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1、程序启动条件及时序介绍上海发那科机器人有限公司2012.9.201自动运行方式的定义自动运行方式的定义第一部分程序启动类型系统信号的定义2程序启动类型3所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。系统信号定义4自动运行的启动条件自动运行的启动条件第二部分RSR、PNS运动的启动条件自动运行需使用的系统信号5控制柜模式开关置为AUTO档UI1、UI2、UI3、UI8为ONRSR、PNS运行启动条件非单步执行状态TP为OFF123426RSR、PNS运行启动条件UI信号设置为有效57自动模
2、式为REMOTERSR、PNS运行启动条件687.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）RSR、PNS运行启动条件79选择自动运行所执行程序的信号自动运行的方式自动运行的方式自动运行的方式自动运行的方式涉及的信号涉及的信号涉及的信号涉及的信号UIUIUOUORSRRSRUI9-UI16UO11-UO18PNSPNSUI9-UI18UO11-UO19自动运行需使用的系统信号10启动方式的设置与比较启动方式的设置与比较第三部分RSR、PNS启动方式的定义与特点RSR、PNS启动方式的命名要求RSR、PNS启动方式的时序要求11自动运行方式：RSR通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8
3、）选择和开始程序。RSR启动方式的定义与特点特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；2.只能选择8个程序。12自动运行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由RSR+4位程序号组成；3.程序号=RSR记录号+基数记录号记录号基数基数RSR启动方式的命名要求13UI信号RSR1RSR2 ONRSR3RSR4Eg：条件：基数=100 调用RSR0121程序RSR启动方式的命名要求 RSR记录号RSR112RSR221RSR333RSR448 程序号0121RSR程序名RSR012114RSR程序启动时序图RSR启
4、动方式的时序要求15自动运行方式：PNS通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。PNS启动方式的定义与特点特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略；2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收；3.最多可以选择255个程序。16自动运行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由PNS+4位程序号组成；3.程序号=PNS记录号+基数基数基数PNS启动方式的命名要求17+基数100UI信号PNS1PNS2 ONPNS3 ONPNS4PNS5PNS6 ONPNS7PNS8二进制00100110程序名PNS0138Eg：条件：基数=100 调用PNS0138程序十进制 38PNS启动方式的命名要求18PNS程序启动时序图 PROD_START depend on PNSTROBE设置为TRUE时，UI17须为ON，UI18下降沿启动所选择程序PNS启动方式的时序要求注意19世界机器人专家世界机器人专家谢 谢！20
