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定不会执行下一个定位数据，设置“终止”。（在“位置/速度切换控制”中不能设置“连续定位控制”和“连续路径控制”。） Da.2 控制系统 正向运行：位置/速度 设置位置-速度切

737、换控制。 Da.3 加速时间编号 1 指定“Pr.25 加速时间 1”中设置的值为起动时的加速时间。 Da.4 减速时间编号 0 指定“Pr.10 减速时间 0”中设置的值为减速时的减速时间。 Da.5 要插补的轴 不需要设置。（忽略设置值。） Da.6 定位地址/位移量 10000.0m 设置在切换到速度控制之前位置控制时的位移量。（假定“Pr.1 单位设置”设置成“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置。（忽略设置值。） Da.8 命令速度 6000.00毫米/分钟 设置要控制的速度。 Da.9 停顿时间 500ms 设置由位置控制进行的定位停止（脉冲输出停止）后机器停顿到定位完成信号输

738、出的时间。如果通过速度控制停止机器，则会忽略设置值。 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M代码 10 当在与No.1定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节，参考“第5.3节定位数据的列表”。 9 - 105 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.19 当前值更改 当把当前值改成新值时，把停止轴的“Md.20 当前进给值”改成用户设置的随机地址执行控制。（当更改当前值时不更改“Md.21 机器进给值”。） 下面所示的是更改当前值的两种方法。 1 使用定位数据更改成新当前值 2 使用当前值更改的起动编号（编号 9003）更改成新当前值。 多个块等的连续定位期间使

739、用方法1的当前值更改。 1使用定位数据更改成新当前值 运行图 下图表示当前值更改的运行时序。当定位起动信号变成 ON 时，“Md.20 当前进给值”变成“Da.6定位地址/位移量”中设置的值。 定位起动信号Md.20500000OFFON当前进给值变成按当前值更改的上图表示当定位地址当前进给值定位数据指定的定位地址。是“ 0 ”时的例子。Y10、Y11、Y12、Y13 限制 （1）如果在“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”，则会发生轴出错“新当前值不可能（出错代码：515）”并且不能起动运行。（在当前值更改中不能设置“连续路径控制”。） （2）当在紧邻定位数据前面的“Da.1 运行形式

740、”中设置“连续路径控制”时，不能在定位数据的“Da.2 控制系统”中设置“当前值更改”。（例如，如果定位数据 No.1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数据 No.2中设置“当前值更改”。）如果执行该种设置，则会发生轴“新当前值不可能（出错代码：515）”出错并且机器会执行减速停止。 （3）如果在“Pr.1 单位设置”中设置“度”并且“Da.6定位地址/位移量（0至 359.99999 度）”中设置的值在设置范围之外，则会发生“在新当前值范围之外（出错代码：514）” 的轴出错并且不能起动运行。 （4）如果“Da.6定位地址/位移量”中设置的值在软件行程极限（Pr.12、Pr.13）

741、设置范围之外，则在定位起动时会发生“软件行程极限 +、 （出错代码：507 或 508）” 出错并且不会起动运行。 （5）如果新当前值在软件行程极限范围之外，则会发生出错（出错代码：507 或508）。 9 - 106 MELSEC-Q9 主要的定位控制 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“ 当前值更改”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 终止 假定会执行下一个定位数据，设置“终止”。（不能通过当前值更改设置“连续路径控制”。） Da.2 控制系统 当前值更改 设置当前值更改。 Da.3 加速时间编号 不需要设置（忽略设置值。） D

742、a.4 减速时间编号 不需要设置（忽略设置值。） Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值。） Da.6 定位地址/ 位移量 10000.0m 把地址设置成想要的地址更改。（假定“Pr.1 单位设置”设置成“毫米”。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值。） Da.8 命令速度 不需要设置（忽略设置值。） Da.9 停顿时间 不需要设置（忽略设置值。） 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 10 当在与 No.1 定位数据组合中发布其它辅助运行命令时设置该代码。 关于设置细节的信息，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 9 - 107 MELSEC-Q9 主要的定位控制

743、 2 使用当前值更改的起动编号（编号 9003）更改成新当前值 运行图 通过在当前值变化缓冲存储器“Cd.9 当前值更改”中设置新当前值、在“Cd.3定位起动编号”中设置“9003”并使定位起动信号变成 ON 来更改当前值。 Md.20 500000OFFON当前进给值变成按当前值变化定位起动信号上图表示当定位地址当前进给值是“ 0 ”时的例子。Y10、Y11、Y12、Y13 缓冲存储器指定的定位地址。 限制 （1）当在“Pr.1单位设置”中设置“度”时，如果指定的值在设置范围之外，则会发生轴出错“在新当前值范围之外（出错代码：514）”。 （2）如果指定的值在软件行程极限范围之外，则会发生出

744、错“软件行程极限 +、 （出错代码：507 或 508）” 。 （3）停止命令期间和 M 代码 ON 信号为 ON 时不能更改当前值。 当前值更改步骤 以下表示把当前值改成新值的步骤。 使定位起动信号变成 ON。 把“9003”写入“ 定位起动编号”。1）2）3）把当前值写入“ 当前值更改”。Cd. 9Cd. 3 9 - 108 MELSEC-Q9 主要的定位控制 当前值更改功能的设置方法 以下表示用定位起动信号把当前值改成新值的顺控程序和数据设置的例子。（在所示的例子中，“Md.20 当前进给值被改成“5000.0m”。） （1）设置下列数据。 （用（3）中所示的顺控程序设置，即（2）中所

745、示的起动时间图。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 Cd.3 定位起动编号 9003 为新当前值设置起动编号“9003”。 1500 1600 1700 1800 Cd.9 当前值更改 50000 设置新“Md.20 当前进给值”。 1506 1507 1606 1607 1706 1707 1806 1807 关于设置细节，参考“第5.7节控制数据的列表”。 （2）以下表示起动时间图。 定位起动信号PLC READY 信号QD75 READY 信号定位起动完成信号BUSY 信号定位完成信号9003Vt出错检测信号50000数据编号 9003 的起动

746、 定位执行期间的数据编号定位执行期间的地址 Md.20 Cd.3 Cd.9 50000Y10 Y0 X0 X10 XC X14 X8 当前进给值定位起动编号当前值更改图 9.21 使用当前值更改的起动编号（编号 9003）更改成新当前值 9 - 109 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （3）把下列顺控程序添加到控制程序中，并把它写入 PLC CPU。 例子当前值更改把新当前进给值存储在 D106 和 D107 中。 9 - 110 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.20 NOP 指令 NOP 指令用于不可执行的控制系统。 运行 设置 NOP 指令的定位数据编号不经任何处理就传

747、送到下一个定位数据编号的运行中。 定位数据设置例子 下表表示在轴 1 的定位数据编号 1 中设置“NOP 指令”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 不需要设置（忽略设置值。） Da.2 控制系统 NOP 指令 设置 NOP 指令 Da.3 加速时间编号 不需要设置（忽略设置值。） Da.4 减速时间编号 不需要设置（忽略设置值。） Da.5 要插补的轴 不需要设置（忽略设置值。） Da.6 定位地址/ 位移量 不需要设置（忽略设置值。） Da.7 弧地址 不需要设置（忽略设置值。） Da.8 命令速度 不需要设置（忽略设置值。） Da.9 停顿时间 不需要设置（忽

748、略设置值。） 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M 代码 不需要设置（忽略设置值。） 关于设置细节的信息，参考“第 5.3 节定位数据的列表”。 限制 如果为定位数据编号 600 的控制系统设置“NOP”，则会发生出错“控制系统设置出错（出错代码：524）”。 要点 如果在定位期间两点之间的一点有速度切换或临时停止（自动减速）的可能性，则可以用 NOP 指令保留该数据，以便只通过更换标识符更改数据。 9 - 111 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.21 JUMP 指令 JUMP 指令用于控制运行，使“连续定位控制”或“连续路径控制”期间运行跳转到定位数据中设置的定位数据编号。

749、 JUMP 指令包括以下两种 JUMP。 （1）无条件 JUMP 当未为 JUMP 指令设置执行条件时 （当把“0”设置成条件数据编号时） （2）有条件 JUMP 当为 JUMP 指令设置执行条件时 （在用于“高级定位控制”的“条件数据”中设置条件。） 使用 JUMP 指令使相同定位数据的重复成为可能，或使通过“连续定位控制”或“连续路径控制”期间的执行条件选择定位数据成为可能。 运行 （1）无条件 JUMP 无条件地执行 JUMP 指令。运行跳转到“Da.9 停顿时间”中设置的定位数据编号。 （2）有条件 JUMP 块起动条件数据用作 JUMP 指令执行条件。 当起动块定位数据编号 7000

750、 至 7004 时： 使用各个块条件数据。 当起动定位数据编号 1 至 600 时： 使用起动块 0 条件数据。 当已经建立 JUMP 指令的“Da.10M 代码”中设置的执行条件时： 执行 JUMP 指令跳转运行到“Da.9停顿时间”中设置的定位数据编号。 当还未建立 JUMP 指令的“Da.10M 代码”中设置的执行条件时： 忽略 JUMP 指令，并执行下一个定位数据编号。 限制 （1）当使用有条件 JUMP 指令时，通过 JUMP 指令定位数据编号前面的第 4 个定位数据编号建立 JUMP 指令执行条件。 如果在 JUMP 指令定位数据编号前面执行第 4 个定位数据时未建立 JUMP 指

751、令执行条件，则运行会按未建立 JUMP 指令执行条件的运行处理。 （在执行连续路径控制/连续定位控制期间，QD75 计算当前定位数据前面 4项定位数据编号的定位数据。） 9 - 112 MELSEC-Q9 主要的定位控制 （2）如果设置的话，则忽略 JUMP 指令中的运行形式。 （3）当在连续路径控制/连续定位控制结束时设置 JUMP 指令时，使用无条件JUMP 指令。 当在连续路径控制/连续定位控制结束时设置条件 JUMP 指令时，如果还未建立执行条件，则会执行下一个定位数据编号的定位数据。 （4）单用有条件 JUMP 指令不能执行诸如 LOOP 的定位控制，直到条件建立好为止。 定位数据

752、设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据编号中设置“JUMP 指令”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 不需要设置。（忽略设置值。） Da.2 控制系统 JUMP指令 设置JUMP指令。 Da.3 加速时间编号 不需要设置。（忽略设置值。） Da.4 减速时间编号 不需要设置。（忽略设置值。） Da.5 要插补的轴 不需要设置。（忽略设置值。） Da.6 定位地址/位移量 不需要设置。（忽略设置值。） Da.7 弧地址 不需要设置。（忽略设置值。） Da.8 命令速度 不需要设置。（忽略设置值。） Da.9 停顿时间 500 为JUMP目标设置定位数据No.1至6

753、00。（不能设置JUMP指令的定位数据No.。设置其自己的定位数据No.会导致“非法数据编号” 出错（出错代码：502）。） 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M代码 1 用条件数据编号设置JUMP指令执行条件。 0 ： 无条件JUMP 1至10 ： 条件数据编号 （不能设置“同时起动”条件数据。） 关于设置细节，参考“第5.3节定位数据的列表”。 9 - 113 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.22 LOOP LOOP 用于按 LOOP 至 LEND 重复的环路控制。 运行 以设置的重复周期重复 LOOP 至 LEND 环路。 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数

754、据 No.1 中设置“LOOP”时的设置例子。 设置项目 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 不需要设置。（忽略设置值。） Da.2 控制系统 LOOP 设置LOOP。 Da.3 加速时间编号 不需要设置。（忽略设置值。） Da.4 减速时间编号 不需要设置。（忽略设置值。） Da.5 要插补的轴 不需要设置。（忽略设置值。） Da.6 定位地址/位移量 不需要设置。（忽略设置值。） Da.7 弧地址 不需要设置。（忽略设置值。） Da.8 命令速度 不需要设置。（忽略设置值。） Da.9 停顿时间 不需要设置。（忽略设置值。） 轴 1 定位数据编号 1 Da.10 M代码 5 设置LOO

755、P至LEND重复周期。 关于设置细节，参考“第5.3节定位数据的列表”。 限制 （1）如果把重复周期设置成“0”，则会发生“控制系统 LOOP 设置出错（出错代码：545）” 出错。 （2）即使 LOOP 后不存在 LEND，也不会发生出错，但是不会执行重复处理。 （3）LOOP-LEND 之间不允许嵌套。如果进行这样的设置，则只重复处理内部的LOOP-LEND。 要点 （1）通过该控制系统进行设置比通过“高级定位控制” （参考第 10 章）的特殊起动“FOR 环路”进行设置容易。 关于特殊起动：定位起动数据、特殊起动数据、条件数据和定位数据 关于控制系统 ：定位数据 关于特殊起动 FOR 至

756、 NEXT，各个 FOR 和 NEXT 点都需要定位数据。关于控制系统，即使只用一个数据，也可以执行环路。 另外，在与特殊起动 FOR 至 NEXT 的组合中，通过使用控制系统 LOOP 至 LEND 使嵌套成为可能。 然而不能跨块设置 LOOP 至 LEND。一定要设置 LOOP 至 LEND，使处理结束在一个块内。 （关于“块”的详介，参考“第 10.1 节高级定位控制的概述”。） 9 - 114 MELSEC-Q9 主要的定位控制 9.2.23 LEND LEND 用于使运行返回到重复（LOOP 至 LEND）环路的开头。 运行 当通过 LOOP 指定的重复周期变成 0 时，环路终止并

757、且起动下一个定位数据编号处理。（如果把运行形式设置成“终止”，则会忽略。） 在按指定周期执行重复运行后停止运行时，把虚拟定位数据（例如无位移量的增量定位）设置成紧接着 LEND。 定位数据编号 运行形式 控制系统 条件 运行 1 连续控制 ABS2 2 终止 LOOP 环路循环次数：2 3 连续路径控制 ABS2 4 连续控制 ABS2 5 终止 LEND 6 终止 ABS2 按定位数据编号 1 2 3 4 5 2 3 4 5 6 的顺序执行。 （忽略定位数据编号 2 和 5 的运行形式。） 定位数据设置例子 下表表示当在轴 1 的定位数据 No.8 中设置“LEND”时的设置例子。 设置项目

758、 设置例子 设置细节 Da.1 运行形式 不需要设置。（忽略设置值。） Da.2 控制系统 LEND 设置LEND。 Da.3 加速时间编号 不需要设置。（忽略设置值。） Da.4 减速时间编号 不需要设置。（忽略设置值。） Da.5 要插补的轴 不需要设置。（忽略设置值。） Da.6 定位地址/位移量 不需要设置。（忽略设置值。） Da.7 弧地址 不需要设置。（忽略设置值。） Da.8 命令速度 不需要设置。（忽略设置值。） Da.9 停顿时间 不需要设置。（忽略设置值。） 轴 1 定位数据编号 8 Da.10 M代码 不需要设置。（忽略设置值。） 关于设置细节的信息，参考“第 5.3 节

759、定位数据的列表”。 限制 （1）在执行“LOOP”之前忽略“LEND”。 10 - 1 10 第 10 章 高级定位控制 本章说明高级定位控制（使用“块起动数据”的控制功能）的具体内容和使用。高级定位控制用于使用“定位数据”执行的应用控制。应用控制的例子是使用条件判断以控制用主要定位控制设置的“定位数据”或同时起动几个不同轴的“定位数据”。阅读各个控制的执行步骤和设置，并按需要设置。 10.1 高级定位控制的概述.10- 2 10.1.1 高级定位控制需要的数据.10- 3 10.1.2 “块起动数据”和“条件数据”配置.10- 4 10.2 高级定位控制执行步骤 .10- 6 10.3 设

760、置块起动数据 .10- 7 10.3.1 各种控制和块起动数据之间的关系.10- 7 10.3.2 块起动（正常起动）.10- 8 10.3.3 条件起动.10- 10 10.3.4 等待起动.10- 11 10.3.5 同时起动.10- 12 10.3.6 重复起动（FOR 环路） .10- 13 10.3.7 重复起动（FOR 条件） .10- 14 10.3.8 使用 NEXT 起动时的限制 .10- 15 10.4 设置条件数据.10- 16 10.4.1 各种控制和条件数据之间的关系.10- 16 10.4.2 条件数据设置例子.10- 19 10.5 多轴同时起动控制.10- 20

761、 10.6 高级定位控制的起动程序 .10- 23 10.6.1 起动高级定位控制.10- 23 10.6.2 高级定位控制的起动程序的例子.10- 24 10 - 2 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.1 高级定位控制的概述 在“高级定位控制”中，“定位数据”的执行顺序和执行条件设置成执行较多的应用定位。（在“块起动数据”和“条件数据”中设置执行顺序和执行条件。） 下列应用定位控制可以用“高级定位控制”控制。 高级定位控制 细节 块1 起动 （正常起动） 一次起动，以设置顺序执行随机块中的定位数据。 条件起动 执行指定定位数据的“条件数据”中设置的条件判断，然后执行“块起动数据”。

762、 当建立条件时，执行“ 块起动数据”。 当未建立条件时，忽略该“ 块起动数据”，并执行下一个点的“ 块起动数据”。 等待起动 执行指定定位数据的“条件数据”中设置的条件判断，然后执行“块起动数据”。 当建立条件时，执行“ 块起动数据”。 当未建立条件时，停止控制，直到建立条件为止。（等待） 同时起动 2 同时执行具有“条件数据”指定轴编号的定位数据。（在同一时间输出脉冲。） 重复起动（FOR 环路） 重复从用“FOR 环路”设置的“ 块起动数据”到指定次数的“NEXT”中设置的“ 块起动数据”的程序。 重复起动（FOR 条件） 重复从用“FOR 条件”设置的“ 块起动数据”到“NEXT”中设置

763、的“ 块起动数据”的程序，直到建立“条件数据”中设置的条件为止。 高级定位控制辅助功能 “高级定位控制”使用用“主要的定位控制”设置的“定位数据”。关于可以与主要的定位控制组合的辅助功能的详介，参考“第 3.2.4 节 QD75 主要功能和辅助功能的组合”。 注意辅助功能“第 12.7.8 节 预读起动功能”不能与“高级定位控制”一起使用。 从外围设备进行高级定位控制 “高级定位控制”（“块起动数据”的起动）可以用 GX Configurator-QP 测试模式执行。 关于从 GX Configurator-QP 起动“块起动数据”的详介，参考 GX Configurator-QP 操作手册。

764、 备注 块1： “1 块”定义为：从运行形式（Da.1）中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”的定位数据到设置“独立定位控制（定位终止）”的定位数据的全部连续数据。 同时起动 2： 除了“块起动数据”系统的同时起动之外，“同时起动”还包括控制系统的“多个轴同时起动控制”。 关于详介，参考第 10.5 节“多轴同时起动控制”。 10 - 3 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.1.1 高级定位控制需要的数据 通过在“块起动数据”和“条件数据”中设置需要的项目，然后起动该“块起动数据”来执行“高级定位控制”。在使用“块起动数据”中指定的“条件数据”执行时，执行是否能够执行等的判断。 可以

765、为从 7000 至 7004 的各个编号（称作“块编号”）设置“块起动数据”， 最多可以为各个轴设置 50 个点。（用称作“点”的编号控制该数据，以与定位数据区分开来。例如，第 1 个块起动数据项目称作“第 1 个点块起动数据”或“1 号点块起动数据”。） 可以为从 7000 至 7004 的各个编号（称作“块编号”）设置“条件数据”，最多可以为各个轴设置 10 个数据项目。 “ 块起动数据”和“条件数据”设置成各个块编号的 1 组数据。 下表表示 QD75 中存储的“ 块起动数据”和“条件数据”的概述。 设置项目 设置细节 Da.11 形状 设置是只在执行形状本身的“块起动数据”后终止控制或

766、是继续执行下一个点中设置的“块起动数据”。 Da.12 起动数据编号 设置要执行的“定位数据编号”。 Da.13 特殊起动指令 设置将起动“Da.12”中设置的定位数据的方法。 块起动数据 Da.14 参数 设置将按照“Da.13”中设置的命令执行起动的条件。 （指定“条件数据编号” 和“重复次数”。） 设置项目 设置细节 Da.15 条件目标 为设置条件指定“软元件”、“缓冲存储器存储详情”和“定位数据编号”要素。 Da.16 条件运算符 设置执行“Da.15”中设置的目标的判断方法。 Da.17 地址 设置执行条件判断的缓冲存储器地址（只有当“Da.15”中设置的详情是“缓冲存储器存储详情

767、”时）。 Da.18 参数 1 按照“Da.15”和“Da.16”中设置的详情设置需要的条件。 条件数据 Da.19 参数 2 按照“Da.15” 和 “Da.16”中设置的详情设置需要的条件。 10 - 4 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.1.2 “块起动数据”和“条件数据” 配置 与“块编号 7000”对应的“块起动数据”和“条件数据”可以存储在缓冲存储器中。 （下图表示轴 1 的例子。） 7000块编号 用顺控程序或 GX Configurator-QP 设置项目 第 50 个点缓冲存 261902619126192261932619426195261962619726198

768、26199 26110261112611226113261142611526116261172611826119低位缓冲存储器 高位缓冲存储器 条件标识符 26100 b15b0b7b8b11b12 261012610226103261042610526106261072610826109Da.16 Da.17 地址Da.18 参数 1Da.19 参数 2Da.15 （ 轴 2、轴 3 和轴 4 均相同 ） 2604926099仠埵抲寛傔巒摦僨乕僞 2600126051 第 1 个点 b15b0b7b8 26000 b15b0b7b8 26050Da.13 Da.11 Da.14 Da.12

769、第 2 个点轴 1 块起动数据 轴 1 条件数据空空储器地址缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目动指令设置项目第 10 项缓冲存第 1 项第 2 项储器地址缓冲存储器地址缓冲存储器地址设置项目设置项目条件运算符在 QD75 中设置。形状定位数据编号特殊起参数条件目标条件标识符 10 - 5 MELSEC-Q10 高级定位控制 使用 GX Configurator-QP 或顺控程序在 QD75 中设置与下列“块编号 7001 至 7004”对应的“ 块起动数据”和“条件数据”。（下图表示轴 1 的例子。） 70017004 2624926299仠埵抲寛傔巒摦僨乕僞 2620126251

770、 26390263912639226393263942639526396263972639826399 26310263112631226313263142631526316263172631826319 b15b0b7b8 26200 b15b0b7b8 26250Da13Da11Da14Da12 26300 b15b0b7b8b11b12 2630126302 2630326304 2630526306263072630826309Da16Da17Da18Da19Da15 2684926899仠埵抲寛傔巒摦僨乕僞 2680126851 269902699126992269932699426

771、99526996269972699826999 26910269112691226913269142691526916269172691826919 b15b0b7b8 26800 b15b0b7b8 26850Da13Da11Da14Da12 26900 b15b0b7b8b11b12 2690126902 2690326904 2690526906269072690826909Da16Da17Da18Da19Da15设置项目第 50 个点第 1 个点第 2 个点缓冲存储器地址设置项目设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址轴 1 块起动数据 动指令形状定位数据编号特殊起参数设置项目缓冲存储器地

772、址设置项目设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址第 10 项第 1 项第 2 项条件标识符轴 1 条件数据条件运算符条件目标参数 2参数 1地址空空设置项目第 50 个点第 1 个点第 2 个点缓冲存储器地址设置项目设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址轴 1 块起动数据 动指令形状定位数据编号特殊起参数设置项目缓冲存储器地址设置项目设置项目缓冲存储器地址缓冲存储器地址第 10 项第 1 项第 2 项条件标识符条件标识符条件标识符轴 1 条件数据条件运算符条件目标参数 2参数 1地址空空 10 - 6 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.2 高级定位控制执行步骤 使用下列步骤执行高级定位控

773、制 。 第 1 步准备 起动控制 监视控制 参考第 9 章 执行“主要的定位控制”设置。 控制终止 “高级定位控制”执行带指定条件的定位数据中 设置与各种控制对应的起动数据 可以设置从 1 个到 50 个点的 50 个“ 块起动 设置“条件数据”。 QD75 识别该控制是使用按“ 7000 ”指定的 创建在 定位起动编号中设置“ 7000 ”参考第 6 章 使用 GX Developer 把第 4 步中创建的顺控程序 与“主要的定位控制”起动步骤相同。 创建通过定位起动命令使“定位起动信号” 创建在 定位起动点编号中设置“要起 把顺控程序写入 PLC CPU。 使要起动的轴的“定位起动命令”变

774、成 ON。 停止控制 当控制完成时停止 监视高级定位控制。 参考第 10.3 节参考第 10.6 节参考第 10.4 节参考第 6.5.3 节参考第 6.5.6 节第 2 步第 3 步第 4 步第 5 步第 6 步第 7 步第 8 步设置的各种控制（ “主要的定位控制 ”），因此首先执行准备工作，使可以执行“主要的定位控制”。Da. 11Da. 14（ 至 ）需要的数据量数据”点。Da. 15Da. 19（ 至 可以设置 10 个条件数据项目Cd. 3 的顺控程序。 （控制数据设置）Cd. 4 动的块起动数据点编号”（ 1 至 50）的顺控程序。 （控制数据设置）变成 ON 的顺控程序。“块起

775、动数据“的高级定位控制 ”储器中设置控制数据。）的顺控程序。（使用TO 命令在 QD75 缓冲存使用 GX Developer 创建执行“高级定位控制”写入 PLC CPU。与“主要的定位控制”停止步骤相同方法 （ 2 ）：使用 GX Developer 监视。使用下面两种方法之一。方法 （ 1 ）：使用 GX Configurator-QP 监视。为带块起动数据的指定设置“条件数据”。最多需要的数据量。 备注 （1）用顺控程序设置与“7000”至“7004”对应的五组“块起动数据 （50点）”和“条件数据（10 项）。 （2）当使用 GX Configurator-QP 时可以设置从“700

776、0”至“7004”的五组数据。如果 GX Configurator-QP 用于设置与“7001”至“7004”对应的“块起动数据”和“条件数据”并把数据写入 QD75，则在第 4 步可以在“Cd.3 定位起动编号”中设置“7001”至“7004”。 10 - 7 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3 设置块起动数据 10.3.1 各种控制和块起动数据之间的关系 “块起动数据”必须设置成执行“高级定位控制”。按照“Da.13 特殊起动指令”设置，要设置的各个“块起动数据”项目的设置要求和细节各不相同。 以下表示与各种控制系统对应的“块起动数据”设置项目。各种控制类型和运行细节在“第 1

777、0.3.2 节”中开始说明。关于用于判断控制执行的“条件数据”的细节，参考“第 10.4 节 设置条件数据”。 （假定使用 GX Configurator-QP 执行本章中的“块起动数据”设置。） 高级定位 控制 块起动数据 设置项目 块起动 （正常起动） 条件起动 等待起动 同时起动重复起动 （FOR 环路）重复起动 （FOR 条件） NEXT 起动0 ：终止 Da.11 形状 1 ：继续 Da.12 起动数据编号 1 至 600 Da.13 特殊起动指令 0 1 2 3 4 5 6 Da.14 参数 条件数据编号 重复次数 条件数据编号 ：必须设置两个设置项目之一。 ：当需要时设置（当不使

778、用时设置成“ ”。） ：不能设置 ：不需要设置（会忽略设置值。使用初始化值或设置范围内的值。） “NEXT 起动”指令与“重复起动（FOR 环路）”和“重复起动（FOR 条件）”组合使用。不会执行只使用“NEXT 起动”的控制。 备注 建议无论何时都能用 GX Configurator-QP 设置“块起动数据”。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件，执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 10 - 8 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.2 块起动 （正常起动） 在“块起动 （正常起动）”中，一次起动，从“Da.12 起动数据编号”中设置的定位数据开始，按设置顺序连续执行块的定位

779、数据组。 第2部分表示按第1部分所示设置“块起动数据”和“定位数据”的控制例子。 1 设置例子 （1）块起动数据设置例子 Da.11 Da.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令 参数 第 1 个点 1：继续 1 0：块起动 第 2 个点 1：继续 2 0：块起动 第 3 个点 1：继续 5 0：块起动 第 4 个点 1：继续 10 0：块起动 第 5 个点 0：终止 15 0：块起动 （2）定位数据设置例子 Da.1 轴 1 定位数据编号运行形式 1 00：终止 2 11：连续路径控制 3 01：连续定位控制 4 00：终止 5 11：连续路径控制

780、6 00：终止 1 块 1 块 10 00：终止 15 00：终止 备注 块 ： “1 块”定义为：从运行形式 （Da.1）中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”的定位数据到设置“独立定位控制（定位终止）”的定位数据的全部连续数据。 10 - 9 MELSEC-Q10 高级定位控制 2 控制例子 以下表示当按第1部分所示设置并起动轴 1 第 1 个点的“块起动数据”时执行的控制。 在停止前按下列顺序执行定位数据。 轴 1 定位数据编号 1 2 3 4 5 6 10 15。 定位起动信号100（）定位起动完成信号BUSY 信号t211（）301（）400（）511（）600（）1500（）按

781、照第 1 地址（ - ）1000（）OFFOFFONONONON运行形式定位数据编号ONONONONON按照第 2 个点地址（ + ）定位完成信号 1111111个点设置定位设置定位 按照第 3 个点设置定位 按照第 5 个点设置定位 按照第 4 个点设置定位相应定位数据的停顿时间X14、X15、X16、X17 XC、XD、XE、XF X10、X11、X12、X13 Y10、Y11、Y12、Y13 图 10.1 块起动控制例子 10 - 10 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.3 条件起动 在“条件起动”中，对“Da.12 起动数据编号”中设置的定位数据执行“Da.14 参数”中

782、指定的“条件数据”条件判断。如果已建立条件，则执行“1：条件起动”中设置的“块起动数据”。如果还未建立条件，则会忽略该“块起动数据”，并且会执行下一点的“块起动数据”。 第2部分表示按第1部分中所示设置“块起动数据”和“定位数据”的控制例子。 1 设置例子 （1）块起动数据设置例子 Da.11 Da.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令 参数 第 1 个点 1：继续 1 1：条件起动 1 第 2 个点 1：继续 10 1：条件起动 2 第 3 个点 0：终止 50 0：块起动 已在“Da.14 参数”中设置“条件数据编号”。 （2）定位数据设置例子

783、Da.1 轴 1 定位数据编号运行形式 1 01：连续定位控制 2 01：连续定位控制 3 00：终止 10 11：连续路径控制 11 11：连续路径控制 12 00：终止 50 00：终止 2 控制例子 以下表示当按第1部分中所述进行设置并起动轴 1 的第 1 个点的“块起动数据”时执行的控制。 在执行轴 1“定位数据编号 1”之前执行“条件数据 1”中设置的条件判断。 建立条件 执行定位数据编号 1、2 和 3 进入 。 未建立条件 进入 。 在执行轴 1“定位数据编号 10”之前执行“条件数据 2”中设置的条件判断。 建立了条件 执行定位数据编号 10、11 和 12 进入 。 未建立条

784、件 进入。 执行轴 1“定位数据编号 50”并停止控制。 10 - 11 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.4 等待起动 在“等待起动”中，对“Da.12 起动数据编号”中设置的定位数据执行“Da.14 参数”中指定的“条件数据”条件判断。如果已建立条件，则执行“块起动数据”。如果还未建立条件，则控制停止（等待），直到建立条件为止。 第2部分表示按第1部分中所示设置“块起动数据”和“定位数据”的控制例子。 1 设置例子 （1）块起动数据设置例子 Da.11 Da.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令 参数 第 1 个点 1：继续 1 2

785、：等待起动 3 第 2 个点 1：继续 10 0：块起动 第 3 个点 0：终止 50 0：块起动 已在“Da.14 参数”中设置“条件数据编号”。 （2）定位数据设置例子 Da.1 轴 1 定位数据编号运行形式 1 01：连续定位控制 2 01：连续定位控制 3 00：终止 10 11：连续路径控制 11 11：连续路径控制 12 00：终止 50 00：终止 2 控制例子 以下表示当按第1部分中所述进行设置并起动轴 1 的第 1 个点的“块起动数据”时执行的控制。 在执行轴 1 “定位数据编号 1”之前执行“条件数据 3”中设置的条件判断。 建立条件 执行定位数据编号 1、2 和 3 进入

786、 。 未建立条件 控制停止（等待），直到建立条件 进入 。 执行轴 1“定位数据编号 10、11、12 和 50”并停止控制。 10 - 12 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.5 同时起动 在“同时起动”中，同时执行“Da.12 起动数据编号”中设置的定位数据和“条件数据”中设置的其它轴的定位数据（以相同时序输出脉冲）。 （用“Da.14 参数”指定“条件数据”。） 第2部分表示按第1部分中所示设置“块起动数据”和“定位数据”的控制例子。 1 设置例子 （1）块起动数据设置例子 Da.11 Da.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令

787、参数 第 1 个点 1：继续 1 3：同时起动 4 第 2 个点 1：继续 10 3：同时起动 5 第 3 个点 0：终止 50 3：同时起动 6 假定同时起动的“轴 2 定位数据”是在用“Da.14 参数”指定的“条件数据”中设置的。 （2）定位数据设置例子 Da.1 轴 1 定位数据编号运行形式 1 01：连续定位控制 2 01：连续定位控制 3 00：终止 10 11：连续路径控制 11 11：连续路径控制 12 00：终止 50 00：终止 2 控制例子 以下表示当按第1部分中所述进行设置并起动轴 1 的第 1 个点的“块起动数据”时执行的控制。 同时起动轴 1“定位数据编号 1”和“

788、条件数据 4”中设置的轴 2 定位数据。在完成轴 1“定位数据编号 1、2 和 3”的执行后，进入 。 同时起动轴 1“定位数据编号 10”和“条件数据 5”中设置的轴 2 定位数据。 在完成中同时起动的轴 2 定位数据后待机。 进入 。 执行中同时起动的轴 2 定位数据 “出错”。 在完成轴 1 “定位数据编号 10、11 和 12”的执行后，同时起动轴 1“定位数据编号 50”和“条件数据 6”中设置的轴 2 定位数据。 在完成中同时起动的轴 2 定位数据后待机。 进入 。 执行中同时起动的轴 2 定位数据。 “出错”。 在完成轴 1“定位数据编号 50”的执行后，停止控制。 10 -

789、13 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.6 重复起动（FOR 环路） 在“重复起动（FOR 环路）”中，重复执行以“Da.13 特殊起动指令”设置“4：FOR 环路”的“块起动数据和以“Da.13 特殊起动指令”设置“6：NEXT 起动”的“块起动数据”之间的数据“Da.14 参数”中设置的次数。如果重复次数设置成“0”，则会导致无穷环路。 （在以“Da.13 特殊起动指令”设置“4：FOR 环路”的“块起动数据”的“Da.14 参数”中设置重复次数。） 第2部分阐述按第1部分中所述设置“块起动数据”和“定位数据”的控制例子。 1 设置例子 （1）块起动数据设置例子 Da.11 D

790、a.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令 参数 第 1 个点 1：继续 1 4：FOR 环路 2 第 2 个点 1：继续 10 0：块起动 第 3 个点 0：终止 50 6：NEXT 起动 已在“Da.14 参数”中设置“条件数据编号”。 （2）定位数据设置例子 Da.1 轴 1 定位数据编号运行形式 1 01：连续定位控制 2 01：连续定位控制 3 00：终止 10 11：连续路径控制 11 00：终止 50 01：连续定位控制 51 00：终止 2 控制例子 以下表示当按第1部分中所示设置并起动轴 1 的第 1 个点的“块起动数据”时执行的控制

791、。 执行轴 1“定位数据 No. 1、2、3、10、11、50 和 51”。 返回轴 1“第 1 个点块起动数据”。再次执行轴 1“定位数据 No. 1、2、3、10、11、50 和 51”，然后停止控制。（重复“Da.14”中设置的次数（2次）。） 10 - 14 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.7 重复起动（FOR 条件） 在“重复起动（FOR 条件）”中，重复执行以“Da.13 特殊起动指令”设置“5：FOR 条件”的“块起动数据”和以“Da.13 特殊起动指令”设置“6：NEXT 起动”的“块起动数据”之间的数据，直到建立“条件数据”中设置的条件为止。 （在以“Da.1

792、3 特殊起动指令”设置“5：FOR 条件”的“块起动数据”的“Da.14 参数”中设置“条件数据”指定。） 第2部分表示按第1部分中所示设置“块起动数据”和“定位数据”的控制例子。 1 设置例子 （1）块起动数据设置例子 Da.11 Da.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令 参数 第 1 个点 1：继续 1 5：FOR 条件 5 第 2 个点 1：继续 10 0：块起动 第 3 个点 0：终止 50 6：NEXT 起动 已在“Da.14 参数”中设置“条件数据编号”。 （2）定位数据设置例子 Da.1 轴 1 定位数据编号运行形式 1 01：连续定

793、位控制 2 01：连续定位控制 3 00：终止 10 11：连续路径控制 11 00：终止 50 01：连续定位控制 51 00：终止 2 控制例子 以下表示当按1部分中所述设置并起动轴 1 的第 1 个点的“块起数据数据”时执行的控制。 对轴 1“定位数据编号 1”执行“条件数据 5”中设置的条件判断。 未建立条件 进入 。 建立条件 进入 。 执行轴 1 “定位数据编号 1、2、3、10、11、50 和 51”，然后进入 。 执行轴 1 “定位数据编号 1、2、3、10、11、50 和 51”，然后停止控制。 10 - 15 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.3.8 当使用 NE

794、XT 起动时的限制 “NEXT 起动”是表示当执行“第 10.3.6 节 重复起动（FOR 环路）”和“第 10.3.7 节 重复起动（FOR 条件）”时结束重复的指令。 以下阐述在“块起动数据”中设置“6：NEXT 起动”时的限制。 （1）当在执行“4：FOR 环路”或“5：FOR 条件”之前设置“6：NEXT 起动”时的处理与设置“0：块起动”时的相同。 （2）如果“4：FOR 环路”或“5：FOR 条件”指令后没有“6：NEXT 起动”指令，则不会执行重复处理。（注意不会发生“出错”。） （3）“4：FOR 环路”和“6：NEXT 起动”之间或“5：FOR 条件”和“6：NEXT起动”之

795、间不能嵌套。如果尝试嵌套，则会发生警告“FOR 至 NEXT 嵌套结构（警告代码：506）”。 块起动数据 Da.13特殊起动指令 第 1 个点 块起动 第 2 个点 FOR 第 3 个点 块起动 第 4 个点 FOR 第 5 个点 块起动 第 6 个点 块起动 第 7 个点 NEXT 第 8 个点 块起动 第 9 个点 NEXT 用点 7 和 9 指定的 NEXT的JUMP 目标是点 4 的 FOR。如果执行用点 9 指定的 NEXT，则会发生警告。 10 - 16 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.4 设置条件数据 10.4.1 各种控制和条件数据之间的关系 在下列情况下设置“条

796、件数据”。 （1）当设置执行“第 9.2.21 节 JUMP 指令”期间（主要的定位控制）的条件时 （2）当设置执行“高级定位控制”期间的条件时 要设置的“条件数据”包括从“Da.15”至“Da.19”的 5 个设置项目，但是按照控制系统和设置条件，设置要求和细节各不相同。 以下表示与不同类型控制对应的“条件数据” “Da.15 条件目标”。 （假定使用 GX Configurator-QP 执行本章中的“条件数据”设置。） 高级定位控制 主要的定位控制 制类型 Da.15 条件目标 设置项目 块起动 等待起动同时起动 重复起动（FOR 条件） JUMP 指令 01：软元件 X 02：软元件

797、Y 03：缓冲存储器 （1 个字） 04：缓冲存储器 （2 个字） 05：定位数据编号 ：设置项目之一必须设置。 ：不能设置 备注 建议无论何时都能用 GX Configurator-QP 设置“条件数据”。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件，执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 10 - 17 MELSEC-Q10 高级定位控制 按照“Da.15 条件目标”设置，下列“条件数据”“Da.16”至 “Da.19”设置项目的设置要求和细节各不相同。 以下所示是与“Da.15 条件目标”对应的“Da.16”至“Da.19”设置项目。 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 它设置

798、项目 Da.15 条件目标 设置项目 条件运算符 地址 参数 1 参数 2 01H：软元件 X 0 至 FH（位号） 02H：软元件 Y 07H ：DEV=ON 08H ：DEV=OFF 0 至 FH（位号） 03H：缓冲存储器 （1 个字） 04H：缓冲存储器 （2 个字） 01H ：=P1 02H ：P1 03H ：P1 04H ：P1 05H ：P1P2 06H ：P1、P2缓冲存储器地址 P1（数值） P2（数值） （仅当“Da.16”是05H或06H时设置。） 低位 16 位 轴 1 定位数据编号 低位 16 位 轴 3 定位数据编号 05H：定位数据编号 10H ：轴 1 指定 2

799、0H ：轴 2 指定 30H ：轴 1 和轴 2 指定 40H ：轴 3 指定 50H ：轴 1 和轴 3 指定 60H ：轴 2 和轴 3 指定 70H ：轴 1、轴 2 和轴 3 指定 80H ：轴 4 指定 90H ：轴 1 和轴 4 指定 A0H ：轴 2 和轴 4 指定 B0H ：轴 1、轴 2 和轴 4 指定 C0H ：轴 3 和轴 4 指定 D0H ：轴 1、轴 3 和轴 4 指定 E0H ：轴 2、轴 3 和轴 4 指定 高位 16 位 轴 2 定位数据编号 高位 16 位 轴 4 定位数据编号 ：不需要设置（会忽略设置值。使用初始值或设置范围内的值。） ：“Da.17”中指定

800、的缓冲存储器中存储的值。 ：关于设置内容，参考“第 5.5 节 条件数据的列表”。 在等待开始时，判断条件运算符是“=”或是“=”。 对 QD75 的条个控制周期执行数据的判断。因此，在判断象当前进给值那样连续变化的数据时，可能不能检测到运算符“=”。如果发生这种情况的话，则使用范围运算符。 10 - 18 MELSEC-Q10 高级定位控制 备注 “CPU 存储区”可以指定为要在“Da.17”中指定的缓冲存储器地址。（参考“第7.1.1 节 QD75 的配置和作用”。） 地址300003000130099QD75 缓冲存储器 10 - 19 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.4.

801、2 条件数据设置例子 以下表示“条件数据”的设置例子。 （1）设置软元件 ON/OFF 作为条件 条件 软元件“X0”（=QD75 READY）是 OFF Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 条件目标 条件运算符 地址 参数 1 参数 2 01H：软元件 X 08H：DEV=OFF 0 （2）设置“缓冲存储器”中存储的数值作为条件 条件 缓冲存储器地址“800、801”（=Md.20当前进给值）中存储的值是“1000”或更大。 Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 条件目标 条件运算符 地址 参数 1 参数 2 04H：缓冲存储器（2 个字） 04

802、H： P1800 1000 （3）指定要在“同时起动”中同时起动的轴和定位数据编号 条件 同时起动“轴 2 定位数据编号 3”。 Da.15 Da.16 Da.17 Da.18 Da.19 条件目标 条件运算符 地址 参数 1 参数 2 05H：定位数据编号 20H：轴 2 指定 高位 16 位 “0003H” 10 - 20 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.5 多轴同时起动控制 通过输出脉冲到与起动轴同一时间起动的轴，“多轴同时起动控制”同时起动并控制多个轴。 最多可以同时起动 4 轴。 1 控制的细节 通过把同时起动对象轴起动数据编号（各个轴同时起动的定位数据编号）设置成轴控制

803、数据的多轴同时起动控制缓冲存储器“Cd.30至Cd.33同时起动轴起动数据编号（1 至 4 个轴起动数据编号）”，并把“9004”设置成起动轴的“Cd.3定位起动编号”，然后使定位起动信号变成 ON，执行多个轴同时起动控制。 2 限制 （1）如果同时起动的轴起动数据编号没有设置成起动轴上的轴控制数据或者设置在设置范围之外，则会发生出错并且不会起动所有同时起动的轴（出错代码：501）。 （2）如果任一个同时起动轴为 BUSY，则会发生出错并且不会起动所有同时起动的轴（出错代码：501）。 （3）如果在分析同时起动轴上的定位数据期间发生出错，则会发生出错并且不会起动所有同时起动的轴（出错代码：50

804、1）。 （4）如果只有起动轴是同时起动的轴，则不会发生出错或警告。 （5）该功能不能与辅助功能“第 12.7.8 节 预读起动功能”一起使用。 3 多个轴同时起动控制步骤 多个轴同时起动控制的步骤如下： 3)1)2)设置“ 至 同时起动把 9004 写入“ 定位起动编号”。使要起动的定位起动信号变成 ON。Cd. 30Cd. 33Cd. 3的数据编号”。 10 - 21 MELSEC-Q10 高级定位控制 4 多轴同时起动控制功能的设置方法 以下表示用于用定位起动信号执行多轴同时起动控制的数据的设置（设置起动轴上的轴控制数据）。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴

805、 3轴 4Cd.3 定位起动编号 9004 设置多个轴同时起动控制的起动编号 “9004”。 1500 1600 1700 1800Cd.30 同时起动轴起动数据编号（轴 1 起动数据编号） 1540 1640 1740 1840Cd.31 同时起动轴起动数据编号（轴 2 起动数据编号） 1541 1641 1741 1841Cd.32 同时起动轴起动数据编号（轴 3 起动数据编号） 1542 1642 1742 1842Cd.33 同时起动轴起动数据编号（轴 4 起动数据编号） 设置同时起动的轴起动数据编号。 为除同时起动轴之外的轴设置“0”。 1543 1643 1743 1843 关于设

806、置细节的信息，参考第 5.7 节“控制数据的列表”。 5 设置例子 以下表示轴 1 用作起动轴、轴 2 和轴 4 用作同时起动轴的设置例子。 设置项目 设置值 设置详情 缓冲存储器地址（轴 1） Cd.3 定位起动编号 9004 设置多轴同时起动控制的起动编号“9004”。 1500 Cd.30 同时起动轴起动数据编号（轴 1 起动数据编号） 100 轴 1 起动定位数据 No. 100。 1540 Cd.31 同时起动轴起动数据编号（轴 2 起动数据编号） 200 在轴 1 起动后，轴 2 立即起动轴 2 定位数据 No. 200。 1541 Cd.32 同时起动轴起动数据编号（轴 3 起动

807、数据编号） 0 不会同时起动。 1542 Cd.33 同时起动轴起动数据编号（轴 4 起动数据编号） 300 在轴 1 起动后，轴 4 立即起动轴 4 定位数据 No. 300。 1543 10 - 22 MELSEC-Q10 高级定位控制 要点 （1）“多个轴同时起动控制”执行相当于使用“块起动数据”“同时起动”的运行。 （2）“多个轴同时起动控制”的设置较使用“块起动数据”“同时起动”的设置容易。 使用“块起动数据”“同时起动”的设置项目 定位起动数据、块起动数据、条件数据和定位数据 “多个轴同时起动控制”的设置项目 定位数据和轴控制数据 10 - 23 MELSEC-Q10 高级定位

808、控制 10.6 高级定位控制的起动程序 10.6.1 起动高级定位控制 为了执行高级定位控制，必须创建以与主要定位控制相同方法起动控制的顺控程序。 以下表示起动轴 1 中设置的“第 1 个点块起动数据”（块编号设为 7000）的步骤。 1500Y101501PLC CPU70001ONQD75输入 / 输出信号 驱动装置 缓冲存储器 通过指定的定 当用定位运行完成后的下一次扫描执行定位 1）3）2）4）1）在“ 定位起动编号” 中设置“ 7000 ”。2）设置要起动的“块起动数据”的点编号。 （在这种情况下设置“ 1 ”。）3）使起动信号变成 ON。4）起动“第 1 个点块起动数据”中设置的定

809、位数据。 起动时，输入信号 X10 作为互锁，使 Y10 信号变成 OFF 后，一旦 X10 信号变成 OFF就执行起动。位数据来控制Cd. 3（该设置建立作为使用块起动数据的“高级定位控制”的控制。） 图 10.2 高级定位控制起动步骤 10 - 24 MELSEC-Q10 高级定位控制 10.6.2 高级定位控制的起动程序的例子 以下以例子表示起动轴 1 第 1 个点“ 块起动数据”的高级定位控制的起动程序。（块编号设为“7000”。） 需要设置的控制数据 下列控制数据必须设置成执行高级定位控制。使用顺控程序执行设置。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴 3轴

810、 4Cd.3 定位起动编号 7000 设置“7000”指示使用“ 块起动数据”控制。 1500 1600 1700 1800Cd.4 定位起动点编号 1 设置要起动的“ 块起动数据”的点编号。 1501 1601 1701 1801 关于设置细节的信息，参考 “第5.7节控制数据的列表”。 起动条件 当起动控制时必须满足下列条件。必须把需要的条件加进顺控程序中，并且进行配置，使不满足条件时控制不会起动。 软元件 信号名称 信号状态 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4PLC READY 信号 ON PLC CPU 准备完成 Y0 QD75 READY 信号 ON QD75 准备完成 X0 同步标志

811、ONQD75 缓冲存储器 能够访问。 X1 轴停止信号 OFF 轴停止信号为 OFF Y4 Y5 Y6 Y7 定位起动完成信号 OFF 起动完成信号为 OFF X10 X11 X12X13BUSY 信号 OFF BUSY 信号为 OFF XC XD XE XF 出错检测信号 OFF 没有出错 X8 X9 XA XB 接口信号 M 代码 ON 信号 OFF M 代码 ON 信号为 OFF X4 X5 X6 X7 驱动装置 READY 信号 ON 驱动装置准备完成 停止信号 OFF 停止信号为 OFF 上限（FLS） ON 在极限范围内 外部信号 下限（RLS） ON 在极限范围内 10 - 2

812、5 MELSEC-Q10 高级定位控制 起动时间图 下图以一个例子表示连续执行轴 1 的定位数据 No.1、2、10、11 和 12 的时间图。 （1）块起动数据设置例子 Da.11 Da.12 Da.13 Da.14 轴 1 块起动数据形状 起动数据编号 特殊起动指令 参数 第 1 个点 1：继续 1 0：块起动 第 2 个点 0：终止 10 0：块起动 （2）定位数据设置例子 Da.1 轴 1 定位数据编号 运行形式 1 11：连续路径控制 2 00：终止 10 11：连续路径控制 11 11：连续路径控制 12 00：终止 （3）起动时间图 PLC READY 信号QD75 READY

813、信号定位完成信号Vt出错检测信号定位数据编号停顿时间1200（）运行形式111（）第 1 个点 缓冲存储器地址 26000 1111（）1011（）200（）70001-32767108001（H）000A（H）Cd.3 定位起动编号Cd.4 定位起动点编号定位起动信号定位起动完成信号BUSY 信号Y10 Y0 X0X10XCX14X8第 2 个点 缓冲存储器地址 26001 图 10.3 高级定位控制（块起动）的起动时间图 10 - 26 MELSEC-Q10 高级定位控制 创建程序 M104PLSY10M104Y10SETK1K1K1501H0TO K1K7000K1500H0TO X1

814、0预先设置块起动数据。X10 ：定位起动信号Y10 ：定位起动完成信号M104 ：定位起动命令脉冲 定位起动命令例子 11 - 1 11 第 11 章 手动控制 本章说明手动控制的细节和使用。在手动控制中 ， JOG 运行期间和通过使 JOG START 信号变成 ON 执行微动运行期间发布脉冲输出命令，或从连接到 QD75 的手动脉冲发生器发布脉冲输出命令。本章说明使用顺控程序从 PLC CPU 作手动控制。关于使用外围设备的手动控制 （ JOG运行、微动运行和手动脉冲发生器运行）的说明，参考GX Configurator-QP 操作手册。 11.1 手动控制的概述 .11- 2 11.1

815、.1 三种手动控制方法.11- 2 11.2 JOG 运行.11- 4 11.2.1 JOG 运行的概述.11- 4 11.2.2 JOG 运行执行步骤.11- 7 11.2.3 设置为 JOG 运行所需要的参数 .11- 8 11.2.4 创建 JOG 运行的起动程序.11- 10 11.2.5 JOG 运行例子.11- 13 11.3 微动运行.11- 17 11.3.1 微动运行的概述.11- 17 11.3.2 微动运行执行步骤.11- 20 11.3.3 设置微动运行需要的参数.11- 21 11.3.4 创建允许/禁止微动运行的程序.11- 22 11.3.5 微动运行例子.11-

816、 25 11.4 手动脉冲发生器运行.11- 27 11.4.1 手动脉冲发生器运行的概述.11- 27 11.4.2 手动脉冲发生器运行执行步骤.11- 31 11.4.3 设置为手动脉冲发生器运行所需要的参数.11- 32 11.4.4 创建允许/禁止手动脉冲发生器运行的程序 .11- 33 11 - 2 MELSEC-Q11 手动控制 11.1 手动控制的概述 11.1.1 三种手动控制方法 “手动控制”指的是不使用定位数据并响应从外部源输入的信号而执行定位运行的控制。 1 JOG 运行 “JOG 运行”是只以位移量（当 JOG START 信号为 ON 时连续传送脉冲）移动机械的控制

817、方法。该运行用于以限位开关为 ON 的方向移动工件，当限位开关变为 OFF 停止运行以确认定位系统连接并获得定位数据地址（参考“第 12.7.4 节 示教功能”）。 M当JOG START信号为 ON时连续位移。JOG START 信号ONOFF 图 11.1 JOG 运行 2 微动运行 “微动运行”是一种通过控制一个控制周期手动输出分钟位移量脉冲进行控制的方法。 当通过 JOG 运行设置轴控制数据的“微动位移量”时，工件以设置的位移量移动。（当把“微动位移量”设置成“0”时，机器进行 JOG 运行。） MJOG 起动信号变成 ON，以一个控制周期输出的位移量脉冲移动工件。JOG 起动信号ON

818、OFF 图 11.2 微动运行 11 - 3 MELSEC-Q11 手动控制 3 手动脉冲发生器运行 “手动脉冲发生器运行”是通过响应从手动脉冲发生器输入的脉冲数（输出输入的脉冲数）来执行定位的控制方法。这种运行用于在执行精确定位时手动精细调节等，以获得定位地址。 M响应命令脉冲的位移QD75输出脉冲手动脉冲发生器脉冲输入 图 11.3 手动脉冲发生器控制 手动控制辅助功能 关于可以与手动控制组合的“辅助功能”的详介，参考“第 3.2.4 节 QD75 主要功能和辅助功能的组合”。关于各个辅助功能的详介，参考“第 12 章控制辅助功能”。 从外围设备执行手动控制 可以从 GX Configu

819、rator-QP 测试模式执行“JOG 运行”、“微动运行”和“手动脉冲发生器运行”的允许/禁止。 关于从 GX Configurator-QP 作手动控制的详介，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 监视手动控制 当使用 GX Developer 直接监视缓冲存储器时，参考“第 5.6 节监视数据的列表”。 当用 GX Configurator-QP 的监视功能进行监视时，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 11 - 4 MELSEC-Q11 手动控制 11.2 JOG 运行 11.2.1 JOG 运行的概述 要点 当执行接近上限或下限的 JOG 运行

820、时，要使用硬件行程极限功能。（参考“第12.4.4 节”）。 * 如果不使用硬件行程极限功能，则工件可能超过移动范围，导致事故。 JOG 运行 在 JOG 运行中，正向运行 JOG START 信号（Y8、YA、YC、YE）或反转 JOG START 信号（Y9、YB、YD、YF）变成 ON，使信号为 ON 时脉冲从 QD75 输出到驱动装置。然后工件以指定的方向移动。 下面介绍 JOG 运行的例子。 1）当起动信号变成 ON 时，以 START 信号指定的方向开始加速，并在“Pr.32JOG 运行加速时间选择”中指定的加速时间保持加速。此时，BUSY 信号从 OFF 变成 ON。 2）当被加

821、速的工件达到“Cd.17 JOG 速度”中设置的速度时，继续以该速度移动。 在 2）和 3）发生恒定速度移动。 3）当 START 信号变成 OFF 时，从“Cd.17 JOG 速度”中设置的速度开始减速，并在“Pr.33JOG 运行减速时间选择”中指定的减速时间内保持减速。 4） 当速度变成“0”时运行停止。此时，BUSY 信号从 ON 变成 OFF。 PLC READY 信号 OFFON反向运行 JOG 起动信号OFFONOFFONBUSY 信号OFFON正向运行 JOG反向运行 JOGQD75 READY 信号 正向运行 JOG 起动信号Cd. 17 JOG 速度加速 中选择 减速 中选

822、择的减速时间 1）2）3）4）OFFONPr. 32中的加速时间Pr. 33Y8、YA、YC、YE Y9、YB、YD、YF XC、XD、XE、XF Y0 X0 图 11.4 JOG 运行 11 - 5 MELSEC-Q11 手动控制 运行期间的注意事项 在执行 JOG 运行之前必须理解以下事项。 （1）为了安全，首先把“Cd.17 JOG 速度”设置成较小的值并检查移动。然后逐渐增加值。 （2）如果 JOG 起动时“JOG 速度”在设置范围之外，则会发生轴出错并且不会起动运行（出错代码：300）。 （3）如果“Pr.31JOG 速度极限值”设置成大于“Pr.8速度极限值”的值，则会发生轴出错

823、并且不会起动运行（出错代码：956）。 （4）如果“Cd.17JOG 速度”超过“Pr.31JOG 速度极限值”中设置的速度，则工件会以“Pr.31JOG 速度极限值”移动并且 QD75 中会发生“轴警告”（警告代码：301）。 （5）即使发生“轴警告”，JOG 运行也可以继续。 （6）会忽略停止信号 ON OFF 后（在 100ms 以内）立即由 OFF 变成 ON 的JOG 起动信号。（运行不会起动。） （7）在“Cd.16微动位移量”中设置“0”。如果设置除“0”之外的值，则运行会变成微动运行（参考第 11.3 节“微动运行”）。 运行期间出错 如果通过行程极限（限位开关 OFF）停止运

