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1、PLC在机械手控制系统中的应用在机械手控制系统中的应用刘美俊2017年6月6 日2 2/48/48系统工作方式系统工作方式程序的总体结构程序的总体结构程序的总体结构程序的总体结构控制要求控制要求控制要求控制要求PLCPLC的的的的I/OI/O分配分配分配分配PLCPLC程序设计程序设计程序设计程序设计2 24 41 13 35 53 3/48/48机械手的原位：在最上面、最左边、电磁线圈机械手的原位：在最上面、最左边、电磁线圈(YV5机械手机械手)松开松开机械手具有机械手具有手动手动手动手动、单步单步单步单步、单周期单周期单周期单周期、连续连续连续连续和和回原回原回原回原位位位位五种工作方式，
2、用开关五种工作方式，用开关SA进行选择进行选择为了保证在紧急情况下（包括为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）发生故障时），能可靠地切断，能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接的负载电源，设置了交流接触器触器KM。在在PLC开始运行时按下开始运行时按下“电源电源”按钮按钮SB1，使使KM线圈得电并自锁，线圈得电并自锁，KM的主触点接的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下下“急停急停”按钮按钮SB2，KM触点断开电源。触点断开电源。 PLC程序设计程序设计程序的总体结构程序的总体结构 将程序分为公用程序公用程序、自动程序自动程序
3、、手动程序手动程序和回回原位程序原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。 8 8/48/489 9/48/48 公用程序公用程序公用程序公用程序1010/48/48手动程序手动程序1111/48/48自动程序自动程序1212/48/481313/48/48回原位程序回原位程序1414/48/48 程序综合与模拟调试程序综合与模拟调试 由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程序，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的PLC程序。程序。 模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。 1515/48/48谢谢 谢！谢！
