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1、FANUC1时间段元件NC种类伺服种类1976年IC 和LSIFS-5系列DC伺服电机FS-7系列Mete系列1979年FS-2系列FS-3系列FS-6系列FS-9系列1984年FS-10系列AC伺服电机FS-11系列FS-12系列1985年FS-0系列1987年LSI（表面安装）FS-15系列AC伺服电机（数字控制）1990年LSI（3维安装）FS-16系列1991年FS-18系列1992年FS-20系列1993年FS-21系列FS-0系列系统种类2时间段元件NC种类伺服种类1996年LSI（3维安装）FS-16i系列AC伺服电机（数字控制）FS-18i系列FS-21i系列FS-0i系列19
2、98年FS-15i系列Power Mete i系列目前主要的系统类型。FS-0i-D系列：系列： 高可靠性、高性能价格比的纳米级CNC。30i系列：系列：高速、高精度复合型多轴多系统控制的纳米级CNCFANUC Series 30i/31i/32i-MODEL A/B适应于5轴加工机、复合加工机、多轴多路径的尖端机床系统种类3l0I-D系统类型系统类型FANUC Series 0i MD加工中心用CNC最多控制8轴FANUC Series 0i Mate MD加工中心用CNC最多控制5轴FANUC Series 0i TD车床用CNC1路径 最多控制8轴2路径 最多控制11轴FANUC Ser
3、ies 0i Mate TD车床用CNC最多控制5轴系统种类4FS30i /31i /32i显示器一体型显示器一体型标准机床操作面板标准机床操作面板I/OLinki 放大器放大器I/O 单元单元is 伺服电机伺服电机i 伺服放大器伺服放大器FSSBi 伺服电机伺服电机分离型检测器接分离型检测器接口单元口单元其它公司的直线编其它公司的直线编码器码器I/O模块模块外围轴外围轴手持机床操作面板用接口模块手持机床操作面板用接口模块手持机床操作面板手持机床操作面板FANUC I/O Link ( 4 通道通道 ) *FS30i时 I/O点数点数 : 输入输入 4098 / 输出输出 4098内嵌式以太网
4、内嵌式以太网(FS30i/31i /32i*)CNCPCInternet*(FS32i选择功能)I/O Link AS-i 转换器转换器AS-iSeries 30i /31i /32i - MODEL A的系统构成的系统构成系统种类5- 内嵌内嵌 以太网接口以太网接口 (FS16i/18i)CNCPCInternetFANUC 串行伺服总线串行伺服总线 FSSB双重安全检查的双重安全检查的FSSB I/O光缆光缆超小超薄的超小超薄的LCD显示器一体型显示器一体型CNC机床操作面板机床操作面板强电柜内的强电柜内的 I/O模块模块 I/O LINK 放大器放大器便携式机床操作面板便携式机床操作面板
5、便携式机床操作板接口便携式机床操作板接口伺服放大器伺服放大器电机电机- FANUC I/O LINK ( 2 通道通道 ) I/O 点数点数 : 输入输入 2048 / 输出输出 2048 Series 16i / 18i / 21i - MODEL B的系统构成的系统构成 系统种类6i 系列伺服系列伺服PSM+SPM+SVMi -SVPMi-SVMi-SVM2高速、高精度、高功效高速、高精度、高功效纳米控制伺服系统纳米控制伺服系统输入电压：输入电压：200V型型400V型型高可靠性、高性价比高可靠性、高性价比AC伺服系统伺服系统放大器种类7FANUC AC 伺服电机伺服电机 i 系列系列FA
6、NUC AC 伺服电机伺服电机 i 系列系列同步内装伺服电机同步内装伺服电机DIS系列系列绝对是绝对是ii CZ CZ传传感器感器内装主轴电机内装主轴电机B iI系列系列电机种类8维修概述9数控系统的基本操作NC工作原理及硬件结构PMC原理、机床信号伺服原理及硬件结构具备综合分析能力维修基础系统报警软故障伺服故障维修分级10伺服系统PMC输入输出CNC系统数控系统的数控系统的硬件组成：硬件组成：系统构成11以太网以太网(FS16i/18i /21i*)CNCPCInternetFANUC FSSB强电用I/O机床操作面板B伺服电机FANUC I/O Link I/O Link 放大器逻辑控制逻
7、辑控制数字控制数字控制NC伺服伺服I/O单元单元n数控系统的组成数控系统的组成检测检测系统构成12n维修基本手段维修基本手段维修=维护+修理l数控机床的数控机床的维护维护1）掌握数控系统的正确操作方法2）防止系统和驱动单元过热3）注意电柜的防尘和密封4）确保良好的接地系统5）确认电网电压，加装稳压装置6）存储器电池的检查和定期更换，做好数据备份7）机床长期不用时，经常性系统通电(在机床锁住情况下运行)8）机床润滑的定期检查9）定期清洗液压系统中各过滤器，液压油和冷却液的更换维修定义13更换部件时应注意的事项更换NC部件时应先确认故障原因，拆卸NC内部板卡时注意拆卸方法和力度。 如：更换保险时，
8、要先确认外部电压及外部短路原因 更换NC基板时，要确认系统内部的资料的备份，更换完成后进行资料的恢复更换伺服单元时，报警为过流、高压等报警时要先确认外部的短路和强电回路 的连接及电压，a系列伺服更换时，其单元硬件跳线要与先前一致。 如果是连接绝对位置检出单元时，为防止原点丢失更换伺服单元动作要快。 ai系列编码器内部带有电容器，可以在脱开电池的情况下暂时维持其内部位置资料不丢 失。a系列编码器不具有这种电路结构，因此当脱开电池时，位置资料会丢失。拆除电缆线时，要做好相关标记，防止机床的误动作出现更换电机时，不要对电机进行重物敲击，防止编码器中光栅破碎 拆卸重力轴电机时，要防止机床因重力而下降，
9、造成撞机。在进行维修判断中 对伺服进行相关的屏蔽、封锁时也要考虑重力轴的原因和绝对原点是否会丢失维修定义14 什么时候？ 发生的时间？ 开机后发生？ 运转一定时间后发生？ 关机后再开机还会发生吗？故障的频率如何？什么操作？ 故障发生时系统处于何种工作方式？ 如果在程序运行中发生 固定的程序发生 发生故障时的单节号 是轴移动中发生 执行M、S、T功能时发生维修定义15 如果故障为伺服或主轴时 故障发生时为快速移动还是切削时，速度如何？切削量如何？ 故障只发生在特定的轴？ 主轴故障时，是处于加速时、减速时、恒定旋转时、切削时？什么报警？ 显示在LCD上的报警内容？ 伺服放大器上的LED显示？ 系统
10、及I/O单元的状态或电源指示灯显示？ 当故障为加工位置不正确时 尺寸的误差是多少？ 位置画面的坐标显示与程序指令的对应状态？ G代码的模态？维修定义16 机床周围有噪音吗？ 故障发生时是否有行车经过、机床周围是否有放电加工设备、供 电电网的运行情况如何？ 机床侧有防止干扰措施吗（接地、屏蔽等）？ 对输入电源电压请检查下列项 系统以及伺服电压确认，有偏差吗？ 各项电压平衡吗？ 电源容量足够吗？ 控制单元环境温度、伺服单元的环境温度？（系统运转时055） 机床是否有振动其他情况维修定义17和伺服报警有关时：电源、伺服、主轴驱动器的型名SERVO AMPLIFIER MODULE A06B6114H
11、208伺服电机的型名MODEL Am8/4000iSpec A06B0235B000型号信息18抗干扰的相关措施 干扰产生的主要原因 电源进线端的浪涌电流 感性负载（交流接触器、继电器等）线圈或触点接通关断时反向电动 势、电弧干扰 辐射噪音的干扰 感应噪音的干扰电源电源电机电机传感器传感器电机电机传感器传感器电源电源系统干扰19 抗干扰的措施 接地处理 信号地（SG）：供给控制信号的基准电平（0V) 机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层， 各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。 系统地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触 电危险的同时还
12、可使干扰噪音流入大地。 信号地和机壳地在系统内部已经相连，将机壳地接入接地端。系统干扰20模块金属外壳模块金属外壳大地大地三相电源输入三相电源输入放大器的接地信号地信号地信号FG电源FG 电源单元的信号接地点应尽量与电源接地点分开，防止电源的噪音影响系统的运行。系统干扰21 电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等系统干扰22噪音滤波器 消除电缆的辐射噪音 杂散电容引起的传导噪音 交流感性负载（接触器线圈或触点）加装灭弧器 直流感性负载（继电器线圈）加装二极管系统干扰23 信号电缆的屏蔽接地处理 系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图以上方法的采用可主动性避免干扰的出现以上方
13、法的采用可主动性避免干扰的出现 较长的通讯反馈电缆也可以通过加装磁环，来抵抗干扰。 信号线的屏蔽接地板尽量与电源单元的接地板分离。系统干扰24n电柜的密封：电柜的密封对电柜内的CNC系统、放大器和各种电子元器件的可靠运行非常重要。建议按要求保证工作环境。1.CNC系统、伺服放大器必须安装在密封的、散热的清洁干燥的电柜中。2.不允许切削液、油雾、粉尘吸附在PCB、伺服放大器的散热片和风扇上，影响散热和工作可靠性。3.电柜密封严密，电缆孔也要密封。4.电柜应使用柜内、外空气隔离的交换器或空调机散热。5.长期保持电柜干燥，可以使用干燥剂并定期更换。6.机床正常时，不要打开电柜门避免油污、灰尘进入电柜
14、。系统密封25柜门开孔柜门开孔柜底开孔柜底开孔安装排风扇安装排风扇焊接孔焊接孔电柜的密封系统密封26系统功能操作27软键软键MDI键盘返回键扩展键功能键OFFSETSETTING 位置显示 程序编辑 补偿设定系统画面 信息显示 图形显示面板分布28l当显示正确而实际位置异常时，需考虑以下问题 系统参数是否正确 加工程序编制的正确性 参考点是否偏移 刀具补偿设定正确性、补偿的调用及取消操作 工件坐标系设定的正确性 机械的连接l维修后初次运行程序时的安全操作 执行参考点返回操作 接通单段操作模式 接通空运行方式，同时把手动倍率设定为0 按循环启动后，观察相关的G代码的执行模态 调整手动倍率开关，让
15、机床慢速运行 切近工件前观察机床待走量，确定程序和机床的正确位置关系 关断单段、空运行模式，进行正常操作加工POS画面应用29DNC的操作（存储卡方式）的操作（存储卡方式） 参数的设定 No20=4、No138#7=1 接通“RMT”操作模式 文件号文件号设定卡中文件号循环启动PROG画面应用30l存储卡的程序输入输出操作 No20=4 EDIT模式下 操作：PROG画面应用31操作执行所有程序的输出时，输出的程序名称设定为O-9999。PROG画面应用32l加工程序的保护 O80008999、O90009999加工程序可以通过参数设定加以保护 禁止删除、禁止输出、禁止检索、禁止编辑、禁止登录