824、行，则可以按限位开关变成 ON 的方向执行 JOG 运行。（会忽略限位开关变成 OFF 方向的 JOG 起动信号。） 可以 JOG 运行 不可以 JOG 运行上限开关 / 下限开关JOG 运行V 11 - 6 MELSEC-Q11 手动控制 JOG 运行时序和处理时间 下图表示 JOG 运行时序和处理时间的细节。 反向运行 JOG 起动信号 BUSY 信号正向运行 JOG 起动信号 t2待机 JOG 运行中t1t3t4脉冲输出到外部源（ PULSE）定位运行定位完成信号Md. 26 轴运行状态ONONOFFOFFOFFOFF待机XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17Y9、YB、

825、YD、YF Y8、YA、YC、YE 图 11.5 JOG 运行时序和处理时间 正常时序时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 1.0 至 3.0 0 至 1.8 2.7 至 4.4 0 至 1.8 由于其它轴的运行状态，t1 时序时间可能发生延迟。 11 - 7 MELSEC-Q11 手动控制 11.2.2 JOG 运行执行步骤 按下列步骤执行 JOG 运行。 准备 参考第 5 章和 控制结束 设置定位参数 参考第 11.2.4 节 设置 JOG速度。 （控制数据设置） 使用 GX Developer 把第 1 步和第 2 步创建的顺控程序 使 JOG 起动信号变成 ON。 可以使用下面两

826、种方法之一。 使用 GX Configurator - QP 监视。 使用 GX Developer 监视。 可以使用下面两种方法之一。 使用 GX Configurator-QP 直接在 QD75中 设置（写）参数。 使用顺控程序（ TO 命令）从 PLC CPU 设置（写）参数到 QD75。 创建通过 JOG 运行起动命令使 “ JOG 使用 GX Developer ，设置控制数据并创建执行 JOG运行 把顺控程序写入 PLC CPU。 使要起动的轴的 JOG 起动信号变成 ON。 JOG 运行的监视 使用第 2 步中的顺控程序， JOG 起动信号变成 OFF时停止 JOG运行。 使为

827、ON 的 JOG 运行起动信号变成 OFF。 监视 JOG 运行状态 正向运行 JOG 起动信号 反向运行 JOG 起动信号 轴 1Y8Y9YAYBYCYD参考第 6 章。轴 3轴 2JOG 运行起动JOG 运行停止至)Pr.1)Pr.39YEYF轴 4 Cd. 16 在 微调位移量中设置“ 0 ”。第 1 步第 2 步第 3 步第 4 步第 5 步第 6 步第 11.2.3 节。Cd. 17起动信号 ”变成 ON 的顺控程序。的顺控程序。（使用 TO 命令在 QD75 缓冲存储器中设置控制数据。）写入 PLC CPU。 备注 假定诸如限位开关之类的机械元件已经安装。 定位参数设置对使用 QD

828、75 的所有控制都有效的。 11 - 8 MELSEC-Q11 手动控制 11.2.3 设置为 JOG 运行所需要的参数 必须为执行 JOG 运行设置“定位参数”。 下表表示为执行 JOG 运行所需要的参数的设置项目。当只执行 JOG 运行时，不需要设置除下面所示之外的参数。（使用初始值或在无故障运行不发生出错的范围内的设置值。） 设置项目 设置要求 工厂设置的初始值（设置详情） Pr.1 单位设置 3（脉冲） Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）（单位：脉冲） 20000 Pr.3 每一转的位移量（Al）（单位：脉冲） 20000 Pr.4 单位放大倍率（Am） 1（1-折） Pr.5 脉冲输

829、出模式 1（CW/CCW 模式） Pr.6 旋转方向设置 0（当前值通过正向运行脉冲输出增加） Pr.7 起动时的偏置速度（单位：脉冲/秒） 0 Pr.8 速度极限值（单位：脉冲/秒） 20000 Pr.9 加速时间 0（单位：脉冲/秒） 1000 Pr.10 减速时间 0（单位：脉冲/秒） 1000 Pr.11 反向间隙补偿量（单位：脉冲） 0 Pr.12 软件行程极限上限值（单位：脉冲） 2147483647 Pr.13 软件行程极限下限值（单位：脉冲） 2147483648 Pr.14 软件行程极限选择 0（当前进给值） Pr.15 软件行程极限有效/无效设置 0（有效） Pr.17 转

830、矩极限设置值（单位：%） 300 定位参数 Pr.23 输出信号逻辑选择 0（输出到驱动装置的脉冲是负逻辑。） ：必需设置。 ：按要求设置（当不使用时则设置成初始化值。） 备注 定位参数设置对于使用 QD75 的所有控制来说都有效。当执行其它控制（“主要的定位数据”、“高级定位控制”、“OPR 定位控制”）时，也必须符合并设置相应的设置项目。 为各个轴设置参数。 关于设置细节，参考“第 5 章用于定位控制的数据”。 11 - 9 MELSEC-Q11 手动控制 设置项目 设置要求 工厂设置初始化值（设置详情）Pr.25 加速时间 1（单位：脉冲） 1000 Pr.26 加速时间 2（单位：脉

831、冲） 1000 Pr.27 加速时间 3（单位：脉冲） 1000 Pr.28 减速时间 1（单位：脉冲） 1000 Pr.29 减速时间 2（单位：脉冲） 1000 Pr.30 减速时间 3（单位：脉冲） 1000 Pr.31 JOG 速度极限值（单位：脉冲/秒） 20000 Pr.32 JOG 运行加速时间选择 0（加速时间 0） Pr.33 JOG 运行减速时间选择 0（减速时间 0） Pr.34 加速/减速处理选择 0（梯形加速/减速处理） Pr.35 S-形比例（单位：%） 100 Pr.36 突然停止减速时间（单位：ms） 1000 Pr.37 停止组 1 突然停止选择 0（减速停止

832、） Pr.38 停止组 2 突然停止选择 0（减速停止） 定位参数 Pr.39 停止组 3 突然停止选择 0（减速停止） ：必需设置。 ：按要求设置（不使用时保持初始值设置。） 11 - 10 MELSEC-Q11 手动控制 11.2.4 创建 JOG 运行的起动程序 必须创建执行 JOG 运行的顺控程序。创建程序时要考虑“需要的控制数据设置”、“起动条件”和“起动时序图”。 以下所阐述的是起动轴 1 的 JOG 运行时的例子。（在所举的例子中，“Cd.17JOG速度”设置成“100.00 毫米/分钟”。） 需要的控制数据设置 以下所示的控制数据必须设置成执行 JOG 运行。用顺控程序执行设

833、置。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.16 微动位移量 0 设置“0”。 1517 1617 1717 1817Cd.17 JOG 速度 10000 设置大于等于“Pr.7起动时的偏置速度”并且小于等于“Pr.31JOG 速度极限值”的值。 1518 1519 1618 1619 1718171918181819 关于设置细节，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 起动条件 当起动时必须满足下列条件。还必须在顺控程序中汇编需要的条件，并且必须配置顺控程序，使不满足条件时不起动运行。 软元件 信号名称 信号状态 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4PLC

834、 READY 信号 ON PLC CPU 准备完成 Y0 QD75 READY 信号 ON QD75 准备完成 X0 同步标志 1 ONQD75 缓冲存储器 能够访问。 X1 轴停止信号 OFF 轴停止信号为 OFF Y4 Y5 Y6 Y7 定位起动完成信号 OFF 起动完成信号为 OFF X10 X11 X12X13BUSY 信号 OFF QD75 不在运行 XC XD XE XF 出错检测信号 OFF 没有出错 X8 X9 XA XB 接口信号 M 代码 ON 信号 OFF M 代码 ON 信号为 OFF X4 X5 X6 X7 驱动装置 READY 信号 ON 驱动装置准备完成 停止信号

835、 OFF 停止信号为 OFF 上限（FLS）2 ON 在极限范围内 外部信号 下限（RLS）2 ON 在极限范围内 1如果在同步设置中把 PLC CPU 设置异步模式，则为了互锁必须把设置插入顺控程序。如果设置成同步模式，则因为 PLC CPU 执行计算时它变成 ON，所以不必把设置插入程序中来互锁。 2 如果通过限位开关“OFF”停止运行，则可以按限位开关变成 ON 的方向执行 JOG 运行。 11 - 11 MELSEC-Q11 手动控制 起动时间图 t正向 JOG 起动信号正向 JOG BUSY 信号出错检测信号OFFOFFOFFOFFOFFONONONONX8 XC PLC READ

836、Y 信号QD75 READY 信号反向 JOG 起动信号反向 JOGY8 Y9 X0 Y0 OFFON运行运行图 11.6 JOG 运行起动时间图 11 - 12 MELSEC-Q11 手动控制 创建程序 例子编号 10 JOG 运行设置程序 设置 JOG 运行速度 编号 12 JOG 运行 / 微动运行执行程序 （100.00 毫米 / 分钟） 11 - 13 MELSEC-Q11 手动控制 11.2.5 JOG 运行例子 当 JOG 运行期间“停止信号”变成 ON 时 当 JOG 运行期间“停止信号”变成 ON 时，可通过“减速停止”方法停止 JOG 运行。 当停止信号为 ON 时会忽

837、略 JOG 起动信号。 使停止信号变成 OFF，并使 JOG 起动信号再从 OFF 变成 ON 可以起动运行。 OFFONBUSY 信号OFFON当停止信号为 ON 时会忽略 轴停止信号OFFONOFFON正向 JOG 起动信号QD75 READY 信号 PLC READY 信号 OFFONY0 X0 Y8、YA、YC、YE Y4、Y5、Y6、Y7 XC、XD、XE、XF JOG 起动信号 OFF ON。图 11.7 当 JOG 运行期间停止信号变成 ON 时的运行 要点 当“停止信号”为 ON 时，QD75 不接收“JOG 起动信号”。 11 - 14 MELSEC-Q11 手动控制 当一

838、个轴的“正向运行 JOG 起动信号”和“反向运行 JOG 起动信号”同时变成 ON 时 当一个轴的“正向运行 JOG 起动信号”和“反向运行 JOG 起动信号”同时变成ON 时，“正向运行 JOG 起动信号”有优先权。在这种情况下，当 QD75 BUSY信号变成 OFF 时“反向运行JOG 起动信号”有效。 如果由于停止信号引起停止或轴出错而停止正向 JOG 运行，则即使“反向运行JOG 起动信号”变成 ON 也不会执行反向 JOG 运行。 OFFONOFFONBUSY 信号OFFON正向 JOG 运行t忽略反向 JOG 反向 JOG 运行正向 JOG 起动信号反向 JOG 起动信号Y8、YA

839、、YC、YE Y9、YB、YD、YF XC、XD、XE、XF起动信号 图 11.8 当正向运行 JOG 起动信号和反向运行 JOG 起动信号同时变成 ON 时的运行 11 - 15 MELSEC-Q11 手动控制 在由于“JOG 起动信号”的 ON OFF 引起的减速期间“JOG 起动信号”再次变成 ON 时 在由于“JOG 起动信号”的 ON OFF 引起减速期间“JOG 起动信号”再次变成ON 时，会从“JOG 起动信号”变成 ON 的时刻起执行 JOG 运行。 OFFONtOFFONBUSY 信号正向 JOG 运行正向运行 JOG 起动信号Y8、YA、YC、YE XC、XD、XE、XF

840、 图 11.9 在减速期间 JOG 起动信号变成 ON 时的运行 在外围设备测试模式期间“JOG 起动信号”变成 ON 时 如果在外围设备测试模式期间“JOG 起动信号”变成 ON，则会忽略“JOG 起动信号”并且不会执行 JOG 运行。 在测试模式中ONt正向运行 JOG 起动信号OFFONOFF正向 JOG 运行执行因为这不是 JOG 起动因为运行处于测试模式中，所以不能进行JOG 运行信号的上升沿，所以不能进行 JOG 运行Y8、YA、YC、YE 图 11.10 在测试模式期间 JOG 起动信号变成 ON 时的运行 11 - 16 MELSEC-Q11 手动控制 当停止信号 OFF 后

841、“JOG 起动信号”立即变成 ON 时（在 100ms 以内） 如果停止信号 OFF 后“JOG 起动信号”立即变成 ON（在 100ms 以内），则会忽略“JOG 起动信号”并且不会执行 JOG 运行。 ON轴停止信号OFFONOFFON100ms当停止信号为 ON 时正向 JOG 运行正向运行 JOG 起动信号Y8、YA、YC、YE Y4、Y5、Y6、Y7 会忽略 JOG 起动信号OFF ON。 图 11.11 当停止信号 OFF 后 JOG 起动信号立即变成 ON 时的运行 11 - 17 MELSEC-Q11 手动控制 11.3 微动运行 11.3.1 微动运行的概述 要点 当执行接

842、近上限或下限的微动运行时，使用硬件行程极限功能。（参考“第12.4.4”）。 如果不使用硬件行程极限功能，则工件可能超过移动范围，导致事故。 微动运行 在微动运行中，在正向运行 JOG 起动信号（Y8、YA、YC、YE）或反向运行 JOG起动信号（Y9、YB、YD、YF）变成 ON 后，在第一个控制周期（1.8ms）内脉冲输入到驱动装置，工件移动指定的位移量。 以下阐述的是一个微动运行的例子。 1）当起动信号变成 ON 时，按起动信号指定的方向执行微动运行。在这种情况下，BUSY 信号从 OFF 变成 ON。 2） 工件移动“Cd.16微动位移量”中设置的位移量。 3）当速度变成“0”时，工件

843、移动停止。在这种情况下，BUSY 信号从 ON 变成 OFF。定位完成信号从 OFF 变成 ON。 4）当过了“Pr.40定位完成信号输出时间”中设置的时间后，定位完成信号从 ON 变成OFF。 PLC READY 信号OFFONBUSY 信号OFFOFFON定位完成信号OFFON正向微动运行ONOFFQD75 READY 信号正向运行 JOG 信号1)2)3)4)定位完成信号输出时间Pr.40ONY8、YA、YC、YE XC、XD、XE、XF X14、X15、X16、X17Y0 X0 图 11.12 微动运行 11 - 18 MELSEC-Q11 手动控制 运行期间的注意事项 在执行 JO

844、G 运行之前必须理解以下事项。 （1）微动运行期间不执行加速/减速处理。 （在 QD75 的第一个控制周期（1.8 ms）输出与指定微动位移量对应的脉冲。微动运行的移动方向是相反的，当执行反向间隙补偿时，在 QD75 的第一个控制周期输出与反向间隙量对应的第一组脉冲；然后在随后的各控制周期输出与指定微动位移量对应的脉冲。） 即使设置“Cd.17JOG 速度”，也被忽略。在下列情况下发生出错（出错代码：301）。 （Cd.16微动位移量）x（A）（Pr.31JOG 速度极限值） 此处（A）为如下： 当单位是脉冲时：562.5 当单位是除脉冲之外的单位时：337.5 （2）会忽略停止信号 ON O

845、FF 后（在 100ms 以内）立即由 OFF 变成 ON 的JOG 起动信号。（运行不会起动。） （3）在“Cd.16微动位移量”中设置除“0”之外的值。 如果设置“0”，则运行会变成 JOG 运行（参考第 11.2 节“JOG 运行”）。 运行期间出错 如果通过行程极限（限位开关 OFF）停止运行，则可以按限位开关变成 ON 的方向执行微动运行。（会忽略限位开关变成 OFF 方向的 JOG 起动信号。） 可以微动运行上限开关 / 下限开关微动运行V不可以微动运行 11 - 19 MELSEC-Q11 手动控制 微动运行时序和处理时间 下图表示微动运行时序和处理时间。 反向运行 JOG起动

846、信号 BUSY 信号正向运行 JOG 起动信号ON待机微动运行中轴运行状态t1t2t4脉冲输出到外部源（ PULSE ）定位运行定位完成信号Md.26ONONOFFOFFOFFOFFt3待机Y8、YA、YC、YE Y9、YB、YD、YF XC、XD、XE、XF X14、X15、X16、X17图 11.13 微动运行时序和处理时间 正常时序时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 1.0 至 3.0 2.7 至 4.4 0 至 1.8 依据参数而定 依据其它轴的运行状态，t1 时序时间可能发生延迟。 11 - 20 MELSEC-Q11 手动控制 11.3.2 微动运行执行步骤 按下列步骤执行

847、微动运行。 使用 GX Developer，设置控制数据并创建执行微动运行的 微动运行的监视 监视微动运行状态 Y8Y9YAYBYCYD微动运行的起动微动运行停止设置 微动位移量 。（控制数据设置）YEYF使用第 2 步中创建的顺控程序在工件完成准备第 1 步第 2 步第 3 步第 4 步第 5 步第 6 步 控制结束正向运行 JOG 起动信号反向运行 JOG 起动信号轴 1轴 3轴 2轴 4参考第 5 章和设置定位参数参考第 11.3.4 节参考第 6 章。至)Pr.1)Pr.31第 11.3.3 节。可以使用下面两种方法之一。 使用 GX Configurator-QP 直接在 QD75中

848、 设置（写）参数。 使用顺控程序（ TO 命令）从 PLC CPU 设置（写）参数到 QD75。Cd.16 创建通过 JOG 运行起动命令使 “ JOG 起动信号 ”变成 ON 的顺控程序。把顺控程序写入 PLC CPU。使 JOG 起动信号变成 ON。使要起动的轴的 JOG 起动信号变成 ON。可以使用下面两种方法之一。 使用 GX Configurator - QP 监视。 使用 GX Developer 监视。使为 ON 的 JOG 运行起动信号变成 OFF。 微动位移量的移动后结束微动运行 。使用 GX Developer 把第 1 步和第 2 步中创建的顺控程序写入 PLC CPU

849、。（ 使用 TO 命令在 QD75 缓冲存储器中设置控制数据 。）顺控程序。 备注 假定诸如限位开关之类的机械元件已经安装。 定位参数设置对使用 QD75 的所有控制都有效。 11 - 21 MELSEC-Q11 手动控制 11.3.3 微动运行需要的参数的设置 必须设置执行微动运行所需的“定位参数”。 下表表示为执行微动运行所需要的参数的设置项目。当只执行微动运行时，不需要设置下面所示之外的参数。（使用初始值或在无故障运行不发生出错的范围内的设置值。） 设置项目 设置要求 工厂设置初始值（设置内容） Pr.1 单位设置 3（脉冲） Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）（单位：脉冲） 20000

850、 Pr.3 每一转的位移量（Al）（单位：脉冲） 20000 Pr.4 单位放大倍率（Am） 1（1-折） Pr.5 脉冲输出模式 1（CW/CCW 模式） Pr.6 旋转方向设置 0（当前值通过正向运行脉冲输出增加） Pr.11 反向间隙补偿量（单位：脉冲） 0 Pr.12 软件行程极限上限值（单位：脉冲） 2147483647 Pr.13 软件行程极限下限值（单位：脉冲） 2147483648 Pr.14 软件行程极限选择 0（当前进给值） Pr.15 软件行程极限有效/无效设置 0（有效） Pr.17 转矩极限设置值（单位：%） 300 Pr.23 输出信号逻辑选择 0（输出到驱动装置的

851、脉冲是负逻辑。） 定位参数 Pr.31 JOG 速度极限值（单位：脉冲/秒） 20000 ：一定需要设置。 ：按要求设置（不使用时则保持初始值设置。） 备注 定位参数设置对于使用 QD75 的所有控制来说都有效。当执行其它控制（“主要的定位数据”、“高级定位控制”和“OPR 定位控制”）时，也必须设置相应的设置项目。 为各个轴设置参数。 关于设置细节，参考“第 5 章用于定位控制的数据”。 11 - 22 MELSEC-Q11 手动控制 11.3.4 创建允许/禁止微动运行的程序 必须创建执行微动运行的顺控程序。创建程序时要考虑“需要的控制数据设置”、“起动条件”和“起动时序图”。 以下阐述

852、的是起动轴 1 的微动运行时的例子。（例子中阐述的是在“Cd.16微动位移量”中设置“10.0 m”时的微动运行。） 需要的控制数据设置 下表中的控制数据必须设置成执行微动运行。用顺控程序执行设置。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.16 微动位移量 100 设置设置值，使命令脉冲不增加到大于最大输出脉冲。（QD75D：差动驱动装置输出系统的最大输出脉冲是 1 Mpps；或 QD75P：开路集电极输出系统的最大输出脉冲是 200 kpps。） 1517 1617 1717 1817 关于设置细节，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 起动条件 当起

853、动时必须满足下列条件。另外，必须在顺控程序中汇编需要的条件，并且必须配置顺控程序，使不满足条件时不起动运行。 软元件 信号名称 信号状态 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4PLC READY 信号 ON PLC CPU 准备完成 Y0 QD75 READY 信号 ON QD75 准备完成 X0 同步标志 1 ON 可访问 QD75 缓冲存储器 X1 轴停止信号 OFF 轴停止信号为 OFF Y4 Y5 Y6 Y7 定位起动完成信号 OFF 起动完成信号为 OFF X10 X11 X12X13BUSY 信号 OFF QD75 不在运行 XC XD XE XF 定位完成信号 OFF 定位完成信号为 O

854、FF X14 X15 X16X17出错检测信号 OFF 没有出错 X8 X9 XA XB 接口信号 M 代码 ON 信号 OFF M 代码 ON 信号为 OFF X4 X5 X6 X7 驱动装置 READY 信号 ON 驱动装置准备完成 停止信号 OFF 停止信号为 OFF 上限（FLS）2 ON 在极限范围内 外部信号 下限（RLS）2 ON 在极限范围内 1 如果在同步设置中把 PLC CPU 设置异步模式，则为了互锁必须把设置插入顺控程序。如果设置成同步模式，则因为 PLC CPU 执行计算时它变成 ON，所以不必把设置插入程序中来互锁。 2 如果通过限位开关“OFF”停止运行，则可以按

855、限位开关变成 ON 的方向执行微动运行。 11 - 23 MELSEC-Q11 手动控制 起动时间图 正向运行 JOG 起动信号 Y8 PLC READY 信号 Y0 QD75 READY 信号 X0 t反向运行 JOG 起动信号 Y9 反向微动运行正向微动运行BUSY 信号 XC 出错检测信号 X8 OFFOFFOFFOFFOFFONONONONONOFFOFFON定位完成信号 X14 图 11.14 微动运行起动时间图 11 - 24 MELSEC-Q11 手动控制 创建程序 例子编号 11 微动运行设置程序 编号 12 JOG 运行 / 微动运行执行程序 11 - 25 MELSEC

856、-Q11 手动控制 11.3.5 微动运行例子 当微动运行期间“停止信号”变成 ON 时： 当微动运行期间“停止信号”变成 ON 时，微动运行会停止。 当停止信号为 ON 时，忽略 JOG 起动信号。 当停止信号变成 OFF 再重新变成 ON 时，可以重新起动微动运行。 PLC READY 信号OFFONBUSY 信号OFFON当停止信号为 ON 时会忽略 JOG轴停止信号OFFONQD75 READY 信号ONOFF正向运行 JOG 起动信号OFFONXC、XD、XE、XF Y4、Y5、Y6、Y7 Y8、YA、YC、YE X0 Y0 起动信号 OFF ON。 图 11.15 当微动运行期间停

857、止信号变成 ON 时的运行 要点 当“停止信号”变成 ON 时，QD75 不会接收“JOG 起动信号”。 11 - 26 MELSEC-Q11 手动控制 当外围设备处于测试模式期间中时如果“JOG 起动信号”变成 ON： 当外围设备处于测试模式中时，如果“JOG 起动信号”变成 ON，则会忽略“JOG起动信号”并且不会执行微动运行。 在测试模式中ONt正向运行 JOG 起动信号OFFONOFF执行正向微动运行因为运行处于因为 JOG 起动信号不上升，测试模式中，所以不能微动运行所以不能微动运行Y8、YA、YC、YE 图 11.16 当测试模式中 JOG 起动信号变成 ON 时的运行 当停止信

858、号 OFF 后“JOG 起动信号”立即变成 ON 时（在 100ms 以内）： 如果停止信号 OFF 后“JOG 起动信号”立即变成 ON（在 100ms 以内），则会忽略“JOG 起动信号”并且不会执行微动运行。 正向运行 JOG 起动信号ON轴停止信号OFFONOFF正向微动运行ON100ms忽略 JOG 起动信号的上升。Y8、YA、YC、YE Y4、Y5、Y6、Y7 图 11.17 当停止信号变成 OFF 后 JOG 起动信号立即变成 ON 时的运行 11 - 27 MELSEC-Q11 手动控制 11.4 手动脉冲发生器运行 11.4.1 手动脉冲发生器运行的概述 要点 创建顺控程序

859、，使不执行手动脉冲发生器运行时，总是把“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”设置成“0”（禁止）。 当把手动脉冲发生器允许标志设置成“1”（允许）时如果误接触手动脉冲发生器可能导致事故或不正确定位。 手动脉冲发生器运行 在手动脉冲发生器运行中，脉冲从手动脉冲发生器输入到 QD75。这使从 QD75 输出相同输入脉冲数到伺服放大器，并且工件按指定方向移动。 以下阐述的是手动脉冲发生器运行的例子。 1）当把“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”设置成“1”时，BUSY 信号变成 ON 并且禁止手动脉冲发生器运行。 2） 工件按照从手动脉冲发生器输入的脉冲数移动。 3） 当从手动脉冲发生器不再有脉冲

860、输入时工件移动停止。 4）当把“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”设置成“0”时，BUSY 信号变成 OFF 并且禁止手动脉冲发生器运行。 手动脉冲发生tBUSY 信号手动脉冲发生器输入定位起动完成信号允许手动脉冲发生器运行0ONOFFONOFF1）2）3）4）10Cd. 21 手动脉冲发生器允许标志12器运行停止X10、X11、X12、X13XC、XD、XE、XF 注意事项 1 如果来自手动脉冲发生器的输入停止，则机器会在 60 ms 内减速至停止。 2 在手动脉冲发生器运行中，起动完成信号不变成 ON。 图 11.18 手动脉冲发生器运行 11 - 28 MELSEC-Q11 手动控制

861、 限制项目 执行手动脉冲发生器运行需要手动脉冲发生器。 运行期间的注意事项 在执行手动脉冲发生器运行之前必须理解下列事项。 （1）通过“Pr.8速度极限值”限制手动脉冲发生器运行期间的速度。 （忽略超过速度极限值的输入脉冲。） （2）如果 QD75 为 BUSY（BUSY 信号 ON）时“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”变成 ON，则会发生警告（警告代码 100：运行期间起动）。 （3）如果手动脉冲发生器运行期间发生停止因素，则运行会停止，并且 BUSY 信号会变成 OFF。 此时，“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”保持 ON，但是不可以进行手动脉冲发生器运行。为了再次执行手动脉冲发生

862、器运行，必须执行措施排除停止因素。一旦排除，就可以通过使“Cd.21 手动脉冲发生器允许标志”ON OFF ON 再次执行运行。 （4）如果在手动脉冲发生器运行起动时发生出错，则不会输出脉冲。 备注 一个 QD75 模块可以连接一个手动脉冲发生器。 通过一个手动脉冲发生器，QD75 模块可以同时输出脉冲到 1-轴至 4-轴驱动装置。 （1-轴至 4-轴能够同时运行。） 运行期间的出错 如果通过行程极限（限位开关 OFF）停止运行，则可以按限位开关变成 ON 的方向执行手动脉冲发生器运行。（会忽略按限位开关变成 OFF 的方向输入的脉冲。） 上限 /下限开关可进行手动脉不可进行手动脉V手动脉冲发

863、生器运行冲发生器运行冲发生器运行 11 - 29 MELSEC-Q11 手动控制 手动脉冲发生器运行时序和处理时间 下图所示为手动脉冲发生器运行时序和处理时间的细节。 手动脉冲发生器输入脉冲t1t3t4BUSY 信号待机定位起动完成信号脉冲输出到外部源（ PULSE ）定位运行t2在手动脉冲发生器运行中，起动完成信号不变成 ON。001Cd. 21 手动脉冲发生器允许Md. 26 轴运行状态待机手动脉冲发生器运行中标志（轴控制数据）XC、XD、XE、XFX10、X11、X12、X13 图 11.19 手动脉冲发生器运行时序和处理时间 正常计时时间 单位：ms t1 t2 t3 t4 113.

864、6 4.34 4.34 113.6 由于其它轴的运行状态，在 t1 时序时间中可能发生延迟。 11 - 30 MELSEC-Q11 手动控制 通过手动脉冲发生器运行来作的位置控制 在手动脉冲发生器运行中，按每一脉冲的“手动脉冲发生器 1 个脉冲位移量”移动位置。 使用下面所示的公式可以计算通过手动脉冲发生器运行来作的定位控制中的当前进给值。 当前进给值= 输入脉冲数 Cd.20手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率 手动脉冲发生器 1 个脉冲位移量 Pr.1单位设置 毫米 英寸 度 脉冲 手动脉冲发生器 1 个脉冲位移量 0.1m 0.00001 英寸 0.00001 度 1 个脉冲 例如，

865、当“Pr.1单位设置”是毫米而“Cd.20手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率”是 2，并且从手动脉冲发生器输入 100 个脉冲时，当前进给值如下： 100 2 0.1 = 20 m 实际输出到驱动装置的脉冲数是“手动脉冲发生器 1 个脉冲位移量/每一脉冲的位移量”。例如，当“Pr.1单位设置”是毫米并且每一脉冲的位移量是 1 m，0.1/1 = 1/10，即相对于每个脉冲从手动脉冲发生器输出到驱动装置的脉冲数是1/10 脉冲。因此，QD75 在从手动脉冲发生器接收 10 个脉冲后输出 1 个脉冲到驱动装置。 每一脉冲的位移量 每一转的位移量每一转的脉冲数Pr.3Pr.2单位放大倍率Pr.4

866、= 通过手动脉冲发生器运行来作的速度控制 通过手动脉冲发生器运行来作的定位控制期间的速度是与每单位时间输入脉冲数对应的速度，可以使用下列公式获得： 输出命令频率 = 输入频率 Cd.20手动脉冲发生器 1 个脉冲输入的放大倍率 11 - 31 MELSEC-Q11 手动控制 11.4.2 手动脉冲发生器运行执行步骤 按下列步骤执行手动脉冲发生器运行。 使用 GX Developer ，设置控制数据并创建允许/禁止手动脉冲 手动脉冲发生 控制结束 发布允许手动脉冲发生器运行的命令， 结束手动脉冲发生器的输入并发布命令 手动脉冲发生 监视手动脉冲发生器运行。 手动脉冲发生设置 手动脉冲发生器 1

867、 个脉冲输入Cd. 20放大倍率 。（控制数据设置） Cd. 21 停止运行手动脉冲发生器，并把“ 0 ”写入 手动脉冲发生器 在 手动脉冲发生器允许标志中写入 “ 1 ”，并 第 1 步第 2 步第 3 步第 4 步第 5 步第 6 步准备参考第 5 章和参考第 11.4.4 节第 11.4.3 节。设置定位参数至)Pr.1)Pr.24可以使用下面两种方法之一。 使用 GX Configurator-QP 直接在 QD75中 设置（写）参数。 使用顺控程序（ TO 命令）从 PLC CPU 设置（写）参数到 QD75。发生器运行的顺控程序。（使用 TO 命令在 QD75 缓冲存储器中设置控制

868、数据。）把顺控程序写入 PLC CPU。使用 GX Developer 把第 1 步和第 2 步中创建的顺控程序写入 PLC CPU 。器运行起动器运行的监视并从手动脉冲发生器输入信号。Cd.21运行手动脉冲发生器 。可以使用下面两种方法之一。 使用 GX Configurator - QP 监视。 使用 GX Developer 监视。器运行停止 禁止手动脉冲Cd. 21允许标志 。创建为手动脉冲发生器运行设置允许 / 禁止的顺控程序。 （ 手动脉冲发生器允许标志设置。 ） 备注 假定诸如限位开关之类的机械元件已经安装。 定位参数设置对使用 QD75 的所有控制都有效。 11 - 32 M

869、ELSEC-Q11 手动控制 11.4.3 设置为手动脉冲发生器运行所需要的参数 必须为执行手动脉冲发生器运行设置“定位参数”。 下表中列出的是执行手动脉冲发生器运行所需要的参数设置的项目。当只执行手动脉冲发生器运行时，不需要设置下表中列出的参数之外的参数。（使用初始值或在无故障运行不发生出错的范围内的设置值。） 设置项目 设置要求 工厂设置初始值（设置内容） Pr.1 单位设置 3（脉冲） Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）（单位：脉冲） 20000 Pr.3 每一转的位移量（Al）（单位：脉冲） 20000 Pr.4 单位放大倍率（Am） 1（1-折） Pr.5 脉冲输出模式 1（CW/CC

870、W 模式） Pr.6 旋转方向设置 0（当前值通过正向运行脉冲输出增加）Pr.8 速度极限值（单位：脉冲/秒） 20000 Pr.11 反向间隙补偿量（单位：脉冲） 0 Pr.12 软件行程极限上限值（单位：脉冲） 2147483647 Pr.13 软件行程极限下限值（单位：脉冲） 2147483648 Pr.14 软件行程极限选择 0（当前进给值） Pr.15 软件行程极限有效/无效设置 0（有效） Pr.17 转矩极限设置值（单位：%） 300 Pr.22 输入信号逻辑选择 0（手动脉冲发生器输入是负逻辑。） Pr.23 输出信号逻辑选择 0（输出到驱动装置的脉冲是负逻辑。）定位参数 Pr

871、.24 手动脉冲发生器输入选择 0（A 相/B 相的 4 倍放大倍率） ：一定需要设置。 ：按要求设置（当不使用时则设置成初始值。） 备注 定位参数设置对于使用 QD75 的所有控制来说都有效。当执行其它控制（“主要的定位数据”、“高级定位控制”、“OPR 定位控制”）时，也必须符合并设置相应的设置项目。 为各个轴设置参数。但是只为轴 1 设置Pr.22 手动脉冲发生器输入逻辑（b8）、Pr.24。（忽略轴 2、3 和 4 的设置。） 关于设置细节，参考“第 5 章用于定位控制的数据”。 11 - 33 MELSEC-Q11 手动控制 11.4.4 创建允许/禁止手动脉冲发生器运行的程序 必

872、须创建执行手动脉冲发生器运行的顺控程序。创建程序时要考虑“需要的控制数据设置”、“起动条件”和“起动时序图”。 以下阐述的是起动轴 1 的手动脉冲发生器运行时的例子。 需要的控制数据的设置 下表中列出必须为执行手动脉冲发生器运行设置的控制数据。用顺控程序执行设置。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置细节 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.20 手动脉冲发生器 1个脉冲输入放大倍率 1 设置手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率。 1522 1523 1622 1623 1722172318221823Cd.21 手动脉冲发生器允许标志 1（0） 设置“1：允许手动脉冲发生器运行”。（当手动

873、脉冲发生器运行完成时设置“0：禁止手动脉冲发生器运行”。） 1524 1624 1724 1824 关于设置详情，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 起动条件 起动时必须满足下列条件。也必须在顺控程序中汇编需要的条件，并且必须配置顺控程序，使不满足条件时不起动运行。 软元件 信号名称 信号状态 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4PLC READY 信号 ON PLC CPU 准备完成 Y0 QD75 READY 信号 ON QD75 准备完成 X0 同步标志 1 ONQD75 缓冲存储器 能够访问。 X1 轴停止信号 OFF 轴停止信号为 OFF Y4 Y5 Y6 Y7 定位起动完成信号 OF

874、F 起动完成信号为 OFF X10 X11 X12X13BUSY 信号 OFF QD75 不在运行 XC XD XE XF 出错检测信号 OFF 没有出错 X8 X9 XA XB 接口信号 M 代码 ON 信号 OFF M 代码 ON 信号为 OFF X4 X5 X6 X7 驱动装置 READY 信号 ON 驱动装置准备完成 停止信号 OFF 停止信号为 OFF 上限（FLS）2 ON 在极限范围内 外部信号 下限（RLS）2 ON 在极限范围内 1 如果在同步设置中把 PLC CPU 设置异步模式，则为了互锁必须把设置插入顺控程序。 如果设置成同步模式，则因为 PLC CPU 执行计算时它变

875、成 ON，所以不必把设置插入程序中来互锁。 2 如果通过限位开关“OFF”停止运行，则可以按限位开关变成 ON 的方向执行手动脉冲发生器运行。 11 - 34 MELSEC-Q11 手动控制 起动时间图 脉冲输入 A 相OFFONOFFOFF1tOFF001正向运行反向运行ON脉冲输入 B 相 BUSY 信号QD75 READY 信号PLC READY 信号定位起动完成信号出错检测信号Y0 X0 X10 XC X8 Cd. 21 手动脉冲发生器允许标志Cd. 20 手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率OFFON 图 11.20 手动脉冲发生器运行起动时间图 11 - 35 MELSEC-

876、Q11 手动控制 创建程序 例子编号 13 手动脉冲发生器运行程序 设置手动脉冲发生器每一脉冲输入 比例 11 - 36 MELSEC-Q11 手动控制 备忘录 12 - 1 12 第 12 章 辅助控制功能 有各种辅助功能可供使用，包括专用于机器 OPR的功能和诸如控制补偿等的一般相关功能。使用这些辅助功能可以执行更加恰当、精密的控制。通过创建相匹配的参数设置和顺控程序，各个辅助功能与主要功能一起使用。请阅读各个辅助功能的执行步骤和设置，并按需要设置。本章说明附加的、与主要功能组合使用的“辅助功能”的细节和使用。 12.1 辅助功能的概述 .12- 2 12.1.1 辅助功能的概述.12

877、- 2 12.2 专用于机器 OPR 的辅助功能 .12- 4 12.2.1 OPR 重试功能.12- 4 12.2.2 OP位移功能.12- 8 12.3 补偿控制的功能 .12- 11 12.3.1 反向间隙补偿功能.12- 11 12.3.2 电子齿轮功能.12- 13 12.3.3 近点通过功能.12- 18 12.4 限制控制的功能 .12- 21 12.4.1 速度极限功能.12- 21 12.4.2 转矩极限功能.12- 23 12.4.3 软件行程极限功能.12- 26 12.4.4 硬件行程极限功能.12- 32 12.5 更改控制详情的功能.12- 34 12.5.1 变速

878、功能.12- 34 12.5.2 超驰功能.12- 41 12.5.3 加速/减速时间更改功能 .12- 44 12.5.4 转矩更改功能.12- 48 12.6 绝对位置恢复功能.12- 50 12.7 其它功能.12- 58 12.7.1 步功能.12- 58 12.7.2 跳越功能.12- 63 12.7.3 M 代码输出功能.12- 66 12.7.4 示教功能.12- 70 12.7.5 目标位置更改功能.12- 76 12.7.6 命令到位功能.12- 80 12.7.7 加速/减速处理功能.12- 83 12.7.8 预读起动功能.12- 86 12 - 2 MELSEC-Q1

879、2 辅助控制功能 12.1 辅助功能的概述 “辅助功能”是当执行主要功能时补偿控制、限制控制、给控制添加功能等的功能。通过参数设置、来自 GX Configurator-QP 的命令、辅助功能顺控程序等执行这些辅助功能。 12.1.1 辅助功能的概述 下表中列出可供应用的辅助功能的类型。 辅助功能 细节 OPR 重试功能 该功能在 OPR 期间用上限/下限开关重试 OPR。即使在 JOG 运行等中轴没有返回到近点狗前面，该功能也能够执行 OPR。 机器 OPR 的功能特点 OP 移动功能 在返回到机器 OP 后，该功能使位置偏离机器 OP 位置指定的距离并设置该位置为 OP 地址。 反向间隙补

880、偿功能 该功能补偿机械反向间隙。每次位移方向改变时都输出相当于设置的反向间隙量的进给脉冲。 电子齿轮功能 通过设置一个脉冲的位移量，该功能可以自由地更改一个命令脉冲的机械位移量。 当设置一个脉冲的位移量时，可以构建与机械系统相匹配的灵活的定位系统。 补偿控制的功能 近点通过功能1 该功能抑制插补控制中连续路径控制期间变速时的机器振动。 速度极限功能 如果控制期间命令速度超过“Pr.8 速度极限值”，该功能把命令速度限制在“Pr.8 速度极限值” 设置范围内。 转矩极限功能2 如果控制期间伺服电动机产生的转矩超过“Pr.17 转矩极限设置值”，该功能就把产生的转矩限制在“Pr.17 转矩极限设置

881、值” 设置范围内。 软件行程极限功能 如果发出的命令超出在参数中设置的上限/下限行程极限设置范围之外，则该功能不会执行该命令的定位。 限制控制的功能 硬件行程极限功能 该功能用连接到 QD75 外部设备连接器上的限位开关执行减速停止。 变速功能 该功能更改定位期间的速度。 在变速缓冲存储器中设置更改的速度（Cd.14新速度值），并用变速请求（Cd.15变速请求）更改速度。 超驰功能 该功能在定位期间在 1 至 300%比例内改变速度。使用“Cd.13 定位运行速度超驰”执行该功能。 加速/减速时间更改功能 该功能更改变速期间的加速/减速时间。 更改控制内容的功能 转矩更改功能 该功能更改控制期

882、间的“转矩极限值”。 1 只有当标准规格机器用连续路径控制模式执行位置控制时近点通过功能才有效。 不能用参数使它无效。 2 为了执行“转矩极限”，必须准备“D/A 转换模块”和“能够以模拟电压发出转矩极限命令的驱动装置”。 12 - 3 MELSEC-Q12 辅助控制功能 辅助功能 细节 绝对位置恢复功能3 该功能恢复指定轴的绝对位置。 步功能 该功能临时停止运行以确认调试期间的定位运行等。 运行可以停在各个“自动减速”或“定位数据”处。 跳越功能 该功能在输入跳越信号时停止正执行的定位（减速至停止），并执行下一个定位。 M 代码输出功能 该功能按照给各个定位数据设置的代码编号（0 至 65

883、535）发布辅助工作命令（夹紧或钻孔停止、工具更换等）。 示教功能 该功能把用手动控制的地址存储进具有指定定位数据编号的定位地址（Da.6定位地址/位移量）。 目标位置更改功能 该功能更改定位执行期间的目标位置。同时，该功能也可以更改速度。 命令到位功能 在各个自动减速时，该功能计算 QD75 到达定位停止位置的剩余距离，并且当该剩余距离值小于设置值时，设置“命令到位标志”。 结束控制前采用另外的辅助工作时，使用该功能作为辅助工作的触发器。 加速/减速处理功能 该功能调节控制加速/减速。 其它功能 预读起动功能 该功能缩短实际起动时间。 3 执行“绝对位置恢复功能”需要“16-点输入模块”、“

884、16-点输出模块”和“能够配置绝对位置检测系统的驱动装置”。 12 - 4 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.2 专用于机器 OPR 的辅助功能 专用于机器 OPR 的辅助功能包括“OPR 重试功能”和“OP 移动功能”。通过参数设置执行各个功能。 12.2.1 OPR 重试功能 如果定位控制期间工件过了 OP 而不停止，则依据工件位置，尽管命令机器 OPR，也可能不按 OP 方向回移工件。这通常意味着必须通过 JOG 运行等把工件移动到近点狗前面的位置以再次起动机器 OPR。然而，通过使用 OPR 重试功能，不管工件在何位置，都可以执行机器 OPR。 下面具体说明“OPR 重试功能

885、”。 1 控制细节 2 控制期间的注意事项 3 设置 OPR 重试功能 1 控制细节 下图表示 OPR 重试功能的运行。 （1）当工件在上下限间范围内时，OPR 重试点返回重试运行。 1）通过 OPR 起动，移动按“Pr.44 OPR 方向”开始。 2）当检测到限位开关时，运行减速。 3）因检测到限位开关而停止后，运行按“Pr.44 OPR 方向”的相反方向以“Pr.46 OPR 速度”移动。 4）当近点狗变成 OFF 时运行减速。 5）近点狗 OFF 停止后，按“Pr.44 OPR 方向”执行 OPR。 6）OPR 完成。 5)1)近点狗限位开关 OFFON2)3)6)4)零信号 图 12.

886、1 通过限位开关检测进行 OPR 重试运行 12 - 5 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （2）当工件在上下限间范围之内时，OPR 重试运行。 1）当从工件到 OP 的方向与“Pr.44 OPR 方向”相同时，执行正常机器 OPR。 Pr. 44 OPR 方向上限开关下限开关移动范围OPR 起动OP零信号近点狗 2）如果从工件到 OP 的方向与“Pr.44 OPR 方向”相反，则当近点狗变成 OFF 时运行执行减速停止，然后以“Pr.44 OPR 方向”设置的方向执行机器 OPR。 Pr. 44 OPR 方向OP上限开关下限开关移动范围OPR 起动零信号近点狗 图 12.2 从极限上（限

887、位开关 OFF）进行 OPR 重试运行 12 - 6 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）设置 OPR 重试期间的停顿时间 当因限位开关检测到上下限而执行反向运行时和当近点狗变成 OFF 后执行OPR 停止运行时，OPR 重试功能可以执行诸如使用“Pr.57 OPR 重试时的停顿时间”的停顿时间的功能。 当运行停止在下图中的“A”位置和“B”位置时，“Pr.57 OPR 重试期间的停顿时间”有效。（在“A”位置和“B”位置的停顿时间值相同。） 再次执行 OPR近点狗 OFF引发停止限位开关检测限位开关检测后反向运行BOPPr. 44 OPR 方向OPR 起动A限位开关 OFF近点狗零信

888、号引发停止 图 12.3 设置 OPR 重试期间的停顿时间 12 - 7 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）下表表示是否可以用“Pr.43 OPR 方法”执行 OPR 重试功能。 Pr.43OPR 方法 OPR 重试功能的执行状态 近点狗方法 ：能够执行 制动器方法 1） ：不能执行 制动器方法 2） ：不能执行 制动器方法 3） ：不能执行 计数方法 1） ：能够执行 计数方法 2） ：能够执行 （2）一定要在机器的上限/下限位置设置上限/下限开关，并连接 QD75 模块。如果不用硬件行程极限开关而使用 OPR 重试功能，则电动机会继续旋转，直到检测到硬件行

889、程极限信号为止。 （3）即使当 OPR 功能无效时，也一定要给 QD75 上限/下限开关接线。除非执行接线，否则不能用 QD75 执行控制。 （4）不要执行设置，这样用连接到 QD75 的上限/下限开关切断驱动装置电源。如果断开驱动装置电源，就不能执行 OPR 重试。 3 设置 OPR 重试功能 为了使用“OPR 重试功能”，在下表中列出的参数中设置需要的内容，并把它们写入 QD75。 设置参数时，OPR 重试功能会添加到机器 OPR 控制中。设置内容在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。按照用户要求设置“Pr.57 OPR 重试期间的停顿时间”。 设置项目 设置值

890、 设置内容 工厂设置的 初始值 Pr.48 OPR 重试 1 设置“1：通过限位开关执行 OPR 重试”。 0 Pr.57 OPR 重试期间的停顿时间 设置 OPR 重试期间的减速停止时间。 （0 和 65535（ms）之间的随机值） 0 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都可用 GX Configurator-QP 设置参数。用顺控程序实施的执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 12 - 8 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.2.2 OP 位移功能 当执行机器 OPR 时，通常使用近点狗、限位器和零

891、信号建立 OP。然而，通过使用 OP移动功能，机器可以从检测到零信号的位置起移动指定的位移量。所以可以理解为在该点建立了机械性的 OP。 可以使用 OP 位移功能，而与“Pr.43 OPR 方法”无关。 以下说明关于“OP 位移功能”的细节。 1 控制细节 2 OP 移动量的设置范围 3 OP 移动期间的移动速度 4 控制期间的注意事项 5 设置 OP 位移功能 1 控制细节 下图表示 OP 位移功能的运行。 OPR 起动Pr.53 OP 移动量 用OP 移动期间的Pr.47 蠕动 速度偏差计数器清零并复位Pr. 44 OPR 方向近点狗Pr. 46 OPR 速度零信号后执行的位移运行速度指定

892、选择的速度Pr. 56 图 12.4 OP 位移运行 12 - 9 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 OP 位移量的设置范围 在从检测到的零信号起到上限/下限开关位置范围内设置 OP 位移量。 负 OP位移量正 OP 移动量的设置范围地址减少方向上限开关 下限开关近点狗Pr. 44 OPR 方向零信号地址增加方向的设置范围 图 12.5 OP 位移量的设置范围 3 OP 位移期间的移动速度 当使用 OP 位移功能时，在“Pr.56 OP 位移期间的速度指定”中设置 OP 位移期间的移动速度。从“Pr.46 OPR 速度”或“Pr.47 蠕动速度”中选择 OP位移期间的移动速度。 下图表

893、示当用近点狗方法执行机器 OPR 时的 OP 位移期间的移动速度。 （1）以“Pr.46 OPR 速度”进行的 OP 位移运行 （当“OP 位移期间的Pr.56速度指定”为 0 时） OP当 Pr. 44 OPR方向OPR 起动Pr. 46 OPR 速度近点狗零信号Pr. 53OP 位移量是负的时当 Pr. 53 OP 位移量是正的时 图 12.6 以 OPR 速度进行的 OP 位移运行 12 - 10 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （2）以“Pr.47蠕动速度”进行的 OP 位移运行 （当“Pr.56OP 位移期间的速度指定”为 1 时） Pr. 44 OPR 方向零点OPR起动近点

894、狗零信号OPPr. 47 爬升速度当 Pr. 53OP 移动量是负的时当 Pr. 53 OP 移动量是正的时 图 12.7 以蠕动速度进行的 OP 位移运行 4 控制期间的注意事项 在完成 OP 位移量后设置下列数据。 OPR 完成标志（“Md.31状态：b4”） “Md.20 当前进给值” “Md.21 机器进给值” “Md.26 轴运行状态” “Md.34 近点狗 ON 后的位移量”（不添加“Pr.53OP 位移量”。） 在完成 OP 位移后复位 OPR 请求标志（“Md.31状态：b3”）。 5 设置 OP 位移功能 为了使用“OP 位移功能”，在下表中列出的参数中设置需要的内容，并把它

895、们写入 QD75。 当设置参数时，OP 移动功能会添加到机器 OPR 控制中。设置详情在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置的 初始值 Pr.53 OP 移动量 设置 OP 位移期间的移动量。 0 Pr.56 OP 位移期间的速度指定 选择 OP 位移期间的速度 0：Pr.46OPR 速度 1：Pr.47蠕动速度 0 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都可用 GX Configurator-QP 设置参数。用顺控程序实施的执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增

896、加扫描时间。 12 - 11 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.3 用于补偿控制的功能 用于补偿控制的辅助功能包括“反向间隙补偿功能”、“电子齿轮功能”和“近点通过功能”。通过参数设置或顺控程序创建和写入来执行各个功能。 12.3.1 反向间隙补偿功能 “反向间隙补偿功能”补偿机械系统中的反向间隙量。当设置反向间隙补偿量时，每次移动方向改变时都输出相当于设置的反向间隙量的额外脉冲量。 下面说明“反向间隙补偿功能”的细节。 1 控制细节 2 控制期间的注意事项 3 设置反向间隙补偿功能 1 控制细节 下图表示反向间隙补偿功能的运行。 Pr.11 反向间隙补偿量蜗轮工件 图 12.8 反

897、向间隙补偿量 12 - 12 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）反向间隙补偿量的进给脉冲不添加到“Md.20当前进给值”或“Md.21机械进给值”中。 （2）当使用反向间隙补偿功能时（当设置“Pr.11反向间隙补偿量”时）一定要在起动控制之前执行机器 OPR。如果不执行机器 OPR，则不能正确补偿机械系统中的反向间隙。 （3）设置一次反向间隙补偿中输出的脉冲数（以“一个脉冲的位移量”除“Pr.11反向间隙补偿量”所得的值）为小于等于 255 的值。如果设置大于 255 的值，则会发生“反向间隙量补偿出错（出错代码：920）”。（依据连接的伺服装置的不同，如果输

898、出大量的脉冲，可能不能马上跟踪。） 反向间隙补偿量 0 一个脉冲的位移量 255 （舍去小数点后的值。） （4）在移动方向改变时马上输出包括位移量和“Pr.11 反向间隙补偿量”的反向间隙补偿。 （5）当使用步进电动机时，不能进行反向间隙补偿。 3 设置反向间隙补偿功能 为了使用“反向间隙补偿功能”，在下表中列出的参数中设置“反向间隙补偿量”，并把它写入 QD75。 在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON），设置内容有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置 初始化值 Pr.11 反向间隙补偿量 设置反向间隙补偿量。 0 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。

899、备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都可用 GX Configurator-QP 设置参数。用顺控程序实施的执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 12 - 13 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.3.2 电子齿轮功能 “电子齿轮功能”按照 QD75 中设置的参数用实际机械位移量调节计算的脉冲并输出。 “电子齿轮功能”具有下面三项功能： A 在机械移动期间，该功能在 QD75 中递增不能作脉冲输出的小于一个脉冲的值，并当总增量值达到大于等于一个脉冲时输出增量脉冲。 B 当完成 OPR 时，完成当前值更改，起动速度控制（存在当前进给值更改时除外），或起动固

900、定进给控制，该功能把不能输出的小于一个脉冲的累积值清为“0”。（如果清除累积值，则机械进给值中会发生清除量的出错。即使继续固定进给控制，也可以以相同机械位移量恒定执行控制。） C 该功能通过调节“一个脉冲的位移量”来补偿命令位移量和实际位移量的机械系统误差。 （“一个脉冲的位移量”值按“Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）”、“Pr.3 每一转的位移量（Al）”和“Pr.4 单位放大倍率（Am）”来定义。） QD75 自动执行A和B的处理。 下面说明关于“电子齿轮功能”，包括补偿上面C中的误差的方法。 1 误差补偿方法 2 一个脉冲的位移量和速度之间的关系 3 控制期间的注意事项 12 - 14

901、 MELSEC-Q12 辅助控制功能 1 误差补偿方法 当通过 QD75 参数中设置的“一个脉冲的位移量”执行位置控制时，有时命令位移量（L）和实际位移量（L）之间发生误差。 通过调节“Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）”、“Pr.3 每一转的位移量（Al）”和“Pr.4 单位放大倍率（Am）”中的值来补偿 QD75 中的这种误差。（当“Pr.1 单位设置”是“0：mm”时） （1）定义 用于执行误差补偿的“误差补偿量”按下列公式来定义。 实际位移量（L） 误差补偿量 = 指定位移量（L） 用下列公式计算 QD75 的“一个脉冲的位移量”： 一个脉冲的位移量是“A”，Pr.2 每一转的脉冲数是（

902、Ap），Pr.3每一转的位移量是（Al），和Pr.4 单位放大倍率是（Am），则： Al A = Ap Am （2）步骤 （a）设置“命令位移量（L）”，并执行定位。 （按照“第 5.2 节 参数的列表”设置“一个脉冲的位移量（A）”。） （b）定位后，测量“实际位移量（L）”。 （c）计算“误差补偿量”。 L 误差补偿量 = L （d）根据按“补偿后一个脉冲的位移量（A）”计算补偿后 的“Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）”、“Pr.3 每一转的位移量（Al）”和“Pr.4 单位放大倍率（Am）”。 A =A 误差补偿量 Al L =Ap Am L Al =Ap Am （用 Am 调节，使 A

903、l和 Ap不超过设置范围。） 12 - 15 MELSEC-Q12 辅助控制功能 计算例子 （条件） 一个脉冲的位移量 每一转的脉冲数 单位放大倍率 ：500（m/rev） ：12000（脉冲/转） ：1 （定位结果） 命令位移量 实际位移量 ：100mm ：101mm （补偿量） AL 5103 1011035050 101 AP =12000101103=12000=240 一个脉冲的位移量 每一转的脉冲数 单位放大倍率 ：101（m/rev）：240（脉冲/转）：1 在Pr.3中设置 在Pr.2中设置 在Pr.4中设置 （e）在参数中设置补偿后的“Pr.2 每一转的脉冲数（Ap）”、“

904、Pr.3 每一转的位移量（Al）”和“Pr.4 单位放大倍率（Am）”，并把它们写入 QD75。 设置内容在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 设置项目 设置值 设置内容 补偿前值 Pr.2 每一转的脉冲数 Ap 设置补偿后值。 Ap Pr.3 每一转的位移量 Al 设置补偿后值。 Al Pr.4 单位放大倍率 Am 设置补偿后值。 Am 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 12 - 16 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 每一脉冲的位移量和速度之间的关系 下面表示“每一脉冲位移量（A）”与命令速度和实际速度的关系。命令速度是通过各种控制命令

905、的速度，实际速度是实际进给率。 命令速度= V（此时的命令频率以“f”表示） 实际速度 = V（此时的命令频率以“f”表示） 命令速度和实际速度的关系 1） 每一脉冲的位移量 1 V V（f 1 V V（f f） 实际速度比命令速度慢。 命令速度 VV2)1)3)实际速度 Vt 图 12.9 每一脉冲的位移量与命令速度和实际速度的关系 12 - 17 MELSEC-Q12 辅助控制功能 3 控制期间的注意事项 由于下列原因，建议把“每一脉冲的位移量（A）”设置成接近“1”的值。 “每一脉冲的位移量”为“1”意思是各个“Pr.1 单位设置”中的最小值。（对于单位mm来说为 0.1m） （1）如

906、果每一脉冲的位移量的设置小于 1，则命令频率可能增加，导致实际速度超过速度极限值（“Pr.8 速度极限值”、“Pr.31 JOG 速度极限值”），并导致伺服电动机过速。 （2）如果每一脉冲的位移量的设置小于 1，则机械系统可能振荡。如果每一脉冲的位移量小于 1，则使用驱动装置的电子齿轮功能并进行设置，使每一脉冲的位移量大于等于 1。 （3）设置每一脉冲的位移量，使对驱动装置的脉冲输出的频率为小于等于200kpps/1Mpps 的值。 如果设置数值，使对驱动装置的脉冲输出的频率超过 200kpps/1Mpps ，则 QD75 不能正常运行。 这些值表示 QD75P / QD75D 的数值。 （4

