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1、会计学1KUKA机器人零点机器人零点(ln din)校正校正第一页，共31页。OrganizationCourse aimand contentsSafety1* KUKA CRPKUKAproductsKUKApresentationGP - KR C2 - V4.1第1页/共30页第二页，共31页。 零点零点(ln din)校正校正 1：为：为什么要做零点什么要做零点(ln din)校校正？正？第2页/共30页第三页，共31页。第3页/共30页第四页，共31页。第4页/共30页第五页，共31页。第5页/共30页第六页，共31页。第6页/共30页第七页，共31页。在进行机器人校正时，先将各轴
2、置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应(duyng)关系，它用一个测量刻槽表示。刻槽第7页/共30页第八页，共31页。为了精确地确定(qudng) 机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）千分表EMT（第8页/共30页第九页，共31页。机器人的校正必须始终(shzhng)在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。 探针(tn zhn)EMT刻槽机械(jxi)零点位置第9页/共30页第十页，共31页。轴的移动(ydng)方向+ -校正时，各轴必须(bx)从“+”至“-”查找
3、机械零点，如果必须(bx)由“-”至“+”转动某一个轴，则必须(bx)先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。第10页/共30页第十一页，共31页。OK!第11页/共30页第十二页，共31页。Three LEDs on the EMT: 132第12页/共30页第十三页，共31页。待校正(jiozhng)的轴第13页/共30页第十四页，共31页。首次校正(jiozhng)机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正(jiozhng)过程将存储用于每根轴的绝对检测。工具学习(偏置学习）机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正(jiozhng)的检测偏移量将针对这个
4、负荷得出并且存储。检查运行（负荷校正(jiozhng)）检查安装在机器人上的工具的校正(jiozhng)情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正(jiozhng)，并且计算和显示出同当前校正(jiozhng)之间的区别。第14页/共30页第十五页，共31页。工具学习机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差(pinch)，必须学习相应的工具重量。用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。第15页/共30页第十六页，共31页。第16页/共30页第十七页，共31页。第17页/共30页第十八页，共31页。工具学习按
5、软键学习，将选定待校正(jiozhng)的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。第18页/共30页第十九页，共31页。第19页/共30页第二十页，共31页。检查运行（负荷校正带偏置）利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算(j sun)，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。
6、第20页/共30页第二十一页，共31页。第21页/共30页第二十二页，共31页。第22页/共30页第二十三页，共31页。检查运行（负荷校正带偏置）按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可(xk)键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）第23页/共30页第二十四页，共31页。第24页/共30页第二十五页，共31页。恢复（负荷校正无偏置）机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前(dngqin) 的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相
7、应的纠正。与工具学习的区别：（仅测定同首次(shu c)校正之间的区别，仅仅根据在首次(shu c)校正过程中得出的绝对值折算成首次(shu c)校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次(shu c)校正。）第25页/共30页第二十六页，共31页。恢复校正按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次(shu c)校正一样）第26页/共30页第二十七页，共31页。第27页/共30页第二十八页，共31页。第28页/共30页第二十九页，共31页。注意：1.从一轴调到六轴。2.调轴时，每个轴都可以动。3. 调5轴时不要(byo)动前4根轴，调六轴，不要(byo)动前五根轴。第29页/共30页第三十页，共31页。内容(nirng)总结会计学。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。工具学习(偏置学习）。机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受(jishu)。按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出第三十一页，共31页。