16、禁止删除、禁止输出、禁止检索、禁止编辑、禁止登录 设定方法 No3202#0 NE8、#4 NE9=1 禁止 No3210 PASS WORD 设定保护密码（对O9000进行密码保护） 需要解除保护时 No3211 KEY WORD 中设定保护密码 No3202#4=0不禁止PROG保护33n补偿/设定画面OFS/SET的应用l参数的保护 参数写入 保护 画面下参数 机床操作面板 保护 画面下参数 参数写入设定的保护 No3292#7=1（参数写入=0） （在设定画面下解除）（以机床厂定义为准）（以机床厂定义为准）OFS/SET画面应用34l补偿画面累加输入正确使用正确使用+输入输入和和输入输
17、入软键，以防输入错误造成机床运行错误。软键，以防输入错误造成机床运行错误。OFS/SET画面应用35l软操作面板的应用No7200 #0#6=1，使用软操作面板进行机床操作。注：需PMC程序支持操作：OFS/SET画面应用36l通用开关的应用（软操作画面第二或第三页）机床厂的设计人员经常会把一些容易引起误操作的开关设定在此画面。因此，在维修中也要时刻注意此画面中开关的状态，以防引起误动作。八个开关对应八个八个开关对应八个NC输出信号输出信号OFS/SET画面应用37l 画面的保护 系统画面为机床设计和维修用画面，出于对系统资料的保护可以采取以下方法。 No3208#0=1， 按键无效 解除禁止
18、，需在OFS/SET中的设定画面中修改No3208#0=0l参数修改的检查 使用此功能时，当出现参数被修改的情况时，开机会出现ALM5340。报警可通过 复位消除（但再次开机后报警依然出现，直到恢复原始参数为止） No13730#0=1，参数检查有效参数修改的时间SYSTEM画面应用38l诊断画面借助系统的诊断功能帮助分析诊断016：发出移动命令后，机床没有运动的原因（结合PMC信号进行排查）诊断2025：循环中出现暂停的原因诊断200204：串行编码器产生的报警诊断205206：分离检出器产生的报警诊断300400：伺服报警的诊断诊断400457：串行主轴的报警诊断SYSTEM画面应用39系
19、统选通信号发出，而未接到PMC完成信号时，为1 SYSTEM画面应用40当以上信号有效时，该诊断为1No3003DITITXITL全轴互锁0：有效1：无效各轴互锁0：有效1：无效各轴方向互锁 0：有效 1：无效维修中可以通过参数暂时忽略互锁信号SYSTEM画面应用41SAR 主轴速度到达信号主轴速度到达信号 G29.4该信号为1时，禁止切削指令运行No3708SAR主轴速度到达 0：不检查 1：检查当以上信号为0时，该位为1。SYSTEM画面应用42l系统的软硬件结构画面 1。操作：系统软硬件结构伺服的硬件结构主轴的硬件结构SYSTEM画面应用432。系统的软硬件结构硬件 软件PAGESYST
20、EM画面应用443。伺服的硬件结构在伺服和主轴的放大器和电机内部的ROM中记录有其对应的规格号，系统在上电时会检测其数据。伺服硬件画面 主轴的硬件画面SYSTEM画面应用45l系统的硬件规格号及系统软件的订货清单（DATA SHEET）进入：SYSTEM画面应用46内部报警说明参照发那科相关维修资料或咨询发那科技术人员外部报警参照机床制造商随机资料或咨询机床制造商外部报警参照机床制造商随机资料或咨询机床制造商系统系统NCPMC伺服伺服主轴主轴单元单元I/O单元单元机床电盘机床电盘机床附件机床附件控制控制内部报警内部报警外部报警外部报警MESSAGE画面应用47报警的分类内部报警：针对发那科系统
21、所控制的硬件和软件所检测出的相关故障内部报警的分类报警号分类000编程设定、操作部分300脉冲编码器部分400伺服部分500超程部分700过热（温度异常）部分749主轴通讯部分900CNC系统部分5000编程设定、操作部分9000主轴部分的报警内部报警 - 宏报警 通过宏程序产生的ALM30003200号报警。MESSAGE画面应用48外部报警：机床制造商根据机床外部辅助设备的相关动作，通过PMC程序 输出报警状态和操作信息。外部报警的分类lMESSAGE画面的对应显示 报警画面 显示内部报警 显示外部报警MESSAGE画面应用49l信息画面 显示操作信息 操作信息可以不中断机床的操作 当维修
22、中不希望因报警的原因，而跳转到报警画面时，设定No3111#7=1。MESSAGE画面应用50l报警历史画面的记录 进入： 系统报警历史画面（包括外部报警信息、宏报警）可记录25条信息。非屏蔽报警（ALM900系列）记录进入：按 显示具体报警画面No3103#2=1MESSAGE画面应用51l操作历史画面的应用 报警发生时，我们可以根据MDI键盘的操作或信号的纪录进行有针对性的 检查，尽快发现问题、解决故障，而操作历史可以提供以上的帮助。 操作历史可以记录以下信息： MDI 键的操作 登陆的输入输出信号的变化 NC报警发生的日期和时间 电源接通和关断的时间 历史信息的输入和输出 1。设定的参数
23、 Prm_3106 #4 =1 显示操作历史画面 Prm_3106 #7 =1 不采集信号 Prm_3112 #5 =1 操作历史功能无效（无效后，清除操作历史纪录） Prm_3122 在操作历史上显示的时间间隔（单位：分钟，0=10分钟）MESSAGE画面应用52操作历史画面的进入：历史纪录画面信号设定画面MESSAGE画面应用53 报警 操作 参数表HELP画面应用54l哪些数据需要备份？易失性的：系统参数、加工程序、补偿参数、用户变量、螺距补偿、PMC参数等非易失性的：PMC程序、C语言执行程序、宏执行程序语言执行程序、宏执行程序（机床厂二次开发软件）等l数据存放的区域 系统参数 CNC
24、系统软件系统软件 加工程序 数字伺服软件数字伺服软件 补偿参数 PMC系统软件系统软件 补偿参数 其他其他CNC侧控制软件侧控制软件 用户变量 PMC程序 螺距补偿 C语言执行程序 PMC参数 宏执行程序SRAMFROM不可备份但可输不可备份但可输入入可以输入输出可以输入输出系统区用户区 除除PMC程序之外的用户程序，只能在程序之外的用户程序，只能在BOOT画面进行备份。画面进行备份。数据备份55lFROM存储器内文件名及用户文件的对应关系文件名内容文件种类NC BASICCNC软件系统文件NCn OPTNCNC软件DG SERVO数字伺服软件DG2SERVO数字伺服软件GRAPHIC图形软件
25、PMMPower Mate管理软件OCSFapt Link软件PMCnPMC控制软件MINFO维护信息软件用户文件CEX C语言执行程序PCD PCODE宏文件PDn PCODE宏文件PMC 梯形图程序PMC 上料器用梯形图程序n、 ：用数字或字母显示（随数据容量和种类而异）数据备份56l什么时候使用数据备份？ 当保存SRAM的电池电压低下造成SRAM资料丢失而报警时。 SRAMFROM板卡需要更换时（SRAM、FROM中资料需要恢复） 当主板需要更换时（SRAM中资料需要恢复） 当系统内部数据被更改时（SRAM、FROM中资料需要恢复）l如何进行备份如何进行备份 恢复操作？恢复操作？ 使用系
26、统的BOOT画面进行资料的备份恢复 在BOOT画面下的备份的SRAM文件是系统的非文本的打包文件， 整体备份整体恢复。 SRAM1_OA.FDB SRAM1_OB.FDB 在系统的正常画面下进行备份和恢复 在系统的正常画面下进行备份的文件是文本文件，独立备份独立恢复。 使用系统上的维修开关进行SRAM资料的备份（分离型系统时） 当系统没有使用显示单元或MDI按键有故障时使用此方法， 整体备份整体恢复，文件格式如BOOT 画面备份。文件的个数示不同系统软件而定数据备份57l使用的存储设备PCMCIA卡卡安装使用位置MDI键盘LCD一体型NCIC卡有效IC卡有效分离型NCMDI键盘LCDNC数据备
27、份58MDI键盘LCDNCIC卡无效IC卡有效l操作进入操作进入BOOT画面画面MDI按6+7键开机按最右边两个键开机两种方法视情况任选一种进入BOOT画面注：注：POWDERMATE系统系统IC卡是在系统上有效卡是在系统上有效数据备份59lPOWERMATE系统进入BOOT画面的方法 LCD+软键+手持操作盒按住最右边两个软件开机 LCD+触摸屏按住屏幕左上角开机BOOT SYSTEM选择 DPL/MDI按住0+ 。开机数据备份60lBOOT画面的显示1.系统数据的加载（系统数据的加载（IC卡卡FROM）2.系统数据的检查3.系统数据的删除4.系统数据的保存（系统数据的保存（FROMIC卡）
28、卡）5.SRAM数据的备份（数据的备份（SRAM IC卡）卡）6.存储卡文件删除7.存储卡格式化10.结束（退回上一级菜单或正常启动系统） 按软键进入时，操作键为对应的软键按6+7键进入时，操作键为对应的数字键数据备份61lBOOT画面的操作5.SRAM DATA BACKUP的画面注意数据传输方向，否则会造成系统或IC卡数据被覆盖。执行执行移动光标UPDOWN选择菜单SELECT确认YESNo选择菜单SELECTEND数据备份62l正常画面下的数据备份1。设定参数No20=42。选择EDIT模式3。操作数据备份63数据输出IC卡文件列表卡文件列表系统内程序列表系统内程序列表只在选择程序画面时
29、显示卡内文件名卡内文件名输出程序名只在选择程序画面时显示数据备份64数据输入以文件序号输入以文件名称输入6为空时以输出为空时以输出时程序号为准时程序号为准PROALL只在选择程序画面时显示数据备份65lPMC相关资料的备份（如果施加了PMC参数的保护时，须先解除）PMC参数备份 存放在存放在SRAM中中参数设定数据表数据K参数定时器计数器PMC程序数据 存放在FROM中梯形图、PMC报警文本、信号注释、IO模块分配数据备份66操作：选择输入出设备选择操作方式选择输出数据种类自定义名称时以自定义名称时以或或#开头开头输入时系统自动识别文件类型。数据备份67梯形图数据输入后需进行梯形图数据输入后需
30、进行FROM的固化的固化 PMC画面下对PMC程序进行的编辑与修改，均在PMC的RAM区，完成后 均需进行FROM的固化操作。数据备份68FANUCl使用系统的维修开关进行SRAM的备份（分离型系统时）运用开关设定和按钮进行操作开关设定用途5SRAM初始化8SRAMIC卡AIC卡SRAM操作：关机开关设定相应位置开机，数码管相应的数字闪烁显示按两次按钮，操作执行数码管显示到“0”不闪烁完成 POWER-MATE系统选择:8“或”A“时，可自动将FROM中的用户 资料输出或将存储卡中的用户资料输入，非常方便。数据备份69l开放式CNC的数据备份160i/180i/210i等系统通过HSSB通讯端