907、）当使用 100-30000 脉冲编码器时，使用驱动装置的电子齿轮功能。 （5）使用下面列出的范围中的电子齿轮功能。 每一脉冲的位移量(A)1 500 备注 在 QD75 中，上面项目1 至 3中的功能的通称定义为“电子齿轮功能”。关于伺服电动机的“电子齿轮”的定义，参考伺服电动机的用户手册。 12 - 18 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.3.3 近点通过功能 当使用插补控制执行连续路径控制时，执行近点通过功能。 “近点通过功能”是抑制使用插补控制执行连续路径控制时在切换定位数据时发生的机械振动的功能。 近点通过功能 在正连续执行的各个定位数据单位结束时发生的额外位移量归入下一个

908、定位数据单位。不执行对准，因此排除输出速度降，并且可以抑制变速期间发生的机械振动。因为不执行对准，所以把运行控制在通过接近“Da.6定位地址/位移量”中设置的位置的路径上。 下面详细说明“近点通过功能”。 1 控制细节 2 控制期间的注意事项 1 控制细节 下图表示连续路径控制的路径。 近点通过的路径 Da. 6 定位地址 定位数据 NO. 4 的路径Vt定位数据 NO. 3 不发生速度降 。 定位数据 NO. 3 的路径定位数据 NO. 4 图 12.10 连续路径控制的路径 12 - 19 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）如果执行连续路径控制期间通过定位

909、数据指定的位移量较小，则输出速度可能达不到指定速度。 （2）如果执行连续路径控制，则当参照轴位移方向从当前正执行的定位数据编号变成下一个定位数据编号时输出会突然反向。 如果输出突然反向影响机械系统，则用连续定位控制执行控制。 连续路径控制期间的路径 轴 2轴 1（参照轴）定位数据 NO. 2定位数据 NO. 1 轴 1 输出速度 Vt输出突然相反。定位数据 NO. 2定位数据NO. 1 轴 2 输出速度 Vt定位数据定位数据NO. 1NO. 2 图 12.11 当连续路径控制期间位移方向变化时各个轴的路径和输出速度 12 - 20 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）当在近点通过中正执

910、行环形插补的连续路径控制时，从当前正执行的定位数据的定位地址减去额外位移量所得的地址被下一个定位数据编号的起始点地址代替。 因为起始点地址会被代替，所以可能发生大弧出错偏差（出错代码：506）。 在这种情况下，调节“Pr.41 容许环形插补宽度误差”。 用定位数据NO. 1 指定的地址定位地址通过的路径近点通过期间定位数近点通过的路径据NO. 2 起始点地址 图 12.12 近点通过期间的弧出错 （4）当把环形中点指定成通过近点通过中的连续路径指定连续指定环形插补控制时，该弧的定位地址和起动点地址是同一地址，路径会使用两个数据项目形成一个环。这是因为第 1 个点数据发生的位移量的额外量移动了第

911、 2 个数据起动点地址。 定位数据 NO.1 的路径定位数据 NO.1 的起始点地址 定位数据 NO.2 的起始点地址定位数据 NO.2 的路径 近点通过 例子 12 - 21 MELSEC- Q12 辅助控制功能 12.4 限制控制的功能 限制控制的功能包括“速度极限功能”、“转矩极限功能”、“软件行程极限”和 “硬件行程极限”。通过参数设置或顺控程序创建和写入执行各个功能。 12.4.1 速度极限功能 当控制期间的命令速度超过“速度极限值”时，速度极限功能把命令速度限制成“速度极限值”设置范围内的值。 下面详细说明“速度极限功能”。 1 速度极限功能和各种控制之间的关系 2 控制期间的注

912、意事项 3 设置速度极限功能 1 速度极限功能和各种控制之间的关系 下表表示“速度极限功能”和各种控制之间的关系。 控制类型 速度极限功能 速度极限值 机器 OPR 控制 OPR 控制 快速 OPR 控制 1 轴线性控制 2 至 4 轴线性插补控制 1 轴固定进给控制 2 至 4 轴固定进给控制（插补） 位置控制2 轴环形插补控制 1 至 4 轴速度控制 速度-位置切换控制、 位置-速度切换控制 Pr.8速度极限值 当前值更改 主要的定位控制 其它控制JUMP 指令、NOP 指令、LOOP 至 LEND 设置值无效 JOG 运行、微动运行 Pr.31JOG 速度极限值 手动控制 手动脉冲发生器

913、运行 速度极限值 ：必须设置 ：不需要设置（设置值无效。使用初始化值或不发生出错范围内的设置值。） 12 - 22 MELSEC- Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 如果 2 至 4 轴速度控制期间任意轴超过“Pr.8 速度极限值”，则把超过速度极限值的轴控制在速度极限值。依据它们的命令速度比率抑制插补的其它轴的速度。 如果 2 至 4 轴线性插补控制、2 至 4 轴固定进给控制或 2 轴环形插补控制期间参照轴超过“Pr.8 速度极限值”，则参照轴控制在速度极限值。（速度极限对插补轴侧不起作用）。 3 设置速度极限功能 为了使用“速度极限功能”，在下表中所列出的参数中设置“速度极

914、限值”，并把它们写入 QD75。 设置内容在写入 QD75 后有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置 的初始值 Pr.8 速度极限值 设置速度极限值（控制期间的最大速度）。 200000 Pr.31 JOG 速度极限值 设置 JOG 运行期间的速度极限值（控制期间的最大速度）。（注意 Pr.31 JOG 速度极限值应该小于或等于 Pr.8 速度极限值。） 20000 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都可用 GX Configurator- QP 设置参数。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。

915、 12 - 23 MELSEC- Q12 辅助控制功能 12.4.2 转矩极限功能 当伺服电动机中生成的转矩超过“转矩极限值”时，“转矩极限功能”把产生的转矩限制在“转矩极限值”设置范围内。 “转矩极限功能”保护减速功能、限制对限位器冲击的运行功率等。该功能控制运行，使不必要的力不施加到负载和机器上。 以下详细说明“转矩极限功能”。 1 转矩极限功能和各种控制之间的关系 2 控制细节 3 控制期间的注意事项 4 设置转矩极限功能 1 转矩极限功能和各种控制之间的关系 下表列出“转矩极限功能”和各种控制之间的关系。 控制类型 转矩极限功能 转矩极限值 机器 OPR 控制 Pr.17转矩极限设置

916、值 在达到“Pr.47 蠕动速度”后，该值变成“Pr.54 OPR 转矩极限值”。 OPR 控制 快速 OPR 控制 1 轴线性控制 2 至 4 轴线性插补控制 1 轴固定进给控制 2 至 4 轴固定进给控制（插补） 位置控制 2 轴环形插补控制 1 至 4 轴速度控制 速度- 位置切换控制 位置- 速度切换控制 Pr.17转矩极限设置值 当前值更改 主要的定位控制 其它控制 JUMP 指令、NOP 指令、LOOP 至 LEND 设置值无效。 JOG 运行、微动运行 Pr.17转矩极限设置值 手动控制 手动脉冲发生器运行 Pr.17转矩极限设置值 ：当需要时设置（当不使用时设置成“ ”。） ：

917、不需要设置（设置值无效。使用初始化值或不发生出错范围内的设置值。） ：表示把“Cd.22 新转矩值”设置成 “0”时的转矩极限值。 12 - 24 MELSEC- Q12 辅助控制功能 2 控制详情 下图表示转矩极限功能的运行。 50%0%100%0%100%50%限制在参数转矩极限设置值各种运行PLC READY信号 Y0 Pr.17 转矩极限设置值Cd.22 新转矩值Md.35 转矩极限存储值限制在参数转矩极限设置值（100）的转矩（50）的转矩 图 12.13 转矩极限功能运行 3 控制期间的注意事项 （1）当把转矩限制在“Pr.17 转矩极限设置值”时，确认把“Cd.22 新转矩值”

918、设置成“0”。如果把该参数设置成“0”之外的值，则会使“Cd.22 新转矩值”有效，并且转矩会限制在该值。（关于“新转矩值”的详介，参考“第 12.5.4 节 转矩更改功能”。） （2）当“Pr.54OPR 转矩极限值”超过“Pr.17转矩极限设置值”时，发生出错（出错代码：995）。 （3）限制转矩时，可以使用 D/A 转换模块和驱动装置，它们使用的是模拟电压的转矩极限命令。 （4）当通过转矩限制停止运行时，累积脉冲会保持在偏差计数器中。如果此时通过发布外部信号执行“偏差计数器清零”，则当继续运行时会发生定位偏差。如果消除负载转矩，则会执行累积脉冲量的运行。 12 - 25 MELSEC-

919、 Q12 辅助控制功能 4 设置转矩极限功能 （1）为了使用“转矩极限功能”，在下表所示的参数中设置“转矩极限值”，并把它们写入 QD75。 设置内容在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置的 初始值 Pr.17 转矩极限设置值 按百分比设置转矩极限值。 300 Pr.54 OPR 转矩极限值 设置达到“Pr.47 蠕动速度”后的转矩极限值。按百分比设置。 300 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 （2）在“Md.35 转矩极限存储值”中设置 QD75 中设置的“转矩极限值”。 顺控程序中的“Md.35 转矩极限存

920、储值”传送到“D/A 转换模块”，并且限制转矩。 PLC CPU缓冲存储器驱动装置通过 TO 命令写存储的转矩极限值826D/A 转换模块通过 FROMQD75转矩限制定位控制命令读 图 12.14 限制驱动装置（轴 1）的转矩 下表表示缓冲存储器地址的“Md.35 转矩极限存储值”。 缓冲存储器地址 监视项目 监视值 存储详情 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Md.35 转矩极限存储值 存储此时有效的“转矩极限值”。（“Pr.17”、“Pr.54”或 “Cd.22”） 826 926 1026 1126 关于设置详情的信息，参考“第 5.6 节监视数据的列表”。 备注 为各个轴设置参数。 建议无

921、论何时都可用 GX Configurator- QP 设置参数。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 12 - 26 MELSEC- Q12 辅助控制功能 12.4.3 软件行程极限功能 在“软件行程极限功能”中，通过机器 OPR 建立的地址用于设置工件活动范围的上限和下限。不会执行发布给设置范围之外地址的移动命令。 在 QD75 中，“当前进给值”和“机器进给值”用作表示当前位置的地址。然而，在 “软件行程极限功能”中，在“Pr.14软件行程极限选择”中指定用于执行极限检查的地址。（关于“当前进给值”和“机器进给值”的详介，参考“第 9.1.4 节

922、 确认当前值”。） 在“Pr.12软件行程极限上限值”/ “Pr.13软件行程极限下限值”中设置工件活动范围的上限和下限。 以下详细说明“软件行程极限功能”。 1 当选择“当前进给值”和“机器进给值”时活动范围方面的差异。 2 软件行程极限检查内容 3 软件行程极限功能和各种控制之间的关系 4 软件行程极限检查期间的注意事项 5 设置软件行程极限功能 6 使软件行程极限无效 7 当控制单位是“度”时的设置 1 当选择“当前进给值”和“机器进给值”时活动范围方面的差异。 下图表示当使用软件行程极限功能时工件的活动范围。 FLSRLS工件移动范围软件行程极限（下限）软件行程极限（上限） 图 12.

923、15 工件移动范围 12 - 27 MELSEC- Q12 辅助控制功能 下图表示当在活动范围极限检查中使用“Md.20 当前进给值”和“Md.21 机器进给值”时运行方面的差异。 条件 假定当前停止位置是 2000，把上限行程极限设置成 5000。 50005000上限行程极限20002000停止位置移动范围Md. 20 当前进给值Md. 21 机器进给值 当前值更改 当通过新当前值命令把当前值从 2000 改成 1000 时，当前值会变成 1000，但是机器进给值会保持不变，即 2000。 1）当把机器进给值设置为极限值时 机器进给值 5000（当前进给值：4000）变成上限行程极限。

924、400050005000600010002000Md. 20 当前进给值Md. 21 机器进给值上限行程极限移动范围 2）当把当前进给值设置为极限值时 当前进给值 5000（机器进给值：6000）变成上限行程极限。 400050005000600010002000Md. 20 当前进给值Md. 21 机器进给值上限行程极限移动范围 图 12.16 当前进给值和机器进给值的软件行程极限 要点 当在“Pr.14软件行程极限选择”中设置“机器进给值”时，活动范围变成 OP 上参照的绝对范围。当设置“当前进给值”时，移动范围是与“当前进给值”相关的范围。 12 - 28 MELSEC- Q12 辅助

925、控制功能 2 软件行程极限检查内容 检查内容 当发生出错时的处理1） 如果当前值 1 在软件行程极限范围 2 范围之外，则会发生出错。 （检查“Md.20 当前进给值”或“Md.21 机器进给值”。） 2） 如果命令地址在软件行程极限范围之外，则会发生出错。 （检查“Da.6 定位地址/位移量”。） 会发生“轴出错”（出错代码：507、508） 1 检查在“Pr.14软件行程极限选择”中是设置“Md.20 当前进给值”还是设置“Md.21 机器进给值”。 2 从“Pr.12软件行程极限上限值”到“Pr.13软件行程极限下限值”的活动范围。 3 软件行程极限功能和各种控制之间的关系 控制类型 极

926、限检查检查时的处理 机器 OPR 控制 OPR 控制 快速 OPR 控制 不执行检查。 1 轴线性控制 2 至 4 轴轴线性插补控制 1 轴固定进给控制 2 至 4 轴固定进给控制（插补） 位置控制 2 轴环形插补控制 1 至 4 轴速度控制 3、4 速度-位置切换控制 位置-速度切换控制 3、4 执行前面第2部分中的检查 1）和 2）。 关于速度控制： 当它超过软件行程极限范围时轴减速至停止。 关于位置控制： 当它超过软件行程极限范围时，轴立即停止。 当前值更改 如果新的当前值在软件行程极限范围之外，则不会更改当前值。 主要的定位控制 其它控制 JUMP 指令、NOP 指令、LOOP 至 L

927、END 不执行检查。 JOG 运行、微动运行 5 手动控制 手动脉冲发生器运行 5 执行前面第2部分中的检查 1）。 当超过软件行程极限范围时，该机器会执行减速停止。如果地址在软件行程极限范围之外，则只可以向着活动范围起动运行。 ：检查有效。 ：如果速度控制期间在“Pr.14软件行程极限选择”中设置“当前进给值”时不更新当前进给值（参考Pr.21），则不进行检查。 ：不执行检查（检查无效）。 ：仅当“Pr.15软件行程极限有效/无效设置”中设置“1：有效”时有效。 3 ：按照“Pr.21 速度控制期间的当前进给值”设置，“Md.20 当前进给值”中的值不同。 4：当单位是“度”时，速度控制期间

928、不进行检查。 5：当单位是“度”时，不执行检查。 12 - 29 MELSEC- Q12 辅助控制功能 4 软件行程极限检查期间的注意事项 （1）必须预先执行机器 OPR 使“软件行程极限功能”正常发挥作用。 （2）在插补控制期间，对参照轴和插补轴的每个当前值执行软件极限检查。如果发生出错，即使只有一个轴中发生出错，每个轴都不会起动。 （3）在环形插补控制期间，可能超过“Pr.12软件行程极限上限值”/“Pr.13软件行程极限下限值”。 在这种情况下，即使超过行程极限，也不会执行减速停止。如果有超过行程极限的可能性，则一定要安装外部限位开关。 弧地址终点地址轴 1轴 1 行程极限不执行减速停

929、止起动地址 环形插补控制期间对下列地址执行软件行程极限检查。（注意 . 轴 2例子仅对用分点指定的环形插补控制执行 “ 弧地址”。 ） ( Da. 7 ) Da. 6 Da. 7 Da. 6当前值 /终点地址（/弧地址（ ） （4）如果连续路径控制检测到出错，则在刚好位于出错中的定位数据前面的定位数据的执行完成时，轴立即停止。 Md. 26No.10No.11No.12No.13在出错检测时立即停止No.10P11No.11P11No.12P11No.13P11No.14P01控制位置出错定位数据如果定位数据 NO. 13 的定位地址在软件行程极限范围之外，则执行定位数据 例子轴运行状态12

930、后运行立即停止。NO. 12 - 30 MELSEC- Q12 辅助控制功能 （5）在同时起动期间，对要起动的每个轴的当前值执行软件极限检查。如果发生出错，即使只有一个轴发生出错，每个轴都不会起动。 5 设置软件行程极限功能 为了使用“软件行程极限功能”，在下表列出的参数中设置需要的值，并把它们写入 QD75。 设置内容在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置 初始化值 Pr.12 软件行程极限上限值 设置活动范围的上限值。 2147483647 Pr.13 软件行程极限下限值 设置活动范围的下限值。 2147483648 Pr

931、.14 软件行程极限选择 设置是把“Md.20当前进给值”还是把“Md.21机器进给值”用作“当前值”。 0：当前进给值Pr.15 软件行程极限有效/无效设置 0：有效设置手动控制（JOG 运行、微动运行、手动脉冲发生器运行）期间软件行程极限是有效或是无效。 0：有效 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 6 使软件行程极限无效 为了使软件行程极限无效，如下所示设置下列参数，并把它们写入 QD75。 Pr.12 软件行程极限上限值 = Pr.13 软件行程极限下限值 （关于手动操作，在“Pr.15软件行程极限有效/无效设置”中设置“0：软件行程极限无效”。） 设置内容在 PLC R

932、EADY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 当单位是“度”时，速度控制（包括速度- 位置切换控制或位置- 速度切换控制中的速度控制）期间或手动控制期间不进行软件行程极限检查，而与Pr.12、Pr.13 和 Pr.15中设置的值无关。 备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都能用 GX Configurator- QP 设置参数。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 12 - 31 MELSEC-Q12 辅助控制功能 7 当控制单位是“度”时的设置 当前值地址 “Md.20 当前进给值”地址是 0 和 359.99999之间的环形地址时。 0

933、 00359.99999359.99999 图 12.17 当控制单位是“度”时的当前值地址。 设置软件行程极限 软件行程极限的上限值/下限值是 0 和 359.99999之间的值。 （1）当希望使软件行程极限有效时的设置。 当希望使软件行程极限有效时，从下限值开始以顺时针方向设置上限值。 A 部分315以顺时针方向设置上限下限90B 部分 （a）按如下数值设置 A 部分的移动范围。 软件行程极限下限值. 315.00000。 软件行程极限上限值. 90.00000。 （b）按如下数值设置 B 部分的移动范围。 软件行程极限下限值. 90.00000。 软件行程极限上限值. 315.00000

934、。 图 12.18 当控制单位是“度”时的软件行程极限 12 - 32 MELSEC- Q12 辅助控制功能 12.4.4 硬件行程极限功能 ! 危险 当需要给硬件行程限位开关接线时，应保证连接为使用 b- 触点的负逻辑。如果连接为使用 a- 触点的正逻辑，则可能发生严重事故。 在“硬件行程极限功能”中，限位开关设置在机械活动范围的上限/下限处，并且通过来自限位开关的输入信号停止（减速停止）控制。通过在达到机械活动范围的上限/下限之前停止控制达到防止损坏机器的目的。 硬件行程极限开关通常安装在驱动装置侧行程极限/行程终点内，并且在达到驱动装置侧行程极限/行程终点之前停止控制。 以下详细说明“

935、硬件行程极限功能”。 1 控制内容 2 给硬件行程限位开关接线 3 控制期间的注意事项 4 当不使用硬件行程限位开关时 1 控制内容 下图表示硬件行程极限功能的运行。 机械限位器驱动装置QD75移动方向减速停止在上QD75 控制移动范围下限上限起动上限开关下限开关驱动装置行程极限驱动装置行起动移动方向机械限位器减速停止在下限开关检测处限开关检测处程极限 图 12.19 硬件行程极限功能运行 12 - 33 MELSEC- Q12 辅助控制功能 2 给硬件行程限位开关接线 当使用硬件行程极限功能时，按下图中所示给 QD75 上限/下限行程极限的终端接线。 （当把“Pr.22输入信号逻辑选择”设

936、置成初始值时） QD75FLSRLSCOM24VDC 图 12.20 当使用硬件行程限位开关时的接线 3 控制期间的注意事项 （1）如果机器停止在 QD75 控制范围之外（上限/下限开关之外），或者如果通过硬件行程极限检测停止，则不能起动“OPR 控制”、“主要的定位控制”和“高级定位控制”。为了再次执行这几种控制，通过“JOG 运行”、“微动运行”或“手动脉冲发生器运行”使工件返回到 QD75 控制范围。 （2）当把“Pr.22输入信号逻辑选择”设置成初始值时，如果 FLS（用于上限的限位开关）与 COM 分开或 RLS（用于下限的限位开关）与 COM 分开（包括当不执行接线时），则 QD7

937、5 不能执行定位控制。 （3）当控制单位是“度”时（当在“Pr.1 单位设置”中设置“度”时），手动控制软件行程极限无效（不执行软件极限检查）。 4 当不使用硬件行程极限功能时 当不使用硬件行程极限功能时，按下图中所示给 QD75 上限/下限行程极限的终端接线。 当使用“Pr.22输入信号逻辑选择”把 FLS 和 RLS 的逻辑设置成“正逻辑”时，即使不给 FLS 和 RLS 接线也可以执行定位控制。（详见“第 13.4 节 I/O 逻辑切换功能”。） QD75FLSRLSCOM24VDC 图 12.21 当不使用硬件行程极限功能时的接线 12 - 34 MELSEC-Q12 辅助控制功能

938、12.5 更改控制内容的功能 更改控制内容的功能包括“变速功能”、“超驰功能”、“加速/减速时间更改功能”和“转矩更改功能”。通过参数设置或顺控程序创建和写入执行各个功能。 “变速功能”或“超驰功能”都更改速度，但两个功能之间有如下所示的差别。根据应用使用相应的功能。 “变速功能” 只在正执行的控制中随时变更速度。 直接设置新速度。 “超驰功能” 对所有要执行的控制更改速度。（注意它不包括手动脉冲发生器运行。） 按命令速度的百分比（%）设置新速度。 12.5.1 变速功能 速度控制功能用于在控制新指定速度期间随时更改速度。 直接在缓冲存储器中设置新速度，并通过变速命令（Cd.15变速请求）或外

939、部命令信号更改速度。 在 OPR 期间，因为检测到近点狗 ON，所以在减速起动后不能执行变速到蠕动速度。 以下详细说明“变速功能”。 1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 从 PLC CPU 设置变速功能 4 使用外部命令信号设置变速功能 1 控制内容 下图表示变速期间的运行。 VV1V2V3t速度变成 V2。用 V1 定位期间的运行。速度变成 V3。Md. 40 变速处理中标志 图 12.22 变速运行 12 - 35 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）在连续路径控制期间在速度更改时按如下方式执行控制。 a）当下一个定位数据中没有提供速度指定（当前速度）

940、时： 下一个定位数据控制在“Cd.14 新速度值”。 b）当下一个定位数据中提供速度指定时： 下一个定位数据控制在其命令速度（Da.8）。 定位控制 P1P2 中指定的速度Cd. 14 新速度值下一个控制P2变速命令P1 中指定的速度a 当未提供速度指定（当前速度）b 当提供速度指定时。 图 12.23 连续路径控制期间变速 （2）当连续路径控制期间变速时，如果没有执行变速的足够剩余距离，则会忽略变速。 （3）当位置控制期间已进行变速后如果发出停止命令进行停止，重新起动速度依据功能版本而定。 功能版本 重新起动速度 A Da.8命令速度 B 或更新版本 Cd.14新速度值 关于检查功能版本的方

941、式，参考“第 2.4 节”。 Vt变速命令停止命令重新起Cd. 14 新速度值命令速度Da. 8动命令 图 12.24 位置控制期间进行变速后的重新起动速度（功能版本 B） 12 - 36 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （4）当通过把“Cd.14 新速度值”设置成“0”来变速时，按如下方式执行运行。 执行减速停止，并且变速 0 标志（Md.31状态：b10）变成 ON。 （插补控制期间，参照轴上的变速 0 标志变成 ON。） 轴停止，但是“Md.26 轴运行状态”不改变，并且 BUSY 信号保持ON。（如果输入停止信号，则 BUSY 信号会变成 OFF，并且“Md.26轴运行状态”会变

942、成“停止了”。） 在这种情况下，把“Cd.14 新速度值”设置成除“0”之外的值会使变速 0 标志（Md.31状态：b10）变成 OFF，并使继续运行成为可能。 Md. 31 状态：b10定位起动信号BUSY信号Cd. 14 新速度值Cd. 15 变速请求定位运行10000ONOFFONOFF0（ ）ON1（ ）OFF0（ ）ON1（ ）OFF变速 0 标志Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XF 图 12.25 在新速度值“0”时变速 （5）在下列情况下发生“减速/停止变速（警告代码：500）” 警告并且不能更改速度。 通过停止命令减速期间 定位控制中自动减速期间 （6）当“C

943、d.14 新速度值”中设置的值大于等于“Pr.8 速度极限值”时，发生“速度极限值以上（警告代码：501）” 警告并且速度控制在“Pr.8 速度极限值”。 （7）当插补控制期间更改速度时，在参照轴中设置需要的速度。 （8）当执行连续变速时，要保证变速之间有大于等于 100ms 的间隔。 （如果变速之间的间隔较短，则 QD75 不能跟踪，不能正确执行命令。） （9）当同时请求多个轴变速时，按轴号的升序更改速度。 （10）OPR 期间不能执行变速。忽略对变速的请求。 12 - 37 MELSEC-Q12 辅助控制功能 3 从 PLC CPU 设置变速功能 以下所述是一个从 PLC CPU 更改轴

944、 1 控制速度的数据设置和顺控程序例子。（在该例子中，把控制速度改成“20.00mm/min”。） （1）设置下列数据。 （使用下面第（2）部分所述的起动时间图作为参照，并使用第（3）部分所述的顺控程序设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.14 新速度值 2000 设置新速度。 1514 1515 1614 1615 1714171518141815Cd.15 变速请求 1 设置“1：更改速度”。 1516 1616 1716 1816 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）下图为变速时间图。 Cd. 15 变速请求Cd.

945、 14 新速度值变速处理中标志BUSY 信号QD75 READY 信号出错检测信号Vt1001020000定位起动完成信号停顿时间 PLC READY 信号定位起动信号定位完成信号Y10Y0X0X10XCX14X8Md. 40图 12.26 从 PLC CPU 更改速度的时间图 12 - 38 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）把下列顺控程序添加到控制程序中，并把它写入 PLC CPU。 设置变速值 20.00mm/min （） 例子编号 14 速度更改程序 12 - 39 MELSEC-Q12 辅助控制功能 4 使用外部命令信号设置变速功能 也可以使用“外部命令信号”更改速度。

946、以下所述是一个使用“外部命令信号”更改轴 1 控制速度的数据设置和顺控程序例子。（在该例子中，把控制速度改成“10000.00mm/min”。） （1）使用外部命令信号设置下列数据更改速度。 （使用下面第（2）部分所述的起动时间图作为参照，并使用第（3）部分所述的顺控程序设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Pr.42 外部命令功能选择 1 设置“1：外部变速请求”。 62 212 362512Cd.8 外部命令有效 1 设置“1：使外部命令有效”。 1505 1605 1705 1805Cd.14 新速度值 1000000 设置新速度。 1514

947、1515 1614 1615 1714171518141815 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）下图为变速时间图。 Pr. 42 外部命令功能选择Vt0101Md.40 变速处理中标志 Cd. 14 新速度值1000000010Cd. 8 外部命令有效 Y10XCX0Y0X10X8X14外部命令信号BUSY 信号QD75 READY 信号出错检测信号定位起动完成信号停顿时间 PLC READY 信号定位起动信号定位完成信号图 12.27 使用外部命令信号更改速度的时间图 12 - 40 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）把下列顺控程序添加到控制程序中，并把

948、它写入 PLC CPU。 外部命令有效信号。（QD75 起动变速处理。 ） 变速处理 K1D108K1514H0DTOPK1K1K1505H0TOP 把外部命令信号输入设置K1K1K62H0TOP输入外部命令信号。 成有效。 12 - 41 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.5.2 超驰功能 超驰功能对所有要执行的控制按指定百分比（1 至 300%）更改命令速度。 可以按在“Cd.13 定位运行速度超驰”中设置的百分比（）更改速度。 1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 设置超驰功能 1 控制详情 以下说明超驰功能的运行。 1）按“Md.22 进给率”监视用超驰功能更改的值。（当

949、“Md.22”变成“0”时，生成 “小于最小速度” 警告（警告代码：110）并且以“1”为速度单位来控制轴。） 2）如果把“Cd.13 定位运行速度超驰”设置成 100%，则速度不变。 3）如果把“Cd.13 定位运行速度超驰”设置成低于 100%的值，则在“Md.22 进给率”变成“1”或更小的值时会以速度单位“1”执行控制。（当“Md.22”变成“0”时，产生“小于最小速度” 警告（警告代码：110）并且以“1”为速度单位来控制轴。） 4）当在速度-位置切换控制或位置-速度切换控制的位置控制期间更改速度时，如果没有足够剩余距离更改速度，则会以可以更改的速度执行运行。 5）如果用“超驰功能”

950、更改的速度大于“Pr.8 速度极限值”，则会发生“超过速度极限值（警告代码：501）”警告并且速度控制在“Pr.8 速度极限值”。速度限制中标志（Md.31状态：b0）会变成 ON。 Cd. 13Da. 8 命令速度Md. 22 进给率1001501501002005050125755075减速期间不受超驰值影响不能获得足够的剩余距离 ，所以以增大的速度执行运行。tV定位运行速度超驰 图 12.28 超驰功能的运行 12 - 42 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）当连续路径控制期间变速时，如果没有执行变速的足够剩余距离，则会忽略变速。 （2）在下列情况下发生

951、“减速/停止变速警告（警告代码：500）”并且不能变速。 （在减速停止后，“Cd.13定位运行速度超驰”中设置的值有效。） 通过停止命令减速期间 定位控制中自动减速期间 （3）当在插补控制期间变速时，在参照轴中设置需要的速度。 3 设置超驰功能 以下所述是一个把轴 1 超驰值设置成“200”的数据设置和顺控程序例子。 （1）设置下列数据。（使用下面第（2）部分所述的起动时间图作为参照，并使用第（3）部分所述的顺控程序设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.13 定位运行速度超驰 200 按百分比设置新速度（%）。 1513 1613 1713 1

952、813 关于设置详情，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）下图为使用超驰功能更改速度的时间图。 Cd. 13 定位运行速度超驰Vt200Y10Y0X0X10XCX14X8BUSY 信号QD75 READY 信号出错检测信号定位起动完成信号停顿时间 PLC READY 信号定位起动信号定位完成信号 图 12.29 使用超驰功能更改速度的时间图 12 - 43 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）把下列顺控程序添加到控制程序中，并把它写入 PLC CPU。 例子编号 15 超驰程序 12 - 44 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.5.3 加速/减速时间更改功能 “加速

953、/减速时间更改功能”用于在执行“第 12.5.1 节变速功能”中所述的变速时在变成任意速度值期间更改加速/减速时间。 在正常变速中（不更改加速/减速时间时），在定位参数数据项目 Da.3 和 Da.4中设置先前在参数（Pr.9、Pr.10和Pr.25 至Pr.30值）中设置的加速/减速时间，并用加速/减速时间执行控制。然而，当允许加速/减速时间更改时，通过设置控制数据中的新加速/减速时间（Cd.10、Cd.11），并发布加速/减速时间更改允许命令（Cd.12变速期间的加速/减速时间更改，允许/禁止选择）来更改速度，速度会随新加速/减速时间（Cd.10、Cd.11）改变。 下面详细说明“加速/减

954、速时间更改功能”。 1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 设置加速/减速时间更改功能 1 控制内容 下图表示加速/减速时间更改期间的运行。 加速/减速时间更改禁止设置 Cd.12 变速期间的加速 / 减速Cd.15 变速请求tV 以 和 中设置的禁止Da. 3Da. 4时间更改，允许 / 禁止选择加速 / 减速时间运行 加速/减速时间更改允许设置 Cd.12 变速期间的 加速 / 减速Cd.15 变速请求禁止允许tV以缓冲存储器中设置的加速 / 减速时间（ 和 ）运行 Cd. 10 Cd. 11时间更改，允许 / 禁止选择 图 12.30 加速/减速时间更改期间的运行 12 - 45 M

955、ELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）当在“Cd.10 新加速时间值”和“Cd.11 新减速时间值”中设置“0”时，即使更改速度也不会更改加速/减速时间。在这种情况下，会用先前在参数中设置的加速/减速时间控制运行。 （2）在执行更改速度的定位数据期间，“新加速/减速时间”有效。在连续定位控制和连续路径控制中，即使把加速/减速时间改成“新加速/减速时间（Cd.10、Cd.11）”，也会在转换到下一个定位数据时更改速度并用先前设置的加速/减速时间执行控制。 （3）即使在“新加速/减速时间”有效后把加速/减速时间更改设置成禁止，也会用该值继续控制使“新加速/减速时间”有效的

956、定位数据。（会用先前设置的加速/减速时间控制下一个定位数据。） Cd.12 变速期间的加速/减速允许变速 )tV禁止变速定位起动禁止例子Cd. 10Cd. 11新加速 / 减速时间（ 运行时间更改，允许/禁止选择 12 - 46 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （4）如果把“新加速/减速时间”设置成“0”并且使“新加速/减速时间”有效后更改速度，则会用先前的“新加速/减速时间”控制运行。 禁止允许001000变速tVCd.12Cd.10 新加速时间值Cd.11 新减速时间值例子变速变速变速期间的 加速/减速用参数中的加速 /减速时间控制 )Cd. 10Cd. 11新加速 / 减速时间 （

957、 运行时间更改，允许 /禁止选择 （5）加速/减速时间更改功能禁止用于 JOG 运行和微动运行。 要点 如果当允许加速/减速更改时更改速度，则“新加速/减速时间”会变成正执行定位数据的加速/减速时间。“新加速/减速时间”保持有效，直到转换到下一个定位数据为止。（也可以用“新加速/减速时间”控制定位完成时的自动减速处理。） 3 设置加速/减速时间更改功能 为了使用“加速/减速时间更改功能”，使用顺控程序把下表中列出的数据写入QD75。 设置内容写入 QD75 后执行变速时设置内容有效。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.10 新加速时间值 设置新加速时

958、间。 1508 1509 1608 1609 1708170918081809Cd.11 新减速时间值 设置新减速时间。 1510 1511 1610 1611 1710171118101811Cd.12 变速期间的加速/减速时间更改，允许/禁止选择 1 设置“1：加速/减速时间更改允许”。 1512 1612 1712 1812 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 12 - 47 MELSEC-Q12 辅助控制功能 例子编号 16 加速/减速时间更改程序 把减速时间设置成 0 （ 不更改） 12 - 48 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.5.4 转矩更改功能

959、“转矩更改功能”用于更改转矩限制期间的转矩极限值。 转矩限制期间的转矩极限值通常是先前在参数中设置的“Pr.17 转矩极限设置值”中设置的值。然而，通过在轴控制数据“Cd.22 新转矩值”中设置新转矩极限值，并把它写入 QD75，可以用新转矩值限制控制期间伺服电动机产生的转矩。 （当把“Cd.22 新转矩值”写入 QD75 时“Cd.22 新转矩值”有效。） 以下详细说明“转矩更改功能”。 1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 设置转矩更改功能起动信号 1 控制内容 随时可以更改轴控制数据的转矩值。从新转矩值已经写入 QD75 时起即可以用新转矩值限制转矩。（运行期间只进行转矩更改。）从接

960、通电源到 PLC READY 信号（Y0）变成 ON 的时间不执行转矩限制。 转矩设置范围是从 0 到“Pr.17 转矩极限设置值”。 如果新转矩值是 0，则认为不执行转矩更改。 转矩更改范围是 1 到“Pr.17 转矩极限设置值”。 下图表示转矩更改运行。 50%100%0%用参数的转矩极限设置值（50）限制转矩。各种运行PLC READY信号 25%0%OFFONVtPr.17 转矩极限设置值Cd.22 新转矩值Md.35 转矩极限存储值50%100%用轴控制数据的新转矩值（25）限制转矩。25%25%忽略新转矩。 Y0图 12.31 转矩更改的运行 12 - 49 MELSEC-Q12

961、 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）如果在“Cd.22 新转矩值”中设置除“0”之外的值，则该值会限制伺服电动机产生的转矩。为了用“Pr.17 转矩极限设置值” 中设置的值限制转矩，把“Cd.22 新转矩值”设置成“0”。 （2）当把“Cd.22 新转矩值”写入 QD75 时“Cd.22 新转矩值”有效。 （注意从接通电源到 PLC READY 信号（Y0）变成 ON 的时间内“Cd.22 新转矩值”无效。） （3）如果设置值在设置范围之外，则会发生“新转矩值范围之外（警告代码：113）” 的轴警告并且不会更改转矩。 （4）如果保持新转矩值的时间不超过 100ms，则不能执行转矩更改

962、。 3 设置转矩更改功能起动信号 为了使用“转矩更改功能”，使用顺控程序把下表中列出的数据写入 QD75。 设置内容在写入 QD75 时有效。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.22 新转矩值 设置新转矩极限值。 1525 1625 1725 1825 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 12 - 50 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.6 绝对位置恢复功能 ! 小心 当执行绝对位置恢复时，伺服 ON 信号可能变成 OFF（伺服 OFF）并保持 OFF 约 20 ms，电动机可以运行。如果不希望出现这种情况，可另外安装一个

963、电磁制动器并在绝对位置恢复期间用该制动器锁定电动机。 “绝对位置恢复功能”是通过绝对位置检测系统恢复指定轴绝对位置的功能。通过该功能，不需要断电（诸如瞬时电源中断和紧急停止）后的 OPR，并且可以容易地执行现场的恢复运行。 下面详细描述“绝对位置恢复功能”。 1 绝对位置检测系统的配置和准备 2 绝对位置检测数据通讯的概述 3 绝对位置信号传送步骤 4 控制期间的注意事项 1 绝对位置检测系统的配置和准备 （1）配置 下图表示绝对位置系统的配置。 伺服电源检测器电缆绝对位置保持电池控制信号连接器1 )2 )3 )4 )PLC系统QCPUQD75 I/O 模块操作面板带绝对位置检测器的伺服电动器

964、放大器 图 12.32 绝对位置检测系统的配置 12 - 51 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （2）准备 准备绝对位置系统时要完成下列事项： 部件 准备事项 1）伺服放大器 把电池装到伺服放大器上。 使伺服放大器的绝对位置检测功能有效。 关于细节，参考伺服放大器操作手册。 2）伺服电动机 使用带绝对位置检测器的伺服电动机。 关于细节，参考伺服电动机操作手册。 3）检测器电缆 为了给增量检测器电缆接线，要接一根电池电源连接电缆（BAT/LG 信号）。 关于细节，参考电缆操作手册。 4）PLC 系统 通过 I/O 模块执行绝对位置检测数据的传送和接收（输入3 点/输出 3 点）。 使用“1

965、6 点输入模块”和“16 点输出模块”。 2 绝对位置检测数据通讯的概述 如图 12.33 系统块图中所示，检测器除了包括用于正常运行中位置控制的 A、B、Z 相信号和用于检测转数的累积旋转计数器之外，还包括用于检测其一转中的位置的编码器。 绝对位置检测系统恒定检测机器的绝对位置并靠电池的支持存储起来，而与是否接通 PLC 系统电源无关。因此，安装机器时一旦执行了 OP 初始化设置，即使后来接通电源时也不需要 OPR。当发生瞬时电源中断或紧急停止时，可以容易地执行恢复。 另外，因为通过检测器中内置的超级电容器备份绝对位置数据，所以即使电缆断开或断裂，绝对位置数据也会存储并保持规定时间。 I/O

966、模块PLC系统 当前进给值当前QD75QCPU输出输入伺服放大器位置控制 /脉冲串命令OP 数据在断电时备份EEPROM 存储器LS01X0 1XLS速度检测伺服电动机一转中的计数器A、B、Z 相信号检测器1 脉冲 / 转累积旋转计数器超级电容器高速串行通讯电池当前位置 机器进给值位置更改一转中位置的检测 速度控制 图 12.33 系统块图 12 - 52 MELSEC-Q12 辅助控制功能 3 绝对位置信号传送步骤 （1）图 12.34 表示伺服放大器和 PLC 系统（PLC CPU、QD75、I/O 模块）之间的绝对位置信号传送步骤的概况。 关于伺服放大器和 PLC 系统之间的通讯细节，

967、参考伺服放大器的操作手册。 （2）通讯期间出错 （a）如果通讯期间系统终止，则会发生“ABS 传送超时”出错（出错代码：213）。 （b）如果传送数据导致和出错，则会发生“ABS 传送 SUM”出错（出错代码：214）。 关于发生出错时要采取的纠正方法，参考“第 15.2 节出错的列表”。 PLC CPU专用指令 ABRST1ABRST2ABRST3ABRST4伺服放大器 I/O 模块 伺服装置 ON 信号ABS 传送模式ABS 请求传送数据准备ABS 位 0 ABS 位 1当前位置数据数据传送 QD75Md.20 Md.21 机器进给值 当前进给值完成 图 12.34 绝对位置信号传送步骤

968、关于专用指令的详介，参见“第 14 章专用指令”。 12 - 53 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）连接例子 下图表示的是一个 PLC 系统和三菱电机株式会社伺服放大器（MR-H-A）之间连接的例子。 24(PF)25(TLC)23(ZSP)12(SON)44(DI3)45(DI4)0(X47)1(X48)2(X49)0(Y50)1(Y51)2(Y52)ABS 位 0 ABS 位 1传送数据准备完成伺服装置 ON ABS 传送模式ABS 请求MR-H-AQCPUQD7516 点输入模块16 点输出模块：可以用顺控程序任意设置 X 和 Y 软元件。 关于伺服放大器连接器引脚 下表中列

969、出了用于设置“绝对位置检测系统”的引脚。当 ABS 传送模式信号变成 OFF 时的情况，参考 MR-H 操作手册。 信号名称 缩写 引脚编号 功能和应用 ABS 传送模式 DI3 44 ABS 传送模式终端。当它变成 ON 时，伺服放大器处于ABS 传送模式中，并且 DI4/PF/ZSP/TLC 功能如本表中所示。 ABS 请求 DI4 45 当在 ABS 传送模式中请求 ABS 数据时它变成 ON。 ABS 位 0 PF 24 这表示要在 ABS 传送模式中从伺服放大器传送到 PLC 系统的 2 位 ABS 数据中的低位位。 ABS 位 1 ZSP 23 这表示要在 ABS 传送模式中从伺服

970、放大器传送到 PLC 系统的 2 位 ABS 数据中的高位位。 传送数据准备完成 TLC 25 这表示 ABS 传送模式中传送数据准备完成。当准备完成时，该信号变成 ON。 关于 I/O 接口，参考 MR-H 操作手册。 12 - 54 MELSEC-Q12 辅助控制功能 4 控制指令 （1）当构建绝对位置检测系统时，电源接通后或复位后至少必须进行一次绝对位置恢复。另外，不要开启伺服放大器，除非完成绝对位置恢复。 （2）关于绝对位置系统中定位的使用，不能执行下列控制： 只以固定方向执行控制的无限-进给控制，诸如转盘。 从 OP 地址开始的位移量超过下列条件 1 和 2 的范围的控制。 当进行

971、绝对位置系统中的定位时，在满足下面给出的条件 1 和 2 的范围中使用这种定位。 在不满足条件 1 和 2 的范围中，由于绝对位置恢复期间不能提供正常当前值，所以定位不能用在绝对位置系统中。 条件 1. 输出脉冲数 a）是指在绝对位置系统中要从 OP 定位轴时可以输出到伺服放大器的脉冲数。在绝对位置系统中，下列表达式表示的范围内的脉冲可以输出到伺服放大器。 -32768（反馈脉冲数）输出脉冲数32768（反馈脉冲数）-1 b）从 OP 开始，在地址增加方向上的脉冲是正的，在地址减少方向上的脉冲是负的。 单位：m OP0-214748364.8214748364.7负脉冲输出正脉冲输出 c）输出

972、脉冲数随着下面所示的反馈脉冲数而变化： 当反馈脉冲数是 8192（脉冲）时： -268435456（脉冲）至 268435455（脉冲） 当反馈脉冲数是 16384（脉冲）时： -536870912（脉冲）至 536870911（脉冲） 条件 2. 定位地址 a）在定位模块上可以指定下列定位地址： 当单位是毫米时：-214748364.8（m）至 214748364.7（m） 当单位是英寸时：-21474.83648（英寸）至 21474.83647（英寸） 当单位是脉冲时：-2147483648（脉冲）至 2147483647（脉冲） 当单位是度时：0至 359.99999 12 - 55

973、 MELSEC-Q12 辅助控制功能 定位地址的计算和绝对位置系统的概念 使用下面公式计算定位地址。 （定位地址）=（每一脉冲的位移量）（输出脉冲数） +（OP 地址）.公式 1 1. 毫米、英寸或脉冲单位的概念 满足条件 1 和 2 的范围可以用作绝对位置系统的定位地址。 不满足条件 1 和 2 的范围不能用作绝对位置系统的定位地址。 以毫米、英寸和脉冲为单位的定位地址的概念是同样的，下列例子提出了毫米单位的概念。 例 1. （1）计算定位地址有下列条件： 每一脉冲的位移量：0.1（m） OP 地址：0.0（m） 反馈脉冲 = 8192（脉冲） （2）使用条件 1 中范围和定位地址计算公式（

974、公式 1）计算可以用输出脉冲数指定定位地址的上限值和下限值。 定位地址的下限值（用条件 1 中负脉冲数计算） （定位地址）=（每一脉冲的位移量） （输出脉冲数）+（OP 地址） =0.1（-268435456）+ 0.0 =-26843545.5（m） 定位地址的上限值（用条件 1 中正脉冲数计算） （定位地址）=（每一脉冲的位移量） （输出脉冲数）+（OP 地址） =0.1（-268435456）+ 0.0 =-26843545.5（m） （3）计算的定位地址的上限值和下限值在条件 2 的范围之内。 因此，条件 1 中计算的定位范围-26843545.6（m）至 26843545.5（m）可

975、以用在绝对位置系统中。 范围-26843545.6（m）至 26843545.5（m）之外的定位不能用在绝对位置系统中。 单位：m OP0-214748364.8214748364.7-26843545.626843545.5绝对位置系统绝对位置系统绝对位置系统中可用范围中不能用范围中不能用范围 12 - 56 MELSEC-Q12 辅助控制功能 例 2. （1）使用公式 1，计算在例 1 中 OP 地址是 214740000.0（m）的系统中可以指定的定位地址。 定位地址的下限值 （定位地址）=0.1（-268435456）+ 214740000.0 =187896454.4（m） 定位地

976、址的上限值 （定位地址）=0.1268435456 + 214740000.0 =241583545.5（m） （2）由于计算的定位地址的下限值在条件 2 的范围之内，所以计算的地址 187896454.4（m）是绝对位置系统中定位的下限。 由于计算的定位地址的上限在条件 2 的范围之外，所以上限值 214748364.7（m）是绝对位置系统中定位的上限。 在绝对位置系统中，使用 187896454.4（m）至 214748364.7（m）范围内的定位地址。 在绝对位置系统中不能使用超过 187896454.4（m）的定位。 单位：m (OP)-214748364.8214748364.7不允

977、许的设置绝对位置系统中可用范围绝对位置系统中不可用范围定位地址指定范围241583545.5214740000.0187896454.4 例 3. （1）有下列条件计算定位地址： 每一脉冲的位移量：0.9（m） OP 地址：0.0（m） 反馈脉冲 = 8192（脉冲） （2）使用条件 1 中范围和定位地址计算公式（公式 1）计算输出脉冲数的定位地址。 定位地址的下限值（用条件 1 中负脉冲数计算） （定位地址）=（每一脉冲的位移量） （输出脉冲数）+（OP 地址） = 0.9 （-268435456）+ 0.0 = -241591910.4（m） 定位地址的上限值（用条件 1 中正脉冲数计算）

978、 （定位地址）=（每一脉冲的位移量） （输出脉冲数）+（OP 地址） = 0.9 268435455 + 0.0 = 241591909.5（m） 12 - 57 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）由于计算的定位地址的上限和下限在条件 2 的范围之外，使用条件 2（-2147483648（m）至 2147483647（m）的定位范围内的定位地址。 单位：m OP0-214748364.8214748364.7-241591910.4241591909.5不允许的设置绝对位置系统中可用范围不允许的设置 2. 度单位的概念 在进行 OPR 的位置，定位地址在 0至 359.99999范围

979、内。 当 OP 位置不是 0时，范围也是 0至 359.99999。 关于按相同方向定位，不能执行从最大值到最小值（地址增加：359.99999至 0/地址减少：0至 359.99999）的控制。（见下述） 00359.99999359.99999OP不能用在绝对位置系统中。在接通电源或复位时不能恢复当前值。绝对位置系统中可用范围不能用在绝对位置系统中。在接通电源或复位时不能恢复当前值。0359.99999( ) 当要在绝对位置系统中使用定位时，把软件行程极限的上限值和下限值设置在 0至 359.99999范围内。 12 - 58 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7 其它功能 其它

980、功能包括“步功能”、“跳越功能”、“M 代码输出功能”、“示教功能”、“目标位置更改功能”、“命令到位功能”、“加速/减速处理功能”和“预读起动功能”。通过参数设置或顺控程序创建和写入执行各种功能。 12.7.1 步功能 “步功能”用于逐个确认定位控制的每次运行。 该功能用在主要定位控制等的调试工作中。 使用“步功能”的定位运行称为“步运行”。 在步运行中，可以设置停止控制的计时。（这称为“步模式”） 。通过设置“步继续”（继续控制）”可以继续通过步运行停止的控制；或通过在“步起动信息”中设置“重新起动”，可以重新起动通过步运行停止的控制。 以下详细说明“步功能”。 1 步功能和各种控制之间的

981、关系 2 步模式 3 步起动信息 4 使用步运行 5 控制内容 6 控制期间的注意事项 7 步功能设置 1 步功能和各种控制之间的关系 下表表示“步功能”和各种控制之间的关系。 控制类型 步功能 步应用性 机器 OPR 控制 OPR 控制 快速 OPR 控制 不能步运行 1 轴线性控制 2 至 4 轴线性插补控制 1 轴固定进给控制 2 至 4 轴固定进给控制（插补） 位置控制 2 轴环形插补控制 能够步运行 1 至 4 轴速度控制 不能步运行 速度-位置切换控制 位置-速度切换控制 当前值更改 能够步运行 主要的定位控制 其它控制 JUMP 指令、NOP 指令、 LOOP 至 LEND 不能

982、步运行 JOG 运行、微动运行 手动控制 手动脉冲发生器运行 不能步运行 ：当需要时设置； ：不能设置 12 - 59 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 步模式 在步运行中，可以设置停止控制的时序。这称为“步模式”。（在控制数据“Cd.34 步模式”中设置“步模式”。） 以下表示两种“步模式”功能。 （1）减速单位步 运行停在需要自动减速的定位数据处。（会执行正常运行，直到找到需要自动减速的定位数据为止。一旦找到，就会执行该定位数据，然后运行会自动减速并停止。） （2）数据编号单位步 各个定位数据的运行自动减速并停止。（即使在连续路径控制中，也会强制执行自动减速和停止。） 3 步起动信

983、息 通过在“步起动信息”中设置“步继续”（继续控制）可以继续通过步运行停止的控制。（在控制数据“Cd.36 步起动信息”中设置“步起动信息”。） 下表表示步运行期间使用“步起动信息”起动的结果。 步运行中的停止状态 Md.26轴运行状态 Cd.36步起动信息 步起动结果 正常停止的定位的 1 步 步待机 1：步继续 执行下一个定位数据。 如果设置步起动信息时“Md.26 轴运行状态”如下表所示或步有效标志为OFF，则会发生警告“步不能够（警告代码：511）”。 Md.26轴运行状态 步起动结果 待机 停止 插补中 JOG 运行中 手动脉冲发生器运行中 分析 等待特殊起动 OPR 中 位置控制中

984、 速度控制中 速度-位置切换控制的速度控制中 速度-位置切换控制的位置控制中 位置-速度切换控制的速度控制中 位置-速度切换控制的位置控制中 因警告步不继续 12 - 60 MELSEC-Q12 辅助控制功能 4 使用步运行 下面阐述使用步运行检查定位数据的步骤。 （1）在起动定位数据之前使步有效标志变成 ON。 （把“1”（执行步运行）写入“Cd.35 步有效标志”。） （2）在起动定位数据之前设置步模式。 （在“Cd.34 步模式”中设置。） （3）使定位起动信号变成 ON，并检查定位控制是否正常起动。 （4）由于下列原因控制会停止。 a）定位正常停止的一步。（进入第（6）步） b）通过

985、停止信号停止控制。（采取适当措施，进入第（5）步） c）发生出错并停止控制。（采取适当措施，进入第（3）步） （5）把“1”（重新起动）写入“Cd.6重新起动命令”，并检查停止控制的定位数据运行是否正常。（进入第（4）步）。 （6）把“1”（步继续）写入“Cd.36 步起动信息”，并检查下一个定位数据是否正常运行。 a）定位正常停止的一步。（进入第（6）步） b）通过停止信号停止控制。（采取适当措施，进入第（5）步） c）发生出错并停止控制。（采取适当措施，进入第（3）步） d）所有定位数据运行正常。（进入第（7）步） （7）使步有效标志变成 OFF 并退出“步功能”。 （把“0”（不执行步运

986、行）写入“Cd.35 步有效标志”。） 12 - 61 MELSEC-Q12 辅助控制功能 5 控制内容 （1）下图表示“减速单位步”期间的步运行。 定位Cd. 35 步有效标志定位数据编号Da. 1 运行形式No.1011No.1101无定位数据编号单位，因此运行形式变成一单位步来执行自动减速。 tOFFONONONOFFVONOFFOFFONBUSY 信号定位起动信号定位完成信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17 图 12.35 通过减速单位步执行步期间的运行 （2）下图表示“数据编号单位步”期间的步运行。 Cd. 36 步起动信息No.

