ABB机器人操作说明 思尔特 小简 目录n n程序编写基本步骤n n功能键及常用指令说明n n程序调用操作 第1步 第2步 第3步点击这里可创建模块模块展开后，根据自己需要创建模块 第4步假设创建模块名为XIAGONG刚创建的模块在这里 第5步接下来，可看到模块里面没有程序，所以要在这里创建程序 第6步点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点这里创建一个例行程序 第7步这里创建了例行程序XIAGONGCHENGXU 第8步点击进去后，我们就可以编写程序了 第9步点击这里就可以添加指令 第10步这里我添加了一个指令进来了指令具体用法，请看后面 功能键及指令用法回原点指令（路径不可预测，机器人按自己舒服的姿势动作圆弧指令直线指令转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的 本窗口为非焊接状态下运转的常用指令本窗口为非焊接状态下运转的常用指令程序调用指令复位指令置位指令跳转圆弧指令原点指令 本窗口为本窗口为焊接焊接的常用指令的常用指令焊接起弧指令焊接收弧指令焊接指令（起收弧中间点）圆弧收弧指令圆弧起弧指令 程序图例 常用指令细节说明n nArcLStart、、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备工作。
注意不执行焊接）ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;焊接点空走速度起弧收弧参数焊接参数转弯区域尺寸 n nArcLEnd、、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1; 功能键说明根据自己需要定义按键一般定义（送丝，送气）点击控制面板进入下一步 点击这里这样你就可以定义自己想要的按键功能了 机器人与外部轴的转化线性移动与重定位移动转化机器人6轴转化增量按键（可试机器人移动速度变慢） n n程序执行功能键程序自动运行按键程序单步执行（向前）按键程序单步执行（向后）按键程序暂停 程序调用操作 13 完成 谢谢！ 。