31、口与电脑相连时，可以通过以下方法进行数据备份和相关的维修操作。通过设定HSSB板上的旋钮开关，选择启动顺序位置位置0进行维修作业时位置1正常运转时1等待与CNC建立通讯1等待与CNC建立通讯2显示BOOT32画面2初始化数据窗口的工作区3显示IPL画面3启动已被登录的应用程序4显示CNC电源接通画面4检测通讯误差和CNC系统报警5初始化数据窗口的工作区6启动已被登录的应用程序7检测通讯误差和CNC系统报警通过此画面进行维修操作数据备份70l旋转开关的位置分离型16i/18i/21i/160i/180i/210i/160is/180is/210is HSSB接口板一体型160is/180is/2
32、10is HSSB接口板一体型16i/18i/21i HSSB接口板数据备份71lBOOT画面的操作进入 BOOT画面System Data FROM区SRAM SRAM区File 存储卡选择板通过SETTING设定文件存储的路径。选择操作对象选择何种操作数据备份72l系统数据的操作（FROM中用户资料的操作）DelecteCheckSaveLoad文件，外设CNC文件，CNC外设系统文件的检查系统文件的删除移动光标选择文件后，执行相应的操作数据备份73lSRAM的操作BackupRestore文件，CNC外设文件，外设CNC选择相应的操作数据备份74l外设的操作DeleteFormatRef
33、resh文件删除存储卡格式化文件列表刷新选择相应的文件或对整个外设选择如下操作数据备份75lIPL的操作退出BOOT32画面后，系统自动进入IPL画面，以下操作可以实现类似普通系统按键开机执行特定操作的目的。0.EXIT：退出，正常启动1.MEMORY CLEAR：SRAM区的清除2.SETTING：设定9.Others：其他数据备份76lSRAM区的清除操作0.CANCLE：取消1.ALL MEMORY：整个存储区的删除2.PARAMETER AND OFFSET：参数和补偿的删除3.PROGRAM：加工程序的删除4.ADDITION SRAM：附加SRAM的删除5.PMC：PMC程序、参数
34、的删除6.CAP-II：对话程序数据备份77lSETTING 设定的操作0.CANCEL：取消1.IGNoRE OVER TRAVEL ALARM：限位无效2.START WITHOUT LADDER：无梯形图启动3.C LANGUAGE EXECUTOR：启动C语言执行器数据备份78lIOLINK轴的数据备份 IOLINK轴所用伺服不同于NC控制的伺服是将控制参数存放在系统的SRAM中，而是将参数存放在其内部的存储器中。因此，当需要更换IOLINK放大器时，也需要将原参数经过输出/输入存放到新放大器中去。IOLINK轴参数备份方法1）备份到NC的SRAM中的程序区2）备份到外部的存储卡参数数
35、据备份79操作： SYSTEM PARAM OPER备份到SRAM中备份到存储卡数据备份80系统维修81CPU显示控制显示控制FROMlCNC从控制软件从控制软件lPMC程序程序l用户软件用户软件SRAMl机床参数机床参数l加工程序加工程序l补偿设定补偿设定lPMC参数参数PMC控制控制DRAM伺服控制伺服控制串行主轴控制串行主轴控制移动指令移动指令位置偏差位置偏差回转指令回转指令负载电流负载电流n数控系统结构82一体型一体型扩展板83分离型分离型扩展板84风扇电池VMDI面板系统软键电源24V保险n系统硬件连接（一体型）系统硬件连接（一体型）85SRAMPSEMGSVALMSFAILLEDG
36、0LEDG1LEDG2LEDG3报警状态l系统接口从左至右JD36A：RS232-C通讯一口JD36B：RS232-C通讯二口（触摸屏接口）JA40 ：模拟主轴/SKIP信号JD44A：IO LINK通讯口JA41 ：串行主轴/主轴编码器反馈86轴卡显卡CPUFROM/SRAM主轴模拟卡LCD显示PCMCIA电源背景灯逆变电源扩展板接口系统电源系统保险87轴卡显卡CPU卡伺服FSSB接口光纤接口，系统正常上电后从伺服电缆侧观察，会有光源点亮输出光纤接口，系统正常上电后从伺服电缆侧观察，会有光源点亮输出l内部板卡安装88l母板的更换（注意母板的更换会（注意母板的更换会SRAM资料的丢失，需做资料
37、的恢复）资料的丢失，需做资料的恢复）1）如图拆卸红圈所示接头（软键、）如图拆卸红圈所示接头（软键、PCMCIA、视频）、视频）2）如图拆卸黑圈所示螺钉）如图拆卸黑圈所示螺钉3）向下移动主板，脱开与 逆变器的连接89n 主板LED状态显示：风扇电池系统序列号90n 系统PCB板n 逆变器型号和安装位置 91n CNC主电路板：9293CNC主板的规格：94n 轴卡、电源的安装位置：95n FROM/SRAM安装的位置：96n 保险丝、电池和风扇的更换保险丝、电池和风扇的更换n 控制单元的保险丝更换控制单元的保险丝更换 97当出现IPL画面中的SYSXXX报警时，可以通过后主板的LED显示来确认具
38、体报警情况0i-D 系统主板上7段LED显示根据CNC的运行状态而发生变化。 根据LED的点亮和闪烁状态及LED的数值提示可以方便地判断有关系统的软件和硬件状态。比0i-C使用八个指示灯方式更见简洁方便98n新版新版0iC（MATE-C）系统硬件及维修中注意事项）系统硬件及维修中注意事项松开卡子拉出后盖松开螺钉风扇电池电源CN2软键接口JA2MDI接口其他接口没有变化l硬件结构的变化99轴卡轴卡FROM/SRAM电源电源电源电源保险保险RS232 保险保险电源板电源板新版0iC硬件改动轴卡+（显卡内置）母板+（CPU卡内置、模拟主轴板内置）侧板+（电源板内置）不带扩展槽和带扩不带扩展槽和带扩展
39、槽的电源板不同展槽的电源板不同模拟主模拟主轴芯片轴芯片100一体型系统连接图 跳转信号主轴编码器JD36A轴卡轴卡JD36BJA40JD1AJA41JD44ARS232-C通讯1口通讯2口触摸屏10V主轴模拟输出I/OI/O主轴单元伺服单元伺服单元主轴单元CP1A+24V键盘软键COP10A101l接通电源时显示画面SLOT CONFIGURATION DISPLAY0：10D54000 1：00CD4A00 2：A1AA5E00 3： 4： 5：系统槽号模块ID号B0F1-01SLOT01：END SLOT02： B0F1-01SERVO：9091-01 OMM ： XXX-XX PMC ：
40、 ZZZZ-ZZ END：设定完成空白：设定未完成伺服软件宏程序软件PMC程序 各插槽硬件检查，当硬件故障时画面停止。 模块设定，当硬件故障时画面停止。 对软件进行配置，软件故障时画面停止当停止在以上画面时，详细信息可以参考系统的状态和报警指示灯。102l接通电源时LED状态的变化No状态LED状态1 没有接通电源的状态2 接通电源初始状态，执行BOOT加载系统软件3 系统开始启动4 等待系统内各处理器的ID设定5 完成系统内各处理器的ID设定6 完成FANUC BUS的初始化7 完成PMC初始化8 完成系统内各印刷电路板硬件结构信息设定9 完成PMC程序的初始执行10 等待数字伺服初始化11
41、 完成数字伺服的初始化12 初始准备结束，进行通常运转103l 系统发生报警时LED的显示（当指示灯点亮时，可能是硬件故障）报警LEDLED含义SVALM伺服报警SEMG发生系统报警时点亮检测出系统内硬件故障SFAIL发生系统报警时点亮软件故障使系统停止时点亮在执行BOOT中点亮SRAMPRAM奇偶校验或ECC报警104电池IC卡从上到下JD5A：RS232一口JD5B：RS232二口JD44A：IO LINKJA40：模拟主轴/SKIPJA41：串行主轴/编码器LCD小型扩展插槽状态LED电源维修开关以太网0槽1槽2槽保险指示状态报警（点亮时保险烧断）（点亮时保险烧断）系统硬件连接（分离型）
42、系统硬件连接（分离型）105主轴编码器JD5A轴卡轴卡JD5BJA40JA41JD44ARS232-C通讯1口通讯2口10V主轴模拟输出I/OI/O主轴单元伺服单元伺服单元主轴单元CP1+24V入键盘分离型系统连接图COP20ACP2+24V出COP10A106l保险的更换系统的保险（7.5A)的保险（2A）107l系统风扇的更换系统的风扇安装在系统的上方）切断系统电源）将需更换的风扇拉至跟前）将拉至风扇装置向上提，从机壳上拆下风扇）将风扇装入机壳）往里推，听到“咔嚓”声表示风扇装好108l系统启动状态中七段LED显示七段LED状态不点亮没有接通电源时8/F接通电源CPU尚未启动/BOOT启动
43、中9NC启动完成RAM初始化8等待系统内各处理器ID设定7完成系统内各处理器的ID设定完成显示电路的初始化6完成FANU BUS初始化5完成FROM软件加载完成PMC初始化系统版本屏幕显示4完成系统各印刷电路板的硬件设定3完成PMC初始化2等待数字伺服、主轴初始化1完成数字伺服、主轴初始化正常状态109l自动循环启动中状态l系统报警中状态 (LED闪烁显示）LED系统报警报警种类0900909ROM校验1910919SRAM/DRAM校验2920929伺服报警3930939CPU中断/SRAM ECC报警5950959PMC系统报警7970979不明中断/BUS错误8其他其他系统报警110lA
44、LARM-LED显示电池电量耗尽系统故障，软件检测出异常主CPU板内的局部总线异常硬件检测出异常CNCLCD间光缆断线或检测出LCD侧电路板异常检测出SRAM奇偶校验和ECC错误检测出DRAM奇偶校验错误主CPU发生错误“”表示LED指示灯闪烁111电源板 CPU板显示板保险轴卡电源板显示板l内部板卡的安装112FROM/SRAM主轴模拟卡113l软件上变化注意事项 与老系统不同，在新版的0iC(mate)系统FROM存有CNC ID 信息，同时保存有追加了OPRM-INF文件。该文件为每台系统的独有文件，文件中包含系统的基本功能包和追加选择功能及系统系统CPU的的ID信息信息，此文件是可以在
45、FROM中进行读写操作的，但是，严禁系统间相互拷贝或删除删除（注），否则，系统会产生认证报警。 不同系统间的FROM/SRAM不能随意更换（确认功能选项及硬件配置一致的前提下） 不要随意往FROM中追加原先没有的系统软件CNC规格号的查找SYSTEM +.+ID-INF注：注：OPRM删除后即使有原始备份恢复，也删除后即使有原始备份恢复，也会产生认证报警（会产生认证报警（certify），需），需ID号以及号以及系统的系列号，向北京发那科申请认证文系统的系列号，向北京发那科申请认证文件进行安装。件进行安装。114ALM900ALM910,911,935ALM912919ALM920,921AL