987、1011No.1101不管连续路径控制 （ 11）如何，运行形式都变成一个定位数据编号单位步。00H01H00HOFFONOFFOFFONONONOFFtV定位Cd. 35 步有效标志定位数据编号Da. 1 运行形式BUSY 信号定位起动信号定位完成信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17 图 12.36 步执行定位数据编号单位步期间的运行 12 - 62 MELSEC-Q12 辅助控制功能 6 控制期间的注意事项 （1）当使用插补控制定位数据执行步运行时，对参照轴执行步功能设置。 （2）当步有效标志是 ON 时，如果“Md.26 轴运行状态”

988、是“步待机”时定位起动信号变成 ON，则从一开始就会起动步运行。（会从“Cd.3定位数据编号”中设置的定位数据执行步运行。） 7 步功能设置 为了使用“步功能”，使用顺控程序把下表中列出的数据写入 QD75。关于设置的时序，参考“第4部分使用步运行”。 设置内容在写入 QD75 时有效。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.34 步模式 设置“0：减速单位步”或“1：数据编号单位步”。 1544 1644 1744 1844Cd.35 步有效标志 1 设置“1：执行步运行”。 1545 1645 1745 1845Cd.36 步起动信息 依据停止状态，

989、设置“1：步继续”。 1546 1646 1746 1846 关于设置内容，参考“第 5.7 控制数据的列表”。 12 - 63 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.2 跳越功能 “跳越功能”用于停止（减速停止）输入跳越信号时正执行的定位数据的控制并执行下一个定位数据。 通过跳越命令（Cd.37跳越命令）或外部命令信号执行跳越。 在使用定位数据的控制期间可以使用“跳越功能”。 下面详细说明“跳越功能”。 1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 从 PLC CPU 设置跳越功能 4 使用外部命令信号设置跳越功能 1 控制详情 下图表示跳越功能的运行。 V通过跳越信号减速下一次定位的

990、起动ONOFFOFFOFFOFFONONON跳越信号t 定位BUSY 信号定位起动信号定位完成信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17 图 12.37 当定位控制期间输入跳越信号时的运行 2 控制期间的注意事项 （1）如果在运行的最后跳越信号变成 ON，则会发生减速停止并且会终止运行。 （2）当跳越控制时（当控制期间跳越信号变成 ON 时），定位完成信号（X14、X15、X16、X17）不会变成 ON。 （3）当停顿时间期间跳越信号变成 ON 时，会忽略剩余的停顿时间，并会执行下一个定位数据。 （4）当插补控制期间跳越控制时，参照轴跳越信号变成

991、ON。当参照轴跳越信号变成 ON 时，会对每个轴执行减速停止，并且会执行下一个参照轴定位数据。 （5）当把 M 代码输出设置成 AFTER 模式时（当在“Pr.18 M 代码 ON 信号输出时序”中设置“1：AFTER 模式”时），M 代码 ON 信号（X4、X5、X6、X7）不会变成 ON。 （在这种情况下，M 代码不会以“Md.25有效 M 代码”形式存储。） （6）不能通过速度-位置和位置-速度切换控制执行跳越，以与速度控制中的相同方式处理它。 12 - 64 MELSEC-Q12 辅助控制功能 3 从 PLC CPU 设置跳越功能 以下是一个用来自 PLC CPU 的命令跳越轴 1

992、中正执行的控制的设置和顺控程序例子。 （1）设置下列数据。 （使用下面第（2）部分中所述的顺控程序执行设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.37 跳越命令 1 设置“1：跳越请求”。 1547 1647 1747 1847 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）把下列顺控程序添加到控制程序中，并把它写入 PLC CPU。 1）当输入“跳越命令”时，把“Cd.37跳越命令”中设置的值“1”（跳越请求）写入 QD75 缓冲存储器（1547）。 例子编号 19 跳越程序 12 - 65 MELSEC-Q12 辅助控制功能 4

993、使用外部命令信号设置跳越功能 使用“外部命令信号”也可以执行跳越功能。 以下阐述使用“外部命令信号”跳越轴 1 中正执行的控制的设置和顺控程序例子。 （1）使用外部命令信号设置下列数据执行跳越功能。 （使用下面第（2）部分中所述的顺控程序执行设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Pr.42 外部命令功能选择 3 设置“3：跳越请求”。 62 212 362512Cd.8 外部命令有效 1 设置“1：使外部命令有效”。 1505 1605 1705 1805 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）把下列顺控程序添加到控制程序中，并

994、把它写入 PLC CPU。 跳越功能选择命令K1K3K62H0TOPK1 K1K1505H0TOP跳越请求外部命令有效输入外部命令信号例子 12 - 66 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.3 M 代码输出功能 “M 代码输出功能”用于命令与正执行的定位数据相关的辅助工作（夹紧、钻头旋转、工具更换等）。 当定位执行期间 M 代码 ON 信号（X4、X5、X6、X7）变成 ON 时，称为 M 代码的编号以“Md.25有效 M 代码”形式存储。 从 PLC CPU 读取这些“Md.25有效 M 代码”，并且用于命令辅助工作。可以为各个定位数据设置 M 代码。（在定位数据的设置项目“D

995、a.10 M 代码”中设置。） 也可以在“M 代码输出功能”中设置输出（存储）M 代码的时序。 下面详细说明“M 代码输出功能”。 1 M 代码 ON 信号输出时序 2 M 代码 OFF 请求 3 控制期间的注意事项 4 设置 M 代码输出功能 5 读 M 代码 1 M 代码 ON 信号输出时序 可以在“M 代码输出功能”中设置输出（存储）M 代码的时序。（当 M 代码 ON信号变成 ON 时，M 代码以“Md.25有效 M 代码”形式存储。） 以下表示输出 M 代码的两种时序：“WITH”模式和“AFTER”模式。 （1）WITH 模式 在定位起动时 M 代码 ON 信号（X4、 X5、 X

996、6、 X7）变成 ON， M 代码以“Md.25有效 M 代码”形式存储。 Md. 25 有效 M 代码Cd. 7 M 代码 OFF 请求0100m1m2 m1 和 m2 指设置的 M 代码。 停顿时间Vt1 01 000OFFOFFOFFONONDa. 1 运行形式定位BUSY 信号定位起动信号定位完成信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17 图 12.38 M 代码 ON/OFF 时序（WITH 模式） 12 - 67 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （2）AFTER 模式 在定位完成时 M 代码 ON 信号（X4、X5、X6、X7）变

997、成 ON，并且 M 代码以“Md.25有效 M 代码”形式存储。 Md. 25 有效 M 代码Cd. 7 M 代码 OFF 请求0100m1m2 m1 和 m2 指设置的 M 代码。 停延时间Vt1 01 000OFFOFFOFFONONDa. 1 运行形式定位BUSY 信号定位起动信号定位完成信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX14、X15、X16、X17 图 12.39 M 代码 ON/OFF 时序（AFTER 模式） 2 M 代码 OFF 请求 当 M 代码 ON 信号（X4、X5、X6、X7）为 ON 时，必须通过顺控程序使它变成OFF。 为了使 M 代码 ON

998、 信号变成 OFF，在“Cd.7 M 代码 OFF 请求”中设置“1”（使 M 代码信号变成 OFF）。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.7 M 代码 OFF 请求 1 设置“1：使 M 代码 ON 信号变成 OFF”。 1504 1604 1704 1804 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 如果 M 代码 ON 信号不变成 OFF，则会如下表处理下一个定位数据。（按照Da.1 运行形式，处理不同。） Da.1运行形式 处理 00 独立定位控制（定位终止） 01 连续定位控制 不会执行下一个定位数据，直到 M 代码 ON 信号

999、变成 OFF 为止。 11 连续路径控制 会执行下一个定位数据，但是会发生警告（警告代码：503） 。 12 - 68 MELSEC-Q12 辅助控制功能 110011此时发生警告 tm1m3m2V1OFFONOFFOFFONON0100Md. 25 有效 M 代码Cd. 7 M 代码 OFF 请求 m1 和 m3 指设置的 M 代码。Da. 1 运行形式定位BUSY 信号定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13 XC、XD、XE、XFX4、X5、X6、X7M代码 ON 信号 图 12.40 由连续路径控制期间 M 代码 ON 信号引发的警告 要点 如果不需要 M 代码输出功能，则在定位数

1000、据的设置项目 “Da.10 M 代码”中设置“0”。 3 控制期间的注意事项 （1）在插补控制期间，参照轴 M 代码 ON 信号变成 ON。 （2）如果在“Da.10M 代码”中设置“0”，则 M 代码 ON 信号不会变成ON。（不会输出 M 代码，并且以“Md.25有效 M 代码”的形式保持先前输出的值。） （3）如果在定位起动时 M 代码 ON 信号为 ON，则会发生“M 代码 ON 信号起动（出错代码：536）”出错，并且不会起动定位。 （4）如果 PLC READY 信号（Y0）变成 OFF，则 M 代码 ON 信号会变成 OFF并且以“Md.25有效 M 代码”形式存储“0”。 （5

1001、）如果连续路径控制期间定位运行时间较短，则没有足够的时间使 M 代码ON 信号变成 OFF，并且可能发生警告“M 代码 ON 信号 ON（出错代码：503）”。在这种情况下，在该部分定位数据的“Da.10 M 代码”中设置“0”。 （6）在速度控制期间的 AFTER 模式中，不输出 M 代码并且 M 代码 ON 信号不变成 ON。 12 - 69 MELSEC-Q12 辅助控制功能 4 设置 M 代码输出功能 以下阐述使用“M 代码输出功能”的设置。 （1）在定位数据“Da.10 M 代码”中设置 M 代码编号。 （2）把时序设置成输出 M 代码 ON 信号（X4、X5、X6、X7）。 在下

1002、列参数中设置需要的值，并把它写入 QD75。 设置内容在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Pr.18 M 代码 ON 信号输出时序 设置输出 M 代码 ON 信号的时序。 0：WITH 模式 1：AFTER 模式 27 177 327477 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 5 读 M 代码 当 M 代码 ON 信号变成 ON 时，“M 代码”存储在下列缓冲存储器中。 缓冲存储器地址 监视项目 监视值 存储内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Md.25 有效 M 代码 存储定位

1003、数据中设置的 M 代码编号（“Da.10M 代码”）。 808 908 1008 1108 关于存储内容的信息，参考“第 5.6 节监视数据的列表”。 下面是一个把“Md.25有效 M 代码”读入 PLC CPU 数据寄存器（D110）的顺控程序例子。（读取的值用于命令辅助工作。） 不把 M 代码读作“上升沿命令”，而是读作“ON 执行命令”。 M 代码 ON 信号K1D110K808H0FROMON 执行命令D110：有效 M 代码例子 12 - 70 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.4 示教功能 “示教功能”用于设置在定位数据地址（“Da.6定位地址/位移量”、“Da.7

1004、弧地址”）中使用手动控制（JOG 运行、微动运行、手动脉冲发生器运行）对准的地址。 以下详细说明“示教功能”。 1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 示教中使用的数据 4 示教步骤 5 示教程序例子 1 控制内容 （1）示教时间 当 BUSY 信号（XC、XD、XE、XF）是 OFF 时使用顺控程序执行示教。（手动控制期间，只要轴不是 BUSY，即使发生出错或警告，都可以执行示教。） （2）能够用于示教的地址 能够用于示教的地址是以 OP 为参照的“当前进给值”（Md.20当前进给值）。不能使用增量系统定位中使用的“位移量”的设置。在示教功能中，在“Da.6 定位地址/位移量”或“Da.7

1005、 弧地址”中设置这些“当前进给值”。 定位数据 通过手动控制对准的位置 “当前进给值”A Da.6定位地址/位移量 “当前进给值”B Da.7弧地址 （3）专用指令“TEACH 1、TEACH 2、TEACH 3、TEACH 4、PFWRT” 当专用指令“TEACH 1、TEACH 2、TEACH 3、TEACH 4、PFWRT”用于执行示教功能时，编程变得更容易。详见第 14 章“专用指令”。 12 - 71 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项 （1）在示教之前，必须执行“机器 OPR”以建立 OP。（当执行当前值更改等时，“Md.20 当前进给值”不能表示以 OP

1006、 为参照的绝对地址。） （2）对不能通过手动控制执行移动的位置（工件不能作机械移动的位置）不能执行示教。（在圆心指定环形插补控制等期间，如果弧的圆心不在工件的活动范围内，则不能执行“Da.7 弧地址” 的示教。） （3）写入闪存 ROM 最多可以执行 100,000 次。 如果写入闪存 ROM 超过 100,000 次，则不能写入（保证值是最多 100,000 次）。 如果当写入闪存 ROM 完成时发生出错（出错代码：805），则检查是否创建了程序，以致连续写入闪存 ROM。 3 示教中使用的数据 示教中使用以下控制数据。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴

1007、4Cd.1 闪存 ROM 写请求 1 把设置内容写入闪存 ROM（备份更改的数据）。 1900 Cd.38 示教数据选择 设置是写入哪一个“当前进给值”。 0：写入“Da.6定位地址”。 1：写入“Da.7弧地址”。 1548 1648 1748 1848Cd.39 示教定位数据编号 指定要示教的数据。 （当设置值是 1 至 600 时执行示教。） 当完成示教时，在初始化阶段，QD75 被清为零。 1549 1649 1749 1849 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 12 - 72 MELSEC-Q12 辅助控制功能 4 示教步骤 以下表示示教运行的步骤。 （以轴 1

1008、 为参照轴的插补运行） （1）当对“Da.6 定位地址/位移量”示教时 起动执行机器 OPR。使用 JOG 运行、微动运行或手动脉冲发生器。结束确认写入完成。使用手动操作把工件移动设置用于执行示教的定位使 PLC READY 信号 Y0 执行对闪存 ROM 的写请求。结束示教？通过示教数据选择在定位NOYES在缓冲存储器地址 1549 中设置定位数据编号。在缓冲存储器地址 1548 中设置 0。确认缓冲存储器地址 1900 已变成 0。在缓冲存储器地址 1900 中设置 1。到目标位置。数据编号。地址中设置当前进给值。 变成 OFF。 12 - 73 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （2

1009、）当对“Da.7 弧地址”示教、然后对“Da.6 定位地址/位移量”示教时 NOYES设置用于执行示教的定位通过示教数据选择在弧分数据编号。点上设置当前进给值。 使用 JOG 运行、微动运行或手动脉冲发生器。在缓冲存储器地址 1549 中设置定位数据编号。在缓冲存储器地址 1548 中设置 1。使用手动操作把工件移动到环形插补终点位置。使用 JOG 运行、微动运行或手动脉冲发生器。在缓冲存储器地址 1548 中设置 0 。通过示教数据选择在定位地址中设置当前进给值。 结束确认写入完成。使 PLC READY 信号 Y0 执行对闪存 ROM 的写请求 。结束示教？变成 OFF。确认缓冲存储器地址

1010、 1900 已变成 0。在缓冲存储器地址 1900 中设置 1。起动执行机器 OPR。使用手动操作把工件移动到环形插补分点。 12 - 74 MELSEC-Q12 辅助控制功能 5 示教程序例子 以下所述是一个给 QD75 设置（写）用示教功能获得的定位数据的顺控程序的例子。 （1）设置条件 如果把当前进给值设置为定位地址，则在 BUSY 信号为 OFF 时把它写入。 （2）程序例子 下面的例子表示通过专用指令“TEACH 1”执行轴 1 示教的程序。 1）使用 JOG 运行把工件移动到目标位置（或微动运行、手动脉冲发生器运行）。 PLC READY信号QD75 READY信号Vt正向运行

1011、JOG 起动信号目标位置BUSY信号X8 n2n1nx当前进给值例子出错检测信号XC X0 Y0 Y8 Md.20 12 - 75 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2）用下列程序执行示教运行。 例子编号 20 示教程序 用手动操作定位到目标位置。 要点 （1）在设置定位数据之前确认示教功能和示教步骤。 （2）写入的定位地址是绝对地址（ABS）值。 （3）如果用写入的定位数据正确完成定位运行，则建议把定位数据注册在 QD75 闪存 ROM中。 12 - 76 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.5 目标位置更改功能 “目标位置更改功能”是在位置控制（1-轴线性控制）期间的任意时

1012、间把目标位置更改成新指定的目标位置的功能。也可以同时更改命令速度。 直接在缓冲存储器中设置更改的目标位置和命令速度，并用“Cd.29目标位置更改请求标志”执行目标位置更改。 以下详细说明“目标位置更改功能”。 1 控制的内容 2 运行期间的注意事项 3 从 PLC CPU 设置目标位置更改功能的方法 1 控制的内容 下图表示目标位置更改功能的控制的细节。 （a）当更改后的地址定位在离开起动点的距离比定位地址更远处时： 目标位置更改请求定位地址更改后的地址 （b）当在更改地址时同时更改速度时： 更改前更改后的速度目标位置更改请求定位地址更改后的地址的速度 （c）当更改运行的方向时： 目标位置更改

1013、请求定位地址更改后的地址 图 12.41 目标位置更改运行 12 - 77 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 运行期间的注意事项 （1）如果从停止位置到新目标位置的定位移动方向反向，则停止运行一次，然后定位到新目标位置。（参考图 12.41（c）。） （2）如果为更改命令速度而设置一个超过速度极限值的命令速度，则会给出警告，并且新命令速度会是速度极限值（警告代码：501）。 另外，如果命令速度更改禁止从保证值到目标值的剩余距离，则会给出警告（警告代码：509）。 （3）在插补控制期间，如果新目标位置值（地址）在软件行程极限范围之外、如果轴减速至停止或如果运行形式是连续路径控制，则忽略发

1014、出的目标位置更改请求并发生警告（警告代码：518）。 （4）当更改命令速度时，也改变当前速度。当下一个定位速度使用连续定位中的当前速度时，以新速度值执行下一个定位运行。当用下一个定位数据设置速度时，该速度变成当前速度并且以当前速度执行运行。 （5）当在位置控制中自动减速期间发出目标位置更改请求时，如果移动方向反向，则在轴停止一次后执行对新位置的定位控制。如果移动方向不反向，则轴再次加速到命令速度并定位到新位置。 要点 当连续执行目标位置更改时，两次目标位置更改之间的时间间隔要大于等于 100 ms。另外，更改目标位置后执行变速或在变速后执行目标位置更改要占用大于等于 100 ms 的时间间隔。

1015、 12 - 78 MELSEC-Q12 辅助控制功能 3 从 PLC CPU 设置目标位置更改功能的方法 下面的表和图分别表示用于通过来自 PLC CPU 的命令更改轴 1 的目标位置的数据设置和顺控程序的例子。（例子中：目标位置值和命令速度分别被改成新目标位置“300.0m”和新命令速度“10000.00 毫米/分钟”。） （1）设置下列数据。 （指的是下面项目（2）中所示的起动时间图，用项目（3）中所示的顺控程序执行设置。） 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.27 目标位置值 （新地址） 3000 设置新地址。 1534 1535 1634 1

1016、635 1734173518341835Cd.28 目标位置值（新速度） 1000000 设置新速度。 1536 1537 1636 1637 1736173718361837Cd.29 目标位置更改请求标志 1 设置“1：执行变速”。 1538 1638 1738 1838 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 （2）以下表示目标位置更改的时间图。 PLC READY 信号 Y0 QD75 READY 信号 X0 起动完成信号 X10 BUSY 信号 XC 出错检测信号 X8 Vt定位起动信号 Y10 目标位置值（新地址）目标位置值（新速度）10000003000定位完成信号

1017、 X14 停顿时间Cd.27Cd.28目标位置更改请求标志100Cd.29 图 12.42 从 PLC CPU 进行目标位置更改的时间图 12 - 79 MELSEC-Q12 辅助控制功能 （3）下列顺控程序添加到控制程序中并写入 PLC CPU。 例子编号 22 目标位置更改程序 设置目标位置更改值 300.0m （地址） 12 - 80 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.6 命令到位功能 “命令到位功能”检查定位控制的自动减速期间到停止位置的剩余距离，并提升标志。该标志称作“命令到位标志”。命令到位标志用作预先指示位置控制完成的前加载信号。 以下详细说明“命令到位功能”。

1018、1 控制内容 2 控制期间的注意事项 3 设置命令到位功能 4 确认命令到位标志 1 控制内容 以下详细说明命令到位功能的控制。 （1）在定位控制的自动减速期间到达停止位置的剩余距离变成等于或小于 “Pr.16 命令到位宽度”中设置的值时，“1”存储在命令到位标志（Md.31状态：b2）中。 （命令到位宽度检查） 剩余距离 “Pr.16 命令到位宽度”设置值 命令到位宽度设置值定位VtONOFFON命令到位标志 Md.31 状态：b2 图 12.43 命令到位运行 （2）每隔 1.8ms 执行一次命令到位宽度检查。 12 - 81 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制期间的注意事项

1019、（1）在下列情况下不会执行命令到位宽度检查。 在通过停止命令或突然停止命令减速期间。 在位置控制期间，运行形式是“连续路径控制”。 在速度控制期间，或速度-位置切换或位置-速度切换控制的速度控制期间。 命令到位标志 Md. 31 状态：b2 速度到位置切换tON定位控制起动速度 - 位置切换控制起动命令到位宽度设置值V命令到位宽度检查的执行OFFOFFON命令到位宽度设置值命令到位宽度检查的执行图 12.44 命令到位宽度检查 （2）在下列情况下命令到位标志会变成 OFF。 （“0”会存储在“Md.31 状态：b2”中。） 在定位控制起动时 在速度控制起动时 在速度-位置切换控制、位置-速度切

1020、换控制起动时 在 OPR 控制起动时 在 JOG 运行起动时 在微动运行起动时 当允许手动脉冲发生器运行时 （3）在插补控制期间使用参照轴的“Pr.16 命令到位宽度”和命令到位标志（Md.31状态：b2）。 12 - 82 MELSEC-Q12 辅助控制功能 3 设置命令到位功能 为了使用“命令到位功能”，在下表中列出的参数中设置需要的值，并把它写入QD75。 设置内容在 PLC READY 信号（Y0）的上升沿（OFF ON）有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置初始化值Pr.16 命令到位宽度 使命令到位标志变成 ON，并设置到达位置控制的停止位置的剩余距离。 100 关于设置内

1021、容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 4 确认命令到位标志 “命令到位标志”存储在下列缓冲存储器中。 缓冲存储器地址 监视项目 监视值 存储内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Md.31 状态 命令到位标志存储在“b2”位置中。 817 917 1017 1117 关于存储内容，参考“第 5.6 节监视数据的列表”。 备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都可用 GX Configurator-QP 设置参数。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 12 - 83 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.7 加速/减速处理功能 “加速/减速处理功

1022、能”调节执行各个控制时的加速/减速。 调节加速/减速处理以配合控制，能够执行更精确的控制。 有两种可以设置的加速/减速调节项目：“加速/减速时间 0 至 3”和“加速/减速方法设置”。 下面详细说明“加速/减速处理功能”。 1 “加速/减速时间 0 至 3” 的控制内容和设置 2 “加速/减速方法设置” 控制内容和设置 1 “加速/减速时间 0 至 3” 控制内容和设置 在 QD75 中，各种加速时间和减速时间都可以设置 4 种。通过使用独立的加速/减速时间，可以用不同的加速/减速时间对定位控制、JOG 运行、OPR 等执行控制。 在下表中列出的参数中设置加速/减速时间需要的值，并把它们写入

1023、QD75。 设置内容在写入 QD75 时有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置 初始化值 Pr.9 加速时间 0 1000 Pr.25 加速时间 1 1000 Pr.26 加速时间 2 1000 Pr.27 加速时间 3 把加速时间设置成 1 至 8388608 ms 范围内的值。 1000 Pr.10 减速时间 0 1000 Pr.28 减速时间 1 1000 Pr.29 减速时间 2 1000 Pr.30 减速时间 3 把减速时间设置成 1 至 8388608 ms 范围内的值。 1000 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 12 - 84 MELSEC-Q12 辅助

1024、控制功能 2 “加速/减速方法设置”控制内容和设置 在“加速/减速方法设置”中，选择并设置加速/减速处理方法。设置的加速/减速处理适用于所有加速/减速。 下面阐述两种“加速/减速方法设置”。 （1）自动梯形加速/减速处理方法 这是根据用户设置的加速时间、减速时间和速度极限值执行线性加速/减速的方法。 速度距离 图 12.45 自动梯形加速/减速处理方法 （2）S 形加速/减速处理方法 在该方法中，起动和停止期间电动机负荷减少。 这是根据用户设置的加速时间、减速时间、速度极限值和“Pr.35 S-形比例”（1 至 100%）逐步执行加速/减速的方法。 当使用步进电动机时，不能执行 S-形加速/减

1025、速处理方法。要使用该处理方法，一定要采用伺服电动机。 速度距离 图 12.46 S-形加速/减速处理方法 12 - 85 MELSEC-Q12 辅助控制功能 在 S-形加速/减速处理期间发出变速请求时，S-形加速/减速处理在变速请求起动时开始。 当未发出变速请求时变速（加速）变速前的命令速度变速请求 变速（减速） 图 12.47 S-形加速/减速处理期间变速 在下表中列出的参数中设置“加速/减速方法设置”需要的值，并把它们写入 QD75。 设置内容在写入 QD75 时有效。 设置项目 设置值 设置内容 工厂设置 初始化值 Pr.34 加速/减速处理选择 设置加速/减速方法。 0：自动梯形加速

1026、/减速处理 1：S-形加速/减速处理 0 Pr.35 S-形比例 设置当“Pr.34 加速/减速处理选择”中设置“1”时的加速/减速曲线。 100 关于设置内容，参考“第 5.2 节参数的列表”。 备注 为各个轴设置参数。 建议无论何时都能用 GX Configurator-QP 设置参数。通过顺控程序执行要使用许多顺控程序和软元件。执行变得复杂，并且会增加扫描时间。 12 - 86 MELSEC-Q12 辅助控制功能 12.7.8 预读起动功能 在执行禁止标志 ON 情况下如果发出定位起动请求并在检测到执行禁止标志 OFF 后3m 内起动输出脉冲，则在执行禁止标志为 ON 时“预读起动功能

1027、”不输出脉冲。当轴处于待机状态并且在轴运行时执行禁止标志变成 OFF 时发出定位起动请求，这会缩短实际起动时间。从 QD75 接收定位起动请求直到它起动脉冲输出（起动时间）通常用 6至 7ms 时间。一些系统经常需要缩短起动时间。该“预读起动功能”可以提高系统的节拍时间。 下面解释“预读起动功能”。 1 控制 2 控制指令 3 程序例子 1 控制 在执行禁止标志 Y14、Y15、Y16、Y17 ON 情况下通过使定位起动信号Y10、Y11、Y12、Y13变成 ON，或通过执行专用指令（PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3、PSTRT4）进行预读起动功能。然而，如果用执行禁止标志 ON 起动

1028、定位，则分析定位数据而不提供脉冲输出。在执行禁止标志为 ON 时，“Md.26 轴运行状态”保持“5：分析”不变。脉冲输出在执行禁止标志 Y14、Y15、Y16、Y17 变成 OFF 后 3ms 内起动，并且 “Md.26 轴运行状态”变成与控制系统相匹配的状态。（例如位置控制期间、速度控制期间）。（参考图 12.48） V定位起动信号执行禁止标志 BUSY信号ONOFFOFFOFFONONtTaOFFONONMd. 26 轴运行状态起动时间定位起动计时3ms 或更短定位数据分析执行禁止标志 OFF 等待待机分析位置控制期间 Y10、Y11、Y12、Y13 Y14、Y15、Y16、Y17 XC

1029、、XD、XE、XF 位置控制期间图 12.48 预读起动功能的运行 12 - 87 MELSEC-Q12 辅助控制功能 预读起动功能对下图所示的系统有效。 刀轴进给轴材料切割刀 图 12.49 使用预读起动功能的系统示例 图 12.49 表示重复以下工作的系统示例： 1）用进给轴进给材料；并且 2）用切割刀切割材料 把材料切割成固定尺寸。进给轴和刀轴的运行如图 12.50 中所示。 12 - 88 MELSEC-Q12 辅助控制功能 VtTsTwtTsTs1进给轴刀轴进给轴起动请求刀轴起动请求起动起动起动时间停止时间2时间时间图 12.50 系统的运行时序示例 刀轴从进给轴完成进给材料“1

1030、”的时刻起动，进给轴从刀轴返回到待机位置“2”的时刻起动。然而，实际上，从 QD75 接收起动请求直到输出脉冲有起动时间 Ts（6 至 7ms）的延迟。通过用预读起动功能缩短该延迟可以减少系统的节拍时间。 在图 12.50 中，停止时间 Tw 期间进给轴待机。 因此，在停止时间 Tw 期间起动下一个数据的预读。如果 Tw 是一个特定周期时间，则在该周期时间中完成下一个数据的分析，并且系统处于执行禁止标志 OFF等待状态中。因此，在顺控程序中，用执行禁止标志 OFF 代替2处的定位起动时间能够把从轴运行请求变成 ON 直到脉冲输出起动的时间减少到 3ms 以内。（参见图 12.48） 12 -

1031、 89 MELSEC-Q12 辅助控制功能 2 控制指令 （1）分析定位数据需要的时间最多为 7ms。 （2）在定位数据分析后，系统进入执行禁止标志 OFF 等待状态。在执行禁止标志 OFF 等待状态中对定位数据进行的任何更改都不影响定位数据。在使定位起动信号变成 ON 前更改定位数据。 （3）如果执行禁止标志在定位起动信号变成 ON 和完成定位数据分析（Ta起动时间，Ta：参考图 12.48）的中间变成 OFF，则预读起动功能无效。 （4）通过预读起动功能可以使用“Cd.3 定位起动编号”执行定位起动的数据只是编号 1 至 600。在设置 7000 至 7004 或 9001 至 9004

1032、进行预读起动功能会导致超出起动编号范围出错（出错代码：543）。 （5）在使定位起动信号变成 ON 的同时或之前一定要使执行禁止标志变成 ON。在定位起动信号变成 ON 后如果 Ta 期间执行禁止标志变成 ON，则不能起动预读。如果用执行禁止标志 OFF 起动（脉冲输出）定位后执行禁止标志变成 ON，则预读起动功能无效。（在下一次定位起动时使它有效。） 3 程序例子 预读起动功能（当使用定位起动信号 Y10 时） 12 - 90 MELSEC-Q12 辅助控制功能 预读起动功能（当使用专用指令 PSTRT1 时） 13 - 1 13 第 13 章 公用功能 公用功能包括当使用 QD75 时

1033、需要的功能，诸如参数初始化和执行数据备份。请仔细阅读本章中阐述的各项公用功能的设置和执行步骤，按需要执行相应功能。本章中说明按照用户要求执行的“公用功能”的内容和用法。 13.1 公用功能的概述 .13- 2 13.2 参数初始化功能 .13- 3 13.3 执行数据备份功能.13- 5 13.4 外部 I/O 信号逻辑转换功能.13- 7 13.5 外部 I/O 信号监视功能.13- 8 13 - 2 MELSEC-Q13 公用功能 13.1 公用功能的概述 “公用功能”是按照用户要求执行的，与控制系统等无关。这些公用功能用外围设备或使用顺控程序执行。 下表中列出了“公用功能”中包括的功能

1034、。 意义 公用功能 内容 顺控程序 外围设备 参数初始化 该功能使 QD75 缓冲存储器和闪存ROM 中存储的参数返回其工厂设置的初始值。 执行数据备份 该功能把当前正用于控制的“执行数据”写入闪存 ROM。 外部 I/O 信号逻辑转换 该功能按照连接到 QD75 上的设备转换 I/O 信号逻辑。 对于不使用带 b 触点的驱动装置READY、上限开关和下限开关的系统，如果变成“正逻辑”，则不用接线就可以控制参数逻辑设置。 外部 I/O 信号监视 该功能监视可以显示在 GX Developer的系统监视器上的模块具体信息中的外部 I/O 信号监视信息。 可在 GX Developer（SW6D5

1035、C-GPPW-E 或更新版本）上使用。 13 - 3 MELSEC-Q13 公用功能 13.2 参数初始化功能 “参数初始化功能”用于使 QD75 缓冲存储器和闪存 ROM 中设置的设置数据返回其工厂设置的初始值。 下面详细说明“参数初始化功能”。 1 参数初始化措施 2 控制内容 3 控制期间的注意事项 4 参数初始化方法 1 参数初始化措施 用顺控程序执行初始化。 用外围设备执行初始化。 关于用外围设备的执行方法，参考 GX Configurator-QP 操作手册。 2 控制内容 下表表示通过“参数初始化功能”初始化的设置数据。 （初始化的数据是“缓冲存储器”和“闪存 ROM”设置数据

1036、。） 设置数据 基本参数（Pr.1至Pr.10） 具体参数（Pr.11至 Pr.42， Pr.150 ） OPR 基本参数（Pr.43至Pr.48） OPR 具体参数（Pr.49至Pr.57） 定位数据（编号 1 至编号 600） 块起动数据（编号 7000 至编号 7004） 3 控制期间的注意事项 （1）当不执行定位控制时（当 PLC READY 信号（Y0）是 OFF）时）只执行参数初始化。 如果在 PLC READY 信号（Y0）为 ON 时执行，则会发生警告“PLC READY 中（警告代码：111）”。 （2）写入闪存 ROM 最多 100,000 次。如果写入闪存 ROM 超过

1037、100,000 次，则可能不能写入，并且会发生闪存 ROM 写出错（出错代码：801）。 （3）在初始化参数后必须执行“PLC CPU 复位”或“PLC 电源重新起动”。 （4）如果在 PLC READY 信号 Y0 变成 ON 时 QD75 中设置的参数上发生出错，则 QD75 READY 信号X0 不会变成 ON 并且不能执行控制。 要点 参数初始化约需 10 秒。（有时需要至少 30 秒。） 不要在参数初始化期间接通电源或关闭电源、复位 PLC CPU 等。否则可能会破坏闪存 ROM 数据。 13 - 4 MELSEC-Q13 公用功能 4 参数初始化方法 （1）使用专用指令“PINI

1038、T”执行参数初始化。 （详见“第 14 章专用指令”。） （2）使用 TO 命令/智能功能软元件把下表中列出的数据写入缓冲存储器也可以执行参数初始化。 在数据写入 QD75 缓冲存储器时执行参数的初始化。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.2 参数初始化请求 1 设置“1”（参数初始化请求）。 1901 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 当初始化完成时，QD75 会自动在“Cd.2 参数初始化请求”中设置“0”。 13 - 5 MELSEC-Q13 公用功能 13.3 执行数据备份功能 当从 PLC CPU 改写 QD75 缓冲

1039、存储器数据时，“QD75 闪存 ROM 中备份的数据”可能不同于“正执行控制的数据（缓冲存储器数据 ）”。 像这类情况下，正执行的数据就会在关闭 PLC 电源时丢失。（参考第 7 章。） 像这类情况下，“执行数据备份功能”通过把正执行的数据写入闪存 ROM 来备份这些正执行的数据。然后在下次接通电源时把备份的数据写入缓冲存储器。 下面详细说明“执行数据备份功能”。 1 执行数据备份措施 2 控制内容 3 控制期间的注意事项 4 执行数据备份方法 1 执行数据备份（写入闪存 ROM）方法 用顺控程序执行备份。 用外围设备执行备份。 关于用外围设备执行数据备份的方法，参考 GX Configura

1040、tor-QP 操作手册。 2 控制内容 下面表示可以使用“执行数据备份功能”写入闪存 ROM 的数据。 缓冲存储器 闪存 ROM 参数（Pr.1至Pr.57， Pr.150 ） 参数（Pr.1至Pr.57， Pr.150 ） 定位数据（编号 1 至编号 600） 定位数据（编号 1 至编号 600） 块起动数据（编号 7000 至 7004） 块起动数据（编号 7000 至 7004） 3 控制期间的注意事项 （1）当不执行定位控制时（当 PLC READY 信号（Y0）为 OFF 时）数据只可以写入闪存 ROM。 （2）最多可以执行 100,000 次写入闪存 ROM。 如果写入闪存 ROM

1041、 的次数超过 100,000 次，则可能不能写入，并且会发生“闪存 ROM 写出错（出错代码：801）”。 （3）在一次接通电源/PLC CPU 复位运行后，使用顺控程序写入闪存 ROM 的闪数的次数被限制为最多 25 次。 如果执行第 26 次写入，则会发生“闪存 ROM 写次数出错（出错代码：805）”。如果发生该种出错，则再次执行电源 OFFON/PLC CPU 复位运行。 详见“第 5.1.7 节监视数据的类型和作用”的Md.19。 要点 不要在写入闪存 ROM 期间接通电源或关闭电源、复位 PLC CPU，否则会破坏闪存ROM 数据。 13 - 6 MELSEC-Q13 公用功能

1042、4 执行数据备份的方法 （1）使用专用指令“PFWRT”执行数据备份（写入闪存 ROM）。（详见“第14 章专用指令”。） （2）关于执行数据备份时的数据传送处理，参考“第 7.2 节数据传送处理”。 （3）使用 TO 命令/智能功能软元件把下表中列出的数据写入 QD75 缓冲存储器也可以执行数据备份。 在数据写入 QD75 缓冲存储器时执行写入闪存 ROM。 缓冲存储器地址 设置项目 设置值 设置内容 轴 1 轴 2 轴 3轴 4Cd.1 闪存 ROM 写请求 1 设置“1”（闪存 ROM 写请求）。 1900 关于设置内容，参考“第 5.7 节控制数据的列表”。 当完成写入闪存 ROM 时

1043、，QD75 会自动在“Cd.1 闪存 ROM 写请求”中设置“0”。 13 - 7 MELSEC-Q13 公用功能 13.4 外部 I/O 信号逻辑转换功能 该功能按照连接到 QD75 上的外部设备转换信号逻辑。 对于不使用带 b-触点的驱动装置 READY、上限开关和下限开关的系统，如果变成“正逻辑”，则不用接线就可以控制参数逻辑设置。 当使用驱动装置 READY、上限开关、下限开关时，一定要使用带 b-触点的。 以下详细说明“外部 I/O 信号逻辑切换功能”。 1 参数设置内容 2 参数设置的注意事项 1 参数设置内容 为了使用“外部 I/O 信号逻辑转换功能”，设置下表中列出的参数。

1044、缓冲存储器地址 设置项目 设置内容 工厂设置 的初始值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 从外部源输入到 QD75的信号的逻辑选择 b0 下限 b1 上限 b2 驱动装置 READY b3 停止信号 b4 外部命令信号 b5 零信号 b6 近点信号 0：负逻辑， 1：正逻辑 b7 未使用 设置“0”。 b8 手动脉冲发生器输入 0：负逻辑， 1：正逻辑 Pr.22 输入信号逻辑选择 b9至 b15 未使用 设置“0”。 0 31 181 331 481 从 QD75输出到外部源的信号的逻辑选择 b0 命令脉冲信号 0：负逻辑， 1：正逻辑 b1至 b3 未使用 设置“0”。 b4 偏差计数器清零

1045、信号 0：负逻辑， 1：正逻辑 Pr.23 输出信号逻辑选择 b5至 b15 未使用 设置“0”。 0 32 182 332 482 关于具体设置的信息，参考第 5.2 节“参数的列表”。 2 参数设置上的注意事项 （1）当 PLC READY 信号Y0从 OFF 变成 ON 时 I/O 信号逻辑转换参数有效。（逻辑刚好在接通电源后为负。） （2）如果错误地设置各个信号逻辑，则不能正确执行运行。 在设置之前，检查要使用的设备的规格。 13 - 8 MELSEC-Q13 公用功能 13.5 外部 I/O 信号监视功能 “外部 I/O 信号监视功能”监视可以显示在 GX Developer的系统

1046、监视器上的模块具体信息中的模块信息和外部 I/O 信号监视信息。 可以监视的信息是模块信息（与 QD75 前面板上的“RUN”、“ERR”LED 指示器相同）和下列外部 I/O 信号。 （在“Pr.22 输入信号逻辑选择”和“Pr.23输出信号逻辑选择”中设置外部I/O 信号的逻辑。） 表示轴 1 的驱动装置 READY 是在ON。0：OFF 、1：ON逐个轴的外部 I/O 信号和模块 RUN、 ERR LED。 ：使用“SW6D5C-GPPW-E 或更新版本”的 GX Developer。关于 GX Developer 的系统监视，参考 GX Developer 操作手册。 14 - 1

1047、14 第 14 章 专用指令 本章说明?QD75 专用指令。这些指令方便了为使用智能功能模块的功能的编程。使用专用指令，没有 QD75 缓冲存储器地址和互锁信号就可以执行编程。 14.1 专用指令的列表 .14- 2 14.2 执行专用指令期间的互锁 .14- 2 14.3 ABRST1、ABRST2、ABRST3、ABRST4 .14- 3 14.4 PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3、PSTRT4.14- 8 14.5 TEACH1、TEACH2、TEACH3、TEACH4.14- 12 14.6 PFWRT .14- 16 14.7 PINIT.14- 20 14 - 2 MEL

1048、SEC-Q14 专用指令 14.1 专用指令的列表 表 14.1 中列出了本章中说明的专用指令。 表 14.1 专用指令的列表 应用 专用指令 功能的概述 参考 ABRST1 ABRST2 ABRST3 绝对位置恢复 ABRST4 该功能恢复 QD75 的指定轴的绝对位置。 第 14.3 节 PSTRT1 PSTRT2 PSTRT3 定位起动 PSTRT4 该功能起动 QD75 的指定轴的定位控制。 第 14.4 节 TEACH1 TEACH2 TEACH3 示教 TEACH4 该功能执行示教 QD75 的指定轴。 第 14.5 节 写入闪存 ROM PFWRT 该功能把缓冲存储器参数、定位数

1049、据和块起动数据写入闪存ROM。 第 14.6 节 参数初始化 PINIT 该功能把缓冲存储器和闪存 ROM 设置数据初始化成工厂设置数据（初始值）。 第 14.7 节 14.2 执行专用指令期间的互锁 绝对位置恢复指令（ABRST）、定位起动指令（PSTRT）和示教指令（TEACH）不能在各个轴中同时执行。如果同时执行这些指令，则第二个和后面的指令会被内部互锁忽略（不会发生出错）。 定位起动专用指令（PSTRT）的时序如下所示。 PSTRT 指令 ONPLC CPU 提供的互锁BUSY（ XC 至 XF ）定位完成 （ X14 至 X17 ）OFFOFFOFFOFFONONONON 14 -

1050、 3 MELSEC-Q14 专用指令 14.3 ABRST1、ABRST2、ABRST3、ABRST4 这些专用指令恢复指定轴的绝对位置。 使用软元件 内部软元件 MELSECNET/10 direct J 常数 设置数据 位 字 文件寄存器 位 字 特殊模块U G 变址寄存器 Zn K、H、$ 其它 （S） （D） 指令符号 执行条件 Z.ABRST1Un(S)(D)Z.ABRST2Un(S)(D)Z.ABRST3Un(S)(D)ABRST1ABRST2ABRST3ABRST4Z.ABRST4Un(S)(D) 当 ABRST1、ABRST2、ABRST3 和 ABRST4 彼此公用时，把它们

1051、表示为“ABRST”。 设置数据 设置数据 设置内容 设置方（1） 数据类型 “Un” QD75 起始 I/O 地址 （00 至 FE：以三位数字表示的高位两位数 I/O 地址） 用户 BIN 16 位 （S） 存储控制数据的软元件的起始地址。 软元件 （D） 在指令完成时，使运行变为 ON 并持续一次扫描时间的位软元件的起始地址。 如果异常完成指令，则（D） + 1）也会变成 ON。 系统 位 注）各个本地软元件和程序的文件寄存器不能用作设置数据的软元件。 14 - 4 MELSEC-Q14 专用指令 控制数据 软元件 项目 设置数据 设置范围 设置方（1） （S）+0 系统区 （S）+1

1052、 完成状态 存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除 0 之外 ：异常完成（出错代码）（2） 系统 （S）+2 从伺服放大器接收的信号 从伺服放大器接收的下列信号状态写入输入模块。 b0：ABS 数据位 0 b1：ABS 数据位 1 b2：传送数据 READY 标志 b0：0/1 b1：0/1 b2：0/1 用户 （S）+3 传送到伺服放大器的信号 存储使用专用指令通过“从伺服放大器接收的信号”计算并输出到伺服放大器的下列数据的 ON/OFF 状态。 b0：伺服放大器 ON b1：ABS 传送模式 b2：ABS 请求标志 系统 （S）+4 状态 与伺服放大器通讯的状态 0 ：通讯完成 （由用户在

1053、通讯起动时设置） 除 0 之外 ：通讯中（系统存储） 0 用户/系统 （S）+5 至（S）+7 系统区 1：设置方的数据如下： 用户 ：在执行专用指令前由用户存储的数据。 系统 ：在执行专用指令后由 PLC CPU 存储的数据。 2：关于异常完成时的出错代码，参考第 15.2 节。 功能 （1）从能够处理要设置的轴的绝对位置的伺服放大器读取定位数据，并且根据单位转换的值存储在 QD75 的“Md.20当前进给值”和“Md.21机器进给值”区。 ABRST1：轴 1 ABRST2：轴 2 ABRST3：轴 3 ABRST4：轴 4 对于绝对位置系统，每次接通电源或复位 PLC CPU 时执行绝对

1054、位置恢复运行。 (S)+0(S)+1(S)+2(S)+3(S)+4(S)+5(S)+7控制数据PLC CPU当前进给值输入模块输出模块伺服放大器QD75当前值数据ABRST机器进给值 14 - 5 MELSEC-Q14 专用指令 （2）I/O 模块用于与能够处理绝对位置的伺服放大器通讯（数据读/写）。 当使用 ABRST时，为各个轴并为下列与伺服放大器通讯用点数准备输入/输出。 输入 ：3 点 输出 ：3 点 关于 I/O 信号的接线，参考第 12.6 节。 （3）可以使用软元件（D）+0）和（D）+1）确认 ABRST指令完成。 （a）完成软元件（D）+0） 通过完成 ABRST指令的扫描

1055、的 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。 （b）完成状态显示软元件（D）+1） 该软元件按照完成 ABRST指令的状态变成 ON 和 OFF。 当正常完成时：保持 OFF 不变。 当异常完成时：通过完成 ABRST指令的扫描的 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。（与完成软元件的 ON/OFF 运行相同）。 END 处理END 处理END 处理END 处理OFFOFFOFFONONON当异常当正常完成时一次扫描ABRST 指令 执行完成顺控程序ABRST 指令完成软元件完成状态显示软元件完成时 可以使用（S）+4）“状

1056、态”确认绝对位置恢复的完成。 14 - 6 MELSEC-Q14 专用指令 （4）使用 ABRST指令，按下列步骤执行绝对位置恢复。 结束输出（S）+3）数据。（S）+4）是“0”吗？ 除“0”之外0使用顺控程序设置 ABS 数据位 0 / 使用顺控程序把伺服装置 ON、ABS起动 . . . . . . . . . . . . . . . . . .执行 ABRST 指令在（S）+2）中设置数据。模块。传送模式和 ABS 请求标志输出到输出位 1 和传送数据 READY 标志。 出错 （1）当异常完成专用指令时，出错完成信号（D）+1）变成 ON，并且出错代码存储在完成状态（S）+1）中。

1057、 检查第 15.2 节“出错代码的列表”中列出的出错并采取措施。 注意事项 （1）在配置绝对位置检测系统后，至少必须在接通电源或复位后执行一次绝对位置恢复。除非完成 QD75 的绝对位置恢复，否则伺服放大器不会变成 ON。 （2）当 PLC READY 信号 Y0是 OFF 时执行绝对位置恢复。 （3）当伺服放大器变成 ON 时也可以执行绝对位置（ABRST指令执行）的恢复。然后，如果执行的话，伺服装置 ON 信号就会变成 OFF 约 20 ms（伺服装置OFF）并且电动机可能转动。 如果在伺服装置 OFF 期间要执行绝对位置恢复，应该安装一个电磁制动器并在ABRST指令执行期间把 ABRST

1058、指令输出到制动器。 （4）不能对同一轴同时执行下列专用指令。 （可以对不同轴同时执行。） 定位起动指令（PSTRT1 至 PSTRT4） 绝对位置恢复指令（ABRST1 至 ABRST4） 示教指令（TEACH1 至 TEACH4） （5）当使用远程 I/O 站（Q 系列 MELSECNET/H 网络远程 I/O 模块）时，专用指令（ABRST ）不可用。 （关于不使用专用指令时使用的顺控程序例子，参考三菱通用 AC 伺服装置“绝对位置检测系统”安装指南。） ：关于远程 I/O 站的详介，参考 Q 系列 MELSECNET/H 网络系统参考手册（远程 I/O 网络）。 14 - 7 MELS

1059、EC-Q14 专用指令 程序例子 恢复轴 1 的绝对位置的程序。 X47 至 X49 和 Y50 至 Y52 用于与伺服放大器通讯。 X47：ABS 数据位 0 X48：ABS 数据位 1 X49：传送数据 READY 标志 Y50：伺服装置 ON 信号 Y51：ABS 传送模式 Y52：ABS 请求标志 编号 23 绝对位置恢复程序（1）绝对位置恢复命令接收（2）传送数据到伺服放大器的设置和绝对位置恢复完成的确认 （3）ABS 数据设置和 ABSRT1 指令执行 传送数据准备完成标志 当 M42 是 ON、M43 是 OFF 时 ABRST1 指令完成当状态 =0 时绝对位置数据恢复完成ON

1060、/OFF 14 - 8 MELSEC-Q14 专用指令 14.4 PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3、PSTRT4 这些专用指令用于起动指定轴的定位。 使用软元件 内部软元件 MELSECNET/10 direct J 常数 设置数据 位 字 文件寄存器 位 字 特殊模块U G 变址寄存器 Zn K、H、$ 其它 （S） （D） 指令符号 执行条件 PSTRT1ZP.PSTRT1Un(S)(D)PSTRT2ZP.PSTRT2Un(S)(D)PSTRT3ZP.PSTRT3Un(S)(D)PSTRT4ZP.PSTRT4Un(S)(D) 当 PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3 和 PS

1061、TRT4 彼此公用时，把它们表示为“PSTRT”。 设置数据 设置数据 设置内容 设置方（1） 数据类型 “Un” QD75 起始 I/O 地址 （00 至 FE：以三位数字表示的高位两位数 I/O 地址） 用户 BIN 16 位 （S） 存储控制数据的软元件的起始地址。 软元件 （D） 在指令完成时，使运行变为 ON 并持续一次扫描时间的位软元件的起始地址。 如果异常完成指令，则（D） + 1）也会变成 ON。 系统 位 注）各个本地软元件和程序的文件寄存器不能用作设置数据的软元件。 14 - 9 MELSEC-Q14 专用指令 控制数据 软元件 项目 设置数据 设置范围 设置方（1） （

1062、S）+0 系统区 （S）+1 完成状态 存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除 0 之外 ：异常完成（出错代码）（2） 系统 （S）+2 起动编号 指定下列要通过 PSTRT指令起动的数据编号。 定位数据编号 ：1 至 600 块起动 ：7000 至 7004 机器 OPR ：9001 快速 OPR ：9002 当前值更改 ：9003 多个轴同时起动 ：9004 1 至 600 7000 至 7004 9000 至 9004 用户 1：设置方的数据如下： 用户：在执行专用指令前由用户存储的数据。 系统：在执行专用指令后由 PLC CPU 存储的数据。 2：关于异常完成时的出错代码，参考第 15

1063、.2 节。 功能 （1）执行要处理的轴的定位起动（见下面）。 PSTRT1：轴 1 PSTRT2：轴 2 PSTRT3：轴 3 PSTRT4：轴 4 （2）可以通过设置（S）+2）中的“起动编号” 7000 至 7004/9001 至 9004 执行块起动、OPR 起动、当前值更改和多个轴同时起动。 （3）可以使用完成软元件（D）+0）和（D）+1）确认 PSTRT指令完成。 （a）完成软元件（D）+0） 通过完成 PSTRT指令的扫描的 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。 （b）完成状态显示软元件（D）+1） 该软元件按照完成 PSTRT指令的状态变成

1064、 ON 和 OFF。 当正常完成时：保持 OFF 不变。 当异常完成时：通过完成 PSTRT指令的扫描的 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。（与完成软元件的 ON/OFF 运行相同）。 14 - 10 MELSEC-Q14 专用指令 OFFOFFOFFONONONPSTRT 指令执行完成PSTRT 指令END 处理END 处理END 处理END 处理当异常当正常完成时一次扫描顺控程序完成软元件完成状态显示软元件完成时 出错 （1）当异常完成 PSTRT指令时，出错完成信号（D）+1）变成 ON，并且出错代码存储在完成状态（S）+1）中 。 检查第 15

1065、.2 节“出错代码的列表”中列出的出错并采取措施。 注意事项 （1）如果通过 PSTRT指令起动定位，则定位起动信号（Y10 至 Y13）不会变成ON。 使用 PSTRT起动指令和定位起动完成信号（X10 至 X13）确认定位控制期间的运行。 （2）不能对同一轴同时执行下列专用指令。 （可以对不同轴同时执行。） 定位起动指令（PSTRT1 至 PSTRT4） 绝对位置恢复指令（ABRST1 至 ABRST4） 示教指令（TEACH1 至 TEACH4） （3）当 QD75 READY 信号（X0）变成 ON 时只可以执行 PSTRT指令。 即使在 QD75 READY 信号变成 OFF 时发出

1066、 PSTRT指令执行请求，也不会执行 PSTRT指令。（不处理。） 在执行 PSTRT 指令之前，使 PLC READY 信号（Y0）变成 ON，并使 QD75 READY 信号变成 ON。 （4）当使用远程 I/O 站（Q 系列 MELSECNET/H 网络远程 I/O 模块）时，专用指令（PSTRT ）不可用。 ：关于远程 I/O 站的详介，参考 Q 系列 MELSECNET/H 网络系统参考手册（远程 I/O 网络）。 14 - 11 MELSEC-Q14 专用指令 程序例子 下列程序在 X100 变成 ON 时执行定位数据 NO. 1 的定位起动。 使用 D30 至 D32 作为定位

1067、数据 NO. 1 的控制数据软元件，使用 M32 和 M33 作为完成软元件。 定位起动程序 不使用专用指令时的程序例子 定位起动程序（不使用专用指令时） 14 - 12 MELSEC-Q14 专用指令 14.5 TEACH1、TEACH2、TEACH3、TEACH4 这些专用指令用于示教指定轴。 使用软元件 内部软元件 MELSECNET/10 direct J 常数 设置数据 位 字 文件寄存器 位 字 特殊模块U G 变址寄存器 Zn K、H、$ 其它 （S） （D） 指令符号 执行条件 TEACH1ZP.TEACH1Un(S)(D)TEACH2ZP.TEACH2Un(S)(D)TEA

1068、CH3ZP.TEACH3Un(S)(D)TEACH4ZP.TEACH4Un(S)(D) 当 TEACH1、TEACH2、TEACH3 和 TEACH4 彼此公用时，把它们表示为“TEACH”。 设置数据 设置数据 设置内容 设置方（1） 数据类型 “Un” QD75 起始 I/O 地址 （00 至 FE：以三位数字表示的高位两位数 I/O 地址） 用户 BIN 16 位 （S） 存储控制数据的软元件的起始地址。 软元件 （D） 在指令完成时，使运行变为 ON 并持续一次扫描时间的位软元件的起始地址。 如果异常完成指令，则（D） + 1）也会变成 ON。 系统 位 注）各个本地软元件和程序的文件

1069、寄存器不能用作设置数据的软元件。 14 - 13 MELSEC-Q14 专用指令 控制数据 软元件 项目 设置数据 设置范围 设置方（1） （S）+0 系统区 （S）+1 完成状态 存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除 0 之外 ：异常完成（出错代码）（2） 系统 （S）+2 示教数据选择 设置要写入当前进给值的地址（定位地址/弧地址） 。 0：当前进给值写入定位地址。 1：当前进给值写入弧地址。 0、1 用户 （S）+3 定位数据编号 设置执行示教的定位数据编号。 1 至 600 用户 1：设置方的数据如下： 用户：在执行专用指令前由用户存储的数据。 系统：在执行专用指令后由 PLC C

1070、PU 存储的数据。 2：关于异常完成时的出错代码，参考第 15.2 节。 功能 （1）在定位地址或弧地址中设置要设置（见下面）的轴的“当前进给值”。 除定位地址和弧地址之外的定位数据用外围设备或使用顺控程序设置。 TEACH1：轴 1 TEACH2：轴 2 TEACH3：轴 3 TEACH4：轴 4 （2）可以对定位数据编号 1 至 600 执行示教。 （3）通过 JOG 运行、微动运行或手动脉冲发生器运行执行机械移动，使机械移动到定位数据中的定位地址/弧地址中设置的地址（位置）。 （4）可以使用完成软元件（D）+0）和（D）+1）确认 TEACH指令完成。 （a）完成软元件（D）+0） 通过

1071、完成 TEACH指令的扫描 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。 （b）完成状态显示软元件（D）+1） 该软元件按照完成 TEACH指令的状态变成 ON 和 OFF。 当正常完成时：保持 OFF 不变。 当异常完成时：通过完成 TEACH指令的扫描 END 处理，该软元件变成ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。（与完成软元件的 ON/OFF 运行相同）。 14 - 14 MELSEC-Q14 专用指令 OFFOFFOFFONONONTEACH 指令执行完成TEACH 指令END 处理END 处理END 处理END 处理当异常当正常完成时一次扫描

1072、顺控程序完成软元件完成状态显示软元件完成时 出错 （1）当异常完成 TEACH 指令时，出错完成信号（D）+1）变成 ON，并且出错代码存储在完成状态（S）+1 中。 检查第 15.2 节“出错代码的列表”中列出的出错并采取措施。 注意事项 （1）对同一轴不能同时执行下列专用指令。 （对不同轴可以同时执行。） 定位起动指令（PSTRT1 至 PSTRT4） 绝对位置恢复指令（ABRST1 至 ABRST4） 示教指令（TEACH1 至 TEACH4） （2）当 BUSY 信号（XC、XD、XE、XF）变成 OFF 时只可以执行 TEACH指令。 当 BUSY 信号变成 ON 时，不会执行 TE

1073、ACH指令。（不处理。） 在执行 PFWRT 指令之前，确认要处理的轴的 BUSY 信号变成 OFF。 （3）当使用远程 I/O 站*（Q 系列 MELSECNET/H 网络远程 I/O 模块）时，专用指令（TEACH ）不可用。 ：关于远程 I/O 站的详介，参考 Q 系列 MELSECNET/H 网络系统参考手册（远程 I/O 网络）。 程序例子 当 X39 变成 ON 时执行轴 1 的定位数据 NO.3 的示教的程序。 14 - 15 MELSEC-Q14 专用指令 编号 20 示教程序手动定位到目标位置。 当不使用专用指令时使用的程序例子 示教程序（当不使用专用指令时）手动定位到目标

1074、位置。 14 - 16 MELSEC-Q14 专用指令 14.6 PFWRT 这些专用指令用于把 QD75 参数、定位数据和块起动数据写入闪存 ROM。 使用软元件 内部软元件 MELSECNET/10 direct J 常数 设置数据 位 字 文件寄存器 位 字 特殊模块U G 变址寄存器 Zn K、H、$ 其它 （S） （D） PFWRTZP.PFWRTUn(S)(D)指令符号 执行条件 设置数据 设置数据 设置内容 设置方（1） 数据类型 “Un” QD75 起始 I/O 地址 （00 至 FE：以三位数字表示的高位两位数 I/O 地址） 用户 BIN 16 位 （S） 存储控制数据的

1075、软元件的起始地址。 软元件 （D） 在指令完成时，使运行变为 ON 并持续一次扫描时间的位软元件的起始地址。 如果异常完成指令，则（D） + 1）也会变成 ON。 系统 位 注）各个本地软元件和程序的文件寄存器不能用作设置数据的软元件。 控制数据 软元件 项目 设置数据 设置范围 设置方（1） （S）+0 系统区 （S）+1 完成状态 存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除 0 之外 ：异常完成（出错代码）（2） 系统 1：设置方的数据如下： 用户：在执行专用指令前由用户存储的数据。 系统：在执行专用指令后由 PLC CPU 存储的数据。 2：关于异常完成时的出错代码，参考第 15.2 节。

1076、 14 - 17 MELSEC-Q14 专用指令 功能 （1）可以使用完成软元件（D）+0）和（D）+1）确认 PFWRT 指令完成。 （a）完成软元件（D）+0） 通过完成 PFWRT 指令的扫描 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。 （b）完成状态显示软元件（D）+1） 该软元件按照完成 PFWRT 指令的状态变成 ON 和 OFF。 当正常完成时：保持 OFF 不变。 当异常完成时：通过完成 PFWRT 指令的扫描 END 处理，该软元件变成ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。（与完成软元件的 ON/OFF 运行相同）。 OFFOFFOFF

1077、ONONONPFWRT 指令执行完成PFWRT 指令PFWRTZP.PFWRTUn(S)(D)指令符号 执行条件 END 处理END 处理END 处理END 处理当异常当正常完成时一次扫描顺控程序完成软元件完成状态显示软元件完成时 出错 （1）当异常完成专用指令时，出错完成信号（D）+1）变成 ON，并且出错代码存储在完成状态（S）+1）中。 检查第 15.2 节出错代码列表中列出的出错并采取措施。 14 - 18 MELSEC-Q14 专用指令 注意事项 （1）当使用 PFWRT 指令把参数、定位数据和块起动数据写入闪存 ROM 时，不要接通电源和复位 PLC CPU。 因为参数、定位数据

1078、和块起动数据未正常写入闪存 ROM，所以会发生参数出错或者不能正常定位起动。 如果发生这种情况，则采用下面所示方法重新起动运行。 采用 GX Configurator-QP，把参数、定位数据和块起动数据再次写入闪存ROM。 采用顺控程序，在初始化参数（PINIT 指令执行和其它）后把参数、定位数据和块起动数据写入 QD75。 然后再次执行 PFWRT 指令。 （2）最多可写入闪存 ROM 100,000 次。 如果写入闪存 ROM 超过 100,000 次，则就不能写入闪存 ROM。 （3）在接通电源和 PLC CPU 复位运行后，使用顺控程序写入闪存 ROM 的次数被限制为最多 25 次。（

