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1、 机 械 控 制 工 程 基 础l教材：王伟机械控制工程基础教材：王伟机械控制工程基础l参考：董景新控制工程基础参考：董景新控制工程基础l 胡寿松自动控制原理胡寿松自动控制原理l 绪芳胜彦现代控制工程绪芳胜彦现代控制工程 MATLAB在控制系统分析与设计在控制系统分析与设计中的应用类的书籍中的应用类的书籍Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.1 第一章 绪 论一、概述l1、自动控制与自动控制系统自动控制与自动控制系统自自动动控控制制
2、：就就是是在在没没有有人人直直接接参参与与的的情情况况下下，使使生生产产过过程程或或被被控控对对象象的的某某些些物物理理量量准准确确地地按按照照预预期期的的规规律律变变化化，使使其其具具有有希希望望的的状状态态和功能。和功能。自自动动控控制制系系统统：能能够够实实现现自自动动控控制制任任务务的的系系统。统。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.22 2、经典、经典控制理论及控制理论及经典经典控制理论控制理论l控制理论分为控制理论分为
3、经典控制理论经典控制理论和和现代控制理论。现代控制理论。经经典典控控制制理理论论：以以传传递递函函数数为为基基础础，研研究究单单输输入单输出入单输出的线性连续系统的分析和设计问题。的线性连续系统的分析和设计问题。现现代代控控制制理理论论：以以状状态态空空间间法法为为基基础础，研研究究多多输输入入、多多输输出出、变变参参数数、非非线线性性、高高精精度度、高高效效能能等等控控制制系系统统的的分分析析和和设设计计问问题题。最最优优控控制制、最最佳佳滤滤波波、系系统统辩辩识识、自自适适应应控控制制等等理理论论都都是是这这一一领领域域的的主主要要研研究究课课题题，其其基基础础是是计计算算机机技技术和现代
4、应用数学。术和现代应用数学。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.3 l经经典典控控制制可可以以利利用用硬硬件件电电路路实实现现，也也可可以以用用计计算算机机来来实实现现，但但现现代代控控制制是是无无论论如何离不开计算机的。如何离不开计算机的。l自自动动控控制制理理论论的的发发展展：它它的的发发展展初初期期，是是以以反反馈馈理理论论为为基基础础的的自自动动调调节节原原理理，并并主主要要用用于于工工业业控控制制。如如二二战战时时期期的
5、的飞飞机机及及船船用用自自动动驾驾驶驶仪仪、火火炮炮定定位位系系统统、雷雷达达跟跟踪踪系系统统等等。60年年代代开开始始向向以以控控制制论论、信信息息论论和和仿仿生生学学为为基基础础的的智智能能控控制制理论发展。理论发展。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.4 3 3、历、历 史史 回回 顾顾公元前14001100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。Evaluationonly.Createdw
6、ithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.5 公元公元17881788年，英国人年，英国人J.WattJ.Watt用离心用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。生了第一次工业革命。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.6 维纳，维纳，MITMIT教授。早教授。早期进行模拟
7、计算机研究，期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概研究，提炼出负反馈概念。念。 1948 1948年，维纳所著年，维纳所著控制论的出版，标控制论的出版，标志着这门学科的正式诞志着这门学科的正式诞生。生。控制论的奠基人控制论的奠基人美国科学家维纳美国科学家维纳（Wiener,N.，18941964）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.7 第一颗人造卫星（苏联，第一颗人造卫星（苏联，1957
8、1957年）年）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.8 第一颗载人飞船（苏联，第一颗载人飞船（苏联，19611961年）年）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.9 人类首次登上月球（美国，人类首次登上月球（美国，19691969年）年）Evaluationonly.C
9、reatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.10 首架航天飞机（美国，首架航天飞机（美国，19811981年）年）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.11 首次冲出太阳系（美国，首次冲出太阳系（美国，19891989年）年）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor
10、.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.12 仿人机器人（日本，仿人机器人（日本，20012001年）年）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.13 神神州州五五、六六、七七、八八、九九号号载载人人航航天天成成功功（ 中中 国国 ， 20032003、 20052005、 20082008、 20112011、20122012）Evaluationonly
11、.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.14嫦娥一号（中国，嫦娥一号（中国，2007年）年）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.154、本课程的主要内容及学习方法本课程的主要内容及学习方法l本本课课程程主主要要讲讲述述以以机机械械设设备备和和机机械械制制造造过程为对象的经典控制理论。包括：过程为对象
12、的经典控制理论。包括：1）控控制制系系统统分分析析：对对已已知知的的系系统统的的静静态态和和动动态态性性能能（一一般般概概括括为为稳稳定定性性、快快速速性性和和准准确确性性）进进行行分分析析，看看它它们们是是否否满满足足要要求求，并并提出改进措施。提出改进措施。2）控控制制系系统统设设计计：根根据据所所要要求求的的系系统统性性能能指标来设计控制系统。也称控制系统的综合。指标来设计控制系统。也称控制系统的综合。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011Aspose