46、M920.921ALM926ALM930ALM950ALM951ALM974ALM976ALM975n系统控制结构与报警系统控制结构与报警115l系统报警ALM900 ：ROM奇偶校验错误处理方法：更新相关错误软件更换FRPM/SRAM卡母板ALM910，911，935：SRAM校验错误处理方法：检查电池SRAM初始化更换FROM/SRAM卡母板ALM912919：DRAM奇偶校验错误处理方法：更换CPU卡ALM920，921：轴卡监控CPU及CPU外围错误，或轴卡中RAM奇偶校验错误处理方法：光缆轴卡CPU卡母板ALM926：FSSB串行通讯错误处理方法：参照伺服放大器LED显示，进行处理。
47、ALM930：CUP异常中断处理方法：干扰（开关机好）（持续出现）更换CPU卡 （注意：轴卡问题有时也会产生ALM930）ALM950：I/O LINNK通讯异常，或PMC控制电路异常 +开机开机116IO单元的连接NCJD1AJD1AJD1A下一单元下一单元JD1BJD1BPMCALM950NC显示显示950 PMC SYSTEM ALARMPC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb 或或 （CH2）PC050IOLINK（CH1）aabb-xxyy：aabb或或 （CH2）故障出现时观察xxyy的数值决定故障内容将xx和yy的16进制数值转换成相应的二进制当xx的第0位为1时，
48、CNC接收到错误数据相关故障点：干扰、通讯电缆及插接、系统母 板和各个IO单元 第第0组组第第1组组 当xx的第1位为1时，表示在IO单元上检测出错误相关故障点：yy的第0位第4位的数值减一是故障的单元的组号。117950 PMC SYSTEM ALARMPC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb 或或 （CH2）PC050IOLINK（CH1）aabb-xxyy：aabb或或 （CH2）当当xx的第的第2位为位为1时，表示时，表示NC和和IO单元的通讯中断单元的通讯中断相关故障点：IO单元的电源被切断、IO单元的电缆断线、母板或各IO单元当xx的第3或4位为1时，表示母板的PMC
49、控制电路发生奇偶校验错误相关故障点：更换系统的母板118ALM950处理方法：外部24V电源确认I/O通讯电缆I/O单元系统母板 （观察系统显示的报警信息）ALM951：PMC监控电路异常处理方法：更换系统母板ALM972：系统选择功能板异常处理方法：系统屏幕显示ALM974：在系统F-BUS母线上出现异常处理方法：CPU卡母板各扩展板ALM975；在系统的母板BUS总线上出现异常处理方法：CPU卡显卡、轴卡、FROM/SRAM母板 故障板槽号故障板槽号引起引起972报警的原报警的原因因119ALM976：在系统母板的局部BUS检测出异常处理方法：CPU卡显卡、轴卡、FROM/SRAM母板AL
50、M700：系统内部温度异常（内部温度超过55度）处理方法：改善外部的环境温度更换系统母板ALM701：系统风扇不转处理方法：检查风扇机械是否卡死更换风扇 No8901#0=1（暂时屏蔽报警） 120输入电压的确认输入电压的确认1）开关电源直流+24V，系统单独使用。2）输入电压 波动范围10%（21.626.4V,建议在22.5V以上）3）电源容量视系统的保险而定（示系统的硬件规格而定）4）开关电源交流输入侧波动范围10ms（输入幅值下降100%时） 20ms（输入幅值下降50%时）保险的更换保险的更换）确认造成保险烧毁的原因后（包括测量输入电压、拆卸外部所有的连线，除电源线之外）再更换保险。
51、）更换保险要严格按照原保险的容量进行更换。电池的更换电池的更换（电压降低至2.6以下时，系统显示”BAT”）系统通电大约30秒后，断电）拆下电池（如果有扩展板则位于风扇之间）更换新的电池121风扇的更换（风扇不转系统显示ALM701） 无扩展槽和两扩展槽时三扩展槽和四扩展槽时风扇安装时要注意方向，应保证风由下往上吹。（风扇标签朝上）122PMC123PMC（programmable machine control）就是可编程的机床控制器，将符号化的梯形图程序转化为一种机器语言格式，通过CPU对其进行译码和运算，将结果存储在RAM和ROM中，CPU高速读取其指令并输出执行。 简单地说，PMC的出
52、现就是用软件替代传统的继电器的硬件电路，通过软件所描述的输入和输出逻辑关系，产生输出来驱动其所控制的外围电路。nPMC基本知识124lPMC工作原理PMC-CPU存储器输入回路输出回路主主CPU输出回路输入回路输入输出机床侧输入输出信号系统侧信号 CNCPMC程序I/O单元125n PMC信号组成PMC NCI/O单元RV+24V0V继电器DV电源XYGF高速信号 *ESP、*DEC、SKIP等分线盘I/O操作面板用I/OI/O UNITI/O LINK轴单元R内部继电器T定时器C计数器K保持型继电器D数据表A信息请求区域PMC内部地址机床侧机床侧126127128129130131lPMC程
53、序结构主程序一级程序每个扫描周期起始都进行扫描，高速执行区。二级程序扫描滞后于一级，受程序长短而影响。子程序由主程序呼叫进行选择执行的程序区。132PMC软键构成133nPMC的维修操作lPMC画面的组成操作：梯形图编辑诊断PMC诊断PMC参数PMC运行停止编辑输入输出系统参数在线监控 如果施加了PMC保护手段，则可能有部分画面不显示例：无编辑权限时1343.1 PMC PMCLAD（PMC监控操作画面）PMCPMC监控画面监控画面1351361373.2 PMC PMCDGN（PMC诊断画面）自锁强制功能自锁强制功能1383.5.1 标题编辑操作：PMC EDIT TITLE 3.5.2 信
54、号和注释编辑操作：PMC EDIT SYMBOL 3.5.3 信息编写操作：PMC EDIT MESSAGE 1393.3 PMC参数设定操作：PMC PMCPRM定时器计数器保持型继电器数据表设定画面定时器：T0T498计数器：C0C396保持型继电器：K0K919数据表：D0D10000140设定画面：TRACE START（K906.5）MANUAL 手动执行跟踪 AUTO 开机自动执行跟踪EDIT ENABLE（K901.6）No不准许编辑PMC YES 准许编辑PMCWRITE TO F-ROM（EDIT）（）（K902.0）No 编辑完成不自动写入F-ROM YES 完成后自动写入
55、F-ROMRAM WRITE ENABLE（K900.4）No 不准许强制功能 YES 准许强制功能DATA TBL CNTL SCREEN（K900.7）No 不显示数据表画面 YES 显示数据表画面HIDE PMC PARAM（K902.6）No 不隐藏PMC参数画面 YES 隐藏PMC参数画面141设定画面：HIDE PMC PROGRAM（K900.0）No 准许显示PMC程序 YES 不准许显示PMC程序LADDER START（K900.2）AUTO 上电后自动执行PMC程序 MANUAL 上电后手动执行PMC程序ALLOW PMC STOP（K902.2）No 不准许手动停PMC
56、 YES 准许手动停止PMCPROGRAMMER ENABLE（K900.1）-超级用户超级用户No 禁止内置编程功能 YES 准许内置编程功能超级用户的权限超级用户的权限PMC监控画面/PMC编辑画面/标题数据编辑画面/符号、注释编辑画面信息编辑画面/IO单元地址设定画面/cross画面/清除梯形图画面/清除PMC参数/系统参数画面 有效有效142143144145l信号的诊断、强制和追踪信号状态的诊断操作：键入需要查询的地址（PMC所使用的所有的地址均可），按SEARCH查找。146停止/启动追踪追踪设定画面l信号追踪观察信号之间的时序关系，记录信号变化时，可以使用追踪功能操作147追踪设
57、定画面在设定画面第一页，可以设定采样方式以及采样启动或停止条件等追踪控制参数。148设定参数画面第二页：设定采样信号（最多32个信号）删除显示地址或符号信号上移信号下移删除所有信号149PMC报警画面的进入当I/O LINK回路产生严重的报警时，系统会产生ALM950报警，而一般的LINK回路的报警或其他的PMC的报警，只能在PMC报警画面显示，而在系统的报警画面或只能看到“EMG 非常停止”报警。操作150lI/O LINK的连接机床侧的输入输出信号连接到相应的I/O单元，经过串行通讯电缆与系统相连，其中I/O单元与系统之间的通讯连接称之为I/O LINK连接。I/O单元的种类I/O UNI
58、TAI/O LINK 轴轴分线盘分线盘I/O机床操作面板机床操作面板0iC用用I/O模块模块小型机床操作小型机床操作面板用面板用I/O单元单元151I/O单元的连接 0组组 1组组 2组组0基座基座1基座基座1槽槽采用串行连接方式将主控单元与I/O模块相连后，每块I/O模块的物理位置依据其在回路中的先后顺序，以组、座、槽组、座、槽来定义。 系统与I/O单元、I/O单元与I/O单元通过JD1AJDIB相连，每一对JDIA/JDIB所 连接的I/O模块称之为组组，系统最先连接的模块为0组，依次类推。152lI/O LINK 报警的处理 I/O LOINK通讯回路为串行回路，当在此回路上发生异常时，
59、系统会产生ALM950报警或ER97等报警，同时使整个LINK回路失效，因此问题的关键是找到整条串行回路的故障点。报警原因的产生有： 噪音干扰，特别是无规律间歇发生时。 相关硬件故障，I/O单元、通讯电缆连接、系统母板。 外部外部I/O电源回路电压下降，短路、过载等造成电压下降（多见）电源回路电压下降，短路、过载等造成电压下降（多见）。 第3类故障发生时，特请注意机床是否在执行某一特定动作，以确定是否为某 一输出短路所造成的。NCPMC单元1单元2单元3JD1AJD1BJD1AJD1AJD1B153 当使用I/O UNITA模块时，可以在基本模块之外再连接扩展模块，对于同一组 的基本模块和扩展
60、模块，可以按其顺序以座座来定义，基本模块为0座、扩展模 块为1座。 同样是I/O UNITA的模块，在每个基座上可以安装若干个板卡模块，其安装顺 可以用槽槽来定义，其顺序以靠近单元侧为准，槽号从1开始。154 I/O LINK设定当硬件连接完成后，通过系统的I/O LINK的软件设定，定义连接到每块I/O单元的地址使用范围。操作：进入I/O LINK设定画面JD1AJD1AJD1B0组1组组 座 槽组0的地址范围 X8X13/Y8Y11，组1的地址范围 X0X5/Y0Y31组组1组组0组组0组组155组组 当因系统检测出模块数量与实际不符而报警时， 显示最后一组模块与下一级模块之间为故障点。