1079、通过外围设备写入闪存 ROM 时未被限制为最多 25 次。） 如果接通电源/PLC CPU 复位运行后请求第 26 次或更多次写，则会发生闪存ROM 写次数出错（出错代码：805），并且禁止写。如果一次写入闪存 ROM 而发生闪存 ROM 写出错，则检查并纠正闪存 ROM 写程序。然后复位出错或接通电源和再次复位 PLC CPU。 （4）当 QD75 READY 信号（X0）变成 OFF 时，只可以执行 PFWRT 指令。 当 QD75 READY 信号变成 ON 时，不能执行 PFWRT 指令。 在执行 PFWRT 指令前，使 PLC READY 信号（Y0）变成 OFF，然后使 QD75

1080、READY 信号变成 OFF。 （5）当使用远程 I/O 站（Q 系列 MELSECNET/H 网络远程 I/O 模块）时，专用指令（PFWRT）不可用。 ：关于远程 I/O 站的详介，参考 Q 系列 MELSECNET/H 网络系统参考手册（远程 I/O 网络）。 14 - 19 MELSEC-Q14 专用指令 程序例子 用于在 X3D 变成 ON 时把缓冲存储器中存储的参数和定位数据写入闪存 ROM 的程序。 编号 26 闪存 ROM 写程序 不使用专用指令时使用的程序例子 闪存 ROM 写程序（当不使用专用指令时） 14 - 20 MELSEC-Q14 专用指令 14.7 PINIT

1081、 该专用指令用于初始化 QD75 的设置数据。 使用软元件 内部软元件 MELSECNET/10 direct J 常数 设置数据 位 字 文件寄存器 位 字 特殊模块U G 变址寄存器 Zn K、H、$ 其它 （S） （D） PINITZ.PINITUn(S)(D)指令符号 执行条件 设置数据 设置数据 设置内容 设置方（1） 数据类型 “Un” QD75 起始 I/O 地址 （00 至 FE：以三位数字表示的高位两位数 I/O 地址） 用户 BIN 16 位 （S） 存储控制数据的软元件的起始地址。 软元件 （D） 在指令完成时，使运行变成 ON 并持续一次扫描时间的位软元件的起始地址。如

1082、果异常完成指令，则（D） + 1）也会变成 ON。 系统 位 注）各个本地软元件和程序的文件寄存器不能用作设置数据的软元件。 控制数据 软元件 项目 设置数据 设置范围 设置方（1） （S）+0 系统区 （S）+1 完成状态 存储完成时的状态。 0 ：正常完成 除 0 之外 ：异常完成（出错代码）（2） 系统 1：设置方的数据如下： 用户：在执行专用指令前由用户存储的数据。 系统：在执行专用指令后由 PLC CPU 存储的数据。 2：关于异常完成时的出错代码，参考第 15.2 节。 14 - 21 MELSEC-Q14 专用指令 功能 （1）该专用指令用于使 QD75 缓冲存储器和闪存 RO

1083、M 中设置的设置数据恢复其工厂设置数据（初始值）。 初始化的设置数据 参数（Pr.1至Pr.57， Pr.150 ） 定位数据（编号 1 至编号 600） 块起动数据（编号 7000 至 7004） （2）可以使用完成软元件（D）+0）和（D）+1）确认 PINIT 指令完成。 （a）完成软元件（D）+0） 通过完成 PINIT 指令的扫描 END 处理，该软元件变成 ON，并通过下一次END 处理变成 OFF。 （b）完成状态显示软元件（D）+1） 该软元件按照完成 PINIT 指令的状态变成 ON 和 OFF。 当正常完成时：保持 OFF 不变。 当异常完成时：通过完成 PINIT 指令的

1084、扫描 END 处理，该软元件变成ON，并通过下一次 END 处理变成 OFF。（与完成软元件的 ON/OFF 运行相同）。 OFFOFFOFFONONONPINIT 指令执行完成PINIT指令END 处理END 处理END 处理END 处理当异常当正常完成时一次扫描顺控程序完成软元件完成状态显示软元件完成时 出错 （1）当异常完成专用指令时，出错完成信号（D）+1）变成 ON，并且出错代码存储在完成状态（S）+1）中。 检查第 15.2 节出错代码列表中列出的出错并采取措施。 注意事项 （1）当 QD75 READY 信号（X0）变成 OFF 时只可以执行 PINIT 指令。 当 QD75 R

1085、EADY 信号变成 ON 时，不能执行 PINIT 指令。 通过执行 PINIT 指令，使 PLC READY 信号（Y0）变成 OFF，然后使 QD75 READY 信号变成 OFF。 （2）当使用远程 I/O 站（Q 系列 MELSECNET/H 网络远程 I/O 模块）时，专用指令（PINIT）不可用。 ：关于远程 I/O 站的详介，参考 Q 系列 MELSECNET/H 网络系统参考手册（远程 I/O 网络）。 14 - 22 MELSEC-Q14 专用指令 程序例子 下列程序在 X3C 变成 ON 时初始化缓冲存储器和闪存 ROM 中的参数。 编号 25 参数初始化程序 不使用专用

1086、指令时的程序例子 参数初始化程序（不使用专用指令时） 15 - 1 15 第 15 章 故障排除 出错可以用 QD75 LED 显示器和外围设备确认。当检测到出错或警告时，确认检测内容并执行需要的措施。本章说明通过 QD75 检测的“出错”和“警告”。 15.1 出错和警告内容 .15- 2 15.2 出错的列表.15- 6 15.3 警告的列表.15- 32 15.4 LED 显示功能.15- 38 15 - 2 MELSEC-Q15 故障排除 15.1 出错和警告内容 1出错 出错的类型 QD75 检测到的的出错包括参数设置范围出错和运行起动时或运行期间的出错。 （1）参数设置范围出错

1087、 在接通电源时或在 PLC READY 信号 Y0的上升沿（OFF ON）时检查参数。如果此时参数设置内容中有错误，则会发生出错。 当发生这类出错时，QD75 READY 信号不变成 ON。 为了取消这类出错，在发生错误的参数中设置正确的值，然后使 PLC READY 信号 Y0变成 ON。 （2）运行起动时或运行期间的出错 这些是使用定位控制、JOG 运行或微动运行时在运行起动时或运行期间发生的出错。如果在插补运行期间发生轴出错，则出错编号会存储在参照轴中和插补轴中。 注意，在下列情况（a）和（b）下，轴出错编号只会在定位起动数据表的各点中设置的定位数据的分析期间存储在参照轴中。 （a）当插

1088、补轴 BUSY 时。 （b）当定位数据或与插补控制无关的参数中发生出错时。 如果同时起动定位运行时发生出错，则轴出错存储器内容会依据同时起动前后是否发生出错而不同。 如果同时起动之前发生出错（非法轴编号、其它轴 BUSY 等），则会发生“同时起动之前出错”。 如果同时起动之后发生出错（定位数据出错、软件行程极限出错等），则会存储与出错轴对应的出错代码。因为由于此原因而不能执行同时起动，所以“不能够同时起动出错”出错代码会存储在发生了出错的所有轴中。 对于发生出错的轴来说，轴运行状态会显示为“出错发生”。 如果运行期间发生出错，则任何转动轴都会减速停止，并且它们的运行状态会显示为“出错发生”。

1089、插补运行期间，所有轴会减速至停止，即使只有一个轴中发生出错。 （3）出错代码的类型 出错代码 出错类型 001 至 009 致命错误 100 至 199 普通错误 200 至 299 在 OPR 或绝对位置恢复时出错 300 至 399 在 JOG 运行期间或微动运行期间出错 500 至 599 定位运行期间出错 800 至 899 I/F（接口）出错 900 至 999 参数设置范围检查期间出错 15 - 3 MELSEC-Q15 故障排除 出错存储器 当发生出错时，出错检测输入变成 ON，并且与出错内容对应的出错代码存储在用于轴出错编号存储的下列缓冲存储器地址（Md.23轴出错编号）中。

1090、注意出错检测输入变成 ON 后直到存储出错代码还有最长 1.8ms 的延迟。 轴编号 出错检测输入 缓冲存储器地址 1 X8 806 2 X9 906 3 XA 1006 4 XB 1106 每次发生出错时，新的出错代码就存储在用于轴出错存储的缓冲存储器地址 （Md.23轴出错编号）中。 2 警告 警告的类型 （1）警告包括系统警告和轴警告。 系统警告的类型如下所示： 系统控制数据设置警告 会发生轴 1 的轴警告。 定位数据设置警告 会发生各个轴的轴警告。 注意当发生插补指定或轴设置警告时会发生参照轴的警告。 （2）由于来自诸如定位运行、JOG 运行、手动脉冲发生器运行中的设置警告或系统出错而

1091、发生轴警告。通过使“Cd.5轴出错复位”变成 ON 可以取消这些警告。 注意有些警告不能取消，除非排除该警告的原因。 即使发生轴警告，轴运行状态也不会改变。 （3）警告代码的类型 警告代码 警告类型 100 至 199 普通警告 300 至 399 JOG 运行期间的警告 400 至 499 手动脉冲发生器运行期间的警告 500 至 599 定位运行期间的警告 15 - 4 MELSEC-Q15 故障排除 警告存储 （1）当发生警告时，与警告内容对应的警告代码存储在用于轴警告编号存储的下列缓冲存储器地址（Md.24轴警告编号）中。 轴编号 缓冲存储器地址 1 807 2 907 3 1007

1092、 4 1107 （2）当定位运行等中发生轴警告时，在用于轴状态存储的下列缓冲存储器（Md.31状态）的位 9 （b9）中设置“1”。 轴编号 缓冲存储器地址 1 817 2 917 3 1017 4 1117 3 复位出错和警告 通过在用于轴出错复位（Cd.5轴出错复位）的缓冲存储器的地址1502（用于轴 1）、1602（用于轴 2）、1702（用于轴 3）和1802（用于轴 4）中设置“1”来执行下列处理后，取消出错或警告状态。 变成 OFF 的轴出错检测信号 被清零的“Md.23 轴出错编号” 被清零的“Md.24 轴警告编号” “Md.26运行状态”从“出错”到“待机”的转换 变成 OF

1093、F 的“Md.31 轴警告检测（b9）” 4 无效运行 对于下列运行来说，会使设置内容无效，并不会发生出错或警告。 OPR 期间的变速 运行之前的变速 （速度超驰改变、跳越命令、连续运行中断请求、目标位置更改请求） 轴停止期间的轴停止 轴停止期间的轴突然停止 轴运行之前的轴停止 轴运行之前的轴突然停止 写入缓冲存储器监视区 5 确认出错和警告定义 可以用出错和警告代码确认出错和警告定义。确认它们需要用 GX Developer 或GX Configurator-QP。详见 GX Developer 操作手册或 GX Configurator-QP 操作手册。（关于出错和警告代码的详介，参考第

1094、15.2 节和第 15.3 节。） 15 - 5 MELSEC-Q15 故障排除 备忘录 15 - 6 MELSEC-Q15 故障排除 15.2 出错的列表 下表中列出了出错内容和出错时要采取的措施。 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 000 （正常状态） 001 故障 致命错误 002 PGA时钟故障 硬件故障。 系统停止。 101 运行期间PLC READY OFF 运行期间PLC READY 信号（Y0）变成OFF。 用具体参数2突然停止选择（停止组2）的设置（减速停止/突然停止）停止系统。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 102 驱动装置RE

1095、ADY OFF 运行期间驱动装置READY信号变成OFF。 系统立即停止。 103 运行期间测试模式故障 个人计算机不能与CPU模块通信。 用具体参数2突然停止选择（停止组2）的设置（减速停止/突然停止）停止系统。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 104 硬件行程极限（+） 输入硬件行程极限上限信号。 105 硬件行程极限（） 输入硬件行程极限下限信号。 用具体参数2突然停止选择（停止组1）的设置（减速停止/突然停止）停止系统。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 106 起动时停止信号ON 当停止信号变成ON时请求起动。 系统不起动定位。 公共 107 BUS

1096、Y期间READY OFF ON 当BUSY信号变成ON时PLC READY信号从OFF变成ON。 QD75 READY信号（X0）变成OFF。 系统不起动下一个定位。 OPR 201 在OP处起动 当设置为OPR重试无效时，用变成ON的OPR完成标志起动近点狗OPR。 OPR不起动。 15 - 7 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 检查有没有受到噪声影响。 检查硬件有无故障的可能性。 审查使PLC READY信号 （Y0）变成ON/OFF的顺控程序。 用轴出错复位取消出错。 （参考第15.13节） 检查驱动装

1097、置电源、与驱动装置的接线和连接器的连接情况，并用轴出错复位取消出错。（参考第15.13节） 检查电缆连接到的个人计算机侧I/F有无出错。 使用手动控制运行把系统移动到未输入上限信号的位置后，用轴出错复位取消出错（参考第11章）。 （参考第15.13节） 使用手动控制运行把系统移动到未输入下限信号的位置后，用轴出错复位取消出错（参考第11章）。 （参考第15.13节） 检查停止命令（输出信号/外部输入到QD75）是变成ON了或是变成OFF了。使ON命令变成OFF。 输出信号到QD75 轴1：Y4、轴2：Y5、轴3：Y6、轴4：Y7 外部输入 外部设备连接的连接器： 停止信号（STOP） 在确认停

1098、止命令状态后，用轴出错复位取消出错。然后使起动信号变成ON。（参考第15.13节） 审查使PLC READY信号 （Y0）变成ON/OFF的顺控程序。 78 228 378 528 0、1 使OPR重试功能有效 （设置值：1）。 （参考第12.1.1节） 使用手动控制运行（参考第11章）从当前位置（在OP上）移动工件，然后再次执行OPR。 15 - 8 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 203 近点狗检测时间故障通过近点狗OPR从OPR速度减速至蠕动速度期间，近点狗信号变成OFF。 204 OP检测时间故障 通过限位器方法2）-OPR从O

1099、PR速度减速至蠕动速度期间，零信号变成OFF。 205 停顿时间故障 通过限位器方法1）-OPR从蠕动速度减速至OPR速度期间经过停顿时间。 通过具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止系统。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 206 计数方法位移量故障在计数方法1- OPR和2-OPR中，参数“近点狗ON后的位移量设置”小于从OPR速度减速停止需要的距离。 207 OPR请求ON 当起动快速-OPR（定位起动编号9002）时OPR请求标志变成ON。OPR不起动。 209 OPR重新起动不可能 使用停止信号停止OPR后重新起动请求变成ON。 不执行重新

1100、起动。 213 ABS传送时间 OPR 214 ABS传送SUM 使用绝对位置恢复指令不能用伺服放大器执行通讯。 不执行绝对位置恢复。 300 JOG速度范围之外 在JOG起动时，JOG速度超出指定范围之外。 当JOG起动时JOG速度在设置范围之外时不执行JOG运行。 JOG微动 301 微动位移量出错 微动位移量超过JOG速度极限。 当微动位移量超过微动起动时的JOG速度极限时不执行微动运行。 定位运行 500 非法条件数据编号 当用特殊起动 （条件起动、等待起动、同时起动、FOR （条件）起动使用条件数据的块时，条件数据编号超出设置范围之外。 （1 条件数据编号 10） 终止运行。 15

1101、 - 9 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 74 75 224 225 374 375 524 525 降低OPR速度。 增加近点狗信号输入时间。（参考第8.2.3节） 74 75 224 225 374 375 524 525 降低OPR速度。 以蠕动速度移动期间输入外部零信号。 （参考第8.2.5节） 74 75 224 225 374 375 524 525 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或其它 79 229 379 529 0至65535 降低OPR速度。 增加OPR

1102、停顿时间。（参考第8.2.4节） 80 81 230 231 380 381 530 531 0至2147483647 74 75 224 225 374 375 524 525 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟 使用速度极限、OPR速度和减速时间计算移动距离，并设置近点狗ON后的位移量，使距离大于等于减速距离。 降低OPR速度。 调节近点狗位置，使近点狗ON后的位移量更长。（参考第8.2.7节、第8.2.8节） 1500 1600 1700 1800 1至600 7000至7004 9001至9004 执行机器OPR （定位编号9001）。（参考第8.2节）

1103、 1500 1600 1700 1800 1至600 7000至7004 9001至9004 再次起动机器OPR （定位起动编号 9001）。 （参考第8.2节） 审查接线。（参考第12.6节） 审查顺控程序。 审查接线。（参考第12.6节） 审查顺控程序。 审查专用指令参数。（参考第14.3节） 1518 1519 1618 1619 1718 1719 1818 1819 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或其它 使JOG速度在设置范围之内。（参考第11.2节） 1517 1617 1717 1817 0至65535 减少微动位移量。（参考第11.3节） 参

1104、考第5.4 节 “块起动数据的列表” 1至10 审查条件数据编号（参考第5.4节 “ Da.14”） 15 - 10 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 用于同时起动的对方轴BUSY。 501 同时起动前出错 用于同时起动的对方轴BUSY。 起动轴的“同时起动轴起动数据编号”是0或在设置范围之外。 起动轴之外的轴的“同时起动轴起动数据编号”在设置范围之外。 在起动时：系统不会运行。 运行期间：系统立即停止。 502 非法数据编号 尝试执行的定位数据编号在范围1至600、7000至7004和9001至9004之外。 当前执行JUMP目标的指定

1105、。 JUMP目标的指定在1至600范围之外。 不执行定位数据。 定位运行 503 无命令速度 在定位起动时，要初始执行的定位数据的命令速度设置为当前速度 （1）。 用速度控制设置当前速度。 为速度-位置切换控制设置当前速度。 在定位起动时，运行不起动。 15 - 11 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 参考第5.5节 “条件数据的列表” 轴指定： 10H、20H、30H、40H、50H、60H、70H、80H、90H、A0H、B0H、C0H、D0H、E0H 使条件运算符标准化。 （参考第5.5 节“ Da.1

1106、6”） 1540 1640 1740 1840 轴1起动数据编号 1541 1641 1741 1841 轴2起动数据编号 1542 1642 1742 1842 轴3起动数据编号 1543 1643 1743 1843 轴4起动数据编号 同时起动轴起动数据编号 0至600 使同时起动轴起动数据编号标准化 （参考第10.5节） 1500 1600 1700 1800 1至600、 7000至7004、 9001至9004 1至600 使定位起动编号、定位起动数据（在块起动中）和定位数据（在JUMP指令中）标准化。 参考第5.3 节 “定位数据的列表” 1至1000000 脉冲/秒 1至2000

1107、000000 毫米/分钟或其它使定位数据标准化。 15 - 12 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 504 在线性位移量范围之外 当在设置“合成速度”中参数“插补速度指定方法”进行线性插补时，各个定位数据的轴位移量超过1073741824（230）。 控制单位设置成“度”并且软件行程极限上限不等于软件行程极限下限的地方，使用INC指令的定位地址小于等于360.00000或大于等于360.00000。 在起动时：系统不会运行。 运行期间：系统立即停止。 定位运行 506 弧出错大偏差 当通过圆心指定插补弧时，起动点圆心的半径和终点圆心的半径

1108、的差超过参数“环形插补出错容许极限”。 在起动时：不执行通过圆心指定的环形插补控制。 运行期间：系统会立即停止。 15 - 13 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 审查定位地址。 参考第5.3节 “定位地址的列表” ABS 单位毫米 脉冲 英寸 2147483648至2147483647 单位度 0至35999999 INC （当软件行程极限有效时） 单位度： 35999999至35999999 单位毫米、 脉冲、 英寸： 2147483648至2147483647 （当软件行程极限无效时） 21474836

1109、48至2147483647 速度-位置切换 INC模式：0至2147483647 ABS模式：0至35999999 位置-速度切换 0至2147483647 2147483648至2147483647 圆心地址（定位地址） 终点地址（弧地址） 纠正。 60 61 210 211 360 361 510 511 0至1000000 纠正环形插补出错容许极限值。 15 - 14 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 507 软件行程极限+ 在软件行程极限上限之外的位置执行定位。 定位地址和新的当前值超过软件行程极限上限。 在通过分点指定的环形插补

1110、中，分点超过软件行程极限上限。 508 软件行程极限 在软件行程极限下限之外的位置执行定位。 定位地址和新当前值超过软件行程极限下限。 在通过分点指定的环形插补中，分点超过软件行程极限下限。 在起动时：系统不会运行。 在新当前值的分析中：当前值不改变。运行期间： 当位置控制（包括速度-位置切换控制或位置-速度切换控制中的位置控制）期间的定位地址切换到软件行程极限范围之外的数据时，系统立即停止。 当速度控制（包括速度-位置切换控制或位置-速度切换控制中的速度控制）期间或手动控制期间当前进给值和机器进给值落在软件行程极限范围之外时，系统以具体参数2中突然停止选择（停止组3）的设置（仅正常减速停止）

1111、进行停止。 514 新的当前值范围之外 新当前地址在0至359.99999范围之外，其中控制单位设置成“度”。 515 新的当前值不可能 控制系统使用新当前定位数据设置运行形式（连续路径控制）。 运行形式使用“连续路径控制”定位数据之后的数据在控制系统中设置“新当前值”。 当前值不改变。 定位运行 516 连续路径控制不可能 使用不允许用于连续路径控制（诸如速度控制、速度-位置切换控制、位置-速度切换控制和固定进给）的控制系统指定连续路径控制。 先前的数据（诸如速度控制、速度-位置切换控制、位置-速度切换控制和固定进给上的数据）表示连续路径控制。 为速度控制或位置-速度切换控制指定连续定位控制

1112、。 在起动时，系统不会运行。 15 - 15 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 新当前值 1506 1507 1606 1607 1706 1707 1806 1807 软件行程极限上限 18 19 168 169 318 319 468 469 软件行程极限下限 20 21 170 171 320 321 470 471 毫米 英寸 脉冲 2147483648至2147483647 度 0至35999999 在起动时：使用手动控制运行使当前进给值在软件行程极限内。（参考第11章） 纠正定位地址（也检查通过指

1113、定分点的环形插补中的弧地址）。 新当前值： 使新当前值在软件行程极限内。（参考第9.2.19节） 运行期间： 纠正定位地址。 （关于定位和弧地址，参考第5.3节中的“ Da.6 和 Da.7 ”。） 1506 1507 1606 1607 1706 1707 1806 1807 度 0至35999999 使新当前值在设置范围内。 （参考第9.2.19节） 不要使用连续路径控制后的定位数据指定当前值更改。 不要使用连续路径控制后的定位数据指定“当前值更改”。 （参考第9.2.19节） 参考第5.3 节 “定位地址的列表” 01H至1EH、80H至84H 03H、0CH、17H、1CH： 1至4

1114、轴固定进给 04H、05H、13H、14H、18H、19H、1DH、1EH： 1至4 轴速度控制 81H：当前值更改 速度-位置切换控制：06H、07H 位置-速度切换控制：08H、09H 00、01、11 01：连续定位控制 11：连续路径控制 不要使用连续路径控制数据后的定位数据指定速度控制、固定进给、速度-位置切换控制和位置-速度切换控制。 不要使用连续路径控制运行形式执行固定进给、速度控制、速度-位置切换控制和位置-速度切换控制。 不要使用连续路径控制运行形式执行速度控制和位置-速度切换控制。 （参考第9章） 15 - 16 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错

1115、名称 出错 出错时的运行状态 518 在运行形式范围之外 运行形式设置值是2。 在ABS1和INC1以外的控制系统上请求目标位置更改。 以连续路径控制执行目标位置更改。 更改的地址在软件行程极限之外。 在减速停止期间执行目标位置更改。 519 在插补轴BUSY时插补 在插补轴的运行期间起动插补。 520 单位组不相配 参照和插补轴单位在“合成速度”的参数“插补速度指定方法”设置上不同。 521 非法插补说明命令 单位中不存在插补运行需要的轴数。 在2-轴插补中，要插补的轴是轴本身或不存在的轴。 522 命令速度设置出错 命令速度在设置范围之外。 线性插补、环性插补： 参照轴在设置范围之外。 速

1116、度控制插补： 参照轴和插补轴中有一个轴在速度范围之外。 定位运行 523 插补模式出错 为了起动，使用速度插补控制或4-轴线性插补控制在参照轴参数“插补速度指定法”中指定合成速度。 为了起动，使用环形插补控制在参照轴参数“插补速度指定法”中指定参照轴速度。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 15 - 17 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 纠正运行形式。 （参考第5.3节“Da.1

1117、”） 同出错代码 515至516 纠正控制系统. （参考第5.3节“ Da.2 ”） 0 150 300 450 0、1、2、3 纠正定位数据或更改要插补的轴的参数“单位设置”。 （参考第9.1.6节） 同出错代码 515至516 纠正控制系统。 （参考第5.3节“ Da.2 ”） 纠正要插补的轴。 （参考第5.3“ Da.5”） 定位数据编号1至600的命令速度存储地址 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或其它 纠正命令速度。 （参考第5.3节“ Da.8”） 29 179 329 479 0：合成速度 1：参照轴速度 正确设置“插补速度指定法”。 （参考第9

1118、.1.6节） 15 - 18 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 524 控制系统设置出错 控制系统设置值在指定极限之外。 当要连续执行连续定位控制或连续路径控制时，控制轴数与先前的数据不同。 OPR、快速OPR或速度-位置或位置-速度切换控制均是以无线模式进行的。 NOP指令设置成定位数据编号600的控制系统。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 525 分点设置出错 下列任一点适用在通过指定分点的环形插补中。

1119、起动点=分点 终点=分点 起动点、终点和分点彼此成一直线。 分点和中点在2147483648至2147483647范围之外。 526 终点设置出错 起动点等于通过指定分点的环形插补中的终点。 终点地址在2147483648至2147483647范围之外。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统立即停止。 527 圆心设置出错 在带指定圆心的弧中，适合下列任一条： 起动点=圆心 终点=圆心 圆心地址在2147483648至2147483647范围之外。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统立即停止。 530 地址范围之外 在速度-位置切换控制和位置-速度切换控制中，定位地址的设置值是负

1120、的。 在ABS1、ABS2、ABS3和ABS4中，定位地址的设置值在0至359.99999 度范围之外。 定位运行 532 不能同时起动 在要同时起动的轴当 中，有发生该种出错之外的出错的轴。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 15 - 19 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 同出错代码 515至516 纠正控制系统或参数。 （参考第9.1.6节、第9.2.20节） 纠正分点地址（

1121、弧地址）。 （参考第9.2.10节） 纠正终点地址（定位地址）。 （参考第9.2.10节） 单位毫米 脉冲 英寸 不能设置2147483648至2147483647 （单位度）。 2147483648至2147483647 纠正圆心地址（弧地址）。 （参考第9.2.11节） 参考第5.3节 “定位地址的列表” 与出错代码 504、506中相同。 纠正定位地址。 （参考第9.2.16节、第9.2.17节、第9.2.18节） 参考第5.3 节 “定位地址的列表” 和第5.4节“块起动数据” 在出错记录中，检查发生该种出错之外的出错的轴，并排除出错因素。纠正块起动数据和定位数据。 15 - 20

1122、MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 533 条件数据出错 未设置条件设置值或条件设置值在设置范围之外。 未设置条件运算符设置值或条件运算符设置值在设置范围之外。 条件运算符是位运算符，并且参数1大于等于32。 为设定条件设置了不能用的条件运算符。 条件运算符是范围运算符并且参数1大于参数2。 534 特殊起动指令出错 同时起动的对方轴指定包括轴本身。 不存在适用的特殊起动指令。 535 不能环形插补 以度为单位在轴上执行环形插补。 运行终止。 536 M代码ON信号起动 当M代码ON信号（X4至X7）变成ON时，执行定位起动。 537 PLC

1123、 READY OFF起动 当PLC READY信号（Y0）变成OFF时，执行定位起动。 538 READY OFF起动 当QD75 READY信号（X0）变成OFF时，执行定位起动。 543 起动点范围之外 在定位起动时，轴控制数据的“定位起动编号”设置值超过1至600、7000至7004和9000至9004范围。 在预读起动时，轴控制数据的“定位起动编号”设置是1至600范围之外的值。 起动时，系统不会运行。 544 半径范围之外 弧半径超过536870912。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统立即停止。 定位运行 545 控制系统 LOOP设置出错 在控制系统“LOOP”中设置“

1124、0”。 运行终止。 15 - 21 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 使块起动数据标准化。 参考第5.4节 “块起动数据” 00H至06H 纠正特殊起动数据的指令代码。 （参考第5.4节“Da.13”） 参考第5.3节 “定位地址的列表” 纠正控制系统。 （参考第5.3节“ Da.2 ”） 1504 1604 1704 1804 1：M代码信号变成OFF 在使M代码ON信号变成OFF后，起动系统。（参考第12.7.3节） 检查使PLC READY信号（Y0）变成ON/OFF的顺控程序，并使PLC READY信

1125、号变成ON。然后起动系统。 检查QD75 READY ON信号，然后起动系统。（参考第3.3.2节） 1500 1600 1700 1800 1至600、 7000至7004、 9001至9004 使定位起动编号标准化 （参考第12.7.8节） 536870912 纠正定位数据。 （参考第9.2.10节、第9.2.11节） 参考第5.3节 “定位地址的列表” 1至65535 在LOOP中设置1至65535。（参考第9.2.22节） 15 - 22 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 定位运行 546 非法设置以度为单位的ABS方向 以度为单

1126、位的ABS方向的设置值如下： 设置在设置范围之外。 当软件行程极限有效时设置除“0”之外的数字。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统减速至停止。 （注意在连续定位控制和连续路径控制中，即使运行期间更改设置，系统也继续以起动时设定的设置运行。） 800 保持出错 在PLC CPU 单位参数“出错停止时输出”中，对QD75的设置是“保持”。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 801 闪存ROM写出错 数据未写入闪存ROM。 802 闪存ROM和校验出错 当数据写

1127、入闪存ROM时，电源断开。 在起动时：系统不会运行。 803 I/O复位 从PLC CPU执行I/O复位。 804 专用指令参数出错 用于专用指令的参数的值出错。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 805 闪存ROM写次数出错 用顺控程序把数据连续写入闪存ROM中的次数大于等于25次。 I/F 806 专用指令I/F出错 PLC CPU和QD75之间发生不匹配。 在起动时：系统不会运行。 15 - 23 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1

1128、轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 以度为单位的ABS设置方向 1550 1650 1750 1850 0：快捷 1：顺时针 2：逆时针 在设置范围内设置以度为单位的ABS设置方向。 当软件行程极限有效时设置“0”。（参考第9.1.5节） 软件行程极限 上限 18 19 168 169 318 319 468 469 软件行程极限 下限 20 21 170 171 320 321 470 471 毫米 英寸 脉冲 2147483648至2147483647 度 0至35999999 使软件行程极限无效。 （为了使之无效，把软件行程极限上限值设置成软件行程极限下限值。） （

1129、参考第9.1.5节） 清除PLC CPU模块参数“出错停止时输出”的设置。（参考“QCPU用户手册”） 估计闪存ROM 到了可写寿命尽头。 更换一个新的闪存ROM。 1901 1：请求参数初始化 使参数返回到工厂交货时设置的值。（参考第13.2节） （参考“QCPU用户手册”） 审查适用专用指令参数。 （参考第14章） 审查顺控程序，使数据不连续写入闪存ROM中。（使用第5.6.1节中的“Md.19”，可以监视闪存ROM写次数。） （如果采用正确使用方法而发生了该出错，则通过复位出错、关掉电源然后再接通或复位PLC CPU使写成为可能。） 发生故障，修理。 15 - 24 MELSEC-Q1

1130、5 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 900 在单位设置范围之外 基本参数1“单位设置”的设置范围在设置范围之外。 901 在每转的脉冲数范围之外 基本参数1“每一转的脉冲数”的设置范围在设置范围之外。 902 在每转的位移量范围之外 基本参数1“每一转的位移量”的设置范围在设置范围之外。 903 在单位放大倍率范围之外 基本参数1“单位放大倍率”的设置范围在设置范围之外。 904 脉冲输出模式出错 基本参数1“脉冲输出模式”的设置范围在设置范围之外。 905 旋转方向设置出错 基本参数1“旋转方向设置”的设置范围在设置范围之外。 906 在偏置速度范围之外 基

1131、本参数1“起动时的偏置速度”的设置范围在设置范围之外。 偏置速度超过速度极限。 QD75 READY信号（X0）不变成ON。 910 在速度极限值范围之外 基本参数2“速度极限值”的设置范围在设置范围之外。 速度极限值相对于频率的转换获得的值超过模块的最大输出频率。 速度极限值小于OPR速度。 911 在加速时间0范围之外 基本参数2“加速时间0”的设置范围在设置范围之外。 912 在减速时间0范围之外 基本参数2“减速时间0”的设置范围在设置范围之外。 当接通电源或PLC READY信号（Y0）从OFF变成ON时： QD75 READY信号（X0）不变成ON。 在起动时：系统不会运行。 92

1132、0 反向间隙补偿量出错 使用每一脉冲位移量转换成脉冲数的值大于等于256。 参数 921 软件行程极限上限 以度为单位，具体参数1“软件行程极限上限值”的设置值在设置范围之外。 不以度为单位，软件行程极限上限值小于软件行程极限下限值。 QD75 READY信号（X0）不变成ON。 15 - 25 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 0 150 300 450 0、1、2、3 1 151 301 451 1至65535 2 152 302 452 1至65535 3 153 303 453 1、10、100、10

1133、00 4 154 304 454 0、1、2、3 5 155 305 455 0、1 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 6 7 156 157 306 307 456 457 0至1000000 脉冲/秒 0至2000000000 毫米/分钟或其它 把偏置速度设置成不超过速度极限值。 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 10 11 160 161 310 311 460 461 QD75P： 1至200000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 QD75D： 1至1000000 脉冲/秒 1至20

1134、00000000 毫米/分钟或另外的单位 转换成频率的值不超过模块的最大输出频率（第3.1节中“最大输出脉冲”）。 设置不低于OPR速度的值。 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 12 13 162 163 312 313 462 463 1至8388608 14 15 164 165 314 315 464 465 1至8388608 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 17 167 317 467 0至255 把使用“每一脉冲位移量”转换成脉冲数的值设置成小于256。（参考第12.3.1节） 18 19 168 169

1135、 318 319 468 469 毫米 英寸 脉冲 2147483648至2147483647 度 0至35999999 使设置在设置范围之内。 不以度为单位进行设置，使下限值小于上限值。 15 - 26 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 922 软件行程极限下限 以度为单位，具体参数 1“软件行程极限下限值”的设置范围在设置范围之外。 不以度为单位，软件行程极限上限值小于软件行程极限下限值。 923 软件行程极限选择 具体参数 1“软件行程极限选择”的设置范围在设置范围之外。 924 软件行程极限有效/无效设置 具体参数 1“软件行程极

1136、限有效/无效设置”的设置范围在设置范围之外。 925 命令到位宽度 具体参数 1“命令到位宽度”的设置范围在设置范围之外。 926 非法转矩极限设置值 具体参数 1“转矩极限设置值”的设置范围在设置范围之外。 927 M代码ON计时出错 具体参数 1“M代码ON信号输出时间”的设置范围在设置范围之外。 928 速度转换模式出错 具体参数 1“速度切换模式”的设置范围在设置范围之外。 929 插补速度指定方法 具体参数 1“插补速度指定方法”的设置范围在设置范围之外。 930 当前值更新请求出错 具体参数 1“速度控制期间的当前进给值”的设置范围在设置范围之外。 932 手动脉冲发生器输入模式出

1137、错 具体参数 1“手动脉冲发生器输入选择”的设置范围在设置范围之外。 935 速度-位置功能选择出错 具体参数1“速度-位置功能选择”预设成2并且不满足下面三个条件： 1） 单位是“度”。 2） 软件行程极限无效。 3）更新当前进给值。 QD75 READY信号（X0）不变成ON。 950 加速时间1设置出错 具体参数2“加速时间1”的设置范围在设置范围之外。 951 加速时间2设置出错 具体参数2“加速时间2”的设置范围在设置范围之外。 952 加速时间3设置出错 具体参数2“加速时间3”的设置范围在设置范围之外。 参数 953 减速时间1设置出错 具体参数2“减速时间1”的设置范围在设置范

1138、围之外。 在起动时：系统不会运行。 运行期间： 系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 15 - 27 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 20 21 170 171 320 321 470 471 毫米 英寸 脉冲 2147483648至2147483647 度 0至35999999 使设置在设置范围之外。 不以度为单位进行设置，使下限值小于上限值。 22 172 322 472 0、1 23 173 323 473 0、1

1139、 24 25 174 175 324 325 474 475 1至2147483647 26 176 326 476 1至500 27 177 327 477 0、1 28 178 328 478 0、1 29 179 329 479 0、1 30 180 330 480 0、1、2 33 0、1、2、3 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 34 184 334 484 0、2 速度-位置切换控制（ABS模式）应该满足左边给出的条件1）至3）。如果不要执行速度-位置切换控制 （ABS模式），可把速度-位置功能选择设置成0并使PLC READY信号 Y0从OF

1140、F变成ON。 36 37 186 187 336 337 486 487 1至8388608 38 39 188 189 338 339 488 489 1至8388608 40 41 190 191 340 341 490 491 1至8388608 42 43 192 193 342 343 492 493 1至8388608 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 15 - 28 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 954 减速时间2设置出错 具体参数2“减速时间2”的设置范围在设置范围之外。 955

1141、减速时间3设置出错 具体参数2“减速时间3”的设置范围在设置范围之外。 956 JOG速度极限值出错 具体参数2“JOG速度极限值”的设置范围在设置范围之外。 具体参数2“JOG速度极限值”的设置范围超过速度极限。 957 JOG 加速时间选择设置出错 具体参数2“JOG加速时间选择设置”的设置范围在设置范围之外。 958 JOG 减速时间选择设置出错 具体参数2“JOG减速时间选择设置”的设置范围在设置范围之外。 959 加速/减速处理选择设置出错 具体参数2“加速/减速处理选择设置”的设置范围在设置范围之外。 960 S-形比率设置出错 具体参数2“S-形比率”的设置范围在设置范围之外。

1142、961 非法突然停止减速时间 具体参数2“突然停止减速时间”的设置范围在设置范围之外。 962 停止组1突然停止选择出错 具体参数2“停止组1突然停止选择”的设置范围在设置范围之外。 963 停止组2突然停止选择出错 具体参数2“停止组2突然停止选择”的设置范围在设置范围之外。 964 停止组3突然停止选择出错 具体参数2“停止组3突然停止选择”的设置范围在设置范围之外。 966 在容许环形插补出错宽度之外 具体参数2“容许环形插补出错宽度”的设置范围在设置范围之外。 967 外部命令功能选择出错 具体参数2“外部命令功能选择”的设置范围在设置范围之外。 在起动时：系统不会运行。 运行期间：

1143、系统以具体参数2突然停止选择（停止组3）的设置（减速停止/突然停止）停止。 （注意减速停止只在手动脉冲发生器运行期间发生。） 参数 980 OPR方法出错 OPR基本参数“OPR方法”的设置范围在设置范围之外。 QD75 READY信号（X0）不变成ON。 15 - 29 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 44 45 194 195 344 345 494 495 1至8388608 46 47 196 197 346 347 496 497 1至8388608 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号

1144、 Y0从OFF变成ON。 48 49 198 199 348 349 498 499 QD75P： 1至200000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 QD75D： 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 使设置在速度极限值内或以下。 50 200 350 500 0、1、2、3 51 201 351 501 0、1、2、3 52 202 352 502 0、1 53 203 353 503 1至100 54 55 204 205 354 355 504 5

1145、05 1至8388608 56 206 356 506 0、1 57 207 357 507 0、1 58 208 358 508 0、1 60 61 210 211 360 361 510 511 0至10000 62 212 362 512 0、1、2、3 70 220 370 520 0、1、2、3、4、5 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 15 - 30 MELSEC-Q15 故障排除 出错的分类 出错代码 出错名称 出错 出错时的运行状态 981 OPR方向出错 OPR基本参数“OPR方向”的设置范围在设置范围之外。 982 OP地址设置出错

1146、OPR基本参数“OP地址”的设置范围在设置范围之外。 983 OPR速度出错 OPR基本参数“OPR速度”的设置范围在设置范围之外。 OPR基本参数“OPR速度”的设置范围小于起动时的偏置速度。 984 蠕动速度出错 OPR基本参数“蠕动速度”的设置范围在设置范围之外。 OPR基本参数“蠕动速度”的设置范围大于OPR速度。 OPR基本参数“蠕动速度”的设置范围小于起动时的偏置速度。 985 OPR重试出错 OPR基本参数“OPR重试”的设置范围在设置范围之外。 990 OPR停顿时间出错 OPR具体参数“OPR停顿时间”的设置范围在设置范围之外。 991 近点狗ON后的位移量设置出错 OPR具

1147、体参数“近点狗ON后的位移量设置”的设置范围在设置范围之外。 992 OPR 加速时间选择出错 OPR具体参数“OPR 加速时间选择”的设置范围在设置范围之外。 993 OPR 减速时间选择出错 OPR具体参数“OPR 减速时间选择”的设置范围在设置范围之外。 995 OPR转矩极限值出错 OPR具体参数“OPR转矩极限值”的设置范围在设置范围之外。 OPR具体参数“OPR转矩极限值”超过具体参数 1“转矩极限设置值”。 996 偏差计数器清零信号输出时间设置出错 OPR具体参数“偏差计数器清零信号输出时间”的设置范围在设置范围之外。 参数 997 OP移动期间速度指定出错 OPR具体参数“O

1148、P移动期间速度指定”的设置范围在设置范围之外。 QD75 READY信号（X0）不变成ON。 15 - 31 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 71 221 371 521 0、1 72 73 222 223 372 373 522 523 毫米 英寸 脉冲 2147483648至2147483647 度 0至35999999 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 74 75 224 225 374 375 524 525 1至1000000 脉冲/秒 1至200000000

1149、0 毫米/分钟或其它 使设置在设置范围之内。 把速度设置成起动时的偏置速度或更高。 （参考第5.2.5节） 76 77 226 227 376 377 526 527 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或其它 使设置在设置范围之内。 把速度设置成在OPR速度以下的值。 把值设置成起动时的偏置速度或更高。 （参考第5.2.5节） 78 228 378 528 0、1 79 229 379 529 0至65535 80 81 230 231 380 381 530 531 0至2147483647 82 232 382 532 0、1、2、3 83 233 383

1150、533 0、1、2、3 86 236 386 536 1至300 87 237 387 537 1至65535 88 238 388 538 0、1 使设置在设置范围之内，使PLC READY信号 Y0从OFF变成ON。 15 - 32 MELSEC-Q15 故障排除 15.3 警告的列表 下表列出了发生警告时的警告内容和纠正措施。 警告的分类 警告代码 警告名称 警告 警告发生时的运行状态 000 （正常状态） 100 运行期间起动 当轴BUSY时发布起动请求。 继续运行。 102 偏差计数器清零请求 当轴BUSY时发布偏差计数器清零请求。 忽略偏差计数器清零请求。 104 不能重新起动

1151、当轴运行状态是“停止了”时，发布重新起动命令。 继续运行。 109 BUSY中示教 当轴BUSY时发布示教请求。 对示教请求时指定的轴发布警告。 110 低于最小速度 超驰速度变成“0”。 用当前执行单位1控制系统。 111 在PLC READY中 当PLC READY变成ON时发布写入闪存ROM的请求（在示教请求时）。 发布轴1的警告。 112 非法超驰值 为超驰值设置除1至300之外的值。 控制在设置值0100。 控制在设置值301或以上300。 113 在新转矩值范围之外 为新转矩值设置除1至500之外的值。 不执行转矩改变。 公用 114 在偏置速度以下 命令速度在起动时的偏置速度以下

1152、。 以起动时的偏置速度运行。 300 减速期间变速 用JOG起动信号OFF减速停止期间发布变速请求。 不执行变速。 JOG 301 JOG速度极限值 当运行期间变速时，新速度值超过JOG速度极限值。 当速度超过JOG速度极限时，用JOG速度极限值执行JOG运行。 当通过JOG速度极限值限制速度时，“速度限制标志”变成ON。 15 - 33 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 使起动请求ON时序标准化。 轴正在运行时不要执行偏差计数器清零。（参考第8章） 1503 1603 1703 1803 1：重新起动 使起

1153、动请求ON时序标准化。 （当未停止轴运行时不要发布重新起动命令。） 1548 1549 1648 1649 1748 1749 1848 1849 0、1 1至600 当轴BUSY时执行示教请求。（参考第12.7.4节） 1513 1613 1713 1813 1至300 防止超驰速度减少到0。 （参考第12.5.2节） 与警告代码 109相同 无（如果PLC READY信号（Y0）变成OFF，则响应示教写请求。）。 1513 1613 1713 1813 1至300 1525 1625 1725 1825 1至转矩极限设置值 26 176 326 476 1至500 在设置范围内设置值。 关

1154、于命令速度，参考第5.3 节“定位地址的列表” 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 起动时的偏置速度 6 7 156 157 306 307 456 457 0至1000000 脉冲/秒 0至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 重新设置起动时的命令速度/偏置速度，使命令速度等于或大于起动时的偏置速度。 1516 1616 1716 1816 1：请求变速 用JOG起动信号OFF减速期间不要执行JOG变速。 新速度值 1514 1515 1614 1615 1714 1715 1814 1815 0至1000000 脉冲/秒 0至200000

1155、0000 毫米/分钟或另外的单位 JOG速度极限值 48 49 198 199 348 349 498 499 QD75P： 1至200000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 QD75D： 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 使设置值在设置范围之内。 15 - 34 MELSEC-Q15 故障排除 警告的分类 警告代码 警告名称 警告 警告发生时的运行状态 手动脉冲发生器 401 手动脉冲发生器输入放大倍率范围 手动脉冲发生器1脉冲输入放大倍率设置在0或大于等于101。 当输入放大倍率设置在大于等于101时：重新设置成1

1156、00。 当输入放大倍率设置在0时：重新设置成1。 500 减速/停止变速 减速停止期间发出变速请求。 不执行变速。 501 速度极限值之上 当运行期间更改速度时，新值超过速度极限值。 用速度极限值控制速度。 “速度限制标志”变成ON。 503 M代码ON信号ON 当执行定位数据时M代码信号变成ON。 继续执行定位数据。 505 无运行终止设置 用块起动进行定位时，第50个点的定位起动数据被设置成CONTINUE。 运行终止。 506 FOR至NEXT嵌套结构 嵌套FOR至NEXT。 508 速度-位置切换（加速期间）信号ON 加速期间速度-位置切换控制（INC模式）的切换信号变成ON。 运行继

1157、续。 509 剩余距离不足 在连续运行中断请求时，减速停止需要的距离不够长。 在变速请求时，剩余距离短于变速需要的距离。 当更改命令速度时： 改成尽可能接近新速度值的值。 当更改目标位置时： 把速度调节成尽可能接近命令速度的值，然后改成目标位置。 （当运行形式是连续路径控制时，忽略上述运行。） 511 步不可 当步在待机之外时，为步起动信息设置代码1。 步不会起动。 512 非法外部命令功能 超过了具体参数2“外部命令功能选择”设置范围。 即使外部命令信号变成ON，系统也不进行任何事情。 定位运行 513 位移量不足 位移量不足以用于自动减速。 在系统达到定位地址后，系统立即停止。 15 -

1158、 35 MELSEC-Q15 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 1522 1523 1622 1623 1722 1723 1822 1823 1至100 把手动脉冲发生器1脉冲输入放大倍率设置在设置范围之内。 1516 1616 1716 1816 1：请求变速 用停止命令减速期间、停止期间或用位置控制自动减速期间不执行变速。 新速度值 1514 1515 1614 1615 1714 1715 1814 1815 0至1000000 脉冲/秒 0至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 速度极限值 10 11 160 16

1159、1 310 311 460 461 QD75P： 1至200000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另一个单位 QD75D： 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另一个单位 把新的速度值设置在0至“速度极限值”范围之内。 1504 1604 1704 1804 1：M代码ON信号变成OFF 使“M代码OFF请求”的ON和OFF的时序标准化。（参考第12.7.3节） 参考第5.3 节 “定位地址的列表” 00：定位结束 01：连续定位控制 11：连续路径控制 把运行终止设置在第50个点。 （参考第10章） 对FOR至NEXT做一个嵌套结构。 （参考

1160、第10.3.8节） 不要在加速期间使速度-位置切换信号变成ON。 （参考第9.2.16节） 在有足够剩余距离的位置处发出请求。 1546 1646 1746 1846 1：步继续 2：执行重新起动 当步不处于待机状态时，不要把“1”设置成步起动信息。（参考第12.7.1节） 62 212 362 512 0、1、2、3 把具体参数2“外部命令功能选择”设置在设置范围之内。 参考第5.3节 “定位地址的列表” 把减速地址或位移量设置成定位数据。 15 - 36 MELSEC-Q15 故障排除 警告的分类 警告代码 警告名称 警告 警告发生时的运行状态 514 命令速度范围之外 命令速度超过速度

1161、极限。 命令速度控制在“速度极限值”。 “速度限制标志”变成ON。 516 非法示教数据编号 定位数据编号设置在设置范围之外。当设置是0或大于等于601时不执行示教。 （即使设置为“0”或大于等于“601”，“0”也被QD75自动取消。） 517 非法示教数据选择 示教数据选择设置值在设置范围之外。 不执行示教。 定位运行 518 目标位置不可更改 对除ABS1和INC1之外的控制系统发出了目标位置更改请求。 在连续路径控制期间目标位置更改请求变成ON。 新的目标位置地址在软件行程极限范围之外。 减速至停止期间发出了目标位置更改请求。 不执行目标位置更改。 15 - 37 MELSEC-Q1

1162、5 故障排除 相关的缓冲存储器地址 轴1 轴2 轴3 轴4 设置范围 （用顺控程序设置） 纠正措施 关于命令速度， 参考第5.3 节 “定位数据的列表” 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 速度极限值 10 11 160 161 310 311 460 461 QD75P： 1至200000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 QD75D： 1至1000000 脉冲/秒 1至2000000000 毫米/分钟或另外的单位 把命令速度设置在设置范围之内。 1549 1649 1749 1849 1至600 把定位数据编号设置在设置

1163、范围之内。 1548 1648 1748 1848 0、1 把示教数据选择设置值设置在设置范围之内。 1538 1638 1738 1838 1：目标位置更改请求 不要在下列情况下使目标位置更改请求变为ON。 使用除ABS1和INC1之外的控制系统。 减速停止期间。使用“连续路径控制”运行形式。 当目标位置更改地址在行程极限之外时，纠正目标位置更改地址。（参考第12.7.5节） 15 - 38 MELSEC-Q15 故障排除 15.4 LED 显示功能 QD75 和各个轴控制的状态可以通过位于 QD75 主模块前面板上的 LED 确认。 QD75P4RUNERRAX1AX2AX3AX4 可以

1164、按照 LED 的状态监视各个轴。 LED 的运行和指示如下所示。 指示的详情 熄灭 亮 闪烁 要确认的方面 出错 纠正措施 RUNERRAX1AX2AX3AX4 RUN LED熄灭 硬件故障或WDT出错。 如果接通电源时RUN LED不亮，则模块可能有毛病。 更换新的模块。 RUNERRAX1AX2AX3AX4 RUN LED亮，ERR LED熄灭 模块正常。 RUNERRAX1AX2AX3AX4 ERR LED亮 系统出错 运行条件设置出错或安装PLC CPU类型出错。 （该设置和PLC CPU类型在规格范围之外。）把PLC CPU类型设置成规格中包含的一种类型。 RUNERRAX1AX2A

1165、X3AX4 AX1至AX4 LED熄灭 轴停止中，轴待机中 RUNERRAX1AX2AX3AX4 AX1亮 （即使其它轴亮也一样） 轴运行中 该灯从定位起动开始亮，一直到定位完成、临时停止或因出错（与BUSY信号对应的比率为11）而停止为止。 RUNERRAX1AX2AX3AX4 ERR LED闪烁 AX1 LED闪烁 （即使其它轴闪烁也一样） 轴出错 检查外围设备的缓冲存储器成批处理监视器上观察到的出错并纠正适用参数和定位数据。 RUNERRAX1AX2AX3AX4 所有LED亮 硬件故障 模块有毛病，更换新的模块。 附录 - 1 附录 附录 附录 1 功能的版本升级 .附录- 2 附录

1166、1.1 按照功能版本的功能比较.附录- 2 附录 2 格式表.附录- 4 附录 2.1 定位模块运行图 .附录- 4 附录 2.2 参数设置值项目表.附录- 6 附录 2.3 定位数据设置值项目表 .附录- 12 附录 3 定位数据（编号 1 至 600）缓冲存储器地址列表.附录- 13 附录 4 与三菱电机株式会社制造的伺服放大器连接的例子.附录- 37 附录 4.1 QD75D 和 MR-H A 连接的例子 （差动驱动装置） .附录- 37 附录 4.2 QD75D 和 MR-J2/J2S- A 连接的例子 （差动驱动装置） .附录- 38 附录 4.3 QD75D 和 MR-C A 连接

1167、的例子 （差动驱动装置） .附录- 39 附录 5 与 ORIENTALMOTOR Co.、 Ltd.制造的步进电动机连接的例子. .附录- 40 附录 5.1 QD75P 和 VEXTA UPD 连接的例子 （开路集电极）.附录- 40 附录 6 与 Matsushita Electric Industrial Co.、 Ltd.制造的伺服放大器连接的例子 .附录- 41 附录 6.1 QD75D 和 MINAS A 系列连接的例子 （差动驱动装置） .附录- 41 附录 7 与 Yamayo Electric Co.、 Ltd.制造的伺服放大器连接的例子. .附录- 42 附录 7.1 Q

1168、D75D 和 PY0 系列连接的例子 （差动驱动装置） .附录- 42 附录 8 与 Yasukawa Electric Co.、 Ltd 制造的伺服放大器连接的例子.附录- 43 附录 8.1 QD75D 和- 系列连接的例子 （差动驱动装置）.附录- 43 附录 9 与常规定位模块的比较.附录- 44 附录 9.1 与 A1SD71S2 型号的比较.附录- 44 附录 9.2 与 A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/ A1SD75P3-S3 型号的比较.附录- 45 附录 10 定位术语的 MELSEC 解释.附录- 68 附录 11 定位控制故障排除.附录- 92 附录 12

1169、 缓冲存储器地址的列表.附录- 98 附录 13 外形尺寸图 .附录- 107 附录 - 2 MELSEC-Q附录 附录 1 功能的版本升级 附录 1.1 按照功能版本的功能比较 下表列出了按照功能版本及其附加功能的缓冲存储器比较的QD75P1/QD75P2/QD75P4/QD75D1/QD75D2/QD75D4 功能。 （1）功能比较 QD75P/QD75D的功能版本 项目 A B 参考 速度-位置切换控制（ABS 模式） 第 9.2.17 节 预读起动功能 第 12.7.8 节 外部 I/O 信号监视功能1 第 13.5 节 多 PLC 兼容功能2 1：可使用在 SW6D5C-GPPW-

1170、E 或更新版本的 GX Developer 上。 2：与功能版本 B 的 QCPU 兼容。 （2）附加的缓冲存储器 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 名称 使用的功能 34 184 334 484 速度-位置功能选择 速度-位置切换控制 （3）附加软元件 软元件编号 名称 使用的功能 Y14 轴 1 Y15 轴 2 Y16 轴 3 Y17 轴 4 执行禁止标志 预读起动功能 附录 - 3 MELSEC-Q附录 备忘录 附录 - 4 MELSEC-Q附录 附录 2 格式表 附录 2.1 定位模块运行图 轴地址 毫米、英寸、度、脉冲 轴地址毫米、英寸、度、脉冲 附录 - 5 ME

1171、LSEC-Q附录 轴地址 毫米、英寸、度、脉冲 轴地址毫米、英寸、度、脉冲 附录 - 6 MELSEC-Q附录 附录 2.2 参数设置值项目表 设置值 项目 毫米 英寸 度 脉冲 Pr.1 单位设置 0 1 2 3 Pr.2 每一转的脉冲数（Ap） 1 至 65535 脉冲 Pr.3 每一转的位移量（Al） 1 至 65535 10-1m 1 至 65535 10-5英寸1 至 65535 10-5度 1 至 65535 脉冲 Pr.4 单位放大倍率 （Am） 1：1-倍，10：10-倍，100：100-倍，1000：1000-倍 Pr.5 脉冲输出模式 0：PLS/SIG 模式，1：CW/C

1172、CW 模式， 2：A 相/B 相（4 的倍数），3：A 相/B 相（1 的倍数） Pr.6 旋转方向设置 0：当前值随着正向运行脉冲输出增加 1：当前值随着反向运行脉冲输出增加 基本参数 1 Pr.7 起动时的偏置速度 0 至 2000000000 10-2毫米/分钟0 至 2000000000 10-3英寸/分钟0至 2000000000 10-3度/分钟 0 至 1000000 脉冲/秒 Pr.8 速度极限值 1 至 2000000000 10-2毫米/分钟 1 至 2000000000 10-3毫米/分钟 1 至2000000000 10-3度/分钟 1 至 1000000/ 1 至 2

1173、00000 脉冲 Pr.9 加速时间 0 基本参数 2 Pr.10 减速时间 0 1 至 8388608ms Pr.11 反向间隙补偿量 0 至 65535 10-1m 0 至 65535 10-5英寸 0 至 65535 10-5度 0 至 65535 脉冲 Pr.12 软件行程极限上限值 Pr.13 软件行程极限下限值 2147483648 至2147483647 10-1m 2147483648 至2147483647 10-5英寸 0 至 35999999 10-5度 2147483648 至2147483647 脉冲 Pr.14 软件行程极限选择 0：软件行程极限应用在当前进给值上

1174、1：软件行程极限应用在机器进给值上 Pr.15 软件行程极限有效/无效选择 0：JOG 运行、微动运行和手动脉冲发生器运行期间的软件行程极限有效 1：JOG 运行、微动运行和手动脉冲发生器运行期间的软件行程极限无效 Pr.16 命令到位宽度 1 至 2147483647 10-1m 1 至 2147483647 10-5英寸 1 至2147483647 10-5度 1 至2147483647 脉冲 Pr.17 转矩极限设置值 1 至 500% Pr.18 M 代码 ON 信号输出计时 0：WITH 模式，1：AFTER 模式 Pr.19 速度切换模式 0：标准速度切换模式 1：正面加载速度切换

