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第四章第四章 刚体力学刚体力学大学大学物理物理4-1 4-1 刚体运动学刚体运动学 4.1.1 刚体刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . 4.1.2 刚体的基本运动形式刚体的基本运动形式：（1）平动）平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线在各时刻总是平行. 刚体平动刚体平动 质点运动质点运动（2）转动：）转动：定轴转动、定点转动定轴转动、定点转动定轴转动定轴转动: : 转轴在所选参考系中固定不动的转动转轴在所选参考系中固定不动的转动 刚体的一般运动刚体的一般运动质心的平动绕质心的转动+1第四章第四章 刚体力学刚体力学大学大学物理物理4-1 4-1 刚体运动学刚体运动学 转转转转动动动动平平平平面面面面参考方向参考方向参考方向参考方向4.1.3 描述刚体定轴转动的物理量描述刚体定轴转动的物理量描述刚体定轴转动的物理量描述刚体定轴转动的物理量特征：刚体中所有的质点具有相同的角位移、角速度、角加速度uu 角位移角位移角位移角位移 uu 角速度角速度角速度角速度uu 角加速度角加速度角加速度角加速度图4-3线速度和角速度之间的矢量关系2