61、因I/O LINK软件设定改动而造成与硬件数量的不 一致，也会产生报警(ER97)。系统的I/O LINK检查功能I/O LINK检查画面可以显示出系统当前所检测到的I/O模块操作156伺服维修157n伺服控制系统概述伺服控制系统概述数控系统中，机床的每一根轴都是由伺服系统所驱动的，系统的组成是由伺服轴卡、伺服驱动器、伺服电机组成。它的主要作用是由伺服系统接受NC所发出的位置指令来驱动电机进行定位控制。它是由伺服控制理论、变流技术、电机控制三种技术来组成位置、速度、电流的三环控制。158n相关伺服参数参数：相关伺服参数参数：No1826：快速指令的到位宽度。No1827：切削指令的到位宽度。
62、到位：定位结束。系统根据移动指令和反馈指令的差值的多少，来确定是否定位结束。 位置偏差值存放在误差寄存器中，其值可以通过诊断DGN300读出。速度时间 X轴指令 Y轴指令到位宽度No1828：移动中的误差极限值，当误差寄存器数值超过其值，ALM411报警。No1829：静止时的误差极限值，当误差寄存器数值超过其值，ALM410报警。No1825：位置环增益，单位0.01/S误差量（P）=进给速度/60速度增益 1/检测单位159No2021：负载惯量，其值决定速度增益。速度增益=No2021+256/256 100 伺服的调整原则： 提高位置增益，可以改善系统的定位及加工精度，调整量以不使系统
63、产生振动与 过冲为前提，同时所有的差补轴的增益需保持一致。 提高速度增益，可以改善电机的速度响应，提高加速能力，但过高的速度增益会 使机床产生振动。 振动出现时，可以在降低速度及位置增益之前使用转矩指令滤波器进行调整，如 因机床的机械刚性等原因不能产生效果后，可降低速度及位置增益。160l伺服调整监控画面的应用：No3111#0=1操作：位置增益速度增益转矩滤波器误差寄存器电机负载电流电机速度诊断200204动态位置增益 转矩指令滤波器设定值在2000左右范围调整，进行振动抑制 根据误差寄存器的数值推算的位置增益，称之为动态位置增益 电机负载电流%是以电机额定扭矩输出为基准，机床连续运转时的负
64、载显示不 要超过电机额定扭矩输出的70%为宜。161n编码器种类编码器种类机床的位置与速度的反馈，需经由电机侧或机床侧的检出器，经由FSSB总线传递给系统的轴卡进行控制，其反馈元件种类如下。内置型编码器轴卡位置/速度NC伺服驱动器FSSB电池6V外置型编码器轴卡位置/速度NC伺服驱动器FSSB位置/速度反馈，增量/绝对位置控制PCPC分离型检出器SDU放大器光栅尺位置反馈，增量/距离码/绝对位置控制电池6Vpc速度反馈162位置控制参数参数号含义计算公式备注1820CMRCMR为148时，设定值=2CMRCMR为1/21/27时，设定值=1/CMR+1002084柔性齿轮比 n/m编码器一转反
65、馈1000000脉冲20852023速度脉冲数81962024位置脉冲数125001821参考计数器电机一转机械移动所反馈的脉冲数半闭环 No1815#1=0CMR=指令单位检测单位nm电机一转机械移动所反馈的脉冲数 编码器一转反馈的脉冲数 参考计数器容量设定参数也可以取其整数分之一设定。163全闭环 No1815#1=1参数号含义计算公式备注1820CMRCMR为148时，设定值=2CMRCMR为1/21/27时，设定值=1/CMR+1002084柔性齿轮比 n/m需了解位置检出器的相关规格20852023速度脉冲数81962024位置脉冲数编码器一转时由位置检出器所反馈的脉冲数需了解位置检
66、出器的相关规格1821参考计数器位置检出器Z相信号的间隔CMR=指令单位检测单位nm移动一定距离所需要的脉冲数移动一定距离所反馈的脉冲数 如果是直线型光栅尺只带有一个Z相信号时，参考计数器参数可以设定任何值， 如果是多Z相信号，而设定不按间隔设定时，可能会造成回零不准现象。164No1821：参考计数器容量（栅格间隔） 半闭环：电机一转位置反馈的脉冲数的整数比。 全闭环：检出器Z相间隔，单个Z相时可以设定任意值。栅格：以电机栅格：以电机Z相信号为基准，以参考计数器容量为间隔，由系统等间距产相信号为基准，以参考计数器容量为间隔，由系统等间距产 生的取代生的取代Z相信号的信号。相信号的信号。例：系
67、统指令单位1u，丝杠螺距10mm，减速比1/2，CMR=2 检测单位1u电机一转机床移动10mm/2=5mm 需反馈脉冲5mm/0.001=5000P编码器一转反馈脉冲1000000PN/M=5000/1000000=1/200速度反馈脉冲 8192 位置反馈脉冲125000参考计数器容量 5000165例：指令单位1u，丝杠螺距10mm，减速比1/2，光栅尺分辨率0.5u， 光栅尺单Z相信号CMR=2，检测单位1u假设移动10mm，系统需发送10mm/0.001=10000P机床移动10mm，光栅尺反馈10mm/0.0005=20000PN/M=10000/20000=1/2速度反馈脉冲数
68、8192电机一转机床移动5mm，由光栅尺反馈的脉冲5mm/0.0005=10000P位置反馈脉冲 10000P参考计数器容量 5000、6000、7000 任意值166JF1JF1JF1JF1Y轴X轴如间歇出现屏蔽干扰处理X轴Y轴n反馈相关的报警反馈相关的报警ALM360ALM369 电机内置编码器的报警ALM380ALM386 外置检出器的报警ALM 36X X轴轴ALM 36X X轴轴ALM 36X Y轴轴伺服故障编码器侧或电缆故障167l无挡块式参考点设定当从机械侧不能准确设定原点时，可以采用此方法来建立参考点。通常使用绝对位置控制时采用此方法。参数设定No1815#5=1 绝对位置控制
69、No1002/No1005#1=1 无挡块式No1006#5 0：正方向回零/1：负方向回零操作： 开机，电机旋转两圈以上（运动方向任意），关机。 开机，以手动方式向参考点的方向前进，方向以参数No1006#5所设 定的方向前进。 前进到距离参考点大约一半螺距位置，切换成参考点返回方式。 再此以No1006#5所设定的方向启动轴运行，此时运行速度为No1425 的设定值，当系统找到最近的栅格后，建立原点并自动设定No1815#4 为1。168零点建立后，再次执行手动返回参考点的运行与基准点式一样处理。 当所建立的原点不是要求的位置时，可以同通过No1850进行栅格偏移处理。 在向参考点方向前进
70、时要具有一定的速度，方向要遵循No1006#5所设定的方向。 l参考点设定时报警ALM300 请求建立参考点。采用绝对位置控制时，参考点没有建立（No1815#4=0）。 电池电压低下或断开编码器与伺服的连接造成原点的丢失。 参数被修改，如No1850、No1821、No1815#4等。 使用了轴脱开功能（No1005#7/No12#7=1）采用相应的参考点设定方法建立ALM90 不能建立原点 编码器故障（一转信号不良） 回零时初始移动速度太慢（尽量以500mm/min速度移动） 无挡块式参考点设定时，接通参考点方式之前和之后的移动方向必须是 参数设定的方向 电机旋转的圈数不足两圈。169l伺
71、服的日常维护检查位置检查项目日常 定期判断标准环境环境温度 强电盘四周045，强电盘内部055环境湿度 不应结露环境尘埃、油污 放大器周围应保持干净环境冷却通风 机床冷却风机是否旋转，流通是否通畅放大器电源电压 AC200240，三相平衡放大器总体 是否有异常声音和气味放大器风扇电机 运转正常、振动异响、尘埃油污放大器连接器 是否松动放大器电缆 电缆是否发热、外皮是否破损外围电磁接触器 不应出现振动、异响外围漏电断路器 是否正常运行外围交流电抗器 没有低微的声响170n伺服的连接伺服的连接i 整体连接图 PSM SPM SVM2 SVM1直流母线直流母线绝对编码器外置电池盒绝对编码器外置电池盒
72、主电源主电源控制电源控制电源171PSML1 L2L3FANUC直流母线直流母线P、NLEDCX1A/CX1B交流交流200V控制电源控制电源输入和输出输入和输出CXA2A电源与通讯输出电源与通讯输出CX3（左侧）：（左侧）：MCCCX4（右侧）：（右侧）：*ESP三相动力输入三相动力输入（3）（2）（1）CX1A200R200S无相序要求无相序要求SPM/SVMSPM/SVMl电源单元的连接 控制电源输入口差错，会造成内部保险控制电源输入口差错，会造成内部保险 的烧毁。的烧毁。172CXA2ACXA2B CX3（MCC）控制外部主回路上）控制外部主回路上 电电 CX4（*ESP）用于切断主回
73、路电源）用于切断主回路电源使用内置电池时使用内置电池时不要连接此端不要连接此端 电机运行中切断主回路电源，伺服电机使用 动态制动，主轴电机减速停止。173SPMVUWVFANUC直流母线直流母线P、NLED电源电源报警报警故障故障 CXA2B/CXA2A级间串联通讯入级间串联通讯入/出出主轴电机动力主轴电机动力输出输出注意动力输出相序注意动力输出相序错误后会产生错误后会产生ALM31等等报警报警JA7B主轴串行通讯入主轴串行通讯入JYA2主轴电机内置传感器反馈主轴电机内置传感器反馈JYA3/JYA4（B型）型）主轴端外置传感器反馈主轴端外置传感器反馈JX4检测板输出检测板输出JY1主轴负载表主
74、轴负载表主轴速度表主轴速度表JA7A(NC)JA7A串行串行输出输出第二主轴第二主轴通讯错误通讯错误ALM750/749诊断409观察l主轴单元的连接174 L轴 M轴FANUCSVM2直流母线直流母线P、NLED内置内置电池槽电池槽CX5X 电池连接端电池连接端CXA2B/CXA2A级间串行通讯入级间串行通讯入/出出COP10B/COP10AFSSB串行通讯入串行通讯入/出出JF1/JF2L/M轴编码器反馈轴编码器反馈CZ2L/CZ2ML/M电机动力输出电机动力输出注意电机的动力输出相序注意电机的动力输出相序错误会有错误会有ALM410，411，436注意反馈和动力插头顺序注意反馈和动力插头
75、顺序错误后会有错误后会有ALM410L轴轴=JF1M轴轴=JF2N轴轴=JF3通讯异常会产生通讯异常会产生ALM926/5136等报等报警警绝缘测量时，拆下动力线绝缘测量时，拆下动力线。l伺服单元的连接175伺服电机编码器反馈（20PIN）绝对位置编码器电池电源绝对位置编码器电池电源因此，不要轻易插拔反馈电缆因此，不要轻易插拔反馈电缆外置电池盒的连接方式（注意CXA2ACXA2B的连线，B3脚需有连线）Ai电机编码器因内部电容存在，电机编码器因内部电容存在，可与电池暂时脱离可与电池暂时脱离 使用外置电池盒时，插拔CXA2A-CXA2B之间的电缆连接，否则也会造成原点的丢失。176lBi伺服放大
76、器连接 Bi-SVM三相交流电源L1/L2/L3电机动力输出U/V/W外接制动电阻MCC*ESP外接制动电阻温控端冷却风扇No1807#2屏蔽不转直流24V电源输入输出FSSB光纤通讯接口JF1编码器反馈绝对编码器用电池报警LINK电源177外接制动电阻的连接方法DCPDCCTH1TH2CZ7-DCPCZ7-DCCB1A1CXA20-1CXA20-2CZ7-DCPCZ7-DCCB1A1CXA20-1CXA20-2 Bi-SVM-4i/20i Bi-SVM-40i/80iDCPDCCTH1TH2CZ6-B1CZ6-B2CXA20-1CXA20-2CZ6-A1CZ6-A2CXA20-1CXA20-