1175、模式 Pr.20 插补速度指定方法 0：合成速度，1：参考轴速度 具体参数 1 Pr.21 速度控制期间的当前进给值 0：不更新当前进给值，1：更新当前进给值 2：给当前进给值清零 ：当单位是“脉冲”时， QD75D 采用“1 至 1000000”，QD75P 采用“1 至 200000”。 附录 - 7 MELSEC-Q附录 初始化值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 备注 3 20000 20000 1 1 0 0 20000 1000 1000 0 2147483647 2147483648 0 0 100 300 0 0 0 0 附录 - 8 MELSEC-Q附录 设置值 项目 毫米

1176、 英寸 度 脉冲 b0 下限 b3 停止信号 b6 近点信号 b1 上限 b4 外部命令 b7、b9至b15 未使用 Pr.22 输入信号逻辑选择 b2 驱动装置READY b5 零信号 b8 手动脉冲发生器输入 b0 命令脉冲信号 b2 未使用 b4 偏差计数器清零 Pr.23 输出信号逻辑选择 b1 未使用 b3 未使用 b5 至 b15 未使用 各个位值的设置 0：负逻辑 1：正逻辑 （为未使用的位设置“0”。） Pr.24 手动脉冲发生器输入选择 0：A 相/B 相 4 的倍数 1：A 相/B 相 2 的倍数 2：A 相/B 相 1 的倍数 3：PLS/SIGN 模式 具体参数 1 P

1177、r.150 速度-位置功能选择 0：速度-位置切换控制（INC 模式） 2：速度-位置切换控制（ABS 模式） Pr.25 加速时间 1 Pr.26 加速时间 2 Pr.27 加速时间 3 Pr.28 减速时间 1 Pr.29 减速时间 2 Pr.30 减速时间 3 1 至 8388608ms Pr.31 JOG 速度极限值 1 至 2000000000 10-2毫米/分钟 1 至 2000000000 10-3英寸/分钟 1 至 2000000000 10-3度/分钟 1 至 1000000/ 1 至 200000 脉冲 Pr.32 JOG 运行加速时间选择 Pr.33 JOG 运行减速时间

1178、选择 0 至 3 Pr.34 加速/减速处理选择 0：自动梯形加速/减速处理 1：S-形加速/减速处理 Pr.35 S-形比例 1 至 100% Pr.36 突然停止减速时间 1 至 8388608ms Pr.37 停止组 1 突然停止选择 Pr.38 停止组 2 突然停止选择 Pr.39 停止组 3 突然停止选择 0：正常减速停止 1：突然停止 Pr.40 定位完成信号输出时间 0 至 65535ms Pr.41 容许环形插补出错宽度 1 至 100000 10-1m 1 至 100000 10-5英寸 1 至 100000 10-5度 1 至 100000 脉冲 具体参数 2 Pr.42

1179、外部命令功能选择 0：外部定位起动 1：外部变速请求 2：速度-位置或位置-速度切换请求 3：跳越请求 ：当单位是“脉冲”时， QD75D 采用“1 至 1000000”，QD75P 采用“1 至 200000”。 附录 - 9 MELSEC-Q附录 初始化值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 备注 0 0 0 0 1000 1000 1000 1000 1000 1000 20000 0 0 0 100 1000 0 0 0 300 100 0 附录 - 10 MELSEC-Q附录 设置值 项目 毫米 英寸 度 脉冲 Pr.43 OPR 方法 0：近点狗方法 1：制动器方法 1） （采用停

1180、顿时间过去法） 2：制动器方法 2） （靠撞击限位器时发出的 OP 信号） 3：制动器方法 3） （不用近点狗方法） 4：计数方法 1） （使用零信号） 5：计数方法 2） （不使用零信号） Pr.44 OPR 方向 0：正向 （地址增量方向） 1：反向（地址减量方向） Pr.45 OP 地址 2147483648 至2147483647 10-1m 2147483648 至2147483647 10-5英寸0 至 35999999 10-5度 2147483648 至2147483647 脉冲/秒 Pr.46 OPR 速度 Pr.47 蠕动速度 1 至2000000000 10-2毫米/分钟

1181、 1 至2000000000 10-3英寸/分钟 1 至2000000000 10-3度/分钟 1 至 1000000 脉冲/秒 OPR 基本参数 Pr.48 OPR 重试 0：不用上限/下限开关重试 OPR 1：用上限/下限开关重试 OPR Pr.49 OPR 停顿时间 0 至 65535ms Pr.50 近点狗 ON 后的位移量设置 0 至2147483647 10-1m 0 至2147483647 10-5英寸 0 至2147483647 10-5度 0 至2147483647 脉冲 Pr.51 OPR 加速时间选择 Pr.52 OPR 减速时间选择 0 至 3 Pr.53 OP 移动量

1182、 2147483648 至2147483647 10-1m 2147483648 至2147483647 10-5英寸0 至 35999999 10-5度 2147483648 至2147483647 脉冲 Pr.54 OPR 转矩极限值 0 至 300% Pr.55 偏差计数器清零信号输出时间 1 至 65535ms Pr.56 OP 移动期间的速度指定 0：OPR 速度 1：蠕动速度 OPR 具体参数 Pr.57 OPR 重试期间的停顿时间 0 至 65535ms 附录 - 11 MELSEC-Q附录 初始化值 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 备注 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0

1183、 0 300 11 0 0 附录 - 12 MELSEC-Q附录 附录 2.3 定位数据设置值项目表 数据编号 至 轴 数据 Da.1 运行形式 Da.2 控制系统 Da.3 加速时间编号 Da.4 减速时间编号 Da.5 要插补的轴 Da.6 定位地址/位移量 Da.7 弧地址 Da.8 命令速度 Da.9 停顿时间 Da.10 M 代码 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 附录 - 13 MELSEC-Q附录 附录 3 定位

1184、数据（编号 1 至 600） 缓冲存储器地址的列表 （1）关于轴 1 命令速度 定位地址 弧数据 命令速度 定位地址 弧数据 数据 编号 定位标识符 M 代码 停顿时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 数据 编号 定位标识符 M 代码停顿 时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 1 2 3 4 5 2000 2010 2020 2030 2040 2001 2011 2021 2031 2041 2002 2012 2022 2032 2042 2004 2014 2024 2034 2044 2005 2015 2025 2035 2045 2006 2016 2026 2036 20

1185、46 2007 2017 2027 2037 2047 2008201820282038204820092019202920392049 51 52 53 54 55 250025102520253025402501251125212531254125022512252225322542250425142524253425442505 2515 2525 2535 2545 2506 2516 2526 2536 2546 2507 2517 2527 2537 2547 25082518252825382548250925192529539 25496 7 8 9 10 2050 2060

1186、2070 2080 2090 2051 2061 2071 2081 2091 2052 2062 2072 2082 2092 2054 2064 2074 2084 2094 2055 2065 2075 2085 2095 2056 2066 2076 2086 2096 2057 2067 2077 2087 2097 2058206820782088209820592069207920892099 56 57 58 59 60 2550256025702580259025512561257125812591255225622572258225922554256425742584259

1187、42555 2565 2575 2585 2595 2556 2566 2576 2586 2596 2557 2567 2577 2587 2597 255825682578258825982559256925792589259911 12 13 14 15 2100 2110 2120 2130 2140 2101 2111 2121 2131 2141 2102 2112 2122 2132 2142 2104 2114 2124 2134 2144 2105 2115 2125 2135 2145 2106 2116 2126 2136 2146 2107 2117 2127 2137

1188、 2147 2108211821282138214821092119212921392149 61 62 63 64 65 260026102620263026402601261126212631264126022612262226322642260426142624263426442605 2615 2625 2635 2645 2606 2616 2626 2636 2646 2607 2617 2627 2637 2647 260826182628263826482609261926292639264916 17 18 19 20 2150 2160 2170 2180 2190 215

1189、1 2161 2171 2181 2191 2152 2162 2172 2182 2192 2154 2164 2174 2184 2194 2155 2165 2175 2185 2195 2156 2166 2176 2186 2196 2157 2167 2177 2187 2197 2158216821782188219821592169217921892199 66 67 68 69 70 265026602670268026902651266126712681269126522662267226822692265426642674268426942655 2665 2675 26

1190、85 2695 2656 2666 2676 2686 2696 2657 2667 2677 2687 2697 265826682678268826982659266926792689269921 22 23 24 25 2200 2210 2220 2230 2240 2201 2211 2221 2231 2241 2202 2212 2222 2232 2242 2204 2214 2224 2234 2244 2205 2215 2225 2235 2245 2206 2216 2226 2236 2246 2207 2217 2227 2237 2247 220822182228

1191、2238224822092219222922392249 71 72 73 74 75 270027102720273027402701271127212731274127022712272227322742270427142724273427442705 2715 2725 2735 2745 2706 2716 2726 2736 2746 2707 2717 2727 2737 2747 270827182728273827482709271927292739274926 27 28 29 30 2250 2260 2270 2280 2290 2251 2261 2271 2281 2

1192、291 2252 2262 2272 2282 2292 2254 2264 2274 2284 2294 2255 2265 2275 2285 2295 2256 2266 2276 2286 2296 2257 2267 2277 2287 2297 2258226822782288229822592269227922892299 76 77 78 79 80 275027602770278027902751276127712781279127522762277227822792275427642774278427942755 2765 2775 2785 2795 2756 2766

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1292、M 代码 停顿时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 数据编号 定位标识符 M 代码停顿时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 101 102 103 104 105 9000 9010 9020 9030 9040 9001 9011 9021 9031 9041 9002 9012 9022 9032 9042 9004 9014 9024 9034 9044 9005 9015 9025 9035 9045 9006 9016 9026 9036 9046 9007 9017 9027 9037 9047 900890189028903890489009901990299039904

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1306、顿 时间 低位 高位 低位 高位 低位高位 数据 编号 定位标识符 M 代码停顿 时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 201 202 203 204 205 10000 10010 10020 10030 10040 10001 10011 10021 10031 10041 10002 10012 10022 10032 10042 10004 10014 10024 10034 10044 10005 10015 10025 10035 10045 10006 10016 10026 10036 10046 10007 10017 10027 10037 10047 10008100

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1398、址 弧数据 命令速度 定位地址 弧数据 数据 编号 定位标识符 M 代码 停顿 时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 数据 编号 定位标识符 M 代码 停顿 时间 低位 高位 低位 高位 低位 高位 101 102 103 104 105 15000 15010 15020 15030 15040 15001 15011 15021 15031 15041 15002 15012 15022 15032 15042 15004 15014 15024 15034 15044 15005 15015 15025 15035 15045 15006 15016 15026 15036 1504

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1600、488254982545925469254792548925499 596 597 598 599 600 259502596025970259802599025951259612597125981259912595225962259722598225992259542596425974259842599425955 25965 25975 25985 25995 25956 25966 25976 25986 25996 25957 25967 25977 25987 25997 25958259682597825988259982595925969259792598925999 附录 -

1601、 37 MELSEC-Q附录 附录 4 与 MITSUBISHI 电机株式会社制造的伺服放大器连接的例子 附录 4.1 QD75D 和 MR-H A （差动驱动装置）连接的例子 6 DOG3FLS1RLS2STOP4CHG5COM6COM7CLEAR13PULSE F+15161718PGO5910A19B19PGO COMPULSER A+PULSER A-PULSER B+PULSER B-A20B20QD75DLZLZRVDDZSPALMP15RTLAPLGN15RLG89212348127282630SGSGSONRESTLLSPLSNVINVDDSGPPNPRRD1640121513

1602、383920221710365VAB0V+5V手动脉冲发生器5GRA1RA2故障零速度模拟转矩极限命令（ + ）+10V/ 最大电流 在 2m 之内1CN1电源 配置在报警和紧急停止时NFMCUVWSM伺服电动机检测器CN2MR-H ACLEAR COM14PULSE F-PULSE R+PULSE R-11READY12RDY COMCR37PPR11NP3549TLAN29近点狗上限 下限 停止外部命令 伺服装置 ON复位转矩极限正向运行行程终点反向运行行程终点 3 324VDCUVWE在 50m 之内RSTN C P再生选项EMG464SD50模拟转矩极限命令（ - ）-10V/ 最大电

1603、流R1S144MO131A最大总共 1mA在 2m 之内 A10k监视输出MO2MOGCN3外部紧急停止 5使 MC 变成 OFF 的顺序。3 相 200VAC在 10m 之内22MR-HDP01双路偏差检测 备注 （1） 1：各个 I/O 端子的逻辑可以用具体参数 1 中的Pr.22输入信号逻辑选择和Pr.23输出信号逻辑选择更换。 （负逻辑用于上例的所有端子。） （2） 2：QD75D 上限（FLS） 和下限（RLS）用在 OPR 期间的重试功能中。在伺服放大器限位开关内设置这些信号。 （3） 3：这些是用于伺服装置的限位开关（用于停止）。 （4） 4：关于连接的详情，参考伺服放大器 MR

1604、-H 的规格和使用说明手册。 （5） 5：这表示 QD75D 和伺服放大器之间的距离。 （6） 6：QD75D 和伺服放大器采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75D 设置成负逻辑。 附录 - 38 MELSEC-Q附录 附录 4.2 QD75D 和 MR-J2/J2S- A （差动驱动装置）连接的例子 5 PULSE F+15PULSE F-16PULSE R+17PULSE R-18CLEAR13CLEAR COM14READY11RDY COM12PG059PG0 COM10COM6COM7DOG3FLS1245A19RLSSTOPCHGPULSER A+PULSER A-PU

1605、LSER B+PULSER B-B19A20B20QD75DEMG15SONRESPCTLLSPLSNSGSGVDDCOMALMZSPTLCP15RTLALGSD51489161710203131819611121OPCPPPGNPNGCRSGRDCOMLZLZRLGSD113132128101995151板5VAB0V5VMR-HDP015G33RA1RA2RA3零速度检测转矩限制期间1CN1ANFMCL1L2L3L11L21C TE2DPCN1BUVWPEPEUVWESMB1B2EMG24VDC通过伺服装置 ON 信号系列电动机检测器CN2MR-J2/MR-J2S- ATE11221115

1606、15TxDCN3RxDLGLGLGLG4MO13LG14MO213LGSDRDSDGNDGNDRSCSDRER市售个人计算机AA监视输出10k10k24VDC 2 2比例控制电磁制动器电源 配置在报警和紧急停止时使 MC 变成 OFF 的顺序。3 相 200VACHC-MF, HA-FF4近点狗上限 下限 停止外部命令 外部紧急停止在 10m 之内伺服装置 ON复位转矩极限正向运行行程终点反向运行行程终点手动脉冲发生器故障模拟转矩极限命令（ + ）+10V/ 最大电流 在 2m 之内板板在 2m 之内最大总共 1mA双路偏差OFF 报警信号切断。 备注 （1） 1：各个 I/O 端子的逻辑可以

1607、用具体参数 1 中的Pr.22输入信号逻辑选择和Pr.23输出信号逻辑选择更换。 （负逻辑用于上例的所有端子。） （2） 2：QD75D 上限（FLS） 和下限（RLS）用在 OPR 期间的重试功能中。在伺服放大器限位开关内设置这些信号。 （3） 3：这些是用于伺服装置的限位开关（用于停止）。 （4） 4：这表示 QD75D 和伺服放大器之间的距离。 （5） 5：QD75D 和伺服放大器采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75D 设置成负逻辑。 附录 - 39 MELSEC-Q附录 附录 4.3 QD75D 和 MR-C A （差动驱动装置）连接的例子5 PULSE F+15PULS

1608、E F-16PULSE R+17PULSE R-18CLEAR13CLEAR COM14PG0248PG0 COM10DOG3FLS1RLS2STOP4COM7A19B19A20B20PULSER A+QD75DPPPGNPNGCRSGV+OPSDLSPLSN910781312141115145VAB0V+5VMR-HDP015G 3 2 31CN1单相 200VAC （ A 型 ）NFMCL1L2UVWUVWESMEMG24VDC系列电动机CN2TE1READYCHGCOMPULSER A-PULSER B+PULSER B-1156SONALMV2422017CP 再生电阻是外部选项。伺服

1609、装置 READY 2RA1故障24V 电源+-24V、0.2A 或更大MR-C A 或 MR-C A1 4电源 配置在报警和紧急停止时使 MC 变成 OFF 的顺序。或单相 100VAC （ A1 型 ）HC-PQ 近点狗上限 下限 停止外部命令 在 10m 之内伺服装置 ON正向运行行程终点反向运行行程终点通过伺服装置 ON 信号检测器电磁制动器手动脉冲发生器OFF 报警信号切断。 备注 （1） 1：各个 I/O 端子的逻辑可以通过具体参数 1 用Pr.22输入信号逻辑选择和Pr.23输出信号逻辑选择进行更换。 （负逻辑用于上例的所有端子。） （2） 2：QD75D 上限（FLS） 和下限（

1610、RLS）用在 OPR 期间的重试功能中。在伺服放大器限位开关内设置这些信号。 （3） 3：这些是用于伺服装置的限位开关（用于停止）。 （4） 4：这表示 QD75D 和伺服放大器之间的距离。 （5） 5：QD75D 和伺服放大器采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75D 设置成负逻辑。 附录 - 40 MELSEC-Q附录 附录 5 与 ORIENTALMOTOR Co.， Ltd.制造的步进电动机连接的例子 附录 5.1 QD75P 和 VEXTA UPD 连接的例子（开路集电极）4 PULSE FPULSE COMPULSE RPULSE COMPGO24PGO COMREADY

1611、RDY COMPULSER A+PULSER A-PULSER B+PULSER B-12A19B19A20B20DOGFLSRLSSTOPCHGCOMCOM31245151617188101124GP24VP5V5GVEXTA UPD 35VAB0V+5VCW+CCW-CW-CCW+H.OFF+H.OFF-TIMINGCOMO.H最长 2m5需要时连接5G22MR-HDP011QD75P6722近点狗上限 下限 停止外部命令 手动脉冲发生器 备注 （1）1：各个 I/O 端子的逻辑可以通过具体参数 1 用Pr.22输入信号逻辑选择和Pr.23输出信号逻辑选择进行更换。 （负逻辑用于上例的所有

1612、端子。） （2）2：QD75P 上限（FLS） 和下限（RLS）用在 OPR 期间的重试功能中。 （3）3：关于上面没有表述的步进电动机驱动侧接线和各种信号电线屏蔽的信息，参考步进电动机驱动装置的手册。 （4）4：QD75P 和步进电动机采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75P 设置成负逻辑。 （5）5：这表示 QD75P 和 VEXTA UPD 之间的距离。 附录 - 41 MELSEC-Q附录 附录 6 与 Matsushita Electric Industrial Co.， Ltd.制造的伺服放大器连接的例子 附录 6.1 QD75D 和 MINAS A 系列（差动驱动装置

1613、）连接的例子4 PULSE F+PULSE R+CLEARCLEAR COMREADYPULSER A+PULSER A-PULSER B+PULSER B-B19A20B20DOGFLSRLSSTOPCHGCOMCOM312451516171814924GP24VMINAS A 3PULSE25VAB0V+5V5G22 1QD75D4PULSE F-PULSE R-RDY COM10PGO5PGO COM131112A1967PULSE1SIGN2SIGN1CLOZ-OZ+S-RDY+S-RDY-SRV-QNCCWLCWLCOM+365302423353429987MR-HDP015最长 2

1614、m手动脉冲发生器 备注 （1）1：各个 I/O 端子的逻辑可以通过具体参数 1 用Pr.22输入信号逻辑选择和Pr.23输出信号逻辑选择进行更换。 （负逻辑用于上例的所有端子。） （2）2：QD75D 上限（FLS） 和下限（RLS）用在 OPR 期间的重试功能中。在伺服放大器限位开关内设置这些信号。 （3）3：关于上面没有表述的伺服放大器侧接线和各种信号电线屏蔽的信息，参考伺服放大器的手册。 （4）4：QD75D 和伺服放大器采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75D 设置成负逻辑。 （5）5：这表示 QD75D 和 MINAS A 之间的距离。 附录 - 42 MELSEC-Q附

1615、录 附录 7 与 Yamayo Electric Co.， Ltd.制造的伺服放大器连接的例子 附录 7.1 QD75D 和 PY0 系列（差动驱动装置）连接的例子4 PULSE F+PULSE R+CLEARCLEAR COMREADYPULSER A+PULSER A-PULSER B+PULSER B-B19A20B20DOGFLSRLSSTOPCHGCOMCOM312451516171814824GP24VPYO 3PPC5VAB0V+5V5G 221PULSE F-PULSE R-RDY COM10PGO24PGO COM131112A1967PPCNPCNPCCLESGCOPSRD

1616、Y12-24VDCSON262728293413114149SGSG2425375-24VDC50PROTNROT3233QD75D5-24VDC235MR-HDP01最长 2m手动脉冲发生器 备注 （1）1：各个 I/O 端子的逻辑可以通过具体参数 1 用Pr.22输入信号逻辑选择和Pr.23输出信号逻辑选择进行更换。 （负逻辑用于上例的所有端子。） （2）2：QD75D 上限（FLS） 和下限（RLS）用在 OPR 期间的重试功能中。在伺服放大器限位开关内设置这些信号。 （3）3：关于上面没有表述的伺服放大器侧接线和各种信号电线屏蔽的信息，参考伺服放大器的手册。 （4）4：QD75D 和伺

1617、服放大器采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75D 设置成负逻辑。 （5）5：这表示 QD75D 和 PY0 之间的距离。 附录 - 43 MELSEC-Q附录 附录 8 与 Yasukawa Electric Co.， Ltd.制造的伺服放大器连接的例子 附录 8.1 QD75D 和- 系列（差动驱动装置）连接的例子4 PULSE F+PULSE R+CLEARCLEAR COMREADYPULSER A+PULSER A-PULSER B+PULSER B-B19A20B20DOGFLSRLSSTOPCHGCOMCOM312451516171814924GP24V 3PULS 5

1618、5VABOV+5V5G2MR-HDP01 1PULSE F-PULSE R-RDY COM10PGO5PGO COM131112A1967/PULSSIGN/SIGN/CLRPCO/PCOS-RDY+S-RDY-S-ON8111214120293015 CLRPL3184042SG19P-OTN-OT4347QD75D7+24VIN2最长 2m手动脉冲发生器 备注 （1）1：各个 I/O 端子的逻辑可以通过具体参数 1 用 Pr.22输入信号逻辑选择和 Pr.23输出信号逻辑选择进行更换。 （负逻辑用于上例的所有端子。） （2）2：QD75D 上限（FLS） 和下限（RLS）用在 OPR 期间

1619、的重试功能中。在伺服放大器限位开关内设置这些信号。 （3）3：关于上面没有表述的伺服放大器侧接线和各种信号电线屏蔽的信息，参考伺服放大器的手册。 （4）4：QD75D 和伺服放大器采用同一逻辑（正逻辑/负逻辑）。最初把 QD75D 设置成负逻辑。 （5）5：这表示 QD75D 和- 之间的距离。 附录 - 44 MELSEC-Q附录 附录 9 与常规定位模块的比较 附录 9.1 与 A1SD71S2 型号的比较 下面表示与常规定位模块 A1SD71S2 的比较，集中在 QD75 规格上。 型号 项目 QD75P1 QD75D1 QD75P2 QD75D2 QD75P4 QD75D4 A1SD

1620、71S2 控制轴数 1 2 4 2 定位数据项目数 600/轴 400/轴 2-轴线性插补 3-轴线性插补 4-轴线性插补 插补功能 2-轴环形插补 位置控制 速度控制 速度位置切换控制 （INC/ABS 模式） （仅 INC 模式） 定位系统 位置速度切换控制 OPR 功能 （6 种） （3 种） JOG 运行 微动运行 手动脉冲发生器功能 自动梯形加速/减速 加速/减速处理 S-形加速/减速 加速/减速时间 能够设置加速时间和减速时间（各有 4 种形式）加速/减速时间相同 补偿 电子齿轮、反向间隙补偿 反向间隙补偿 出错显示 出错 LED 出错 LED 历史数据存储 （起动、出错、警告）

1621、有（3 种，16 项/轴） 无 数据存储目标 闪存 ROM （无电池支持） 缓冲存储器 （电池支持） 输入/输出点数 32 48 模块占用的插槽数 1 2 AD71TU AD75TU A6GPP、A6PHP 外围设备（数据设置等） DOS/V 个人计算机 ：能够，：不能够 附录 - 45 MELSEC-Q附录 附录 9.2 与 A1SD75P1-S3/ A1SD75P2-S3/ A1SD75P3-S3 型号的比较 下表所示为 QD75 和常规定位模块 A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/A1SD75P3-S3 之间的比较。 （1）性能规格的比较 型号 项目 QD75P1 QD75

1622、D1 QD75P2 QD75D2 QD75P4 QD75D4 A1SD75P1 -S3 A1SD75P2 -S3 A1SD75P3 -S3 控制轴数 1 2 4 1 2 3 定位数据项目数 600/轴 600/轴1 2-轴线性插补 3-轴线性插补 4-轴线性插补 位置控制插补功能 2-轴环形插补 位置控制 单轴 2-轴线性插补 3-轴线性插补 速度控制 4-轴线性插补 速度位置切换控制 定位系统 位置速度切换控制 定位范围2 -214748364.8 至 214748364.7（m） -21474.83648 至 21474.83647（英寸） 0 至 359.99999（度） -214748

1623、3648 至 2147483647（脉冲） -214748364.8 至 214748364.7（m） -21474.83648 至 21474.83647（英寸） -21474.83648 至 21474.83647（度） -2147483648 至 2147483647（脉冲） 0 至 214748364.7（m） 0 至 21474.83647（英寸） 0 至 21474.83647（度）/ 0 至 359.99999（度）3 0 至 2147483647（脉冲） -214748364.8 至 214748364.7（m） /-13421772.8 至 13421772.7（m） -21

1624、474.83648 至 21474.83647（英寸） /-1342.17728 至 1342.17727（英寸） 0 至 359.99999（度） /0 至 359.99999（度） -2147483648 至 2147483647（脉冲） /-134217728 至 134217727（脉冲） -214748364.8 至 214748364.7（m） /-13421772.8 至 13421772.7（m） -21474.83648 至 21474.83647（英寸） /-1342.17728 至 1342.17727（英寸） -21474.83648 至 21474.83647（度）

1625、/-1342.17728 至 1342.17727（度） -2147483648 至 2147483647（脉冲） /-134217728 至 134217727（脉冲） 0 至 214748364.7（m） /0 至 13421772.7（m） 0 至 21474.83647（英寸） /0 至 1342.17727（英寸） 0 至 21474.83647（度） /0 至 1342.17727（度） 0 至 2147483647（脉冲） /0 至 134217727（脉冲） 附录 - 46 MELSEC-Q附录 型号 项目 QD75P1 QD75D1 QD75P2 QD75D2 QD75P4

1626、 QD75D4 A1SD75P1 -S3 A1SD75P2 -S3 A1SD75P3 -S3 速度命令范围 2 0.01 至 20000000.00（毫米/分钟） 0.001 至 2000000.000（英寸/分钟） 0.001 至 2000000.000（度/分钟） 1 至 1000000（脉冲/秒） 0.01 至 6000000.00（毫米/分钟） /0.01 至 375000.00（毫米/分钟） 0.001 至 600000.000（英寸/分钟） /0.001 至 37500.000（英寸/分钟） 0.001 至 600000.000（度/分钟） /0.001 至 37500.000（度

1627、/分钟） 1 至 1000000（脉冲/秒） /1 至 62500（脉冲/秒） OPR 功能 （6 种） 4 （6 种） JOG运行 微动运行 手动脉冲发生器功能 1 个发生器/模块 1 个发生器/模块 自动梯形加速/减速 加速/减速处理 S-形加速/减速 形式数目 可以独立设置加速时间和减速时间。（各有4 种形式） 可以独立设置加速时间和减速时间。（各有 4种形式） 加速/减速时间 设置范围 1 至 8388608ms 可选择 1 至 65535ms/1 至 8388608ms 补偿 电子齿轮，反向间隙补偿、近点通过 5 电子齿轮，反向间隙补偿、近点通过 5 出错显示 出错 LED 17-段

1628、 LED 历史数据存储（起动、出错、警告） 有（3 种，16 项/轴） 有（4 种，16 项/轴） 数据存储目标 闪存 ROM（无电池支持） 闪存 ROM（无电池支持） A6CON1（焊接型，单独出售） 10136-3000VE（焊接型，提供了） 连接接头 A6CON2（夹紧型、单独出售） 10136-6000EL（夹紧型、单独出售） A6CON1：0.3mm2 10136-3000VE：AWG#24 至#30 （约 0.05 至 0.2 SQ） 适用线径 A6CON2：AWG#24 至 28 10136-6000EL：AWG#28 （约 0.08 SQ） 命令脉冲输出系统 QD75P ：开路

1629、集电极 QD75D ：差动驱动装置 差动驱动装置和开路集电极都可用 最大输出脉冲 当与开路集电极连接时：200kpps 当与差动驱动装置连接时：1Mpps 当与开路集电极连接时：200kbps 当与差动驱动装置连接时：400kbps 伺服装置之间的最大连接距离 当与开路集电极连接时：2m （6.56ft） 当与差动驱动装置连接时：10m （32.79ft） 当与开路集电极连接时：2m （6.56ft） 当与差动驱动装置连接时：10m （32.79ft） QD75P1： 0.4A QD75P2： 0.46A QD75P4： 0.58A 内部电流消耗（A） 5VDC QD75D1： 0.52A Q

1630、D75D2： 0.56A QD75D4： 0.82A 0.7A 或更小 闪存 ROM 写次数 最大 100000 次 最大 100000 次 占用的 I/O点数 32 32 模块占用的插槽数 1 1 外形尺寸（mm（英寸） 98（3.86）（H）27.4（1.08）（W）90（3.55）（D） 130（5.12）（H）34.5（1.36）（W）93.6（3.69）（D） 重量（kg（lb） 0.15（0.33）0.15（0.33）0.16（0.35）0.35（0.77） 附录 - 47 MELSEC-Q附录 型号 项目 QD75P1 QD75D1 QD75P2 QD75D2 QD75P4 Q

1631、D75D4 A1SD75P1 -S3 A1SD75P2 -S3 A1SD75P3 -S3 STRT 信号 （合并到“CHG”中） （外部起动信号） CHG信号 外部命令信号（可用参数选择外部起动或速度-位置切换） 速度-位置切换信号 到位（INP） （用于监视） 外部设备的 I/O信号 信号逻辑切换 仅命令脉冲输出信号 与外围设备连接 通过 PLC CPU 连接， Q系列串行通讯模块，Q系列 MELSEC/H远程 I/O模块 直接连接 AD71TU AD75TU A6GPP、A6PHP 外围设备（数据设置） DOS/V 个人计算机 ：能够，：不能够 1：使用缓冲存储器最多可以设置 100 个数

1632、据项/轴的定位数据（编号 1 至 100）。缓冲存储器中的定位数据不备份。 2：表示 A1SD75P-S3 的标准模式/步进电动机模式。 3：表示速度位置切换控制中的 INC 模式/ABS 模式。 4：可以用参数设置偏差计数器清零信号输出时间。 5：近点通过功能仅在连续路径控制期间有效。（A1SD75：用参数选择，QD75：标准功能） （2）功能比较 A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/A1SD75P3-S3 中新增的功能 新增的功能 备注 I/O逻辑切换功能 参考第 13.4 节 微动运行 参考第 11.3 节 目标位置更改功能 参考第 12.7.5 节 多轴同时起动控制 参考第

1633、 10.5 节 控制系统 3-轴线性插补控制 4-轴线性插补控制 3-轴固定进给控制 4-轴固定进给控制 2-轴速度控制 3-轴速度控制 4-轴速度控制 位置速度切换控制 NOP 指令 LOOP 指令、LEND 指令 参考第 9 章 专用指令 绝对位置恢复 定位起动 示教 闪存 ROM 写 参数初始化 参考第 14 章 智能功能模块的自动刷新 参考 GX Configurator-QP 操作手册。 PLC CPU 出错停止期间的输出保持/清除参数设置 参考 QCPU（Q模式）用户手册（功能解释、程序基础篇）。 闪存 ROM 写限制 参考第 13.3 节 速度位置切换控制（ABS 模式） 参考第

1634、 9.2.7 节 预读起动功能 参考第 12.7.8 节 外部 I/O信号监视功能 参考第 13.5 节 多 PLC 兼容功能 参考 QCPU（Q模式）用户手册（功能解释、程序基础篇）。 附录 - 48 MELSEC-Q附录 A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/A1SD75P3-S3 中删除的功能 删除的功能 备注 步进电动机模式 OPR 运行出错（出错代码：208） 快速机器 OPR 特殊起动（停止） 间接指定 在 QD75 中，缓冲存储器上的起动块区扩展成 5 个块（0 至 4）。可以用定位起动编号（7000 至 7004）直接指定各个起动块。 块传送 定位数据 I/F 对于

1635、 A1SD75 来说，该接口用于设置缓冲存储器上不存在的定位数据编号 101 至 600。 由于可以用 QD75 在缓冲存储器中设置所有定位数据，所以删除了该功能。 出错期间的起动历史存储 内容与起动历史的内容相同。因此，QD75 只存储起动历史。 系统监视数据（模块类型、OS 信息） 由于这些数据可以显示在 GX Developer 的系统监视器“模块具体信息”上，所以删除了这些数据。 （参考 GX Developer 操作手册。） A1SD75P1-S3/A1SD75P2-S3/A1SD75P3-S3 中更改的功能 更改的功能 说明 软件行程极限功能 1. 只有当指定分点时才执行弧地址的极

1636、限检查。当指定中点时不执行。 2. 在下列情况下执行速度控制期间的软件行程极限检查： 当软件行程极限应用于带Pr.14的当前进给值并且用Pr.21更新当前进给值时。 当软件行程极限应用于机器进给值时。 3. 如果尝试进行更改当前值，但是指定的地址却超出软件行程极限范围，则会把尝试当作出错并且不改变当前值。 4. 常规型号的特色是上限和下限分别有三种软件行程极限出错代码。对于 QD75 来说，软件行程上限的出错合并到出错代码 507中，下限的出错合并到出错代码 508 中。删除出错代码 509 至512。 当前值更改 M 代码功能 1. 当指定的新当前值在软件行程极限范围之外时出错。 2. 控制

1637、系统当前值更改指令期间，M 代码设置值有效。 加速/减速控制 1. 当按速度极限值计算的命令频率值超出使用的定位模块的最大命令频率时出错。 2. 只有 2-字型（1 至 8388608ms）可以用作加速/减速时间的设置值。（排除了 1-字型和 2-字型之间的切换。） 附录 - 49 MELSEC-Q附录 更改的功能 说明 停止处理和停止后的重新起动 定位运行停止 1. 从停止组 2 突然停止选择的停止原因中删除“外围设备侧（紧急）停止”。停止组 3 突然停止选择的停止原因中的“测试模式故障”变成停止组 2 突然停止选择的停止原因中的项目。 2. 停止组 3 突然停止选择的停止原因中新增“停止

1638、（QD75 外围设备）”。 3. 删除出错代码 100（运行期间外围设备停止）。 4. 停止组 2 突然停止选择的停止原因中新增“I/O复位”。 A1SD75 QD75 OFF 正常 （READY） 未 READY /WDT 出错 READY信号（X0） ON 未 READY /WDT 出错 正常 （READY） 手动脉冲发生器运行 1. 可连接手动脉冲发生器的数目从 1 个发生器/1 个轴变成 1 个发生器/1 个模块。 2. 手动脉冲发生器运行期间的速度极限可以用“Pr.8速度极限值”设置。 轴运行状态 “步停止了”变成“停止了”，“步出错”变成“出错”。 新增了“在位置-速度切换控制的位

1639、置控制中”、“在位置-速度切换控制的速度控制中”和“在绝对位置恢复中”。 连续路径控制 A1SD75：如果参考轴反向运行，则控制内部变成连续定位控制（减速停止后重新起动）。 QD75：即使参考轴用插补反向运行，控制也会保持为连续路径控制。（在单-轴运行中，其运行与 A1SD75 的运行相同。） 近点通过 用于连续路径控制，只有近点通过功能可用。 2-轴插补 2-轴线性插补 2-轴固定进给 环形插补 2-轴速度控制 插补目标轴可以用定位标识符随机设置。 步功能 1. 在轴运行状态参数中，“步停止了”变成“停止了”，“步出错”变成“出错”。 2. 删除步起动信息（02H）的重新起动请求。 3. 用

1640、重新起动命令重新起动步运行。 命令到位功能 扩展命令到位宽度。 A1SD75：1 至 32767000 QD75 ：1 至 2147483647 控制单位“度”的使用 甚至可以以“度”为单位为 ABS 控制指定运行方向。 附录 - 50 MELSEC-Q附录 更改的功能 说明 定位起动编号 新增编号 9004（多轴同时起动控制）。 删除编号 7004 至 7010（块起动指定）和 8000 至 8049（间接指定）。 块起动数据 对于 QD75 来说，块数变成 5（7000 至 7004）。（对于 A1SD75 来说，该数据称为“定位起动信息”。） 特殊起动数据“同时起动” 最多 4 个轴能

1641、够同时起动。 出错/警告的列表 参考以下“出错代码比较”和“警告代码比较”。 起动历史 “起动信息”和“起动编号”的配置变化了，所以可以直接检查起动编号。 同步标志（X1） 当 PLC CPU 起动方法设置成异步时，与同步标志（X1）信号建立互锁。 基本参数 1“Pr.5脉冲输出模式” 当 PLC 变成 ON 或 PLC CPU 模块复位时，有效值只是 PLC READY信号（Y0）从 OFF 变成 ON 的第一个值。 A1SD75 QD75 0（工厂设置） 手动操作的软件行程极限无效 手动操作的软件行程极限有效 具体参数 “Pr.15 软件选种极限有效/无效设置” 1 手动操作的软件行程极限

1642、有效 手动操作的软件行程极限无效 出错代码比较 出错代码 出错名称 A1SD75 QD75 外部偏置速度范围 913 906 非法突然停止减速时间 962 961 停止组 1 突然停止选择出错 963 962 停止组 2 突然停止选择出错 964 963 停止组 3 突然停止选择出错 965 964 OPR 转矩极限值出错 991 995 近点狗 ON 后的位移量设置出错 992 991 OPR 加速时间选择出错 993 992 OPR 减速时间选择出错 994 993 错误类型 新增的 删除的 致命错误 002 51、52 公用 100、108 OPR、绝对位置恢复 213、214 208

1643、JOG/微动运行 301 手动脉冲发生器运行 定位运行 523、535、545、546 509 至 512 I/F 800 至 806 参数 920、935、990、996 931、933、938、971、999 名称变成：出错代码 967 的出错 A1SD75 ：外部起动选择出错 QD75 ：外部命令功能选择出错 附录 - 51 MELSEC-Q附录 警告代码比较 警告类型 新增的 删除的 致命警告 51、52 公用 110 101、105 至 108、115 OPR、绝对位置恢复 JOG 运行/微动运行 手动脉冲发生器运行 402 定位运行 516、517、518 I/F 参数 900

1644、名称变成：警告代码 512 的警告 A1SD75 ：非法外部起动功能 QD75 ：非法外部命令功能 ：关于出错代码和警告代码的详情，参考“第 15.2 节出错的列表”和“第 15.3 节警告的列表”。 （3）输入/输出（X/Y）比较 输入（X） 输出（Y） 名称 A1SD75 QD75 名称 A1SD75 QD75 （QD75/A1SD75） READY X00 X00 轴 1 定位起动 Y10 Y10 轴 1 起动完成 X01 X10 轴 2 定位起动 Y11 Y11 轴 2 起动完成 X02 X11 轴 3 定位起动 Y12 Y12 轴 3 起动完成 X03 X12 轴 4 定位起动 Y1

1645、3 轴 4 起动完成 X13 轴 1 停止 Y13 Y04 轴 1 BUSY X04 X0C 轴 2 停止 Y14 Y05 轴 2 BUSY X05 X0D 轴 3 停止 Y1C Y06 轴 3 BUSY X06 X0E 轴 4 停止 Y07 轴 4 BUSY X0F 轴 1 正向运行 JOG Y16 Y08 轴 1 定位完成 X07 X14 轴 1 反向运行 JOG Y17 Y09 轴 2 定位完成 X08 X15 轴 2 正向运行 JOG Y18 Y0A 轴 3 定位完成 X09 X16 轴 2 反向运行 JOG Y19 Y0B 轴 4 定位完成 X17 轴 3 正向运行 JOG Y1A

1646、Y0C 轴 1 出错检测 X0A X08 轴 3 反向运行 JOG Y1B Y0D 轴 2 出错检测 X0B X09 轴 4 正向运行 JOG Y0E 轴 3 出错检测 X0C X0A 轴 4 反向运行 JOG Y0F 轴 4 出错检测 X0B PLC READY Y1D Y00 轴 1 M 代码 ON X0D X04 轴 1 执行禁止标志 Y14 轴 2 M 代码 ON X0E X05 轴 2 执行禁止标志 Y15 轴 3 M 代码 ON X0F X06 轴 3 执行禁止标志 Y16 轴 4 M 代码 ON X07 轴 4 执行禁止标志 Y13 同步标志 X01 禁止使用 Y00 至 Y0F

1647、 Y1E 至 Y1F Y01 至 Y03 Y18 至 Y1F 禁止使用 X10 至 X1F X02、X03 X18 至 X1F ：在 QD75 和 A1SD75 之间，READY的 ON/OFF 状态不同。 Not READY/WDT 出错 READY QD75 OFF ON A1SD75 ON OFF 附录 - 52 MELSEC-Q附录 （4）缓冲存储器地址比较 下表表示与 A1SD75 的项目对应的 QD75（轴 1 至 3）的缓冲存储器地址。 缓冲存储器地址 AISD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1 轴 2 轴 3 轴 1 轴 2 轴 3 Pr.1单位设置 0 150 3

1648、00 0 150 300 Pr.2每一转的脉冲数（Ap） 1 151 301 1 151 301 Pr.3每一转的位移量（Al） 2 152 302 2 152 302 Pr.4单位放大倍率（Am） 3 153 303 3 153 303 Pr.5脉冲输出模式 4 154 304 4 154 304 Pr.6旋转方向设置 5 155 305 5 155 305 Pr.7速度极限值 6 7 156 157 306 307 10 11 160 161 310 311 Pr.8加速时间 0 8 9 158 159 308 309 12 13 162 163 312 313 Pr.9减速时间 0 10

1649、 11 160 161 310 311 14 15 164 165 314 315 Pr.10起动时的偏置速度 12 13 162 163 312 313 6 7 156 157 306 307 Pr.11步进电动机模式选择量 14 164 314 Pr.12反向间隙补偿量 15 165 315 17 167 317 Pr.13软件行程极限上限值 16 17 166 167 316 317 18 19 168 169 318 319 Pr.14软件行程极限下限值 18 19 168 169 318 319 20 21 170 171 320 321 Pr.15软件行程极限选择 20 170 3

1650、20 22 172 322 Pr.16软件行程极限有效/无效设置 21 171 321 23 173 323 Pr.17命令到位宽度 22 23 172 173 322 323 24 25 174 175 324 325 Pr.18转矩极限设置值 24 174 324 26 176 326 Pr.19M 代码 ON 信号输出时间 25 175 325 27 177 327 Pr.20速度切换模式 26 176 326 28 178 328 Pr.21插补速度指定方法 27 177 327 29 179 329 Pr.22速度控制期间的当前进给值 28 178 328 30 180 330 Pr

1651、.23手动脉冲发生器选择 29 179 329 Pr.24脉冲输出到驱动装置的逻辑选择 30 180 330 Pr.25加速/减速时间的规格选择 31 181 331 Pr.26加速时间 1 36 37 186 187 336 337 36 37 186 187 336 337 Pr.27加速时间 2 38 39 188 189 338 339 38 39 188 189 338 339 附录 - 53 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1 轴 2 轴 3 轴 1 轴 2 轴 3 Pr.28加速时间 3 40 41 190 191 340

1652、 341 40 41 190 191 340 341 Pr.29减速时间 1 42 43 192 193 342 343 42 43 192 193 342 343 Pr.30减速时间 2 44 45 194 195 344 345 44 45 194 195 344 345 Pr.31减速时间 3 46 47 196 197 346 347 46 47 196 197 346 347 Pr.32JOG 速度极限值 48 49 198 199 348 349 48 49 198 199 348 349 Pr.33JOG运行加速时间选择 50 200 350 50 200 350 Pr.34JO

1653、G运行减速时间选择 51 201 351 51 201 351 Pr.35加速/减速处理选择 52 202 352 52 202 352 Pr.36S-形比例 53 203 353 53 203 353 Pr.37突然停止减速时间 54 55 204 205 354 355 54 55 204 205 354 355 Pr.38停止组 1 突然停止选择 56 206 356 56 206 356 Pr.39停止组 2 突然停止选择 57 207 357 57 207 357 Pr.40停止组 3 突然停止选择 58 208 358 58 208 358 Pr.41定位完成信号输出时间 59 2

1654、09 359 59 209 359 Pr.42容许环形插补出错宽度 60 61 210 211 360 361 60 61 210 211 360 361 Pr.43外部起动功能选择 （QD75： Pr.42 外部命令功能选择） 62 212 362 62 212 362 Pr.44路径控制的近点通过模式选择 66 216 366 Pr.45OPR 方法 70 220 370 70 220 370 Pr.46OPR 方向 71 221 371 71 221 371 Pr.47OP 地址 72 73 222 223 372 373 72 73 222 223 372 373 Pr.48OPR 速

1655、度 74 75 224 225 374 375 74 75 224 225 374 375 Pr.49蠕动速度 76 77 226 227 376 377 76 77 226 227 376 377 Pr.50OPR 重试 78 228 378 78 228 378 Pr.51OPR 停顿时间 79 229 379 79 229 379 Pr.52近点狗 ON 后的位移量设置 80 81 230 231 380 381 80 81 230 231 380 381 Pr.53OPR 加速时间选择 82 232 382 82 232 382 Pr.54OPR 减速时间选择 83 233 383 8

1656、3 233 383 Pr.55OP 移动量 84 85 234 235 384 385 84 85 234 235 384 385 Pr.56OPR 转矩极限值 86 236 386 86 236 386 Pr.57OP 移动期间的速度指定 88 238 388 88 238 388 Pr.58OPR 重试期间的停顿时间 89 239 389 89 239 389 附录 - 54 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1、2、3 公用 轴 1、2、3、4 公用 Md.1测试模式中标志 450 1200 Md.2模块名称 451 Md.3OS

1657、类型 452 453 454 455 Md.4OS 版本 456 457 Md.5时钟数据（小时：分钟） 460 Md.6时钟数据（秒：100 ms） 461 （指针编号） （0）至（15） Md.7起动轴 （QD75： Md. 3 起动信息） 462 至 537 1212 至 1287 Md.8运行类型 （QD75： Md. 4 起动编号） 463 至 538 1213 至 1288 Md.9起动小时：分钟 （QD75： Md. 5 起动小时） 464 至 539 1214 至 1289 Md.10起动秒：100 ms （QD75： Md. 6 起动分钟：秒） 465 至 540 1215

1658、至 1290 Md.11出错判断 466 至 541 1216 至 1291 Md.12起动历史指针 起动 历史 542 1292 （指针编号） （0）至（15） Md.13起动轴 543 至 618 Md.14运行类型 544 至 619 Md.15起动小时：分钟 545 至 620 Md.16起动秒：100 ms 546 至 621 Md.17出错判断 547 至 622 Md.18 出错期间的起动历史存储 出错期间的起动历史 623 （指针编号） （0）至（15） Md.19发生错误的轴 624 至 684 1293 至 1353 Md.20轴出错编号 625 至 685 1294 至

1659、1354 Md.21轴出错小时：分钟 （QD75： Md. 11 轴出错小时） 626 至 686 1295 至 1355 Md.22轴出错秒：100 ms （QD75： Md. 12 轴出错分钟：秒） 627 至 687 1296 至 1356 Md.23出错历史指针 出错 历史 688 1357 附录 - 55 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1、2、3 公用 轴 1、2、3、4 公用 （指针编号） （0）至（15） Md.24发生警告的轴 689 至 749 1358 至 1418 Md.25轴警告编号 690 至 750 135

1660、9 至 1419 Md.26轴警告发生小时：分钟 （QD75： Md. 16 轴警告发生小时） 691 至 751 1360 至 1420 Md.27轴警告发生秒： 100 ms （QD75： Md. 17 轴警告发生分钟：秒） 692 至 752 1361 至 1421 Md.28警告历史指针 警告历史 753 1422 附录 - 56 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1 轴 2 轴 3 轴 1 轴 2 轴 3 Md.29当前进给值 800 801 900 901 1000 1001 800 801 900 901 1000 1001

1661、 Md.30机器进给值 802 803 902 903 1002 1003 802 803 902 903 1002 1003 Md.31进给率 804 805 904 905 1004 1005 804 805 904 905 1004 1005 Md.32有效 M 代码 806 906 1006 808 908 1008 Md.33轴出错编号 807 907 1007 806 906 1006 Md.34轴警告编号 808 908 1008 807 907 1007 Md.35轴运行状态 809 909 1009 809 909 1009 Md.36当前速度 810 910 1010 81

1662、0 811 910 911 1010 1011 Md.37轴进给率 812 813 912 913 1012 1013 812 813 912 913 1012 1013 Md.38速度-位置切换控制定位量 814 815 914 915 1014 1015 814 815 914 915 1014 1015 Md.39外部输入/输出信号 816 916 1016 816 916 1016 Md.40状态 817 917 1017 817 917 1017 Md.41目标值 818 819 918 919 1018 1019 818 819 918 919 1018 1019 Md.42目标速

1663、度 820 821 920 921 1020 1021 820 821 920 921 1020 1021 Md.43OP 绝对位置 822 823 922 923 1022 1023 Md.44近点狗 ON 后的位移量 824 825 924 925 1024 1025 824 825 924 925 1024 1025 Md.45转矩极限存储值 826 926 1026 826 926 1026 Md.46特殊起动数据指令代码设置值 827 927 1027 827 927 1027 Md.47特殊起动数据指令参数设置值 828 928 1028 828 928 1028 Md.48起动定

1664、位数据编号设置值 829 929 1029 829 929 1029 Md.49速度控制中标志 830 930 1030 830 930 1030 Md.50变速处理中标志 831 931 1031 831 931 1031 Md.51正执行的起动数据指针 832 932 1032 834 934 1034 Md.52最后执行的定位数据编号 833 933 1033 837 937 1037 Md.53重复计数器 （QD75： Md. 41 特殊起动重复计数器） 834 934 1034 832 932 1032 Md.54正执行的定位数据编号 835 935 1035 835 935 103

1665、5 Md.55正执行的块编号 836 936 1036 836 936 1036 Md.56正执行的定位数据 838 至 847 938 至 947 1038 至1047 838 至 847 938 至 947 1038 至1047 附录 - 57 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1 轴 2 轴 3 轴 1 轴 2 轴 3 Cd.1时钟数据设置（小时） 1100 Cd.2时钟数据设置（分钟、秒） 1101 Cd.3时钟数据写 1102 Cd.4目标轴 1103 Cd.5定位数据编号 1104 Cd.6写形式 1105 Cd.7读/写请求

1666、 1106 Cd.8读/写定位数据 I/F 1108 至 1137 Cd.9闪存 ROM 写请求 1138 1900 Cd.10参数初始化请求 1139 1901 Cd.11定位起动编号 1150 1200 1250 1500 1600 1700 Cd.12轴出错复位 1151 1201 1251 1502 1602 1702 Cd.13重新起动命令 1152 1202 1252 1503 1603 1703 Cd.14M 代码 OFF 请求 1153 1203 1253 1504 1604 1704 Cd.15新当前值 1154 1155 1204 1205 1254 1255 1506 1

1667、507 1606 1607 1706 1707 Cd.16新速度值 1156 1157 1206 1207 1256 1257 1514 1515 1614 1615 1714 1715 Cd.17变速请求 1158 1208 1258 1516 1616 1716 Cd.18定位运行速度超驰 1159 1209 1259 1513 1613 1713 Cd.19JOG速度 1160 1161 1210 1211 1260 1261 1518 1519 1618 1619 1718 1719 Cd.20速度-位置切换允许标志 1163 1213 1263 1528 1628 1728 Cd.2

1668、1速度-位置切换控制位移量更改寄存器 1164 1165 1214 1215 1264 1265 1526 1527 1626 1627 1726 1727 Cd.22手动脉冲发生器允许标志 1167 1217 1267 1524 1624 1724 Cd.23手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率 1168 1169 1218 1219 1268 1269 1522 1523 1622 1623 1722 1723 Cd.24OPR 返回请求标志 OFF请求 1170 1220 1270 1521 1621 1721 Cd.25外部起动有效 （QD75： Cd. 8 外部命令有效） 1171

1669、 1221 1271 1505 1605 1705 Cd.26步有效标志 1172 1222 1272 1545 1645 1745 Cd.27步模式 1173 1223 1273 1544 1644 1744 Cd.28步起动信息 1174 1224 1274 1546 1646 1746 Cd.29跳越命令 1175 1225 1275 1547 1647 1747 Cd.30新转矩值 1176 1226 1276 1525 1625 1725 Cd.31定位起始点编号 1178 1228 1278 1501 1601 1701 Cd.32连续运行期间的中断请求 1181 1231 128

1670、1 1520 1620 1720 Cd.33新加速时间值 1184 1185 1234 1235 1284 1285 1508 1509 1608 1609 1708 1709 附录 - 58 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1 轴 2 轴 3 轴 1 轴 2 轴 3 Cd.34新减速时间值 1186 1187 1236 1237 1286 1287 1510 1511 1610 1611 1710 1711 Cd.35变速期间的加速/减速时间更改、允许/禁止选择 1188 1238 1288 1512 1612 1712 Da.1运行

1671、形式 Da.2控制系统 Da.3加速时间编号 Da.4减速时间编号 1300 2300 3300 2000 8000 14000 Da.9M 代码/条件数据 1301 2301 3301 2001 8001 14001 Da.8停顿时间/JUMP 目标定位数据编号 1302 2302 3302 2002 8002 14002 Da.7命令速度 1304 1305 2304 2305 3306 3307 2004 2005 8004 8005 14004 14005 Da.5定位地址/位移量 1306 1307 2306 2307 3306 3307 2006 2007 8006 8007 14

1672、006 14007 Da.6弧地址 编号 11308 1309 2308 2309 3308 3309 2008 2009 8008 8009 14008 14009 编号 2 1310 至1319 2320 至2329 3310 至3319 2010 至2019 8010 至8019 14010 至14019 编号 3 1320 至1329 2330 至2339 3320 至3329 2020 至2029 8020 至8029 14020 至14029 至 至 至 至 至 至 至 定位数据 1 编号 100 2290 至2299 3290 至3299 4290 至4299 2990 至299

1673、9 8990 至8999 14990 至14999 1：对于 QD75 来说，定位数据缓冲存储器地址是编号 1 至 600。 关于详情，参考附录 12“缓冲存储器地址的列表”。 附录 - 59 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 A1SD75 QD75 A1SD75 的项目 轴 1 轴 2 轴 3 轴 1 轴 2 轴 3 Da.10形状 Da.11起动数据编号 Da.12特殊起动指令 Da.13参数 第 1 点 4300 4350 4550 4600 4800 485026000 26050 27000 27050 28000 28050第 2 点 4301 4351 4551 4601

1674、4801 485126001 26051 27001 27051 28001 28051第 3 点 4302 4352 4552 4602 4802 485226002 26052 27002 27052 28002 28052至 至 至 至 至 至 至 块起动数据 2 第 50 点 4349 4399 4599 4649 4849 489926049 26099 27049 27099 28049 28099Da.14条件目标 Da.15条件运算符 4400 4650 4900 26100 27100 28100 Da.16地址 4402 4403 4652 4653 4902 4903 2

1675、6102 26103 27102 27103 28102 28103 Da.17参数 1 4404 4405 4654 4655 4904 4905 26104 26105 27104 27105 28104 28105 Da.18参数 2 第 1 项4406 4407 4656 4657 4906 4907 26106 26107 27106 27107 28106 28107 第 2 项 4410 至4419 4660 至 4669 4910 至 4919 26110 至 26119 27110 至 27119 28110 至 28119 第 3 项 4420 至4429 4670 至 4

1676、679 4920 至 4929 26120 至 26129 27120 至 27129 28120 至 28129 至 至 至 至 至 至 至 定位起动信息 2 条件数据 第 10 项 4490 至4499 4740 至 4749 4990 至 4999 26190 至 26199 27190 至 27199 28190 至 28199 起动编号 8001 4500 4750 5000 起动编号 8002 4501 4751 5001 至 至 至 至 至 至 至 定位数据 定位起动信息间接指定 起动编号 8050 4549 4799 5049 5050 30000 至 至 PLC CPU 备忘

1677、区 条件数据的条件判断目标数据 5099 30099 目标轴 5100 起始定位块编号 5101 读/写数据项目的编号 5102 读/写请求 5103 读/写块 5110 至 6109 2： 对于 QD75 来说，它称为“块起动数据”。 3：对于 QD75 来说，阴影区中的“块起动数据”和“条件数据”称为“起动块 0”。有 5 个起动块：0 至 4。 关于详情，参考附录 12“缓冲存储器地址的列表”。 附录 - 60 MELSEC-Q附录 （5）数据指示编号比较 下表表示指示参数或定位数据项目的各种符号（Pr.、Md.、Cd.和 Da.）的编号的比较。 阴影部分表示 QD75 新增或更改的项

1678、目。 参数 项目 A1SD75 QD75 单位设置 Pr.1 每一转的脉冲数（Ap） Pr.2 每一转的位移量（Al） Pr.3 单位放大倍率（Am） Pr.4 脉冲输出模式 Pr.5 旋转方向设置 Pr.6 速度极限值 Pr.7 Pr.8 加速时间 0 Pr.8 Pr.9 减速时间 0 Pr.9 Pr.10 起动时的偏置速度 Pr.10 Pr.7 步进电动机模式选择 Pr.11 反向间隙补偿量 Pr.12 Pr.11 软件行程极限上限值 Pr.13 Pr.12 软件行程极限下限值 Pr.14 Pr.13 软件行程极限选择 Pr.15 Pr.14 软件行程极限有效/无效设置 Pr.16 Pr.