77、2 不使用时 不使用时 断开，ALM440电力减速过大电阻电阻单元单元电阻电阻单元单元（考虑减速负荷和频率而定考虑减速负荷和频率而定）178CXA2C:24V输入电源输入电源CX3:MCC控制控制CX4:外部急停输入外部急停输入伺服状态伺服状态LED主轴状态主轴状态LEDCOP10B:光缆接口光缆接口JF1:伺服电机反馈伺服电机反馈JA7B:主轴串行接口主轴串行接口JYA2:主轴电机反馈主轴电机反馈JYA3:主轴位置编码器主轴位置编码器反馈反馈主轴电机动力线主轴电机动力线伺服电机动力线伺服电机动力线三相输入三相输入220V179n伺服的维修要点伺服的维修要点l电源单元输入电源的检查交流200V
78、型交流400V型180l电源容量的选择交流200V型交流400V型容量选择的不足：容量选择的不足：可能造成运行时的电压波动，可能造成运行时的电压波动，DC LINK 报警、刹车时过回生报警报警、刹车时过回生报警。181输入电源容量的检查电源电源单元单元外部电源测量电压波动如下E0-E1 E0100%7%E0：空载时电压E1：满载输出时电压 所谓满载输出，可使电机在额定转速下运行 并制动时测量。182l通电后LED状态的显示确认LED状态PSM183PSM-LED不亮不亮1）确定CX1A输入电压2）确认）确认PSM内部保险内部保险3）拔下PSM上除CX1A输入电源外所有线观察,如灯亮，确认外部连
79、线。4）PSM单元本体问题184LED状态状态SVM185SVM-LED不亮不亮确认PSM单元的输出24V电压确认CXA2ACXA2B之间的电缆连接确认确认SVM内部保险内部保险拔掉JFX电机编码器反馈电缆确认外部是否短路SVM单元本体故障 A20B-2100-074* A20B-2100-083*186SVM-LED 闪烁显示闪烁显示表示外部+5V 短路 拔下JFX 电机编码器反馈电缆确认 如果正常显示，则为编码器或反馈电缆故障，尝试交换判别。 如果显示仍然异常，更换SVM本体。187SPM电机励磁1号报警1号故障（警告）188LED没有显示没有显示1）确认PSM的电源输出+24V电压2）确
80、认CXA2ACXA2B间电缆的连接3）确认）确认SPM内部保险丝内部保险丝4）拔下除CXA2ACXA2B之间电缆之外的所有电缆5）SPM本体故障系统上电后，系统上电后，LED显示显示“- -” 闪烁，主轴单元通讯没有建立闪烁，主轴单元通讯没有建立1）检查电缆的连接，系统JA7A（JA40）主轴JA7B2）更换通讯电缆3）更换主轴单元控制板4）更换系统主板189nNC和伺服之间的通讯MCCOFFNC单元伺服模块电源模块指令反馈指令反馈FSSBCAX2/2B190MCON：NC上电后发出请求伺服准备信号MCOFF：伺服通讯正常后，发出请求电源单元准备信号MCCOFF：电源单元准备好后，发出吸合MC
81、C触点的信号CRDY：MCC吸合后主回路上电，整流出直流300V，电源单元发出CRDY信号INTL：伺服接受CRDY信号后，发出动态制动器解锁信号RLY：动态制动器解锁后，返回给伺服的信号DRDY：伺服发送给NC的准备好信号SRDY：NC发给PMC的伺服准备好信号191lALM401 伺服V-READY OFF（未准备好）NC伺服MCONDRDY诊断358：ALM401报警的各轴相关信息，显示为十进制数，转换成16位二进制后如下。正常情况下第5位第14位全为1，如果出现ALM401，出现为0的最低位是报警的原因。正常显示为32737例： ALM401 X 、Y、Z ALM401 X、Y、Z 诊
82、断 No358 X 417 No358 X 993 Y 417 Y 993 Z 417 Z 993 No358#6=0,*ESP没有接通 No358#10=0,电源单元没有整流出直流300 其他报警和其他报警和ALM401同时出现的话，请先处理其他报警，同时出现的话，请先处理其他报警，ALM401可能是伴随报警。可能是伴随报警。 伺服电源伺服CXA2ACXA2BALM604NCFSSB192lFSSB通讯连接通讯连接放大器设定画面放大器设定画面放大器顺序No1023的设定值如果连接SDU时显示如果ALM5136，系统检测的最后一个轴之后的放大器为故障点 操作NC通过FSSB（FANUC SER
83、IAL SERVO BUS）串行光纤接口与伺服建立通讯传递指令信号接受伺服的反馈信息。FSSB伺服设定画面193轴的设定（连接光栅尺时）No1815#1=1NC轴的顺序SDU基本单元SDU扩展单元光栅尺的连接顺序1，2，3对应JF101，JF102，JF103JF101JF102JF103JF104?轴轴COP10A/10B+24V设定错误ALM445SDU轴设定画面194FSSB-ALM5138 FSSB设定没有完成操作：No1902#0=0 报警号报警信息内容926FFSB ALMRMFSSB通讯异常，观察伺服LED显示判断。462N轴：CNC数据传送不对FSSB通讯错误致使从控器不能受到
84、正确的数据。检查相关光缆、报警伺服、轴卡。463N轴：从控器数据传送不对FSSB通讯错误致使CNC侧不能受到正确的数据。检查相关光缆、报警伺服、轴卡。5136FSSB：放大器数量不够FSSB辨认的放大器数量比设定的控制轴数少。观察FSSB设定画面判断。等待通讯等待通讯前级通讯异常前级通讯异常后级通讯异常后级通讯异常ncsvncsv设定好伺服轴号 系统显示“切断电源”信息，不要关机。设定轴相关设定lFSSB报警195n伺服放大器的屏蔽伺服放大器的屏蔽轴卡轴卡COP10AFSSBNC第一轴第一轴 XNC第二轴第二轴 YNC第三轴第三轴 ZNC第四轴第四轴 AN01020 设定一设定一 X Y Z
85、A 设定二设定二 Y A X Z设定一设定一 No1023 X 1 设定二设定二 No1023 X 3 Y 2 Y 1 Z 3 Z 4 A 4 A 2 发那科串行伺服总线系统系统l正常时设定196l拆下放大器时轴卡轴卡系统系统COP10AFSSB屏蔽该放大器屏蔽该放大器 X Y Z ANo1023 X 1 Y - 128 Z 2 A 3屏蔽伺服放大器时，其后所对应的轴号依次前移。197l放大器存在时当出现伺服反馈报警或维修电机时，可以采用以下方法屏蔽系统的报警。对于多轴放大器单轴脱开时，需在被屏蔽轴的JFx端插入终端封头。轴卡轴卡系统系统COP10A X Y Z A方法一：轴脱开功能方法一：轴
86、脱开功能No1005 Y #7=1No12 Y #7=1轴脱开后，相应的轴成互锁状态轴脱开后，相应的轴成互锁状态方法二：虚拟反馈方法二：虚拟反馈No2009 Y #0=1No2165 Y 0设定后，运行该轴有设定后，运行该轴有ALM411 在绝对位置控制时，在不拔下反馈插头的情况下， 轴脱开轴脱开功能会造成原点丢失，产生ALM300。注意注意对于重力轴脱开要注意对于重力轴脱开要注意抱闸状态抱闸状态198轴卡轴卡系统系统COP10AFSSB屏蔽屏蔽Y轴放大器轴放大器 X Y Z A1112 终端插头不插的话，屏蔽时另一轴会产生ALM401。 如果出现ALM404，No1800#1=1。l多轴放大
87、器单轴屏蔽时 终端插头需插在需要屏蔽轴的编码器反馈端JFx上。199l电源单元报警NC报警号LED报警内容ALM437电源单元输入侧过电流或IPM晶体异常（15i以下）ALM433电源单元直流侧低电压ALM439电源单元直流侧高电压ALM607电源单元主电源缺相因电源单元没有与系统直接通讯的回路，因此，所有电源的报警显示如下。200l伺服报警NC报警号LED报警内容ALM435伺服单元直流侧低电压ALM438L/M/N伺服电机输出电流异常（加速时，参数调整）ALM449L/M/N轴伺服内部IPM检测异常（过流、低压）ALM600L/M/N轴伺服直流侧过电流201lAi系列相关的风扇报警单元内部
88、风扇作为内部电路板散热单元外部风扇作为功率元件散热 红线：+24V 黑线：0V 黄线：检测线（+5V) 因驱动单元为功率元件，需大量散热，所以不建议采用屏蔽风扇报警的做法，这样会造成伺服因驱动单元为功率元件，需大量散热，所以不建议采用屏蔽风扇报警的做法，这样会造成伺服 单元的损坏，也可能会产生以下报警。单元的损坏，也可能会产生以下报警。NC报警LED报警内容ALM431电源单元主回路过载ALM602伺服单元过热电箱环境加工条件202NC报警LED 报警内容ALM443电源单元内部冷却风扇停止ALM606电源单元外部冷却风扇停止ALM444伺服单元内部冷却风尚停止ALM601伺服单元外部冷却风扇
89、停止ALM905656主轴单元内部风扇停止ALM908888主轴单元外部风扇停止l风扇报警 Bi放大器因功率较小的原因，可以暂时通过No1807#2来屏蔽风扇报警。203l由系统软件所检测到的报警 由系统软件所检测到的伺服报警，在相应的驱动单元上LED显示 。此类报警大多数出现的故障和系统的参数设定和机械的调整，包括和机床的加工操作有关。ALM436：OVC、软过热报警原因：1）参数设定是否正确（尝试执行伺服参数初始化） 2）电机运行时是否振动，或处于过载运行状态。 3）电机动力相序是否正确ALM447：闭环控制时，位置反馈发生硬件断线原因：电缆线电缆线、分离型检测器（SDU）、光栅尺读数头等
90、ALM445：闭环控制时位置反馈发生软断线，相对于电机的旋转，工作台的移动产生滞后。原因：机械的连接间隙和扭力等， 参数调整检测范围：No2003#1=1，No2064 ALM430：过热报警，系统通过电机转子内的热敏电阻和伺服内部的恒温器检测电机和伺 服单元否过热。204报警发生时，确定是加工和环境、负荷还是检测回路的问题，可以尝试停机冷却。如果问题依然存在，应该是检测回路的问题，不然，尝试调整加工工艺。ALM417：伺服参数设定错误。诊断280或352提示相关错误参数或错误原因，并尝试伺服参数初始化。诊断308：伺服电机的温度（电机绕组温度,140电机过热报警）诊断309：脉冲编码器温度（
91、脉冲编码器电路板温度，100电机过热报警）电机过热时：205编码器编码器型型 号号电机电机iA1000iA1000A860-2000-T301A860-2000-T301Bxx0iA16000iA16000A860-2001-T301A860-2001-T301Bxx2iI1000iI1000A860-2005-T301A860-2005-T301Bxx1iA128iA128A860-2020-T301A860-2020-T301Bxx3伺服电机编码器伺服电机伺服电机206l伺服参数初始化操作：初始设定位设定为0，关机开机即可。207l维修案例一ALM926报警的处理广东虎门的客户，使用0IC
92、系统带ai伺服。出现926报警，大约两个小时一次，均出现在加工中。现场维修观察现象两次NC显示均为926报警 926信息 NMIC 11000000 00100000 11111000 11001111 00100001 10000000 00111000 00010101从显示上参照系统维修手册确定故障为第二组驱动因外部原因断开伺服的显示一： 伺服显示二：NC请尝试判断故障原因。1、2、3PSM SPM X/Y ZPSM SPM X/Y ZNC第2组第2组第0、1组第0、1组208主轴部分209正确的电机速度输出正确的齿轮档位正确的主轴速度X 000.000Y 000.000Z 000.00
93、0F XXX S 1000 主轴速度显示正确的反馈n 主轴控制示意图：主轴控制示意图：指令输出状态反馈ALM73ALM27ALM56ALM01ALM12210n主轴控制方式主轴控制方式 系统对主轴的控制方式分为串行主轴控制串行主轴控制和模拟主轴控制模拟主轴控制两种方式，如图。串行控制No3701#1=0模拟控制N03701#1=1JA7AJA7B速度速度=数字量数字量控制控制=G/FJA40JD1AI/O单元单元速度速度=10V控制控制=X/Y可屏蔽串行主轴报警211n串行主轴的通讯串行主轴的通讯NCSPMJA7AJA7BALM749ALM750ALM749：当系统启动过程中和主轴单元通讯故障
94、，或通讯建立后再次出现中断时显示的报警。ALM750：在系统接通电源时，主轴单元不在正常的启动状态时显示的报警。lALM749的处理 偶然出现，确认干扰（通讯电缆的接地屏蔽、和动力线分开） 确认通讯电缆的插接（JA7AJA7B） 主轴伺服侧板 系统主板212lALM750报警的处理 观察主轴数码管的显示，如果出现除#24之外的数字显示，按相应的数字显示含义 处理。 确认电缆线的插接和位置，并尝试更换。 观察诊断409，确认报警产生的原因SPES2ES1ESHENo409 7 6 5 4 3 2 1 0位3（SPE） 主轴串行控制中串行主轴参数 0：满足主轴装置启动条件 1：不满足主轴装置启动条
95、件（尝试执行主轴参数初始化）位1（S1E） 0：在主轴串行控制中，第一主轴正常启动 1：在主轴串行控制中，第一主轴没能正常启动位0（SHE） 0：CNC侧的串行通讯模块正常 1：CNC侧的串行通讯模块发生异常213l主轴参数初始化 将NC的JA7A主轴单元JA7B通讯线连接 参数No4133设定主轴电机代码 参数No4019#7设定为1 切断NC与主轴单元供电 重新上电，No4019#7自动变成0，主轴初始化完成。 主轴标准参数是存放在主轴单元上的，因此必须在正确连接主轴单元的情况下进行 初始设定，初始设定的过程就是由将主轴参数引导至系统的SRAM中。214n主轴速度控制主轴速度控制有以下三种
96、方法名称功能串行接口与发那科主轴伺服相连，将系统的S指令转化成数字量的形式发送至主轴伺服进行处理。模拟接口将系统的S指令转化成10V的模拟量输出至第三方驱动单元。12位二进制（PMC控制）将PMC发出12位二进制指令转化成相应的指令速度输出至串行接口或模拟接口。215l速度控制参数 主轴电机主轴电机最高转速串行接口No4020（rpm)模拟接口最高频率或速度设（第三方单元上设定）主轴主轴最高转速第一档No3741（rpm）第二档No3742（rpm）第三档No3743（rpm）第四档No3744（rpm） 第四档控制只对车床系统有效 使用模拟接口时对应10V的输出主轴机械传动比 主轴最高转速主
97、轴最高转速正确的主轴速度产生正确的主轴速度产生=正确的参数设定正确的参数设定+正确的机械档位的连接正确的机械档位的连接主轴电机最低钳制速度No3735主轴电机最高钳制速度No3736设定值=电机钳制速度电机最高转速4095216l12位二进制主轴电机速度控制NCPMC主轴驱动Sxxx M03速度命令G32.0G33.3G33.7G33.7主轴电机速度PMC控制有效G32.0G33.3主轴电机速度设定值（4095=电机最高转速）217主轴电机输出极性No3706#6CWM、#7TCWTCWCWM电压极性00M03、M04同时为正01M03、M04同时为负10M03为正、M04为负11M03为负、
98、M04为正218正确的电机速度输出正确的齿轮档位正确的主轴速度X 000.000Y 000.000Z 000.000F XXX S 1000 主轴速度显示正确的反馈主轴速度的获取指令输出状态反馈219l控制信号符号地址说明*SSTPG29.6主轴停止，当此信号为0时，NC的速度信号不发出SOVXG30主轴倍率信号MRDYG70.7机床准备好*ESPAG71.1主轴急停当信号为0时，主轴电机不能旋转，且主轴单元黄灯亮，LED显示“01”。主轴准备信号速度档位信号 信号 参数 GR10F34.0GR20F34.1GR30F34.2GR1G28.1GR2G28.2No374110000No37420
99、1010No374300101No374411M系为NC判断输出T系为PMC指定220符号地址说明SORG29.5此信号为1、*SSTP为0，系统输出No3732设定的速度R01OR12OF36F37.312位电机速度指令输入，4095对应电机最高转速速度信号输出极性信号符号地址说明SSING33.6电机输出极性PMC控制有效（No3706极性参数无效）SGNG33.5PMC输出电机极性运行输出信号符号地址说明SFRG70.5主轴正转SRVG70.4主轴反转ORCMG70.6主轴定向SARG29.4主轴速度到达，信号为0切削指令为0，No3708#0=1有效221主轴反馈信号符号地址说明SST
100、AF45.1主轴零速信号SDTAF45.2速度检测信号，主轴速度小于参数设定值时为1SARAF45.3速度到达，主轴速度到达指令速度的一定范围输出ORARAF45.7定向完成LDTAF45.4/F45.5当电机负载输出大于参数设定值时，信号输出ALMAF45.0串行主轴报警222n主轴设定监控画面 l主轴设定画面操作：223l主轴调整画面操作：参数的现实依据操作的不同而变化224l主轴监控画面操作225指令发出主轴不旋转观察主轴放大器LED状态显示- -主轴伺服非串行控制确认No3701#1显示01黄灯主轴准备信号无输出G70.7/G71.1是否为1显示 检查主轴励磁信号G70.4/G70.5
101、是否为1显示00主轴急停G29.6是否1是否为主轴PMC控制No3741=0？No3736=0？G33.7=1？G32G33.4=？n主轴故障判断主轴故障判断主轴参数确认226主轴速度不正确主轴速度正确，显示不对确认主轴与编码器齿轮比设定正确？主轴与编码器连接是否牢固？主轴编码器故障主轴速度不正确主轴监视画面电机速度不正确检查No37413744与No4020设定是否与机械传动比一致机械档位是否正确机械连接主轴监视画面电机速度正确227主轴振动及噪音发生切削中振动是否重切削？调整工艺参数是否限制了主轴扭矩输出空载运行振动旋转主轴后切断动力电源主轴惯性旋转振动存在检查机械连接、主轴轴承、电机轴承
102、等振动消失参数设定参数初始化调整速度增益检查电机传感器以及反馈电缆的连接No4041No4042No4048No4049皮带连接No4028/4029设定值G70.0/G70.1=1?228n主轴位置编码器l什么是主轴的位置控制 在主轴的速度控制的基础上，由系统发出位置指令脉冲，通过位置检出器反馈的脉冲控制主轴定位或与伺服进行插补控制。l位置控制的分类主轴定向：通过M19指令控制主轴定位至某一固定位置。主轴定位：控制主轴在360的范围内任意定位。刚性攻丝：通过系统发出主轴指令脉冲与攻丝轴形成的插补形式加工螺纹。Cs轴控制：将主轴完全伺服化，可以进行任何方式的位置控制，包括插补。229主轴侧BZ
103、i/CZi：外置型，结构上与内置型没有区别a编码器：TTL方波信号输出，外形类似伺服编码器，线数1024P/rpmas编码器：正旋波信号输出，外形类似a编码器，1024入/rpm接近开关：普通的感应开关可以实现主轴的定向控制No3706#0PG1、#1PG2齿轮比PG2PG1X100X201X410X811齿轮比=主轴/位置编码器No4500、4502 各档连接时主轴编码器旋转圈数 No4501、4503 各档连接时主轴旋转圈数 齿轮比非整数时230lMZi传感器的连接231lBZi/CZi（内置）的连接232lBZi/CZi（外置）的连接233la位置编码器的连接234las编码器的连接23
104、5l接近开关的连接236n主轴定向应用l功能参数No4015 bit0 主轴定向功能有效（不需设定，随功能有效而定）No4003 bit2 bit3 定向时的旋转方向 0 0 基于主轴前次旋转方向（通电第一次为CCW） 1 0 基于主轴前次旋转方向（通电第一次为CW） 0 1 旋转方向为CCW 1 1 旋转方向为CWNo4002 bit0 bit1 bit2 bit3 主轴位置反馈类型（见实际连接设定） 0 0 0 0 无位置反馈（同时也没有实际速度反馈）l速度环参数No4038 主轴定向速度的上限值No4042 定向时速度环低档比例增益No4043 定向时速度环高档比例增益No4050 定向
105、时速度环低档积分增益No4051 定向时速度环高档积分增益No40564059 主轴和电机各档的齿轮比 设定值=主轴一转对应的电机转速100237l位置环的参数No4031 主轴定向时的停止位置，使用外部定向时无效。No4077 主轴定向位置的偏移量No40604063 定向时各档的位置增益No4075 定向完成信号的宽度（单位1脉冲）360=4095238l主轴定向位置的调整设定No3117#1=1，定向位置参数No4133、4077清零执行M19定向，完成后复位，手动调整位置至所要求的位置观察诊断445（第一主轴位置反馈数），设定其到No4133或No4077即可239n 报警画面显示SP
106、9027(S) 位置编码器断线位置编码器断线主轴发达器数码管显示27号，红LED点亮n 旋转时发生时 反馈线屏蔽处理 与主轴动力线捆扎时，分离处理。n 开机出现时 位置反馈参数设定不当 反馈电缆故障 主轴单元控制侧板故障 位置编码器故障n报警画面显示SP9073(S) 电机传感器断线电机传感器断线n 旋转时发生 反馈电缆屏蔽处理 动力电缆捆扎时，分离处理。n 开机时出现 反馈电缆 电机传感器故障 主轴单元控制侧板故障240nSP9031：主电路的直流部分(DC链路)电流过大。电机没能按规定旋转，并且已停止或者以非常低的速度旋转。n 如果电机以非常低的速度旋转并且产生此报警。（a）参数设定错误。