1679、15 命令到位宽度 Pr.17 Pr.16 转矩极限设置值 Pr.18 Pr.17 M 代码 ON 信号输出时间 Pr.19 Pr.18 速度切换模式 Pr.20 Pr.19 插补速度指定方法 Pr.21 Pr.20 速度控制期间的当前进给值 Pr.22 Pr.21 手动脉冲发生器选择 Pr.23 脉冲输出到驱动装置的逻辑选择 Pr.24 输入信号逻辑选择 Pr.22 输出信号逻辑选择 Pr.23 手动脉冲发生器输入选择 Pr.24 加速/减速时间的规格选择 Pr.25 加速时间 1 Pr.26 Pr.25 加速时间 2 Pr.27 Pr.26 附录 - 61 MELSEC-Q附录 项目 A

1680、1SD75 QD75 加速时间 3 Pr.28 Pr.27 减速时间 1 Pr.29 Pr.28 减速时间 2 Pr.30 Pr.29 减速时间 3 Pr.31 Pr.30 JOG 速度极限值 Pr.32 Pr.31 JOG 运行加速时间选择 Pr.33 Pr.32 JOG 运行减速时间选择 Pr.34 Pr.33 加速/减速处理选择 Pr.35 Pr.34 S-形比例 Pr.36 Pr.35 突然停止减速时间 Pr.37 Pr.36 停止组 1 突然停止选择 Pr.38 Pr.37 停止组 2 突然停止选择 Pr.39 Pr.38 停止组 3 突然停止选择 Pr.40 Pr.39 定位完成信

1681、号输出时间 Pr.41 Pr.40 容许环形插补出错宽度 Pr.42 Pr.41 外部起动功能选择 （QD75： Pr.42 外部命令功能选择） Pr.43 Pr.42 路径控制的近点通过模式选择 Pr.44 OPR 方法 Pr.45 Pr.43 OPR 方向 Pr.46 Pr.44 OP 地址 Pr.47 Pr.45 OPR 速度 Pr.48 Pr.46 蠕动速度 Pr.49 Pr.47 OPR 重试 Pr.50 Pr.48 OPR 停顿时间 Pr.51 Pr.49 近点狗 ON 后的位移量设置 Pr.52 Pr.50 OPR 加速时间选择 Pr.53 Pr.51 OPR 减速时间选择 Pr

1682、.54 Pr.52 OP 移动量 Pr.55 Pr.53 OPR 转矩极限值 Pr.56 Pr.54 偏差计数器清零信号输出时间 Pr.55 OP 移动期间的速度指定 Pr.57 Pr.56 OPR 重试期间的停顿时间 Pr.58 Pr.57 速度-位置功能选择 Pr.150 附录 - 62 MELSEC-Q附录 监视数据 项目 A1SD75 QD75 测试模式中标志 Md.1 模块名称 Md.2 OS 类型 Md.3 OS 版本 Md.4 时钟数据（小时：分钟） Md.5 时钟数据（秒：100 ms） Md.6 起动轴（QD75： Md. 3 起动信息） Md.7 Md.3 运行类型（QD

1683、75： Md. 4 起动编号） Md.8 Md.4 起动小时：分钟（QD75： Md. 5 起动小时） Md.9 Md.5 起动秒：100 ms（QD75： Md. 6 起动分钟：秒） Md.10 Md.6 出错判断 Md.11 Md.7 起动历史指针 起动历史 Md.12 Md.8 起动轴 Md.13 运行类型 Md.14 起动小时：分钟 Md.15 起动秒：100 ms Md.16 出错判断 Md.17 出错期间的起动历史存储 出错期间的起动历史 Md.18 发生错误的轴 Md.19 Md.9 轴出错编号 Md.20 Md.10 轴出错小时：分钟 （QD75： Md. 11 轴出错小时）

1684、Md.21 Md.11 轴出错秒：100 ms （QD75： Md. 12 轴出错分钟：秒） Md.22 Md.12 指针 出错历史 Md.23 Md.13 发生警告的轴 Md.24 Md.14 轴警告编号 Md.25 Md.15 轴警告发生小时：分钟 （QD75： Md. 16 轴警告发生小时） Md.26 Md.16 轴警告发生秒： 100 ms （QD75： Md. 17 轴警告发生分钟：秒） Md.27 Md.17 指针 警告历史 Md.28 Md.18 附录 - 63 MELSEC-Q附录 项目 A1SD75 QD75 写访问闪存 ROM 的次数 Md.19 当前进给值 Md.29

1685、 Md.20 机器进给值 Md.30 Md.21 进给率 Md.31 Md.22 有效 M 代码 Md.32 Md.25 轴出错编号 Md.33 Md.23 轴警告编号 Md.34 Md.24 轴运行状态 Md.35 Md.26 当前速度 Md.36 Md.27 轴进给率 Md.37 Md.28 速度-位置切换控制定位量 Md.38 Md.29 外部输入/输出信号 Md.39 Md.30 状态 Md.40 Md.31 目标值 Md.41 Md.32 目标速度 Md.42 Md.33 OP 绝对位置 Md.43 近点狗 ON 后的位移量 Md.44 Md.34 转矩极限存储值 Md.45 Md.

1686、35 特殊起动数据指令代码设置值 Md.46 Md.36 特殊起动数据指令参数设置值 Md.47 Md.37 起动定位数据编号设置值 Md.48 Md.38 速度控制中标志 Md.49 Md.39 变速处理中标志 Md.50 Md.40 正执行的起动数据指针 Md.51 Md.43 最后执行的定位数据编号 Md.52 Md.46 重复计数器（QD75： Md. 41 特殊起动重复计数器） Md.53 Md.41 控制系统重复计数器 Md.42 正执行的定位数据编号 Md.54 Md.44 正执行的块编号 Md.55 Md.45 正执行的定位数据 Md.56 Md.47 附录 - 64 MEL

1687、SEC-Q附录 控制数据 项目 A1SD75 QD75 时钟数据设置（小时） Cd.1 时钟数据设置（分钟、秒） Cd.2 时钟数据写 Cd.3 目标轴 Cd.4 定位数据编号 Cd.5 写形式 Cd.6 读/写请求 Cd.7 读/写定位数据 I/F Cd.8 闪存 ROM 写请求 Cd.9 Cd.1 参数初始化请求 Cd.10 Cd.2 定位起动编号 Cd.11 Cd.3 轴出错复位 Cd.12 Cd.5 重新起动命令 Cd.13 Cd.6 M 代码 OFF 请求 Cd.14 Cd.7 新当前值 Cd.15 Cd.9 新速度值 Cd.16 Cd.14 变速请求 Cd.17 Cd.15 定位运

1688、行速度超驰 Cd.18 Cd.13 JOG 速度 Cd.19 Cd.17 微动位移量 Cd.16 速度-位置切换允许标志 Cd.20 Cd.24 速度-位置切换控制位移量更改寄存器 Cd.21 Cd.23 位置-速度切换允许标志 Cd.26 位置-速度切换控制变速寄存器 Cd.25 目标位置更改请求标志 Cd.29 目标位置更改值（新地址） Cd.27 目标位置更改值（新速度） Cd.28 以度表示的 ABS 方向 Cd.40 手动脉冲发生器允许标志 Cd.22 Cd.21 手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率 Cd.23 Cd.20 OPR 请求标志 OFF 请求 Cd.24 Cd.19

1689、外部起动有效（QD75： Cd. 8 外部命令有效） Cd.25 Cd.8 附录 - 65 MELSEC-Q附录 项目 A1SD75 QD75 步有效标志 Cd.26 Cd.35 步模式 Cd.27 Cd.34 步起动信息 Cd.28 Cd.36 跳越命令 Cd.29 Cd.37 新转矩值 Cd.30 Cd.22 定位起始点编号 Cd.31 Cd.4 连续运行期间的中断请求 Cd.32 Cd.18 同时起动轴起动数据编号（轴 1 起动数据编号） Cd.30 同时起动轴起动数据编号（轴 2 起动数据编号） Cd.31 同时起动轴起动数据编号（轴 3 起动数据编号） Cd.32 同时起动轴起动数

1690、据编号（轴 4 起动数据编号） Cd.33 示教数据选择 Cd.38 示教定位数据编号 Cd.39 新加速时间值 Cd.33 Cd.10 新减速时间值 Cd.34 Cd.11 变速期间的加速/减速时间更改、允许/禁止选择 Cd.35 Cd.12 附录 - 66 MELSEC-Q附录 定位数据、块起动数据、条件数据 项目 A1SD75 QD75 运行形式 Da.1 控制系统 Da.2 加速时间编号 Da.3 减速时间编号 Da.4 要插补的轴 Da.5 定位地址/位移量 Da.5 Da.6 弧地址 Da.6 Da.7 命令速度 Da.7 Da.8 停顿时间/JUMP 目标定位数据编号 Da.8

1691、 Da.9 定位数据 M 代码/条件数据 Da.9 Da.10 形状 Da.10 Da.11 起动数据编号 Da.11 Da.12 特殊起动指令 Da.12 Da.13 起动块数据 参数 Da.13 Da.14 条件目标 Da.14 Da.15 条件运算符 Da.15 Da.16 地址 Da.16 Da.17 参数 1 Da.17 Da.18 定位起动信息 条件数据 参数 2 Da.18 Da. 19 ：对于 QD75 来说，称为“块起动数据”。 附录 - 67 MELSEC-Q附录 （6）输入/输出信号比较 输入信号比较 A1SD75 QD75 名称 逻辑（初始化状态） 带参数的逻辑开关

1692、逻辑（初始化状态） 带参数的逻辑开关 驱动装置 READY 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 到位信号 负逻辑 不可能 零信号 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 手动脉冲发生器 A 相 手动脉冲发生器 B 相1 负逻辑 （4 的倍数） 不可能 负逻辑 （4 的倍数） 可能 近点信号 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 停止信号 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 上限 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 下限 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 外部起动 2 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 速度-位置切换信号2 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 输出信号比较 A1SD75 QD75 名称 逻辑（初始化状态） 带参数的逻辑开关 逻辑

1693、（初始化状态） 带参数的逻辑开关 命令脉冲 3 正逻辑 CW/CCW 模式 可能 负逻辑 CW/CCW 模式 可能 偏差计数器清零 负逻辑 不可能 负逻辑 可能 1：关于手动脉冲发生器 A 相/B 相的比较 A1SD75 QD75 可连接手动脉冲发生器的数目 1 个发生器/1 个轴 1 个发生器/1 个模块 模式选择（用参数） 不可能 可能 1 的倍数模式，4 的倍数模式， PLS/SIGN模式 2：对于 QD75 来说，“外部起动信号”和“速度-位置切换信号”都合并到“外部命令信号”中了。 3：关于命令脉冲的比较 A1SD75 QD75 模式选择（用参数） PLS/SIGN 模式、A 相/B

1694、 相（4 的倍数）模式， A 相/B 相（1 的倍数）模式，CW/CCW 模式 最大命令频率 开路集电极： 200kbps 差动驱动装置： 400kbps 开路集电极： 200kpps 差动驱动装置： 1Mpps 附录 - 68 MELSEC- Q附录 附录 10 定位术语的 MELSEC 解释 1- 2 相激励系统 这是一个以确定顺序激励各个步进电动机线圈的系统。在该系统中，交替激励单相和两相。 2- 相激励系统 这是一个以确定顺序激励各个步进电动机线圈的系统。在该系统中，电流恒定地流到 2 个相以执行步进给。 A 相B 相脉冲输入A 相B 相 2- 相脉冲 是 A 相和 B 相双脉冲。两

1695、相之间有相差，因此在脉冲计数中可以自动加减相差。标准相差是90 电气角度。 如果正向运行中 B 相将滞后于 A 相（B 相在 A相后变成 ON），则反向运行中 A 相会滞后于 B相（A 相在 B 相后变成 ON）。以这种方式可以自动执行正向运行和反向运行（加减）。 123456789 10 11 12 13 14 15 1690?脉冲计数正向运行（加） 反向运行（减）A 相B 相 2- 档速度梯形控制 在该定位控制方法中，定位形式、定位地址（P1、P2）和定位速度（V1、V2）都是在顺控程序中设置的。通过发布第 1 个定位起动命令对地址 P1 执行定位。当到达 P1 时，定位自动变为 V2 速

1696、度时的定位。 速度定位速度 V1 定位速度 V2时间定位地址 P2 定位地址 P1 脉冲输入A 相A 相B 相B 相 附录 - 69 MELSEC- Q附录 绝对编码器 这是能将电动机一转内的角度数据输出到外部目标的检测器。绝对编码器一般能够以 8 到 12位输出 360 。 增量编码器有一个缺点：即当发生电源故障时丢失轴位置。然而，对于绝对编码器来说，即使发生电源故障也不丢失轴位置。 可以输出各种代码，诸如二进制代码和 BCD 代码。 绝对编码器比增量编码器更昂贵、更精确、更大。参考“编码器”。 222201342423222120光隙盘光电晶体管固定缝隙 发光二极管旋转轴二进制代码 绝对位

1697、置检测系统 在绝对位置检测系统中，一旦在系统起动时执行 OPR，系统就把机器位置存储在存储器中并保持当前位置，即使关闭电源。机器偏差会得到补偿，因此下一次接通电源后不需要 OPR。配置该系统需要带绝对位置检测器的电动机、与绝对位置检测系统兼容的伺服放大器和定位模块。 绝对系统 这是一个表达定位地址的系统。 绝对地址系统。 该系统把 0 作为参照，并以与 0 的距离表示地址。即使未指定方向，也会自动确定。其它地址系统是增量系统。 编号 10编号 2 编号 3 加速时间 参数加速时间指的是从停止状态到达到速度极限值的时间，因此在设置速度减少时参数加速时间有比例地变短。加速时间由几个因素确定，诸如机

1698、器惯性、电动机转矩和负载阻力转矩。 速度极限值 设置速度 速度 0加速时间时间 地址 1）这是表达定位位置的数字值，以毫米、英寸、角度或脉冲数为单位指定。 2）存储器地址。许多地址存储在存储器中。在指定地址后，读或写地址。 AFTER 模式 这是在完成定位后（停止后）输出 M 代码的模式。用该方式可以命令夹紧，可以选择钻孔尺寸。 OFFON编号 11编号 10 定位 M 代码（8）夹紧命令 附录 - 70 MELSEC- Q附录 AUTO TUNING（自动调谐） 用伺服电动机驱动的机器的响应性和稳定性受机器负载等变化引起的转动惯量和刚度变化的影响。 该功能自动调节速度环路增益和位置环路增益以

1699、符合机器状态，因此机器的性能可以维持在最佳状态。 实时自动调谐功能应该用于具有较大负载波动的机器。 自动梯形加速/减速 时间和速度图为梯形的运行。 加速速度 时间减速 反向间隙补偿 当正向运行变成反向运行时，在有齿齿轮的啮合中有时有游隙（反向间隙）。在使用蜗轮时也会发生这种情况。由于该反向间隙的缘故，右转 1 米（3.28 英尺）后再执行左转 1 米（3.28 英尺）不足以使机器返回其原始位置。没有相当于反向间隙量的额外进给，机器不能定位到其原始位置。该功能用于补偿该反向间隙量。 反向间隙正向运行 反向间隙 1 米 （ 3.28 英尺）（右进给） 机器不转动。反向间隙 1 米（ 3.28 英尺

1700、）（左进给） （左进给量） 备份功能 备份功能由以下组成： 1）存储 PLC CPU 的 RAM 存储器中存储的顺控程序和软元件状态的功能，因此它们不会在电源故障等期间丢失。 2）存储绝对位置兼容系统中当前值的功能，因此这些值不会在电源故障等期间丢失。 3）在更换旧 PLC CPU 时通过外围设备读 PLC CPU 数据（PLC 程序、参数、定位数据等）并在完成更换后把这些数据写入新的PLC CPU 的功能。 滚珠螺杆 这是一种螺杆，有许多滚珠排列在螺纹上，就像滚珠轴承一样。它减少了反向间隙并减小了所需的驱动旋转的力。 阴螺纹阳螺纹 附录 - 71 MELSEC- Q附录 BCD（二进制编码

1701、的十进制） 1）这是“二进制编码的十进制”的缩写，更精确地称为 BCD 代码。计算机、PLC 等使用1（ON）和 0（OFF）组成的二进制数字。因为人类很难理解，所以以二进制数字形式表达十进制数字。人类使用的许多数字开关和数字显示器都使用 BCD 代码。这些位的意义在下图中表示。0 至 9,999 的数字可以按 16 位处理，0 至 99,999,999 的数字可以按 32 位处理。 0B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9B8B7B6B5B4B3B2B1B04000+1000+800+40+20+10+2 = 5.8725.872101100001110010800040002

1702、0001000 800 400 200 100 80 40 20 10 8 4 2 1 2）BCD 命令是将二进制数（BIN）转换成二进制编码的十进制（BCD）的命令。 它们用于从 PLC 输出数据并把数据显示在数字显示器上。 下图表示 16- 位例子。 0BIN 代码 0000000101001110 BCD 代码000000101100111负16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 18000400020001000 800 400 200 100 80 40 20 10 8 4 2 1正/167167 起动时的偏置速度 当

1703、机器开始转动时需要大的转矩，但是在步进电动机速度为 0 时转矩可能不稳定。因此，通过一开始就以给定速度起动可以平稳执行转动。起动时的偏置速度是在该种起动时设置的速度。 全速速度 0偏置速度 BIN（二进制） 1）二进制数字，更精确地说则称为二进制代码。 所有数值用二进制数字表示，即 1 使 PLC等电流变成 ON，0 使它变成 OFF。这些位的意义如下图所示。在 MELSEC PLC 中，最高位的位（B15）用于表示按正编号（0）或负编号（1）处理，因此 B0 至 B14的 15 位有效。 0B15 B14 B13 B12 B11 B10B9B8B7B6B5B4B3B2B1B0128+32+4

1704、+2+1=16716700000001010011121521421321221121029282726252423222120正 / 负16384= 8192= 4096= 2048= 1024= 512= 256= 128= 64= 32= 16= 8= 4= 2= 1= 2）BIN 命令是把二进制编码的十进制（BCD）转换成二进制数字（BIN）的命令。 它们的作用就是把数字开关上表示的数据输入到 PLC。 下图表示 16- 位例子。 0BCD 代码0000001011001110BIN 代码000000010100111正 / 负8000400020001000 800 400 200

1705、100 80 40 20 10 8 4 2 116384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1167167 附录 - 72 MELSEC- Q附录 两极驱动装置恒定电流系统 这是一种驱动步进电动机的系统。在该方法中激励电流流过定子线圈的方向是相反的，并且激励电流方向是正向和负向。这能够有效使用电动机线圈，并且可以以低速获得大输出转矩。 两极驱动装置基本电路（电桥方法）A 相 缓冲存储器 用于临时存储数据的存储器。在把外部数据写入 PLC CPU 数据存储器之前，外部数据首先临时存储在要通过程序运行的缓冲存储器中。因为可以读写最新的数

1706、据，所以缓冲存储器由定位模块使用。 PLC CPU数据存储器总线 定位模块缓冲存储器外部数据使用下列命令 写 / 读数据：读：FROM写：TO BUSY 设备正在做一些其它工作。设备处在定位运行中或在停顿时间中。 CCW（逆时针） 以逆时针方向旋转。在电动机中，逆时针方向是从轴端侧看过去确定的。也称之为“CW”。 切换信号 CHANGE 信号是把速度- 位置控制从正执行的速度控制切换到位置控制的外部信号。 环形插补 通过同时运行纵向进给和横向进给电动机执行定位时机器路径形成环形的自动运行。 标准单位是 90。用该种插补可以创建圆形，并且也可以回避机器路径中的障碍物。参考术语“插补运行”和“线性

1707、插补”。 ABCD碰撞障碍物 命令脉冲 参考术语“反馈脉冲”。 合成速度 插补运行期间目标控制的位移速度。 Y 轴速度合成速度 X 轴速度 控制单位 这是一种定位参考数据。要使用的单位指定为毫米、英寸、度或脉冲。 附录 - 73 MELSEC- Q附录 CP 控制（连续路径控制） 连续路径是循着路径而不中断的控制方法，诸如匀速控制。 蠕动速度 机器以这种很慢的速度运动。 当机器高速运行时很难精确停止，因此必须在停止前首先使位移变成蠕动速度。 参考术语“近点狗”。 当前进给值 存储 OPR 完成时的 OP 地址。 存储当前正执行的位置。 当更改当前值时该值也改变。 当前环路模式 定位中伺服控制

1708、模式之一。把当前值用于转矩控制的模式。也称为转矩环路模式。 参考“位置环路模式”一节。 当前值 这是停止时的或定位期间的当前地址（位置）。 CW（顺时针） 以顺时针方向旋转。从电动机轴端侧看时以顺时针方向旋转。 数/模转换器（数字- 模拟转换器） 具有将表示脉冲数的数字值转换成表示电压（或电流）的模拟值功能的设备。 数据编号 为了对 2 个地址或 2 个以上地址执行定位，以顺序编号，诸如编号 1、编号 2、编号 3 等分配各个位置。然后遵照该顺序执行定位。QD75 能够定位最高到编号 600。 编号 1编号 2 编号 3编号 4 编号 5编号 6 减速比 使用有齿齿轮使机器减速时使用的比率。该

1709、比率是大于 1 的数字。 输入齿轮速度 减速比 = 输出齿轮速度 脉冲数 数 / 模 电压 0 至 0V。 0 至 80000脉冲 / 秒 附录 - 74 MELSEC- Q附录 减速时间 参数减速时间是与加速时间相同的值。减速时间指的是从速度极限值到停止状态的时间，因此当设置速度减少时它按比例变短。 速度极限值 设置速度速度 0减速时间 时间 偏差计数器 偏差计数器具有下面两大功能： 1）对从 QD75 发出的命令脉冲进行计数，并把计数值传送到数/模转换器。 2）命令脉冲减去反馈脉冲，并以命令脉冲和反馈脉冲的偏差值（累积脉冲）运行电动机，直到命令脉冲达到 0。 PLG编码器命令脉冲计数器数

1710、/ 模电动机反馈脉冲偏差转换器 差动输出类型 这是一种编码器反馈脉冲输出。当用该方法输出一个信号时，同时输出具有反极性的伴随信号。该方法能够高频率传送，并且抗噪音等，因此它也用在高速信号传送中，诸如脉冲串的输入和输出。通常，传送侧称为驱动装置，接收侧称为接收器，并且使用专用 IC。 命令软元件伺服放大器驱动装置接收器 数字总线连接 通常命令以脉冲串形式从定位模块输出到伺服放大器。然而，最近设备正向数字化发展。与此同时，出现了连接定位模块和伺服放大器CPU 的总线的连接方法。这种连接方法能够构建更高精度、更高速度系统。 MELSEC A70D、AD774M、A171SCPU、A273UCPU 等

1711、型号采用该数字总线连接。 DOG 信号 OPR 的近点狗。 驱动装置 从定位模块输出的命令是能量不足以运行电动机的低电压、低电流命令。 驱动装置增加这些命令的宽度，使电动机可以运行。驱动装置是伺服电动机和步进电动机上的附件。也称为伺服放大器。 定位模块驱动装置电动机电源 驱动装置 READY 当电动机的驱动装置处于 READY 状态时输出该信号。 当驱动装置电源处于关闭状态时或故障等期间该信号保持 OFF。 附录 - 75 MELSEC- Q附录 累积脉冲 由于机械的惯性（GD2），如果以正常状态发布定位模块速度命令，则这些命令会滞后且不能够跟踪。 因此，对于伺服电动机来说，就使用一种方法，

1712、通过偏差计数器中累积来延迟速度命令脉冲。这些累积的脉冲称为累积脉冲。 在机器停止时偏差计数器发出所有的脉冲并返回到 0。 1000 个脉冲计数器中800 个脉冲电压数 / 模累积 200 个脉冲 停顿时间 这是完成定位后立即对偏差计数器中累积脉冲进行调节所花费的时间。如果该时间太短则定位不精确。 动态制动器 当由于电源故障、紧急停止（EMG 信号）等原因而运行保护电路时，该功能通过一个电阻给伺服电动机端子短路，消耗旋转能量并使之变为热能，使电动机突然停止，不让电动机作惯性转动。 只有当电动机在运行中时电磁制动器才能产生制动力，转动中的电动机会产生一个大的制动转矩。因为电磁制动器没有保持力，所以

1713、要与机械制动器组合使用才能起到防止垂直轴跌落的作用。 电磁制动器 带有电磁制动器的电动机才具备该功能。电磁制动器用于在驱动垂直轴时防止失电或电源故障期间产生滑移，或者作为停机时的保护功能。 当不激励时这类制动器处于制动状态。 电子齿轮 该功能通过电子电路增加/减少 1/50 至 50 倍脉冲命令模块发出的命令脉冲。因此，定位速度和位移量可以通过电子齿轮比放大倍率控制。 紧急停止 通过 QD75 不能执行紧急停止，因此必须考虑从 PLC 等的外部切断伺服装置侧电源的方法。 编码器 该装置使输入数据变成 1（ON）和 0（OFF）的二进制代码。它是一种脉冲发生器。 ABZ滚珠轴承用于主信号用于零点

1714、信号输入轴 代码盘 感光器刻度尺光源旋转式编码器（光电晶体管）（发光二极管） aabzb光源（ LED）准直镜主刻度尺感光器基准零点刻度尺 线性编码器（光电二极管） 附录 - 76 MELSEC- Q附录 误差校正 如果机器中产生尺寸误差，并且该有误差的尺寸实际上小于或大于 1 米（3.28 英尺），而此时从 QD75 发出的是 1 米（3.28 英尺）命令，则会补偿该误差量。例如，当实际尺寸小于 1米（3.28 英尺）时，进给到 1 米（3.28 英尺）的剩余距离，执行正确的 1 米（3.28 英尺）定位。 出错复位 它复位所有轴的所有出错。注意如果此时没有排除出错原因，则出错会再次发生。

1715、 外部再生制动电阻 这也称为再生制动器。 当用电动机使机器运转时，通常从放大器向电动机供电。然而，当电动机减速或驱动一个递减负载时，电动机和机器中的旋转能量逆向流向（再生）放大器。 外部再生电阻以其电阻消耗该再生能量，获得再生制动器转矩，并在停机过程中充分激活再生系统的能力。 当执行频繁重复加速/减速时使用这种再生制动电阻。 F 在 QD75 中，F 是模块本身有故障的状态。 HOLD 快速 OPR 轴以 OPR 速度返回机器 OP，而不检测近点狗。 （除非首先执行机器 OPR，否则它无效。） OPDog 开关OPR 速度 进给脉冲 这是从定位模块发给伺服电动机或步进电动机的脉冲。也称为命令脉

1716、冲。 进给螺杆 这是使用螺杆旋转定位的机构中的基本螺杆。经常采用滚珠螺钉以减少反向间隙和尺寸误差。 电动机 1 转定位进给螺杆导程（螺杆每转的进给率） 反馈脉冲 这是使用返回的脉冲串确认机械是否严格按照自动控制中发出的命令运行的方法。如果机器没有严格按照命令运行，则发布校正命令。例如，如果发布 10,000 个命令脉冲，则返回反馈10,000 个反馈脉冲，则平衡为 0 并且可以判断是否严格遵循命令。 参考术语“偏差计数器”。 附录 - 77 MELSEC- Q附录 固定进给 这是一种为了切割片形和条形工件为规定尺寸而设定尺寸的进给。经常采用增量系统定位。即使重复进给运行，当前值也不增量。 闪

1717、存存储器 该无电池存储器可以用于存储参数和定位数据以备份。 由于闪存存储器无电池，所有不需要电池维护。 扁平形电动机（煎饼形电动机） 轴向尺寸比标准电动机约短 100mm。当在小空间内安装伺服电动机时使用。 FLS 信号（正向限位开关信号） 这是通知用户在执行定位控制时触发了移动范围之外的上限限位开关（b 触点配置，常开）的输入信号。 当外部 FLS 信号（b 触点）变成 OFF（非连续性状态）时，定位运行停止。 格式化 磁盘的初始化。 是一种把标尺、内容等写入磁盘的运行。 上述情况下，磁盘存储容量只降低格式化量。 G 代码 这些是指定 NC 模块各种控制功能的标准化的（编码的）2- 位数数字

1718、值（00 至 99）。也称为G 功能。 例如： G01 线性插补 G02 环形插补 CW（顺时针） G04 停顿时间 G28 OPR G50 最大主轴速度设置 增益 具有比例关系的两个数值之间比率的变化。特性斜率的变化可以用曲线图表示。 1310210增益提高输出增益降低输入 例如，当输入 10 输出 10 时，通过更改增益，输出可以变成 12、5 等。 GD2 转动惯量。配置物体的各个小区的质量（dm）乘各区距给定直线的距离（r）的平方的总和。与 I = r2dmGD2 的关系规定为 4gI，其中“g”是重力加速度。 附录 - 78 MELSEC- Q附录 增量编码器 通过轴旋转只输出 O

1719、N/OFF 脉冲的设备。单相型仅输出 A 脉冲，不指示轴旋转方向。2- 相型输出 A 和 B 脉冲串，可以判断旋转方向。如果A 为 ON 时 B 脉冲串变成 ON 则方向判为向前，如果 B 为 ON 时 A 变成 ON 则方向判为反向。另外还有带零信号的增量编码器。最通用的增量编码器轴每转输出 100 至 10000 个脉冲。参考“编码器”。 ABAZB14A 信号光隙B 信号光隙光隙盘发光二极管光电晶体管零信号光隙旋转轴 1个间距间距零信号轴每转 1 个脉冲输出波形 2-相+OP输出 增量系统 该系统中当前值是 0。位置以指定方向和行程距离表示。也称为相关地址系统。该系统用于固定进给等。比较

1720、绝对系统。 编号 1编号 2编号 3000停止左右右编号 2 距编号 1 右边几毫米。 惯性 当物体不受外力影响时，试图保持其当前状况的属性。 附录 - 79 MELSEC- Q附录 输入端子 这是由用户接线的引脚连接器，用于从外部源把数据输入 QD75。它与电动机驱动装置或机器侧相连。 该端子用于输出以下信号： DRIVE UNIT READY 信号 START 信号 STOP 信号 No.Xn 输入端子与程序不直接相关，因此不使用。 互锁 在该条件下，阻止机器转入下一个运行，直到进行中的运行完成为止。该功能用于防止损坏设备和发生故障。 Y1Y0Y0Y1正向运行反向运行 插补运行 多个电动

1721、机同时运行来执行一个合成运行。可以用定位距离、加速/减速时间、速度和其它因素自由设置各个电动机，这些因素组合起来就以直线、环形等方式移动目标。有线性插补和环形插补两种方式可供使用，（环形插补使用两个电动机）。 变频器 它指的是把直流（DC）变成交流（AC）的设备。设备实际用于变换电动机速度，即把 50Hz或 60Hz 的商用频率先变换成直流，然后再把它转换成 5 至 120Hz 的交流用以控制电动机速度。 JOG 这指的是一次分小步移动工具。 当执行 JOG 运行时需要参数设置。注意当该模式长期保持 ON 时，行程极限上限值会使它变成 OFF。 kPPS 这是“每秒千脉冲”的缩写。80kPPS

1722、 等于每秒 80,000 个脉冲。 限位开关 这是为了安全起见设置成能使运动物体停在运转设备两端等处的开关。 构建成一个当运动物体本身按下开关触发触点时强制切断电源的电路。例如，按下图中的执行机构触发内部微型开关。还有其它各种类型。 NC NO COM按压式柱塞执行机构橡皮盖导线外壳微型开关 附录 - 80 MELSEC- Q附录 线性插补 该自动运行同时运行横向（X）进给和纵向进给的两个电动机，以对角线移动目标来定位。也可以同时操作三个或四个电动机。 QD75 采用线性插补组合轴 1 至 4 的运行。设置必须采用相同的定位数据编号。参考术语“插补运行”。 编号 9编号 8编号 123456

1723、7纵向进给横向进给 负载惯性比 GDL2/GDM2 参考“GD2”。 低惯性电动机 这是频繁重复加速/减速时使用的电动机。低惯性电动机纵向较长，减小了转子直径并满足了转矩要求。这使其转动惯量比标准电动机最多可减少 1/3。理想的负载惯性比是小于等于 1。 M 代码（机器代码） 这些是与定位运行互锁的辅助功能，在更换钻头、拧紧和松开夹具、升降焊接电极、显示各种数据等时使用。 当机器代码变成 ON 时，可以进入两种模式中的任意一种：AFTER 或 WITH。 当机器代码是 ON 时机械不转入下一个定位。M代码通过 PLC 程序变成 OFF。 1 至 65535 的代码编号均由用户分配使用（1：夹紧

1724、，2：松开等）。50 后的 M 代码可以写注释，并且可以使用外围设备监视它们或者显示在外部显示器上。参考“AFTER 模式”和“WITH 模式”。 机器进给值 存储 OPR 完成时的 OP 地址。 以 OP 地址为基准的机器确定机器坐标的当前位置。 即使当前值改变了，该值也不会变。 手动脉冲发生器 该装置的手柄用于用手转动产生脉冲。当手动执行精确定位时使用该设备。 三菱电机株式会社制造（型号 ： MR- HDP01） 主轴 当执行插补运行时，这是优先执行定位数据的一侧。例如，当用 X 轴和 Y 轴定位时，具有最大移动距离的轴成为主轴，速度随该轴而变。从轴速度会被忽略。 附录 - 81 MEL

1725、SEC- Q附录 每一脉冲的位移量 当使用毫米、英寸或度单位时，计算位移量，并且从机器侧输出的位移量表示每一脉冲电动机轴移动了多少。相当于定位检测单位。不可能以更小的单位表示定位精度。 在电动机侧，轴每一转的位移量通常设计为基准值，因此按如下方法计算： 每一脉冲的位移量= P 比率 编码器每一转的脉冲数 每一转的移动量 电动机每一脉冲的移动（行程）量 多相脉冲 2 相或更多相有相差的脉冲组合。 2 相脉冲等。 A 相相差B 相Z 相（零信号） 乘法比率设置 P 比率。参考术语“P 比率”。 NC 语言（数字控制语言） 这是用在纸带上冲孔的方式表达的对于 NC 模块的加工语言。 NC 语言由 E

1726、IA 代码（EIA 语言）、ISO 代码（ISO 标准）和 JIS 代码（JIS 标准）组成。 近点狗 这是安装在 OP 之前的限位开关。当该开关接通时，进给率变成蠕动速度。因此，该开关接通的时间必须足够长，以满足从进给率减速到蠕动速度需要的时间。 ONOFF进给率蠕动速度时间近点狗 新的当前值（当前值更改） 当组装机器并连接定位模块时，QD75 无法知道当前值，因此该功能用来教它一个临时的近似值作为当前值。当由于事故等原因而丢失当前值时，该功能也可以用于写入临时的当前值。如果此后执行 OPR，则定位模块会识别出零点。 在固定进给等时，固定进给把当前值改写成 0避免累积值受到行程上限的影响。定

1727、位停止期间可以更改当前值。 附录 - 82 MELSEC- Q附录 OP 这是定位的基准位置。没有基准点不能起动定位。 OP 通常设置成行程上限或下限。 OP该点是基准。 OP 移动功能 通过执行 OPR 和在完成 OPR 时确定位移量，OP 位置可沿正向或负向移动。 OP 可以设置在 OP 位置旁的位置或近点狗开关之外的位置。 运行形式 确定执行定位数据后要执行的运行种类。 1）如果选择“定位终止”，则在完成定位后运行会停止。 2）如果选择“连续定位控制”，则在完成定位后会自动执行下一个数据编号。 3）如果选择“连续路径控制”，则不会完成定位，只会自动改变速度并会执行下一个数据编号。 OP

1728、R 方法 OPR 方法如下所示。使用的方法依据机器结构、停止精度等而定。 当写入参数或 OPR 数据时，可以执行 OPR 。 1）近点狗方法 2）限位器方法 3）计数方法 OPR 参数 当返回 OP 时需要该参数。它由机器侧设计确定，因此该参数后面的变化必然随着机器设计而变化。 OP 是定位运行的基准，因此如果定位期间由于电源故障原因或因为电源断开和手动使机器转动等原因丢失 OP，则通过执行 OPR 可以恢复OP。当发布 OPR 命令时，机械会移动以搜索近点狗，而与当前值无关，并且会停在 OP处。此时，当前值会被改写成 OP 地址。定位期间不能写入数据。对于 QD75 来说，总是写入所有轴（从

1729、 1 至 4 个轴）的数据。 参考术语“近点狗”。 附录 - 83 MELSEC- Q附录 OPR 请求 当 QD75 有错时，该信号变成 ON。在下列情况下，它会变成 ON。 1）当电源变成 ON 时。 2）当定位期间停止运行时。 3）当 PLC READY 信号变成 OFF 时。 4）当参数或 OPR 参数改变时。 5）当 OPR 起动时。 上述情况中用户判断是否执行 OPR。 输出端子 这是一个用于从 QD75 输出数据到外部源的引脚连接器。它连接到电动机驱动装置。 该端子用于输出下列信号： 正向运行和反向运行的反馈脉冲 起动 偏差计数器清零 确定各个轴的端子编号。 编号 Yn 输出端

1730、子不直接与程序相关，所以不使用。 超驰功能 使用该功能，定位期间的速度（当前速度）可以在 1 和 300%之间变更。 对于不同指定速度的连续定位，也可以按同一可变率变速。 P 比率（脉冲比率） 放大电动机轴每转的反馈脉冲 2 倍、3 倍、1/2或 1/3 倍的系数。 它是进给脉冲和反馈脉冲的比率。 例如，当把电动机轴每转的脉冲数设置成 2400个脉冲，并且 P 比率设置成 2 时，结果相当于1200 个脉冲。 当设置每转 2400 个脉冲时，每一脉冲的旋转角是 0.15 ，但是当设置 1200 个脉冲时它是0.3 。定位精度随着 P 比率的增加而下降。 参数 这是定位中使用的基本数据。参数由机

1731、器侧设计确定，因此后面的参数变化必然随着机器设计的变化而变化。 定位期间不能写入数据。由生产厂写入初始参数值。 PG0（脉冲发生器零） 发出“pee- jee- zero”的声音。参考术语“零信号”。 PG0反馈脉冲 轴 1 转 附录 - 84 MELSEC- Q附录 位置控制 这主要是位置和尺寸的控制，诸如固定进给、定位、数字控制等。这总是用进给脉冲控制的。也有速度控制。 即使使用同一电动机，驱动装置也可能不同。 位置检测模块 这是定位的简化版。 有两种类型：MELSEC、A1S62LS。该模块有定位和限位开关功能，并且总共可以使用 16 个通道。下图表示 5 个通道的例子。在定位检测中使

1732、用一个解算装置。 ONONONONONON04095限位开关 LS1定位 高速定位 低速 限位开关 LS3限位开关 LS2 位置环路增益 这是偏差计数器累积脉冲与命令脉冲频率的比率。 命令脉冲频率 位置环路增益 = 累积脉冲 （1/s）位置环路增益可以用驱动装置设置。提升增益，提高停止精度。然而，如果位置环路增益提升太多，则会发生过调，并且运行变得不稳定。 如果位置环路增益降低太多，则机器会更平稳地停止，但是会增加停止出错的机率。 位置环路模式 这是定位中使用的一种伺服控制模式。它是执行位置控制的模式。其它伺服控制模式是执行速度控制的速度环路模式和执行转矩控制（电流控制）的转矩环路模式。 MP

1733、LG伺服放大器伺服电动机脉冲串累积脉冲位置速度电流变频器电流反馈速度反馈位置反馈接口控制 控制控制 定位 从一点精确地移动机器到确定的点。该移动的距离、方向、速度等均由用户指定。定位用在各种操作中，诸如板切割、在板上钻孔、把部件固定在 PCB 上和焊接。定位也用于机器人。 定位完成 参考术语“运行形式”。 定位完成信号 这是完成定位时发生的信号。当输出该信号时，预先设置的定时器起动，并且此时机器移动停止。 当该信号变成 ON 时，定位起动信号变成OFF。 停顿时间定位完成信号定位不同种的工作时间 附录 - 85 MELSEC- Q附录 连续的定位 参考术语“运行形式”一节。 定位数据 这是用

1734、户执行定位的数据。执行定位的各点编号（地址的编号）由用户指定。在 QD75 中，这些是 600 点。 作为一个原则，定位按数据编号的顺序执行。 定位参数 这是执行定位控制的基本数据。数据类型包括：控制单位、每一脉冲的位移量、速度极限值、上限和下限行程极限值、加速/减速时间、定位系统等。 参数具有初始值，因此会改变数值以配合控制条件。 定位起动 这指的是指定目标数据编号和起动定位的动作。 完成某数据编号的定位后的运行由数据编号的定位形式确定。 PTP 控制（点到点控制） 这是一种定位控制。采用该控制方法，在路径上的随机位置处指定要通过的点。 请求仅移动到给定目标定位。从给定点到下一个值的移动期间

1735、不需要路径控制。 脉冲 电流（电压）短周期内变为 ON 和 OFF。脉冲串是一系列脉冲。QD75 是生成脉冲的模块。 脉冲发生器 这是产生脉冲的装置。例如：包括电动机轴上安装的在轴旋转时产生脉冲的装置和数字装置。 1- 相型输出一个脉冲串。2- 相型输出两个有相差的脉冲串。轴每一转可以输出 600 到1,000,000 个脉冲。具有零信号功能的发生器轴每一转输出 1 或 2 个脉冲。缩写为 PLG。 参考术语“编码器”。 脉冲输出模式 有两种方法用于对伺服电动机发布正转和反转命令。使用的类型依据机器制造商的不同而不同。类型 A 中，正转脉冲和反转脉冲是从不同端子输出的。 类型 B 中，正转脉冲

1736、和反转脉冲是从同一端子输出的，而正转/反转识别信号是从另外的端子输出的。 正转反转端子A 型 B 型反转 正转 附录 - 86 MELSEC- Q附录 READY 它的意思是准备完成。 REAL- TIME AUTO TUNING（实时自动调谐） 参考“自动调谐”。 参照轴速度 这是插补运行期间参照轴的速度。 Y 轴速度X 轴速度参照轴速度（插补轴）（参照轴） 再生制动器选项 该功能是可选项。当执行频繁重复加速/减速执行时使用。 参考“外部再生电阻”。 回转式位置检测仪 该设备通过分解模拟输入的两个电压检测角度。也称为 2 相同步机。关于单相电压输入，轴旋转角转换成垂直 2- 相电压（模拟电

1737、压）并输出。 回转式位置检测仪一转的移动距离齿轮电动机定位检测值回转式位置检测仪 （地址 0 至 4095，转换成数字） RLS 信号（反向限位开关信号） 这是通知用户在执行定位控制时触发了位移范围之外的下限位开关（b 触点配置，常开）的输入信号。 当外部 RLS 信号（b 触点）变成 OFF（非连续性状态）时，定位运行停止。 转盘 在上面固定工件的圆盘。当在 360范围内旋转时执行定位控制。 S- 形加速/减速 在该形式中，加速和减速曲线为正弦曲线，移动平滑。S 形比例可以在 1 至 100%的范围内设置。 加速减速 伺服放大器 参考术语“驱动装置”。 附录 - 87 MELSEC- Q附

1738、录 伺服装置锁定 在使用伺服电动机、步进电动机等的定位中，需要工作电源把机器保持在停止位置。 （如果用外部电源移动机械，则会丢失位置。） 该种状态称为伺服装置锁定或伺服装置锁定转矩。 M转盘电动机在停止位置保持该位置。 伺服装置 ON 如果驱动装置处于常态并且该伺服装置 ON 信号为 OFF 时，伺服模块不会运行。 QD75PLGREADY 驱动装置伺服装置 ON电动机编码器 伺服电动机 是按照命令旋转的电动机。 伺服电动机具有高响应度， 并且可以执行频繁的高速度和高精度起动和停止。 有 DC 和 AC 型，以及大功率电动机可供使用。用于速度检测的脉冲发生器附件是公用的，并且经常执行反馈控制。

1739、 设置单位 这是一个定位基准参数的设置项目。要使用的单位指定为毫米、英寸、度或脉冲。 SFC（顺控功能图） 顺控功能图是为了用 PLC 按顺序运行机器的自动控制而构建的最佳编程方法。 起动准备起动准备 OK前进运行伺服定位完成挤压运行伺服后退运行伺服定位完成定位完成程序的执行程序的执行程序的执行 跳越功能 当输入 SKIP 信号时，中断正在执行的定位，电动机减速停止，并且自动执行下一个定位。 从轴 插补运行期间，部分忽略从轴方的定位数据。用主动轴数据移动该轴。 变速 定位速度可以在低速和高速之间改变。 1）在该形式中，最多可以指定 9 个连续点，并且进给方向相同。 2）也可以通过外部信号改变速

1740、度，对改变次数没有限制。 LS1LS2LS3通过限位开关变速（外部信号） 附录 - 88 MELSEC- Q附录 速度控制 速度控制主要是用伺服电动机执行。它应用于砂轮旋转、焊接速度、进给率等的控制。速度控制不同于位置控制，因为速度控制不控制当前位置（地址）。即使使用相同的电动机，驱动装置也可能不同。 速度积分补偿 这是定位数据的伺服参数中的一个项目。它用于提高速度控制期间的频率响应，并提高瞬态特性。 当调节速度环路增益时，如果加速/减速期间过调一直很大，则提升该值很有效。 该补偿以 ms 为单位设置。 速度极限值 这是定位的最高速度。即使其它数据被误设置成比该值还高的速度，也会在参数中设置

1741、它时以该速度极限值执行定位。加速时间是从停止状态加速到速度极限值的时间，减速时间是从速度极限值减速到停止状态的时间。 速度环路增益 这是定位数据的伺服参数中的一个项目。它表示速度控制期间控制响应的速度。当负载转动惯量比增加时，控制系统速度响应降低并且运行可能变得不稳定。如果发生这种情况，则增大该设置值可以改善运行。 如果速度环路增益增大太多，则过调会变大，并且运行期间和停止时会发生电动机振动噪音。 速度环路模式 这是定位中使用的一种伺服控制模式。它是执行速度控制的一种模式。参考“位置环路模式”。 速度- 位置切换控制 通过该控制，定位控制期间在速度切换点变速时对位移量的终点执行定位。 速度-

1742、位置切换控制模式 这是用于定位的一种方法。它应用在诸如高速移动到与定位无关的点、然后从限位开关触发点到设置尺寸位移的运行。 起动切换信号高速度增量定位 起动完成 该信号给出立即响应，通知用户起动了的QD75 现在处于正常状态并且可以起动定位。 起动轴 把 QD75 轴的系统轴中之一（轴 1、轴 2、轴 3或轴 4）或用于插补运行的参照轴指定为起动轴。 状态 表示机器状态的数据。统指电池电压降低时、OPR 请求期间、停顿时间期间等变成 ON 的信号。 步功能 当运行设计成能够连续运行几个定位数据编号时，该功能可以用于一次对 1 个数据项目执行测试运行。 附录 - 89 MELSEC- Q附录

1743、失步 步进电动机的转数与脉冲数（频率）成正比关系，但是如果负载对于电动机来说太大，则电动机的转数会有偏差。这称之为失步。如果发生失步，则必须用更大转矩的电动机更换该电动机。失步导致定位误差增大。 电动机 电动机转矩负载 步进电动机 当产生 1 个脉冲时旋转给定角度（例子：0.15）的电动机。 为此原因，可以获得与脉冲数成比例的转数。可用 2- 相至 5- 相步进电动机。在 3- 相类型中，当施加电压时，转子按从 A 到 C 的顺序旋转。在小型电动机中经常发现，步进电动机精确旋转，而不用反馈。小心过载时可能失步。 4）由于激励相是连续变化的，1）首先，脉冲激励 A 相。2）然后激励 B 相时，力

1744、以3）吸引与 B 相最近的齿，AACCBBNSCCAANSCCAANCCBBBBAA旋转停止。箭头所示方向作用。所以转子以顺时针方向旋转。 停稳时间 参考术语“停顿时间”。 停止信号 在定位控制中，这是从外部源输入的直接停止运行的信号。 当外部停止信号（a- 触点）变成 ON（连续性）时运行停止。 用限位器停止 这是一种 OPR 方法。该方法是在 OP 位置安装限位器，当机械顶到它时运行停止。 如果机器保持在该种状态，则会发生电动机烧损或者会损坏限位器。有两种方法防止这种情况：一种是可以用定时器在固定时间后断开电动机；第二种是可以在机械顶到限位器时限止电动机转矩的突然增加来停止电动机。 OPR

1745、OP限位器 行程 行程是从停止状态运行移动到下一停止状态所经过的距离。 附录 - 90 MELSEC- Q附录 行程极限 这是可以进行定位运行的范围，或是机械可以移动且不会损坏的范围。 （在手动操作时，可以进行超出该范围的移动。） 关于使用蜗轮的运行，行程极限由螺杆的长度决定。关于使用固定进给的运行，行程极限由要切割的最大尺寸确定。 在参数中设置上限和下限，但是应该安装独立的限位开关并且应该在 PLC 的外部设置紧急停止电路。参考术语“限位开关”。 下限 0上限用于紧急停止的限位开关 能够在 3 米（ 9.84 英尺）范围内定位 3 米（9.84 英尺） 突然停止 以比在参数中指定的减速时间

1746、更短的时间执行的停止。 全速 突然停止时间减速时间 示教 当定位地址不确定时，或需要定标时，用户使用该功能搜索并把位置教给机器。 例如，通过跟踪一个模型，可以教诸如图之类的复合地址，并且可以再现定位运行。 转矩控制 在该功能中，对施加到定位用的电动机的阻力转矩建立限制。如果对电动机施加超过该值的转矩，则电源断开。 当对电动机施加过大的转矩时，会导致电流突然增加，电动机过度受热或电动机上产生其它应力，并会缩短电动机的寿命。 该功能利用机器 OPR 时转矩的突然增加发布命令停止电动机。 转矩环路模式 也称为电流环路模式。 参考“定位环路模式”。 转矩纹波 转矩宽度变化，是转矩的偏差。 跟踪功能 该

1747、功能通过从外部编码器输入位移量并把它加到伺服命令值中而以与运动目标物体相关的速度执行定位。 附录 - 91 MELSEC-Q附录 转盘 用动力旋转的转盘。该转盘用于把一个 360 旋转分成需要的工作位置。定位控制单位是“度”。 用电动机旋转30 单位设置 这是需要定位到实际地址或位移量的单位设置。 可以设置下列单位：毫米、英寸、度和脉冲。参数中的初始值是脉冲单位。 警告 当检测到未严重到需要取消或停止定位运行的异常时，以警告代码输出警告。警告处理不同于出错。 窗口 这些是起动 QD75 时屏幕上出现的选择菜单。 菜单选择窗口 模式功能选择窗口 辅助功能选择窗口 执行/设置选择窗口 WITH

1748、模式 这是定位起动前输出 M 代码的模式。该模式在定位起动时变成 ON，使电压施加到焊接电极，显示定位速度等。 参考术语“AFTER 模式”。 XY 工作台 这是一种在 X（横向）和 Y（纵向）方向上移动工作台的装置，它能够容易地执行定位。也有市售的产品。 X 工作台Y 工作台滚珠螺钉X 工作台基本工作台步进电动机 步进电动机Y 轴X 轴 Z 相 也称为“PG 零”。参考“零信号”。 零信号 它指的是脉冲发生器（编码器）（轴每转一转检测一次）的 PG0。它也称为“Z 相”。参考术语“脉冲发生器”。 附录 - 92 MELSEC-Q附录 附录 11 定位控制故障排除 故障类型 问题/故障 纠正

1749、 措施 编号当用 GX Configurator-QP 读参数时，显示读值“FFFFH”。 在闪存 ROM 写期间，已断开了 PLC CPU 电源或已复位PLC CPU 等，删除闪存 ROM 中的数据。 初始化参数并复位需要的参数。 （关于详情，参考“第 13.2 节参数初始化功能”。） 1 参数怎样才能返回它们的初始值（默认值）？ 把Cd.2参数初始化请求设置成“1”。 （关于详情，参考“第 13.2 节参数初始化功能”。） 2 参数 尽管用 GX Configurator-QP 正确设置了参数，但还是发生了参数出错。 可能在顺控程序中改写了参数。 审查顺控程序。 3 如果超出硬件行程极限范

1750、围，则机器高速运行时越程。 在 QD75 中，在机器超出硬件行程极限范围时执行减速停止。因为这个原因，速度增加并且越程变大，减速停止需要更长的时间。 （低速时减速时间更短，因此越程会更小。） 4 硬件行程极限 当机器超出硬件行程极限范围时，起动向着范围内的定位，但是机器不起动。 使用“JOG 运行”、“微动运行”或“手动脉冲发生器运行”使机器返回硬件行程极限范围内。 （当超出硬件行程极限范围时，如果就这样发布命令，则定位不会向着范围内起动。一旦超出范围，只可以使用“JOG 运行”、“微动运行”或“手动脉冲发生器运行”执行返回范围内部。） 5 度 需要精确的一转，但是“度”单位设置的设置范围是“

1751、0 至359.999.”。 旋转不会偏离“0.00.1”吗？ 在 INC 控制中指定“360.000”。 电动机会精确地转一转。 6 每一脉冲的位移量 如果按手册中所写计算“每一脉冲的位移量”，则不能执行小于基本参数设置范围的设置。 使用Pr.2至Pr.4的三个参数值在 QD75 中设置“每一脉冲的位移量”。 尝试遵照各个参数的解释设置数值。 7 起动前写入的超驰设置值会有效吗？ 会有效。 8 在路径控制期间，过了点后超驰仍然有效吗？ 仍会有效。 9 超驰 如何才能取消超驰？ 把Cd.13定位运行速度超驰设置成“100”。 10 附录 - 93 MELSEC-Q附录 故障类型 问题/故障 纠

1752、正措施 编号使用硬件行程极限怎样才能缩短停止期间的减速停止时间？ 在Pr.37停止组 1 突然停止选择中设置“1：突然停止”，并缩短Pr.36 突然停止减速时间的设置值。 11 尽管加速/减速时间设置成“60000ms”，但是电动机在“60000ms”时不运行。 为加速/减速时间设置的数值是机器从速度“0”加速到Pr.8速度极限值中设置的值需要的时间。因此，如果命令速度值小于Pr.8速度极限值，则加速/减速时间也会短于“60000ms”。（关于详情，参考Pr.9和 Pr.10 的解释。） 12 各个加速/ 减速时间都可以单独设置成梯形或 S 形加速/减速吗？ 梯形和 S 形加速/减速处理是所有

1753、加速/减速时间的公用设置，因此不能够单独设置。 （参考“第 12.7.7 节 加速/减速处理功能”。） 13 加速/减速时间 当机器执行 JOG 运行和定位运行时，机器起动并突然停止。 （使用 MR-J2S 伺服放大器。） 审查加速/减速时间、速度极限值、JOG 速度极限值、JOG 加速/减速时间等的参数设置。 14 简化的绝对值 QD75P 和 QD75D 位置偏差型号中可能有简化的绝对值吗？ 如果这些型号与三菱“AC 伺服装置”组合使用，则可能有。 （关于详情，参考“AC 伺服装置用户手册”。） 15 位置偏差 尽管完成了定位（并且监视的当前位置正确），但是物理位置偏离了命令的位置。 如果

1754、偏差计数器值不是“0”，则伺服装置仍然在运动。增大转矩。 16 电子齿轮 在下列系统中需要“1m 1 脉冲”的设置。 滚珠螺杆螺距 10mm 反馈脉冲数 8192 脉冲 在这种情况下，会得出下列值： 每一转的脉冲数8192 每一转的位移量10000 单位放大倍率10 因此，“每一脉冲的位移量”将变成“1.2207m”。 该值由机器系统固定，所以不能更改。 因此，不能实现设置“1m1 脉冲”。 17 附录 - 94 MELSEC-Q附录 故障类型 问题/故障 纠正措施 编号 出错补偿 尽管用命令值“10081234”执行定位，但是机器只运动到“10081230”。 如何才能补偿出错？ 下列值是

1755、当前设置的。 Pr.2每一转的脉冲数 8192 Pr.3每一转的位移量 8000 以下列顺序复位Pr.3和Pr.2。 1）计算“8192/8000 10081230/10081234”。 2）算出减小值。 3）设置Pr.3每一转的位移量中的分子、Pr.2每一转的脉冲数中的分母。 18 当执行计数法机器 OPR 时，出现信息“从 OP 位置到近点狗 OFF留出足够距离”。如果距离短，有问题吗？ 必须把近点狗设置成在过了 OP 后的位置处变成OFF。 （当以计数法机器 OPR 在近点狗上起动 OPR 时，机器在返回近点狗 OFF 区后进入正常 OPR 运行。） （ 如果近点狗在 OP 前面变成 O

1756、FF，并且机器 OPR 在近点狗 OFF 位置和 OP 之间起动，则机器会错误地认为其当前位置在近点狗 ON 位置前面，并且它会通过OP 并继续移动。） 19 在近点狗法机器 OPR 中，停止位置不一致。 执行下列措施： 1）分开近点狗信号和零信号检测位置。 2）降低Pr.46OPR 速度和Pr.47 蠕动速度的值。 3）确认零信号和近点狗信号是否正常变成 ON。 4）检查机器系统中有没有游隙（反向间隙）。 20 当用近点狗 ON 和限位开关（LS）OFF 起动 OPR 时，可以用 OPR重试功能执行 OPR 吗？ 会发生“硬件行程极限出错”并且不会执行运行。 （机器会认为近点狗为 ON 的任