107、 检查传感器的设定参数。（b）电机的相序错误。 请检查电机的动力线是否相序正确、是否有动力线缺相（c）电机反馈电缆不良。 手动旋转电机，查看在CNC诊断画面或者在主轴检测板上的电机旋转速度显示。如 果速度显示不动或只能显示很低速度，请更换电缆或者主轴传感器（或者电机）。n 如果电机根本不旋转，并且产生此报警。（a）电机锁住的顺序不正确。 请检查电机锁住的顺序是否正确（PMC梯图或PMC参数）（b）电源线不良。 请检查电源线与电机是否连接正确。如果有主轴切换或者绕组切换功能，请检查电磁 接触器是否吸合。（c）SPM不良。 更换SPM。241nSP9001：电机温度过高n切削过程中显示本报警时(电
108、机温度过高) 主轴电机冷却风扇是否正常工作？ 对液冷电机，检查冷却系统。 如果主轴电机的环境温度高于指标时，请进行改善。 确认加工条件。 n轻负载下显示本报警时(电机温度过高) 频繁加减速时，请在包含加/减速输出量的平均小于等于额定值的条件下使用。 检查电机参数设定是否正确？n电机温度较低而显示报警时 检查主轴电机反馈电缆。 检查电机固有参数。 控制电路板故障，请更换控制印制电路板或主轴放大器。 电机(内部温度传感器)故障，更换电机。242nSP9012：主电路的直流部分(DC链路)电流过大。主电路的电源模件(IPM)检测出异常，为电流过大或过载。n当给出主轴旋转指令后，就发生报警 (a)电机
109、动力线故障。检查电机动力线之间有无短路、对地绝缘电阻小。(b)电机绝缘故障，电机对地绝缘电阻小时，请更换电机。 (c)检查电机固有参数。 (d)SPM故障，可能是功率元件(IGBT、IPM)损坏。 请更换SPM。 n主轴旋转过程中发生报警 (a)功率元件(IGBT、IPM)损坏。 请更换SPM。 放大器的周围环境很差，或散热装置部灰尘堆积冷却不充分时，功率元件有可能损坏。 (b)检查电机固有参数是否正确。 (c)(c) 速度传感器信号的异常。检查主轴传感器的信号波形。 243电机绝缘电阻的检查：使用兆欧表测量电机三相绕组对地电阻。绝缘电阻值电机绝缘电阻的测定大于等于100M良好。10100 M
110、开始老化，虽然不会造成性能上的问题，但是请定期检查。1010 M老化进一步加剧，需要特别注意。请定期进行检查。不足1 M不良。请更换电机注：电机绝缘电阻值在短时间内急剧降低时，可能是由于外部切削液进入电机内造成的。244基本参数245n系统基本参数l关于系统单位的设定参数号参数含义设定0000#0输入单位公英制（改变绝对坐标小数点后位数显示）0：共制1：英制1001#0输出单位公英制（改变机械坐标小数点后位数显示）0：公制1：英制1004#1最小输入以及指令单位（决定所有坐标显示的小数点位数）0：0.001u1：0.0001ul关于轴的设定参数号参数含义设定8130系统最大伺服轴数（0ic有效
111、）以所连接的最大伺服单元数量而定。1010系统最大NC轴数1006#0设定直线轴或旋转轴控制0：直线轴1：旋转轴1006#3半径编程/直径编程0：半径1：直径246l关于坐标系的设定参数号参数含义设定1240各轴机械坐标系中第一参考点位置单位：指令单位1241各轴机械坐标系中第二参考点位置1320存储行程正限位位置存储行程正限位位置单位：指令单位单位：指令单位1321存储行程负限位位置存储行程负限位位置 参数限位超程报警ALM500（正限位）ALM501（负限位）。l关于进给速度的设定参数号参数含义设定1410空运行速度单位：mm/min1420各轴快速移动速度1421各轴快速移动的F0速度1
112、422最大切削进给钳制速度1423各轴手动JOG速度1424各轴手动快速速度不设，1420有效1425各轴回零时减速速度247l关于加减速时间设定参数号参数含义设定1610#0 #1切削进给加减速类型0/0：指数型0/1：直线型1/0：铃型1610#4手动进给加减速类型0：指数型1：直线型/铃型1620各轴快速移动直线型加减速时间/铃型加减速时间T11621各轴快速移动铃型加减速时间T2为0时，为直线型1622各轴插补后切削进给加减速时间差补轴需设定一致1624插补后各轴JOG进给的加减速时间快速加减速类型设定为铃型时，其加减速时间为T1+T2。 快速进给加减速时间为加速度恒定方式，其时间设定
113、对应最快速度。 切削进给加减速时间为时间恒定方式，其时间设定对应任意F值。指数型铃型直线型1/2T2T1248参数号参数含义设定1020各轴名称88（X）89（Y）90（Z）1022轴属性（决定平面组成）1,2,3（I,J,K）5,6,7 (平行轴）1023伺服轴号设定-128为屏蔽轴设定-1为主轴作Cs1815#1半闭环/全闭环控制0：半闭环1：全闭环1815#4绝对位置控制时原点建立0：未建立1：建立1815#5增量/绝对位置控制0：增量1：绝对1825位置增益（各轴设定需一致）标准值 30001826各轴定位宽度单位：检测单位1828各轴动态超差范围各轴动态超差范围同上同上1829各轴静
114、态超差范围各轴静态超差范围同上同上 动态超差报警ALM411，静态超差报警ALM410。XYZ249关于DI/DO的设定参数号参数含义设定3003#0全轴互锁信号（*G8.0）0：有效1：无效3003#2各轴互锁信号（*G130）0：有效1：无效3003#3各轴方向互锁信号（M：G132、G134） （T：X4.2X4.5）0：无效1：有效3004#5超程信号（超程信号（*G114/G116）0：有效：有效1：无效：无效3708#0主轴速度到达信号（G29.5）0：无效1：有效3030M代码的允许位数18（设定为0默认最大位数。）3032T代码的允许位数3033B代码的允许位数 信号超程报警为
115、ALM506（正向）、ALM507（负向）。 设定位数小于指令位数时，系统显示ALM3 位数太多报警。250l关于显示的设定参数号参数含义设定3190#6简体中文显示3105#0实际进给速度显示3103#2系统报警历史画面显示3106#4显示操作历史画面3105#2实际主轴速度及刀具号显示3111#0伺服调整画面显示3111#1主轴调整画面显示l关于主轴的设定参数号参数含义设定3701#1主轴串行/模拟控制0：串行1：模拟3736主轴电机最高钳制速度（M系）最高速度=40953772主轴最高转速（T系）374144各档主轴最高转速同上251系统报警252n系统报警列表编号报警信息内容900RO
116、M PARITYFROM模块的ROM奇偶校验错误。910SRAM PARITYSRAM模块的RAM奇偶校验错误。清除SRAM模块并重装数据，不能解决时更换硬件911912DRAM PARITY检测到DRAM模块的RAM奇偶校验错误。故障持续出现时更换CPU卡（DRAM在CPU卡内部）919920SERVO ALARM（14 AXIS）轴卡监控CPU工作异常或RAM奇偶校验错误。尝试更换轴卡、CPU卡。参数存储区数据混乱时，也可能会发生报警，尝试清除存储器。921SERVO ALARM（58 AXIS）同上926FSSB ALARMFSSB通信中检测到异常确认伺服LED显示，检查光缆、伺服单元、
117、轴卡。253编号报警信息内容930CPU INTERRUPTCPU异常中断。参数设定错误、CPU、主板故障935SRAM ECC ERRORSRAM模块的RAM ECC校验错误。清除SRAM模块并重装数据，不能解决时更换硬件950PMC SYSTEM ALARMPMC与IO LINK通讯异常。 IO 单元、通讯电缆、主板951PMC WATCH DOG ALARMPMC监控回路异常更换主板972NMI OCCURRED IN OTHER MODULE主板以外的选择板上异常。根据画面显示的故障槽号进行更换973NON MASK INTERRUPT发生原因不明的异常逐步更换CPU卡、主板，其他电路
118、板254编号报警信息内容974F-BUS ERRORFANUC-BUS上的总线发生故障。主板（其上各板卡）或扩展板尝试更换。975BUS ERROR主板内的总线发生故障CPU卡、主板以及主板上各板卡976L-BUS主板内的局部总线发生了故障CPU卡、主板以及主板上各板卡255nPMC报警列表编号报警信息内容ER01PROGRAM DATA ERROR顺序程序不正确。重新输入程序或更换主板ER02PROGRAM SIZE OVER顺序程序太大。减小顺序程序或联系发那科选择更大梯形图步数选项ER04PMC TYPE UNMZATCH顺序程序类型不一致。改变顺序程序类型ER07NO OPTION（L
119、ADDER STEP）没有梯形图选项。重新确认CNC参数及功能。ER22PROGRAM NOTHING没有顺序程序。重新输入顺序程序或更换主板ER32NO I/O DEVICE没有检测到I/O单元。确认I/O设备电源状态以及连接电缆ER97I/O LINK FAILUREI/O LINK异常。检查I/O软件设定以及硬件连接256n伺服报警列表（ai伺服）报警号SVMPSM报警内容361脉冲编码器相位异常（内置）364软相报警（内置）365LED异常（内置）366脉冲错误（内置）367计数错误（内置）368串行数据错误（内置）369数据传送错误（内置）380LED异常（外置）381脉冲编码器相位
120、异常（外置）382计数错误（外置）383脉冲错误（外置）384软相错误（外置）385串行数据错误（外置）386数据传送错误（外置）387检测器异常（外置）257报警号SVMPSM报警内容417伺服参数错误421半闭环全闭环误差过大430伺服电机过热4313转换器 主电路过载4326转换器 控制电压低4334转换器 DC回路低压4342变频器 控制电压低4355变频器 DC回路低压436软发热（OVC）4371转换器 输入回路过电流438bL轴 变频器电机电流异常438cM轴 变频器电机电流异常438dN轴 变频器电机电流异常4397转换器 DC回路过电压440H转换器 减速电力过大深色深色部分
121、的报警对应电源单元的报警258报警号SVMPSM报警内容441电流偏移异常4425转换器 DC回路充电异常4432转换器 冷却风扇异常4441变频器 内部冷却风扇异常445软件断线报警446硬件断线报警447硬件断线报警（分离式）448反馈不一致报警4498。L轴 变频器IPM报警4499。M轴 变频器IPM报警449A。N轴 变频器IPM报警453A脉冲编码器 软件断线6008L轴 变频器DC回路电流异常6009M轴 变频器DC回路电流异常600AN轴 变频器DC回路电流异常深色深色部分的报警对应电源单元的报警259报警号SVMPSM报警内容601F变频器 散热器冷却风扇停止6026变频器 过热6038。L轴 变频器IPM报警（OH）6039。M轴 变频器IPM报警（OH）603A。N轴 变频器IPM报警（OH）604P放大器模块间通讯异常6058转换器 再生电流过大606A转换器 散热器冷却风扇停止607E转换器 主电源缺相深色深色部分的报警对应电源单元的报警260