1757、何位置都在工作范围之内，并且限位开关（LS）为 ON。） 21 不执行 OPR 能够进行 ABS 和 INC定位吗？ 能够。 在这种情况下，接通电源的位置当作当前进给值“0”处理。 22 在 OPR 后，OPR 请求标志有时会毫无理由地变成 ON。 在下列情况下，OPR 请求标志变成 ON： 1）当电源变成 ON 时。 2）当 PLC READY 信号 YO 从 OFF 变成 ON 时。 3）当执行 OPR 时。 4）当伺服放大器电源变成 OFF 时。 如果检测上述情况没有发现问题，则可能是通信由于“总线电缆中的故障”、“噪声影响”等原因中断了。23 OPR OPR 完成标志（Md.31状态：

1758、b4）有时在不应该是 ON 时变成ON。 检查驱动装置 READY 信号是否很弱或者电源不稳定。24 附录 - 95 MELSEC-Q附录 故障类型 问题/故障 纠正措施 编号 定位起动信号Y10保持 ON，直到BUSY 信号为 OFF 为止，但是在BUSY 信号变成 OFF 之前使它变成 OFF 有问题吗？ BUSY 信号变成 ON 后，在 BUSY 信号变成 OFF 之前使 Y10 变成 OFF 没有问题。 （QD75 检测定位起动信号Y10的上升沿（OFF ON）。） 25 起动 即使起动信号变成 ON 时运行也不起动。 检查Md.26轴运行状态和Md.23轴出错编号。 26 轴停止信

1759、号 Y4 变成 ON 后将保持多少毫秒？ 信号保持 ON 的时间应大于等于 4ms。 （如果可能的话，设置信号，使它不只是一瞬间就变成ON，而是保持 ON，直到 BUSY 信号变成 OFF 为止。这会防止跳越停止信号。） 27 如何才能选择突然停止？ 在与停止组对应的Pr.37至 Pr.39参数中设置“1：突然停止”，并减少Pr.36 突然停止减速时间的设置值。 28 停止 在Pr.39停止组 3 突然停止中已选择“正常减速停止”并且 Y 停止信号已变成 ON。如果在减速停止期间Pr.39设置变成“突然停止”，并且 Y 停止信号从 OFF 变成 ON，则从此时起运行会变成突然停止吗？ 运行不会

1760、变。 即使在减速停止期间输入同一停止因素，也会被忽略掉。会继续首次输入停止信号时使用的同一减速停止处理。 （这也适用于Pr.37和Pr.38。） 29 环形插补 ABS 系统环形插补正常运行，但是当执行 INC 系统环形插补时，结果却是垂直椭圆形。 地址指定可能不正确。当执行 INC 系统环形插补时，从圆心和终点的起动点指定相关地址。 30 速度-位置切换控制 速度控制和位置控制期间可以通过速度-位置切换控制变速吗？ 不能。速度控制和位置控制的速度的设置不能不同。 31 即使 JOG 起动信号变成 ON，但是直到它变成 ON 时的响应有时很慢。 可能发生下列任一情况： 1）顺控程序可能不正确。

1761、通过创建 JOG 起动信号只变成 ON 的测试程序来检查。 2）如果转矩设置低时机器正在敲打某物，则通过 JOG运行它可能试着向相反方向移动。在这种情况下，机器只会在计数器中内部累积脉冲达到 0 后开始移动，即使 JOG 起动信号已经变成 ON。这使它的响应看视很慢。 32 JOG 运行 尽管没有达到速度极限值，但还是没有以设定的 JOG 速度执行运行。 可能发生下列任一情况： 1） JOG 起动信号可能颤动。监视 JOG 起动信号以确认它是否颤动。 （当在 JOG 运行起动电路中使用“BUSY 信号”时，检查 BUSY 信号的位置。） 2）Pr.31JOG 速度极限值可能不合适。审查设置值并

1762、再次执行 JOG 运行。 33 附录 - 96 MELSEC-Q附录 故障类型 问题/故障 纠正措施 编号 要进行 JOG 运行时，发生出错并且机器不运动。 Pr.31JOG 速度极限值可能大于Pr.8速度极限值。审查参数并再次执行 JOG 运行。 34 JOG 运行 为什么 JOG 运行期间定位完成信号变成 ON？ 如果为“Cd.16微动位移量”设置了除“0”之外的值，则会执行微动运行并且定位完成信号变成 ON。 确认“Cd.16微动位移量”设置成“0”。 35 当 B 相设置成“1”并且只输入 A相脉冲时能够计算脉冲吗？ 不可能。 （QD75 计数 1、0、1、0。） 36 可以使用除

1763、Mitsubishi MR-HDP01之外的手动脉冲发生器吗？ 如果其它手动脉冲发生器符合“第 3.4 节 带外部设备的输入/输出接口的规格”，则可以使用。 37 手动脉冲发生器运行 一个手动脉冲发生器可以连接到几个 QD75 模块运行吗？ 如果系统符合电气规格就可以。 38 当前值更改 更改当前值不能取消 BUSY 信号。如何才能取消它？ 如果扫描时间长，则 BUSY 信号可能保持。 使用完成信号来检查是否执行了当前值更改。 39 QD75 READY 信号 即使 PLC READY 信号Y0变成ON，QD75 READY 信号也不变成ON。 发生“参数出错”。 确认出错记录中的出错编号并纠

1764、正参数。 40 M 代码 ON 信号 在 M 代码 ON 信号 ON 后的下一次扫描中设置 M 代码 ON 信号 OFF请求有问题吗？ QD75 每隔“1.8ms”就检查一次 M 代码 ON 信号 OFF请求，因此 M 代码 ON 信号 ON 后 M 代码 ON 信号OFF 就有可能最多延迟“1.8ms”，即使设置了 M 代码 ON 信号 OFF 请求。 41 偏差计数器清零信号的输出时间有多长？ “Pr.55偏差计数器信号输出时间”中设置的时间。 （初始值：11 ms） 42 当定位完成时输出偏差计数器清零信号吗？ 不输出信号。 QD75 输出偏差计数器清零信号的唯一时间是为了OPR。 43

1765、 偏差计数器清零 如何才能输出偏差计数器清零信号？ 除了为了 OPR 之外，QD75 不输出偏差计数器清零信号。 44 模块 更换 QD75 后，发生出错 537 （PLC READY OFF 起动）。（顺控程序是相同的。） QD75 的内部参数不同。 检查当 PLC READY 信号Y0 变成 ON 时 QD75 READY 信号X0 是否变成 ON。 当 PLC READY 信号为 ON，而 QD75 READY 信号为OFF 时，发生参数出错。 检查出错代码并修改出错的参数。 45 电动机只按一个方向旋转。 QD75 侧的参数设置可能与伺服装置侧的设置不相配。检查参数设置。 46 电动机

1766、 可以监视当前的电动机速度吗？ QD75 监视器上显示的速度是从模块输出的脉冲数算得的。因此，不能监视实际的电动机速度。 （Md.22进给率监视命令的速度。它不表示实际的电动机速度。） 47 附录 - 97 MELSEC-Q附录 故障类型 问题/故障 纠正措施 编号反向间隙补偿值 0 每一脉冲的位移量 255 即使把反向间隙补偿值设置成“1”也发生出错 920（反向间隙补偿量出错）。 如果不满足上面的公式，则不能设置。 通过把Pr.4单位放大倍率设置成 10 倍（或 100 倍，或1000 倍）并把Pr.2每一转的位移量设置成 1/10（或1/100，或 1/1000）来调整。 48 要进行

1767、 JOG 运行时，发生诸如出错 104（硬件行程极限+）或出错105（硬件行程极限）并且机器不转动。 可能没有执行硬件行程限位开关接线。 关于详情，参考“第 12.4.4 节 硬件行程极限功能”并据此接线。 49 当 PLC READY 信号 Y0 从 OFF变成 ON 时，出现出错 997 （OP移动出错时的速度选择）。 在 OP 移动期间可能在Pr.56速度指定中设置了除“0”或“1”之外的值。 审查设置的顺控程序并复位正确的参数。 50 当停止信号 ON 后起动信号立即变成 ON 时，检测到警告 100 （运行期间起动），并且忽略起动。 当检测到停止信号 ON 时，QD75 起动减速停止

1768、处理。因此，停止信号 ON 后，机器立即把它理解为“仍在执行定位”。即使此时起动信号变成 ON，也会忽略起动请求并会发生警告 100。 51 出错/警告 警告 500 （减速和停止速度变化） 只在“停止减速”和“自动减速”期间发生吗？ 如果在该状态下不复位出错而继续运行有问题吗？ 警告只在左述时间发生。因为这是警告，所以如果不用复位出错可以继续运行，就没问题。 （当使用超驰更改速度时，新值不会影响到正在执行的数据，但是会影响到下一次起动。） 52 附录- 98 MELSEC-Q附录 附录 12 缓冲存储器地址的列表 下表表示缓冲存储器地址和各个项目之间的关系。 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2

1769、 轴 3 轴 4 项目 存储区 0 150 300 450 Pr.1单位设置 1 151 301 451 Pr.2每一转的脉冲数（Ap） 2 152 302 452 Pr.3每一转的位移量（Al） 3 153 303 453 Pr.4单位放大倍率（Am） 4 154 304 454 Pr.5脉冲输出模式 5 155 305 455 Pr.6旋转方向设置 6 7 156 157 306 307 456 457 Pr.7起动时的偏置速度 基本参数 1 8 9 158 159 308 309 458 459 未使用 10 11 160 161 310 311 460 461 Pr.8速度极限值 12

1770、 13 162 163 312 313 462 463 Pr.9加速时间 0 14 15 164 165 314 315 464 465 Pr.10减速时间 0 基本参数 2 17 167 317 467 Pr.11反向间隙补偿量 18 19 168 169 318 319 468 469 Pr.12软件行程极限上限值 20 21 170 171 320 321 470 471 Pr.13软件行程极限下限值 22 172 322 472 Pr.14软件行程极限选择 23 173 323 473 Pr.15软件行程极限有效/无效选择 24 25 174 175 324 325 474 475 P

1771、r.16命令到位宽度 26 176 326 476 Pr.17转矩极限设置值 27 177 327 477 Pr.18M 代码 ON 信号输出时间 28 178 328 478 Pr.19速度切换模式 29 179 329 479 Pr.20插补速度指定方法 30 180 330 480 Pr.21速度控制期间的当前进给值 31 181 331 481 Pr.22输入信号逻辑选择 32 182 332 482 Pr.23输出信号逻辑选择 33 Pr.24手动脉冲发生器输入选择 34 184 334 484 Pr.150 速度-位置功能选择 具体参数 1 35 185 335 485 未使用 3

1772、6 37 186 187 336 337 486 487 Pr.25加速时间 1 38 39 188 189 338 339 488 489 Pr.26加速时间 2 具体参数 2 定位参数 附录 - 99 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 40 41 190 191 340 341 490 491 Pr.27加速时间 3 42 43 192 193 342 343 492 493 Pr.28 减速时间 1 44 45 194 195 344 345 494 495 Pr.29减速时间 2 46 47 196 197 346 347 496 4

1773、97 Pr.30减速时间 3 48 49 198 199 348 349 498 499 Pr.31JOG 速度极限值 50 200 350 500 Pr.32JOG 运行加速时间选择 51 201 351 501 Pr.33JOG 运行减速时间选择 52 202 352 502 Pr.34加速/减速处理选择 53 203 353 503 Pr.35S-形比例 54 55 204 205 354 355 504 505 Pr.36突然停止减速时间 56 206 356 506 Pr.37停止组 1 突然停止选择 57 207 357 507 Pr.38停止组 2 突然停止选择 58 208 3

1774、58 508 Pr.39停止组 3 突然停止选择 59 209 359 509 Pr.40定位完成信号输出时间 60 61 210 211 360 361 510 511 Pr.41容许环形插补出错宽度 62 212 362 512 Pr.42外部命令功能选择 基本参数 2 定位参数 70 220 370 520 Pr.43OPR 方法 71 221 371 521 Pr.44OPR 方向 72 73 222 223 372 373 522 523 Pr.45OP 地址 74 75 224 225 374 375 524 525 Pr.46OPR 速度 76 77 226 227 376 37

1775、7 526 527 Pr.47蠕动速度 78 228 378 528 Pr.48OPR 重试 OPR 基本参数 s 79 229 379 529 Pr.49OPR 停顿时间 80 81 230 231 380 381 530 531 Pr.50近点狗 ON 后的位移量设置 82 232 382 532 Pr.51OPR 加速时间选择 83 233 383 533 Pr.52OPR 减速时间选择 84 85 234 235 384 385 534 535 Pr.53OP 移动量 86 236 386 536 Pr.54OPR 转矩极限值 87 237 387 537 Pr.55偏差计数器清除信号

1776、输出时间 88 238 388 538 Pr.56 OP 移动期间的速度指定 89 239 389 539 Pr.57OPR 重试期间的停顿时间 OPR 具体参数 OPR 参数 附录 - 100 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1、2、3 和 4 公用 项目 存储区 1200 Md.1测试模式中标志 1201 1202 1203 1204 1205 1206 1207 1208 1209 1210 1211 未使用 (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)(11) (12) (13) (14) (15)（指针编号） 1212 1217

1777、 1222 1227 1232 1237 12421247 1252 1257 126212671272127712821287Md.3起动信息 1213 1218 1223 1228 1233 1238 12431248 1256 1258 126312681273127812831288Md.4起动编号 1214 1219 1224 1229 1234 1239 12441249 1254 1259 126412691274127912841289Md.5起动小时 1215 1220 1225 1230 1235 1240 12451250 1255 1260 12651270127512

1778、8012851290Md.6起动分钟-秒 1216 1221 1226 1231 1236 1241 12461251 1256 1261 126612711276128112861291Md.7出错判断 1292 Md.8起动出错记录指针 起动历史 (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)(11) (12) (13) (14) (15)（指针编号） 1293 1297 1301 1305 1309 1313 13171321 1325 1329 133313371341134513491353Md.9发生错误的轴 1294 1298 1302

1779、1306 1310 1314 13181322 1326 1330 133413381342134613501354Md.10轴出错编号 1295 1299 1303 1307 1311 1315 13191323 1327 1331 133513391343134713511355Md.11轴出错小时 1296 1300 1304 1308 1312 1316 13201324 1328 1332 133613401344134813521356Md.12轴出错分钟-秒 1357 Md.13指针 出错历史 (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10

1780、)(11) (12) (13) (14) (15)（指针编号) 1358 1362 1366 1370 1374 1378 13821386 1390 1394 139814021406141014141418Md.14发生警告的轴 1359 1363 1367 1371 1375 1379 13831387 1391 1395 139914031407141114151419Md.15轴警告编号 1360 1364 1368 1372 1376 1380 13841388 1392 1396 140014041408141214161420Md.16轴警告发生小时 1361 1365 136

1781、9 1373 1377 1381 13851389 1393 1397 140114051409141314171421Md.17轴警告发生分钟-秒 1422 Md.18指针 1424 1425 Md.19对闪存 ROM 的写访问次数 警告历史 系统监视数据 监视数据 附录 - 101 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 800 801 900 901 1000 1001 1100 1101 Md.20当前进给值 802 803 902 903 1002 1003 1102 1103 Md.21机器进给值 804 805 904 905 100

1782、4 1005 1104 1105 Md.22进给率 806 906 1006 1106 Md.23轴出错编号 807 907 1007 1107 Md.24轴警告编号 808 908 1008 1108 Md.25有效 M 代码 809 909 1009 1109 Md.26轴运行状态 810 811 910 911 1010 1011 1110 1111 Md.27当前速度 812 813 912 913 1012 1013 1112 1113 Md.28轴进给率 814 815 914 915 1014 1015 1114 1115 Md.29速度-位置切换控制定位量 816 916 10

1783、16 1116 Md.30 外部输入/输出信号 817 917 1017 1117 Md.31状态 818 819 918 919 1018 1019 1118 1119 Md.32 目标值 820 821 920 921 1020 1021 1120 1121 Md.33目标速度 824 825 924 925 1024 1025 1124 1125 Md.34近点狗 ON 后的位移量 826 926 1026 1126 Md.35转矩极限存储值 827 927 1027 1127 Md.36特殊起动数据指令参数设置值 828 928 1028 1128 Md.37特殊起动数据指令编号设置值

1784、 829 929 1029 1129 Md.38起动定位数据编号设置值 830 930 1030 1130 Md.39速度控制中标志 831 931 1031 1131 Md.40变速处理中标志 832 932 1032 1132 Md.41特殊起动重复计数器 833 933 1033 1133 Md.42控制系统重复计数器 834 934 1034 1134 Md.43正执行的起动数据指针 835 935 1035 1135 Md.44正执行的定位数据 836 936 1036 1136 Md.45正执行的块编号 837 937 1037 1137 Md.46最后执行的定位数据编号 838

1785、至847 938 至947 1038 至 1047 1138 至 1147 Md.47正执行的定位数据 轴监视数据 监视数据 附录 - 102 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 1500 1600 1700 1800 Cd.3定位起动编号 1501 1601 1701 1801 Cd.4定位起动点编号 1502 1602 1702 1802 Cd.5轴出错复位 1503 1603 1703 1803 Cd.6重新起动命令 1504 1604 1704 1804 Cd.7M 代码 OFF 请求 1505 1605 1705 1805 Cd.8外

1786、部命令有效 1506 1507 1606 1607 1706 1707 1806 1807 Cd.9新的当前值 1508 1509 1608 1609 1708 1709 1808 1809 Cd.10新的加速时间值 1510 1511 1610 1611 1710 1711 1810 1811 Cd.11新的减速时间值 1512 1612 1712 1812 Cd.12变速期间的加速/减速时间更改、允许/禁止选择 1513 1613 1713 1813 Cd.13定位运行速度超驰 1514 1515 1614 1615 1714 1715 1814 1815 Cd.14新的速度值 1516

1787、1616 1716 1816 Cd.15变速请求 1517 1617 1717 1817 Cd.16微动位移量 1518 1519 1618 1619 1718 1719 1818 1819 Cd.17JOG 速度 1520 1620 1720 1820 Cd.18连续运行期间的中断请求 1521 1621 1721 1821 Cd.19OPR 请求标志 OFF 请求 1522 1523 1622 1623 1722 1723 1822 1823 Cd.20手动脉冲发生器 1 个脉冲输入放大倍率 1524 1624 1724 1824 Cd.21手动脉冲发生器允许标志 1525 1625 17

1788、25 1825 Cd.22新的转矩值 1526 1527 1626 1627 1726 1727 1826 1927 Cd.23速度-位置切换控制位移量更改寄存器 1528 1628 1728 1828 Cd.24速度-位置切换允许标志 1529 1629 1729 1829 未使用 1530 1531 1630 1631 1730 1731 1830 1831 Cd.25位置-速度切换控制变速寄存器 1532 1632 1732 1832 Cd.26位置-速度切换允许标志 1533 1633 1733 1833 未使用 1534 1535 1634 1635 1734 1735 1834 1

1789、835 Cd.27目标位置更改值（新地址） 1536 1537 1636 1637 1736 1737 1836 1837 Cd.28目标位置更改值（新速度） 1538 1638 1738 1838 Cd.29目标位置更改请求标志 1539 1639 1739 1839 未使用 1540 1640 1740 1840 Cd.30同时起动轴起动数据编号（轴 1 起动数据编号） 轴控制数据 控制数据 附录 - 103 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 1541 1641 1741 1841 Cd.31同时起动轴起动数据编号（轴 2 起动数据编号）

1790、 1542 1642 1742 1842 Cd.32同时起动轴起动数据编号（轴 3 起动数据编号） 1543 1643 1743 1843 Cd.33同时起动轴起动数据编号（轴 4 起动数据编号） 1544 1644 1744 1844 Cd.34步模式 1545 1645 1745 1845 Cd.35步有效标志 1546 1646 1746 1846 Cd.36步起动信息 1547 1647 1747 1847 Cd.37跳越命令 1548 1648 1748 1848 Cd.38示教数据选择 1549 1649 1749 1849 Cd.39示教定位数据编号 1550 1650 1750

1791、 1850 Cd.40以度表示的 ABS 方向 轴控制数据 1900 Cd.1闪存 ROM 写请求 1901 Cd.2参数初始化请求 系统控制数据 控制数据 附录 - 104 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 2000 8000 14000 20000 Da.1运行形式 Da.2控制系统 Da.3加速时间编号 Da.4减速时间编号 Da.5要插补的轴 2001 8001 14001 20001 Da.10M 代码/条件数据 2002 8002 14002 20002 Da.9停顿时间/JUMP 目标定位数据编号 2003 8003 14003

1792、 20003 未使用 2004 2005 8004 8005 14004 14005 20004 20005 Da.8命令速度 2006 2007 8006 8007 14006 14007 20006 20007 Da.6定位地址/位移量 2008 2009 8008 8009 14008 14009 20008 20009 Da.7弧地址 编号 1 2010 至 2019 8010 至 8019 14010 至 14019 20010 至 20019 编号 2 2020 至 2029 8020 至 8029 14020 至 14029 20020 至 20020 编号 3 至 至 至 至

1793、至 7990 至 7999 13990 至 13999 19990 至 19999 25990 至 25999 编号 600 定位数据 定位数据 附录 - 105 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 26000 26050 27000 27050 28000 28050 29000 29050 Da.11形状 Da.12起动数据编号 Da.13特殊起动指令 Da.14参数 第 1 点 26001 26051 27001 27051 28001 28051 29001 29051 第 2 点 26002 26052 27002 27052 280

1794、02 28052 29002 29052 第 3 点 至 至 至 至 至 26049 26099 27049 27099 28049 28099 29049 29099 第 50 点 块起动数据 Da.15条件目标 26100 27100 28100 29100 Da.16条件运算符 26102 26103 27102 27103 28102 28103 29102 29103 Da.17地址 26104 26405 27104 27405 28104 28405 29104 29405 Da.18参数 1 26106 26107 27106 27107 28106 28107 29106 2

1795、9107 Da.19 参数 2 第 1 项 26110至 26119 27110至 27119 28110至 28119 29110至 29119 第 2 项 26120至 26129 27120至 27129 28120至 28129 29120至 29129 第 3 项 至 至 至 至 至 26190至 26199 27190至 27199 28190至 28199 29190至 29199 第 10 项 条件数据 起动块 0 26200至 26299 27200至 27299 28200至 28299 29200至 29299 块起动数据 26300至 26399 27300至 2739

1796、9 28300至 28399 29300至 29399 条件数据 起动块 1 26400至 26499 27400至 27499 28400至 28499 29400至 29499 块起动数据 26500至 26599 27500至 27599 28500至 28599 29500至 29599 条件数据 起动块 2 26600至 26699 27600至 27699 28600至 28699 29600至 29699 块起动数据 26700至 26799 27700至 27799 28700至 28799 29700至 29799 条件数据 起动块 3 26800至 26899 27800至

1797、 27899 28800至 28899 29800至 29899 块起动数据 26900至 26999 27900至 27999 28900至 28999 29900至 29999 条件数据 起动块 4 定位数据（起动块数据） 附录 - 106 MELSEC-Q附录 缓冲存储器地址 轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 项目 存储区 30000 至 30099 条件数据的条件判断目标数据 PLC CPU 存储区 定位数据 附录 - 107 MELSEC-Q附录 附录 13 外形尺寸图 1 QD75P1/QD75P2/QD75P4 QD75P1RUNERRAX1AX1QD75P2RUNERRAX1

1798、AX1QD75P4RUNERRAX1AX1AX2AX2AX2AX3AX4AX2AX3AX4989013646（单位：毫米）27.4 附录 - 108 MELSEC-Q附录 2 QD75D1/QD75D2/QD75D4 QD75D1RUNERRAX1AX1QD75D2RUNERRAX1AX1QD75D4RUNERRAX1AX1AX2AX2AX2AX3AX4AX2AX3AX498901364627.4（单位：毫米） 索引 - 1 索引 数字 1-2 相激励系统（定位术语的解释） .附录-65 1-轴固定进给控制. 9-43 1-轴线性控制（ABS 线性 1）. 9-27 1-轴线性控制（INC

1799、线性 1）. 9-28 1-轴速度控制. 9-67 通过分点指定的 2-轴环形插补控制（ABS 环形分点） . 9-53 通过分点指定的 2-轴环形插补控制（INC 环形分点） . 9-56 通过中点指定的 2-轴环形插补控制（ABS 环形右/ABS 环形左边） . 9-61 通过中点指定的 2-轴环形插补控制（INC 环形右边/INC 环形左边） . 9-64 2-轴固定进给控制（插补法）. 9-45 2-轴线性插补控制（ABS 线性 2） . 9-29 2-轴线性插补控制（INC 线性 2） . 9-31 2-轴速度控制. 9-70 2-相激励系统（定位术语的解释） .附录-65 2-相脉

1800、冲（定位术语的解释）.附录-65 2-速度梯形控制（定位术语的解释）.附录-65 3-轴固定进给控制（插补法）. 9-47 3-轴线性插补控制（ABS 线性 3） . 9-33 3-轴线性插补控制（INC 线性 3） . 9-36 3-轴速度控制. 9-73 4-轴固定进给控制（插补法）. 9-51 4-轴线性插补控制（ABS 线性 4） . 9-39 4-轴线性插补控制（INC 线性 4）.9-41 4-轴速度控制.9-77 A A 相/B 相模式.5-24 ABRST1.14-3 ABRST2.14-3 ABRST3.14-3 ABRST4.14-3 以度表示的 ABS 方向（Cd.40）

1801、.5-130 绝对编码器（定位术语的解释）.附录-66 绝对位置检测系统（定位术语的解释）.附录-66 绝对位置恢复功能.12-50 绝对系统.9-15 绝对系统（定位术语的解释）.附录-66 加速时间（定位术语的解释）.附录-66 加速时间 0（Pr.9）.5-26 加速时间 1（Pr.25）.5-36 加速时间 2（Pr.26）.5-36 加速时间 3（Pr.27）.5-36 加速时间编号（Da.3）.5-60 加速/减速处理选择（Pr.34）.5-38 加速/减速处理功能.12-79 变速期间的加速/减速时间更改，允许/禁止选择（Cd.12）.5-116 加速/减速时间更改功能.12-4

1802、4 加速/减速时间更改程序.6-21 实际加速/减速时间.5-26 地址（Da.17）.5-83 索引 - 2 地址（定位术语的解释） .附录-66 AFTER 模式.12-63 AFTER 模式（定位术语的解释） .附录-66 容许的环形插补出错宽度（Pr.41）. 5-43 适用系统. 2-5 适用线径. 3-2 弧地址（Da.7）. 5-68 自动调谐（定位术语的解释） .附录-67 自动梯形加速/减速（定位术语的解释） .附录-67 自动梯形加速/减速处理方法.12-80 轴显示 LED. 4-3 轴出错编号（Md.10）. 5-92 轴出错（小时）（Md.11）. 5-92 轴出错（

1803、分钟：秒）（Md.12） . 5-92 轴出错复位（Cd.5）.5-112 轴进给率（Md.28） .5-100 轴监视数据 . 5-96 轴运行状态（Md.26）. 5-98 轴停止信号 . 3-19 轴警告检测 .5-102 轴警告编号（Md.15）. 5-94 轴警告发生（小时）（Md.16）. 5-94 轴警告发生（分钟：秒）（Md.17）. 5-94 B 反向间隙补偿量（Pr.11）. 5-28 反向间隙补偿（定位术语的解释）.附录-67 反向间隙补偿功能.12-11 备份功能（定位术语的解释） .附录-67 滚珠螺杆（定位术语的解释） .附录-67 基本参数 1.5-20 基本参数

1804、 2.5-26 BCD（定位术语的解释） .附录-68 起动时的偏置速度（Pr.7）.5-26 起动时的偏置速度（定位术语的解释）.附录-68 BIN（定位术语的解释） .附录-68 双极驱动恒定-电流系统（定位术语的解释） .附录-69 块.10-2 正执行的块编号（Md.45）.5-108 块起动（正常起动）.10-2 块起动数据.10-7 块起动数据区（编号 7000 至 7004）.7-3 缓冲存储器.7-2 缓冲存储器（定位术语的解释） .附录-69 缓冲存储区配置.7-5 BUSY（定位术语的解释）.附录-69 BUSY 信号 .3-12 C 电缆夹.4-9 CCW（定位术语的解释

1805、） .附录-69 CHANGE 信号（定位术语的解释） .附录-69 环形插补（定位术语的解释）.附录-69 功能的组合.3-10 主要功能和辅助功能的组合.3-10 命令到位标志.5-102 命令到位功能.12-76 命令到位宽度（Pr.16）.5-30 命令脉冲（定位术语的解释）.附录-69 命令脉冲频率.1-11 命令速度（Da.8）.5-70 公用功能. 3-8, 13-2 索引 - 3 QD75 和各个模块之间的通讯信号. 1-12 合成速度. 5-32 合成速度（定位术语的解释） .附录-69 条件数据.10-16 条件运算符 .10-17 条件运算符（Da.16）. 5-83 条

1806、件起动.10-10 条件目标（Da.15） . 5-83 有条件 JUMP.9-102 QD75 存储器的配置和作用. 7-2 确认当前值 . 9-16 确认安装和接线. 4-13 连接确认. 4-13 连接器. 4-3 连续运行中断程序. 6-37 连续路径控制. 9-8 连续定位控制. 9-7 控制数据区 . 7-3 控制功能. 3-4 控制系统（Da.2） . 5-60 控制系统重复计数器（Md.42） .5-108 控制单位（定位术语的解释） .附录-69 计数方法 1）机器 OPR. 8-16 计数方法 2）机器 OPR. 8-18 CP 控制（定位术语的解释） .附录-70 蠕动速

1807、度（Pr.47） . 5-50 蠕动速度（定位术语的解释） .附录-70 当前进给值 . 9-16 当前进给值（Md.20）. 5-96 当前进给值（定位术语的解释） .附录-70 速度控制期间的当前进给值（Pr.21） . 5-32 当前环路模式（定位术语的解释）.附录-70 当前速度（Md.27） . 5-98 当前值（定位术语的解释） .附录-70 CW（定位术语的解释） .附录-70 CW/CCW 模式.5-23 D D/A 转换器（定位术语的解释） .附录-70 数据编号（定位术语的解释） .附录-70 数据传送处理.7-6 减速比（定位术语的解释）.附录-70 减速停止.6-43

1808、减速时间（定位术语的解释）.附录-71 减速时间 0（Pr.10）.5-27 减速时间 1（Pr.28）.5-36 减速时间 2（Pr.29）.5-36 减速时间 3（Pr.30）.5-36 减速时间编号（Da.4）.5-60 具体参数 1.5-28 具体参数 2.5-36 输入信号的细节（QD75 PLC CPU） .3-13 输出信号的细节（PLC CPU QD75） .3-14 偏差计数器（定位术语的解释）.附录-71 偏差计数器清零.3-19 偏差计数器清零信号输出时间（Pr.55）.5-56 偏差计数器累积脉冲量.1-11 差动输出类型（定位术语的解释）.附录-71 数字总线连接（定

1809、位术语的解释）.附录-71 报废注意事项.4-14 DOG 信号（定位术语的解释） .附录-71 DOS/V 个人计算机.A-13 驱动装置（定位术语的解释） .附录-71 驱动装置（伺服放大器）.A-13 索引 - 4 驱动装置 READY . 3-19 驱动装置 READY（定位术语的解释）.附录-71 累积脉冲（定位术语的解释） .附录-72 停顿时间（定位术语的解释） .附录-72 停顿时间（JUMP 目标定位数据编号）（Da.9）. 5-70 OPR 重试期间的停顿时间（Pr.57）. 5-56 动态制动器（定位术语的解释） .附录-72 E 电气规格. 3-15 电磁制动器（定位术

1810、语的解释）.附录-72 电子齿轮（定位术语的解释） .附录-72 电子齿轮功能.12-13 紧急停止. 6-42 紧急停止（定位术语的解释） .附录-72 编码器（定位术语的解释） .附录-72 出错和警告内容. 15-2 出错补偿方法.12-14 出错纠正（定位术语的解释） .附录-73 出错检测信号. 3-13 出错记录. 5-92 出错复位（定位术语的解释） .附录-73 出错复位程序. 6-23 执行数据备份功能. 13-5 执行禁止标志. 3-12 外部命令. 3-19 外部命令功能选择（Pr.42） . 5-42 外部命令功能有效设置程序 . 6-12 外部命令有效（Cd.8）.5

1811、-114 外部设备连接器. 4-3 外部尺寸图 .附录-107 外部输入/输出信号（Md.30） .5-100 外部 I/O 信号逻辑切换功能.13-7 外部 I/O 信号监视功能.13-8 外部再生制动电阻（定位术语的解释） .附录-73 F F（定位术语的解释） .附录-73 快速 OPR.8-20 快速 OPR（定位术语的解释）.附录-73 致命停止.6-42 QD75 的特性.1-2 进给脉冲（定位术语的解释） .附录-73 进给螺杆（定位术语的解释） .附录-73 反馈脉冲（定位术语的解释） .附录-73 进给率（Md.22）.5-96 固定进给（定位术语的解释）.附录-74 闪存（

1812、定位术语的解释） .附录-74 闪存 ROM.7-2 闪存 ROM 写程序 .6-23 闪存 ROM 写请求（Cd.1）.5-110 扁平型电机（煎饼式电机）（定位术语的解释）附录-74 所有处理的流程.1-15 系统运行的流程.1-15 FLS 信号（定位术语的解释） .附录-74 关于创建程序.6-2 关于安装.4-7 关于维护.4-14 关于重新起动.6-41 关于起动“快速 OPR”.6-31 关于起动“机器 OPR”.6-30 关于起动“主要定位控制”.6-32 关于起动“位置-速度切换控制” .6-33 关于起动“速度-位置切换控制” .6-32 关于用外部命令信号起动.6-36

1813、索引 - 5 关于使用步进电动机 . 1-22 关于接线. 4-8 强制停止. 6-42 格式化（定位术语的解释） .附录-74 正面-加载速度切换模式 . 9-13 补偿控制的功能.12-11 更改控制内容的功能 .12-34 限制控制的功能.12-21 功能版本.附录-2 G G 代码（定位术语的解释） .附录-74 增益（定位术语的解释） .附录-74 GD2（定位术语的解释） .附录-74 程序的通用配置. 6-11 系统的总图 . 2-2 GX Configurator-QP.A-13, 2-4 GX Developer.A-13 H 使用. 4-5 硬件行程极限功能.12-32 高

1814、级定位控制. 10-2 I 立即停止. 6-43 变速处理中标志（Md.40） .5-106 速度控制中标志.5-102 速度控制中标志（Md.39）.5-106 测试模式中标志（Md.1）. 5-86 微动位移量（Cd.16）.5-120 微动运行设置程序. 6-19 微动运行起动时序图 .11-23 微动运行计时和处理时间 .11-19 微动运行.11-17 增量编码器（定位术语的解释）.附录-75 增量系统. 9-15 增量系统（定位术语的解释）.附录-75 独立定位控制.9-6 惯性（定位术语的解释） .附录-75 初始化程序.6-24 输入信号逻辑选择（Pr.22）.5-32 输入端

1815、子（定位术语的解释） .附录-76 输入/输出接口内部电路.3-20 有意识停止.6-42 互锁（定位术语的解释） .附录-76 内部电路.3-20 内部电流消耗.3-3 插补轴.9-21 插补控制.9-21 插补运行（定位术语的解释）.附录-76 插补速度指定方法（Pr.20） .5-32 连续运行期间的中断请求（Cd.18）.5-120 变频器（定位术语的解释） .附录-76 J JOG（定位术语的解释） .附录-76 JOG 运行.11-4 JOG 运行加速时间选择（Pr.32）.5-36 JOG 运行减速时间选择（Pr.33）.5-36 JOG 运行设置程序.6-19 JOG 运行起动

1816、时序图.11-11 JOG 运行时序和处理时间 .11-6 JOG 速度（Cd.17）.5-120 JOG 速度极限值（Pr.31）.5-36 JOG 起动信号.3-14 JUMP 指令.9-102 索引 - 6 K kPPS（定位术语的解释） .附录-76 L 最后执行的定位数据编号（Md.46） .5-108 LED 显示功能.15-36 LEND.9-105 限位开关（定位术语的解释） .附录-76 线性插补（定位术语的解释） .附录-77 块起动数据的列表. 5-74 条件数据的列表. 5-80 配置设备的列表. 2-4 控制数据的列表.5-110 专用指令的列表. 14-2 使用的软

1817、元件列表. 6-5 出错列表. 15-6 功能的列表 . 3-4 输入/输出信号细节的列表. 3-18 输入/输出信号的列表 . 3-12 监视数据的列表. 5-86 参数的列表 . 5-20 定位数据的列表. 5-58 警告的列表 .15-30 负载惯性比（定位术语的解释）.附录-77 LOOP.9-104 下限. 3-18 低惯性电动机（定位术语的解释）.附录-77 M M 代码（条件数据编号、LOOP 至 LEND 重复数）（Da.10） . 5-70 M 代码（定位术语的解释） .附录-77 M 代码 OFF 请求.12-63 M 代码 OFF 请求（Cd.7）.5-112 M 代码

1818、ON 信号. 3-13 M 代码 ON 信号输出时序.12-62 M 代码 ON 信号输出时序（Pr.18）. 5-30 M 代码输出功能 .12-62 机器进给值.9-16 机器进给值（Md.21）.5-96 机器进给值（定位术语的解释）.附录-77 机器 OPR.8-4 主要功能.3-6 主要定位控制.9-2 手动控制.11-2 手动脉冲发生器.2-4 手动脉冲发生器.A-13 手动脉冲发生器（定位术语的解释）.附录-77 手动脉冲发生器 1 脉冲输入放大倍率（Cd.20） .5-122 手动脉冲发生器允许标志（Cd.21） .5-122 手动脉冲发生器输入选择（Pr.24） .5-36

1819、手动脉冲发生器运行.11-27 手动脉冲发生器运行程序 .6-20 手动脉冲发生器运行起动时序图 .11-34 手动脉冲发生器运行计时和处理时间.11-29 主轴（定位术语的解释） .附录-77 最大连接距离.3-3 最大输出脉冲.3-3 定位控制的机构.1-7 监视数据区.7-3 近点狗 ON 后的位移量（Md.34）.5-104 每一脉冲的位移量（Pr.2 至Pr.4） .5-20 每一脉冲的位移量（定位术语的解释）.附录-78 每一转的位移量（Pr.3）.5-20 多相脉冲（定位术语的解释）.附录-78 多轴同时起动控制.10-20 索引 - 7 多 PLC. 2-5 倍率设置（定位术语

1820、的解释） .附录-78 N 各零件的名称. 4-3 NC 语言（定位术语的解释） .附录-78 近点通过功能.12-18 近点通过.12-18 近点狗（定位术语的解释） .附录-78 近点狗方法机器 OPR. 8-6 近点狗信号 . 3-18 新加速时间值（Cd.10）.5-116 新的当前值 . 9-98 新的当前值（Cd.9）.5-114 新当前值（定位术语的解释） .附录-78 新减速时间值（Cd.11）.5-116 新速度值（Cd.14） .5-118 新转矩值（Cd.22） .5-122 NEXT 起动.10-15 控制轴数. 3-2 可以安装的模块数. 2-5 占用的 I/O 点数

1821、. 3-3 每一转的脉冲数（Pr.2）. 5-20 写访问闪存 ROM 的次数（Md.19） . 5-94 NOP 指令.9-101 正常起动. 10-7 O OP（定位术语的解释） .附录-79 OP 地址（Pr.45）. 5-48 OP 移动量（Pr.53）. 5-56 OP 移动功能. 12-8 OP 移动功能（定位术语的解释）.附录-79 运行原理. 1-7 运行形式（Da.1） . 5-60 运行形式（定位术语的解释）.附录-79 运行形式.9-5 位置-速度切换控制期间的运行时序和处理时间 .9-91 速度-位置切换控制期间的运行时序和处理时间（ABS 模式） .9-91 速度-位

1822、置切换控制期间的运行时序和处理时间（INC 模式） .9-84 快速 OPR 的运行时序和处 0 理时间.8-21 OPR 加速时间选择（Pr.51）.5-54 OPR 基本参数.5-46 OPR 完成标志.5-102 OPR 减速时间选择（Pr.52） .5-54 OPR 具体参数.5-54 OPR 方向（Pr.44）.5-48 OPR 停顿时间（Pr.49）.5-54 OPR 方法 .8-5 OPR 方法（Pr.43）.5-46 OPR 方法（1）：近点狗方法.8-6 OPR 方法（2）：制动器方法 1） .8-8 OPR 方法（3）：制动器方法 2） .8-11 OPR 方法（4）：制动

1823、器方法 3） .8-14 OPR 方法（5）：计数方法 1） .8-16 OPR 方法（6）：计数方法 2） .8-18 OPR 方法（定位术语的解释）.附录-79 OPR OFF 请求 程序 .6-12 OPR 参数（定位术语的解释）.附录-79 OPR 请求 .8-2 OPR 请求（定位术语的解释）.附录-80 OPR 请求标志.5-102 OPR 请求标志 OFF 请求（Cd.19） .5-122 OPR 重试（Pr.48）.5-50 OPR 重试功能.12-4 索引 - 8 OPR 速度（Pr.46）. 5-48 OPR 转矩极限值（Pr.54） . 5-56 停止处理的优先顺序 .

1824、6-44 定位系统的概略设计 . 1-9 安装、接线和维护的概述 . 4-2 OPR 控制的概述. 8-2 重新起动的概述. 1-21 起动的概述 . 1-18 停止的概述 . 1-20 输出信号逻辑选择（Pr.23） . 5-32 输出端子（定位术语的解释） .附录-80 超驰功能.12-41 超驰功能（定位术语的解释） .附录-80 超驰程序. 6-20 P P 比率（定位术语的解释） .附录-80 参数（Da.14）. 5-77 参数（定位术语的解释） .附录-80 参数 1（Da.18）. 5-83 参数 2（ Da.19 ） . 5-83 参数区. 7-3 参数初始化程序. 6-22

1825、 参数初始化请求（Cd.2）.5-110 性能规格. 3-2 外围设备.A-13 个人计算机 .A-13 PFWRT. 14-2 PG0（定位术语的解释） .附录-80 PINIT. 14-2 PLC CPU.A-13 PLC CPU 备忘区. 7-3 PLC CPU 模块. 2-5 PLC READY 信号. 3-14 PLC READY 信号 Y0 ON 程序. 6-12 PLS/SIGN 模式.5-23 位置控制（定位术语的解释） .附录-81 位置检测模块（定位术语的解释）.附录-81 位置检测单位.1-11 位置环路增益（定位术语的解释）. 附录-81 位置环路模式（定位术语的解释）

1826、.附录-81 位置-速度切换控制.9-89 位置-速度切换控制变速寄存器（Cd.25） .5-124 位置-速度切换控制允许标志（Cd.26）.5-126 位置-速度切换锁存标志.5-102 位置-速度切换信号.3-19 定位（定位术语的解释） .附录-81 定位地址/位移量（Da.6） .5-62 定位完成（定位术语的解释）.附录-81 定位完成信号.3-13 定位完成信号（定位术语的解释）.附录-81 定位完成信号输出时间（Pr.40） .5-42 继续定位.附录-82 定位控制运行程序.6-12 定位数据（定位术语的解释） .附录-82 定位数据区（编号 1 至 600）.7-3 正执行

1827、的定位数据（Md.47） .5-108 正执行的定位数据编号（Md.44） .5-108 定位运行速度超驰（Cd.13） .5-118 定位参数（定位术语的解释）.附录-82 定位程序例子.6-17 索引 - 9 定位起动（定位术语的解释） .附录-82 定位起动编号（Cd.3）.5-112 定位起动编号设置程序. 6-17 定位起动程序. 6-12 定位起动信号. 3-14 定位起始点号（Cd.4）.5-112 终止定位. 9-6 注意事项 报废注意事项. 4-14 使用注意事项. 4-5 创建程序的注意事项 . 6-2 安装的注意事项. 4-7 维护的注意事项. 4-14 使用步进电动机的

1828、注意事项. 1-22 接线的注意事项. 4-8 预读起动功能.12-86 处理时间 微动运行时序和处理时间 .11-19 JOG 运行时序和处理时间 . 11-6 机器 OPR 运行时序和处理时间. 6-34 手动脉冲发生器运行计时和处理时间.11-29 位置-速度切换控制期间的运行时序和处理时间. 9-89 速度-位置切换控制期间的运行时序和处理时间（ABS 模式） . 9-91 速度-位置切换控制期间的运行时序和处理时间（INC 模式） . 9-84 快速 OPR 的运行时序和处理时间. 8-21 位置控制运行时序和处理时间 . 6-35 程序细节. 6-24 程序例子 绝对位置恢复程序.

1829、 6-22 加速/减速时间更改程序. 6-20 连续运行中断程序. 6-21 出错复位程序.6-23 外部命令功能有效设置程序.6-17 闪存 ROM 写程序 .6-23 微动运行设置程序.6-19 JOG 运行设置程序.6-19 JOG 运行/微动运行执行程序.6-19 M 代码 OFF 程序 .6-19 手动脉冲发生器运行程序 .6-20 OPR 请求 OFF 程序 .6-17 超驰程序.6-20 参数初始化程序 .6-22 PLC READY 信号 Y0 ON 程序.6-17 定位起动编号设置程序.6-17 定位起动程序.6-18 重新起动程序.6-22 跳越程序.6-21 变速程序.6

1830、-20 步运行程序.6-21 停止程序.6-23 目标位置更改程序.6-21 示教程序.6-21 转矩更改程序.6-21 PSTRT1 .14-8 PSTRT2 .14-8 PSTRT3 .14-8 PSTRT4 .14-8 PTP 控制（定位术语的解释） .附录-82 脉冲（定位术语的解释） .附录-82 脉冲发生器（定位术语的解释） .附录-82 脉冲输出模式（Pr.5）.5-22 脉冲输出模式（定位术语的解释）.附录-82 定位控制的目的和应用.1-5 Q QD75.A-13 QD75 READY 信号.3-13 索引 - 10 R READY（定位术语的解释） .附录-83 实时自动调

1831、谐（定位术语的解释） .附录-83 参照轴. 9-22 参照轴速度 . 5-33 参照轴速度（定位术语的解释） .附录-83 再生制动器选项（定位术语的解释） .附录-83 相关安全停止. 6-42 远程 I/O 站. 2-5 重复起动（FOR 条件） .10-14 重复起动（FOR 环路） .10-13 回转式位置检测仪（定位术语的解释） .附录-83 重新起动命令（Cd.6）.5-112 重新起动操作. 6-39 重新起动程序. 6-39 RLS 信号（定位术语的解释） .附录-83 转盘.附录-83 旋转方向设置（Pr.6）. 5-22 S S-形加速/减速 .附录-83 伺服放大器（定

1832、位术语的解释） .附录-83 伺服装置锁定（定位术语的解释） .附录-84 伺服装置 ON（定位术语的解释） .附录-84 伺服电动机（定位术语的解释） .附录-84 设置数据. 5-2 近点狗 ON 后的位移量设置（Pr.50） . 5-54 块起动数据的设置项目. 5-10 条件数据的设置项目 . 5-11 OPR 参数的设置项目. 5-6 定位数据的设置项目.5-7 定位参数的设置项目.5-4 设置定位数据.9-22 设置转矩极限功能.12-25 设置单位（定位术语的解释） .附录-84 SFC（定位术语的解释） .附录-84 形状（Da.11）.5-77 连接器的信号布局.3-17 信

1833、号名称.3-12 信号 轴停止信号.3-14 BUSY 信号.3-13 出错检测信号.3-13 JOG 起动信号.3-14 M 模式 ON 信号 .3-13 PLC READY 信号. 3-14 定位完成信号.3-13 定位起动信号.3-14 QD75 READY 信号.3-13 起动完成信号.3-13 同步标志信号.3-13 同时起动.10-12 同时起动轴起动数据编号（轴 1 起动数据编号）（Cd.30）.5-128 同时起动轴起动数据编号（轴 2 起动数据编号）(Cd.31）.5-128 同时起动轴起动数据编号（轴 3 起动数据编号）(Cd.32）.5-128 同时起动轴起动数据编号（轴

1834、 4 起动数据编号）(Cd.33).5-128 跳越命令（Cd.37）.5-130 跳越功能.12-59 跳越功能（定位术语的解释） .附录-84 跳越运行程序.6-14 从轴（定位术语的解释） .附录-84 插槽.2-5 S-形加速/减速处理方法.12-80 索引 - 11 S-形比例（Pr.35） . 5-38 特殊起动指令（Da.13）. 5-77 特殊起动数据指令代码设置值（Md.36） .5-106 特殊起动数据指令参数设置值（Md.37） .5-106 特殊起动重复计数器（Md.41）.5-108 输入/输出接口的规格 . 3-15 输入/输出信号的规格 . 3-12 变速（定位术

1835、语的解释） .附录-84 变速 0 标志 .5-102 变速功能.12-34 变速程序. 6-20 变速请求（Cd.15） .5-118 速度控制（定位术语的解释） .附录-85 OP 移动期间的速度指定（Pr.56） . 5-56 速度积分补偿（定位术语的解释） .附录-85 速度极限功能.12-21 速度极限值（Pr.8）. 5-26 速度极限值（定位术语的解释）.附录-85 速度环路增益（定位术语的解释） .附录-85 速度环路模式（定位术语的解释）.附录-85 速度-位置功能选择（ Pr.150 ）. 5-34 速度切换模式（Pr.19）. 5-32 速度-位置切换控制（ABS 模式）

1836、 . 9-89 速度-位置切换控制（INC 模式） . 9-82 速度-位置切换控制（定位术语的解释） .附录-85 速度-位置切换控制位移量更改寄存器（Cd.23）.5-124 速度-位置切换控制定位量（Md.29） .5-100 速度-位置切换允许标志（Cd.24） .5-124 速度-位置切换锁存标志.5-102 速度-位置切换信号.3-19 速度-位置切换控制模式（定位术语的解释）附录-85 螺旋形插补.9-60 标准速度切换模式.9-12 起动小时（Md.5）.5-88 起动完成（定位术语的解释）.附录-85 起动完成信号.3-13 起动数据编号（Da.12）.5-77 正执行的起动

1837、数据指针（Md.43） .5-108 起动细节设置程序.6-25 起动记录.5-88 起动信息（Md.3）.5-88 起动分钟：秒（Md.6）.5-88 起动编号（Md.4）.5-88 起动定位数据编号设置值（Md.38）.5-106 起动程序.6-27 高级定位控制的起动程序 .10-23 起动轴（定位术语的解释） .附录-85 状态（Md.31）.5-102 状态（定位术语的解释） .附录-85 步功能.12-54 步功能（定位术语的解释） .附录-85 步模式.12-55 步模式（Cd.34）.5-128 步运行程序.6-21 失步（定位术语的解释） .附录-86 步起动信息.12-55

1838、 步起动信息（Cd.36）.5-130 步有效标志（Cd.35）.5-128 索引 - 12 步进电动机（定位术语的解释）.附录-86 停止原因. 6-42 停止组 1 突然停止选择（Pr.37）. 5-38 停止组 2 突然停止选择（Pr.38）. 5-38 停止组 3 突然停止选择（Pr.39）. 5-38 停止处理. 6-42 停止程序. 6-42 停止安定时间（定位术语的解释） .附录-86 停止信号. 3-19 STOP 信号（定位术语的解释）.附录-86 用制动器停止（定位术语的解释）.附录-86 制动器方法 1）机器 OPR. 8-8 制动器方法 2）机器 OPR. 8-11 制

1839、动器方法 3）机器 OPR. 8-14 行程（定位术语的解释）.附录-86 行程极限（定位术语的解释） .附录-87 辅助功能. 12-2 专用于机器 OPR 的辅助功能. 12-4 突然停止. 6-43 突然停止（定位术语的解释） .附录-87 突然停止减速时间（Pr.36） . 5-38 同步标志（X1）. 3-13 系统控制数据.5-110 系统监视数据. 5-86 T 节拍时间.12-86 目标位置更改功能.12-72 目标位置更改请求标志（Cd.29） .5-126 目标位置更改值（新地址）（Cd.27） .5-126 目标位置更改值（新速度）（Cd.28）.5-126 目标速度（M

1840、d.33）.5-104 目标值（Md.32）.5-102 TEACH1.14-12 TEACH2.14-12 TEACH3.14-12 TEACH4.14-12 示教（定位术语的解释） .附录-87 示教功能.12-66 示教程序.6-21 时序图 微动运行起动时序图.11-23 JOG 运行起动时序图.11-11 重新起动的时序图.6-41 起动“快速 OPR”的时序图.6-31 起动机器“OPR”的时序图.6-30 起动“主要定位控制”的时序图.6-32 起动“位置-速度切换控制”的时序图 .6-33 起动“速度-位置切换控制”的时序图 .6-32 用外部命令信号起动的时序图.6-36 从

1841、 PLC CPU 更改速度的时序图.12-37 使用外部命令信号更改速度的时序图.12-39 使用超驰功能更改速度的时序图.12-41 转矩更改功能.12-48 转矩更改程序.6-21 转矩控制（定位术语的解释） .附录-87 转矩极限功能.12-23 转矩极限设置值（Pr.17）.5-30 转矩极限存储值（Md.35）.5-104 转矩环路模式（定位术语的解释）.附录-87 转矩纹波（定位术语的解释） .附录-87 索引 - 13 跟踪功能（定位术语的解释） .附录-87 转盘（定位术语的解释） .附录-88 控制数据的类型和作用. 5-16 监视数据的类型和作用. 5-12 数据的类型 .

1842、 5-2 出错的类型 . 15-2 停止处理的类型. 6-43 警告的类型 . 15-3 U 无条件 JUMP.9-102 单位放大倍率（Pr.4）. 5-20 单位设置（Pr.1） . 5-20 单位设置（定位术语的解释） .附录-88 上限. 3-18 V 有效 M 代码（Md.25）. 5-98 W 等待起动.10-11 警告（定位术语的解释） .附录-88 警告历史. 5-94 窗口（定位术语的解释） .附录-88 写入闪存 ROM.13-6 WITH 模式 .12-62 WITH 模式（定位术语的解释） .附录-88 工件.A-13 X X0（QD75 READY）. 3-13 X1

1843、（同步标志）. 3-13 XY 平台（定位术语的解释） .附录-88 Z Z 相（定位术语的解释） .附录-88 零信号（定位术语的解释） .附录-88 索引 - 14 备忘录 质保 使用之前请确认下述产品质保的细节： 1. 免费质保期限和免费质保范围 如果是在质保期内使用本产品时发现因三菱电机的责任而导致的异常或缺陷（下文一并简称为“故障”），则该产品应该由经销商或三菱电机维修公司免费维修。注意如果需要派员到海外、孤立的岛屿或者偏远地方，则要收取派遣技术人员的费用。 免费质保期 本产品的免费质保期为一年，自购买或货到目的地的日期起算。 注意从制造并运出三菱电机开始，最长分销时间不得超过

1844、6 个月，从制造之日开始的最长免费质保期不得超过 18 个月。经过修理的产品的免费质保期不得超过修理以前的免费质保期。 免费质保范围 (1) 范围被限制在按照使用手册、用户手册和产品上的警示标贴上规定的使用状态、使用方法和使用环境正常使用的条件下。 (2) 即使在免费质保期内，下列情况下修理要收费。 1. 因不合理存储或搬运、用户的大意或疏忽而导致的故障。因用户的硬件或软件设计而导致的故障。 2. 因用户未经批准对该产品进行改造而引起的故障。 3. 把三菱电机产品装配在用户设备中时，如果用户设备根据法律安全条款或工业标准要求配备必需的功能和结构，故障本来可以避免时。 4. 如果正确采用或更换了

1845、用户手册中指定的耗材（电池、背光灯、保险丝等）故障本来可以避免时。 5. 因火灾、不正常电压等外部因素和因地震、雷电、大风和水灾等引起的不可抗力引发的故障。 6. 按照产品从三菱电机出厂时的科技水平不能预测的原因而导致的故障。 7. 任何不是因三菱电机或用户认为非本公司责任导致的故障。 2. 停止产品生产以后的有偿修理期限 (1) 三菱电机在本产品停止生产后的 7 年内受理对该产品的有偿修理。停止生产的消息将以三菱电机技术公告等方式予以通知。 (2) 生产停止以后，不再提供产品（包括修理用零部件）。 3. 海外服务 在海外，修理由三菱电机在当地的海外 FA 中心受理。请注意各个 FA 中心的修

1846、理条件可能会有所不同。 4. 意外损失和间接损失不在质保责任范围内 不论是否在免费质保期内，三菱电机对任何不是三菱电机的责任的原因而引起的损失、因三菱电机产品故障而导致的客户的机会损失利润损失、违反三菱电机要求的特殊原因而引起的损失或间接损失、事故赔偿、及非三菱电机的其它产品的损坏和赔偿等不承担责任。 5. 产品规格的改变 目录、手册或技术文档中的规格的改变不事先通知。 6. 产品的适用性 (1) 在使用三菱电机MELSEC 通用可编程逻辑控制器时，应该符合下列条件：即使可编程逻辑控制器出现问题或故障也不会导致重大事故，并且应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设施和失效保险功能。

1847、(2) 三菱通用可编程序控制器是一般工业用途为对象设计和制造的。因此，可编程序控制器的应用不包括那些会影响公众利益的应用如核电厂和其他由独立供电公司经营的电厂以及需要特殊质量控制系统的应用如铁路公司或用于国防目的的应用。 请注意即使是这些应用，假如用户同意该应用受限制并且不需要特别质量的话，仍然可以作这类应用。 在用于航空、医学、铁路、焚烧和燃料设备，传送人的设备，娱乐和休闲设施和安全设施等与人的生命财产密切相关以及在安全和控制系统方面需要特别高的可靠性时，请与三菱公司联系并互相交换必要的规格书等资料。 Microsoft Windows 和 Microsoft Windows NT 是微软公司在美国和其它国家的注册商标。 本手册中使用的其它公司名和产品名是相应公司的商标或注册商标。 Q 系列定位模块系列定位模块 QD75P/QD75D 用户手册（详细篇）?用户手册（详细篇）? 型号 QD75-U-S-C SH（NA）-080335C-A