13、PtyLtd.16二二、控制理论在机械制造中的应用控制理论在机械制造中的应用l1、研究机械工程技术中广义系统的动力研究机械工程技术中广义系统的动力学问题学问题l分析问题：系统已定，输入已知，求系统分析问题：系统已定，输入已知，求系统的输出的输出l最优控制：系统已知，确定输入，使系统最优控制：系统已知，确定输入，使系统尽可能符合给定的最佳要求尽可能符合给定的最佳要求l最优设计：输入已知，确定系统，使输出最优设计：输入已知，确定系统，使输出尽可能符合给定的最佳要求尽可能符合给定的最佳要求l滤波与预测：输出已知，确定系统，以识滤波与预测：输出已知，确定系统，以识别输入或输入输出中的有关信息别输入或输
14、入输出中的有关信息l系统辩识：输入输出均已知，求出系统的系统辩识：输入输出均已知，求出系统的结论和参数结论和参数-数学模型数学模型Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.172、在机械制造过程自动化方面、在机械制造过程自动化方面l生产设备与控制设备复杂程度和技术经济指标的生产设备与控制设备复杂程度和技术经济指标的高要求，使得机械制造过程自动化技术向数控机高要求，使得机械制造过程自动化技术向数控机床、多维计算机控制设备、柔性自动生产线、
15、无床、多维计算机控制设备、柔性自动生产线、无人化车间乃至设计、制造、管理一体化的计算机人化车间乃至设计、制造、管理一体化的计算机集成制造系统、网络化的制造系统发展。集成制造系统、网络化的制造系统发展。3、加工过程的研究方面、加工过程的研究方面l高生产效率和高加工精度，使得加工过程中的高生产效率和高加工精度，使得加工过程中的“动态效应动态效应”不容忽视。这就要求把加工过程如实不容忽视。这就要求把加工过程如实地作为一个动态系统加以研究。地作为一个动态系统加以研究。 Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0
16、.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.18l在充分考虑产品与设备的动态特性的条件下，密切结合其工作过程，探索建立它们数学模型，使用计算机及其网络进行设计。4、产品设计方面、产品设计方面l动态误差、动态位移、振动、噪声、动态力与动态温度等动态物理量的测量，从基本概念、测试方法、测试手段到测试数据处理方法都与控制理论息息相关。5、动态过程和参数的测试方面、动态过程和参数的测试方面l在充分考虑产品与设备的动态特性的条件下，密切结合其工作过程，探索建立它们数学模型，使用计算机及其网络进行设计。l动态误差、动态位移、振动、噪声、动态力与动态误差、动态位移、振动、噪声、动态力
17、与动态温度等动态物理量的测量，从基本概念、动态温度等动态物理量的测量，从基本概念、测试方法、测试手段到测试数据处理方法都与测试方法、测试手段到测试数据处理方法都与控制理论息息相关。控制理论息息相关。 l在充分考虑产品与设备的动态特性的条件下，在充分考虑产品与设备的动态特性的条件下，密切结合其工作过程，探索建立它们数学模型，密切结合其工作过程，探索建立它们数学模型，使用计算机及其网络进行设计。使用计算机及其网络进行设计。 Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011
18、AsposePtyLtd.19三、机械工程控制系统的基本组成三、机械工程控制系统的基本组成工作台位置控制系统工作台位置控制系统 Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.20工作台位置控制原理方框图工作台位置控制原理方框图 反馈控制系统基本组成反馈控制系统基本组成Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011
19、AsposePtyLtd.21l给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号。给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号。l反馈元件：测量被调节量或输出量，产生主反馈信号，反馈元件：测量被调节量或输出量，产生主反馈信号，该信号与输出量存在固定的函数关系。该信号与输出量存在固定的函数关系。l比较元件：用来比较输入信号与反馈信号之间的偏差。比较元件：用来比较输入信号与反馈信号之间的偏差。l放大元件：对偏差信号进行放大。放大元件：对偏差信号进行放大。l执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。如执行执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。如执行电机。电机。l控制对象：控制系统所要操纵的元件。如机床，工作控制
20、对象：控制系统所要操纵的元件。如机床，工作台。台。l校正元件：用于稳定控制系统，提高性能。校正元件：用于稳定控制系统，提高性能。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.221 1、从结构上分为开环控制与闭环控制（反、从结构上分为开环控制与闭环控制（反馈控制）馈控制）l1）开环控制系统：系统的输出量对系统控制作用没）开环控制系统：系统的输出量对系统控制作用没有影响。有影响。例如洗衣机，浸湿、洗涤、漂洗和甩干，在洗衣例如洗衣机，浸湿、洗涤
21、、漂洗和甩干，在洗衣机中是依次完成的。采用时基信号的交通信号灯，机中是依次完成的。采用时基信号的交通信号灯，则是另一个例子。则是另一个例子。l2）闭环控制：凡是系统输出信号对控制作用有直接）闭环控制：凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都叫做闭环系统。影响的系统，都叫做闭环系统。例如：热力系统的人工（或自动）反馈控制，所例如：热力系统的人工（或自动）反馈控制，所有的随动系统，大多数的程序控制系统，室内冷有的随动系统，大多数的程序控制系统，室内冷藏设备，自动热水器。藏设备，自动热水器。四、自动控制系统分类四、自动控制系统分类Evaluationonly.CreatedwithAspose
22、.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.23 控制器控制器被控对象被控对象控制量被控量给定值r(t)u(t)y(t)kudnug例：直流电动机调速系统 开环系统开环系统Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.24 优点：结构简单、维护容易、成本低、不优点：结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题。存在稳定性问题。缺点：对元器件要求较高
23、、抗干扰能力差。缺点：对元器件要求较高、抗干扰能力差。 适用范围：输入量已知、控制精度要求不适用范围：输入量已知、控制精度要求不 高、扰动作用不大。高、扰动作用不大。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.25 l反反映映了了控控制制量量与与被被控控制制量量相相互互间间的的矛矛盾盾，动静性能得到提高。动静性能得到提高。闭环系统闭环系统：负反馈：构成按偏差调节的闭环系统负反馈：构成按偏差调节的闭环系统控制器控制器被控对象被控对象控制量被
24、控量给定值r(t)u(t)y(t)测量元件测量元件偏差e(t)Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.26l扰动：是一种对系统的输出量产生相反作用的信号。扰动：是一种对系统的输出量产生相反作用的信号。如果扰动产生在系统的内部，称为内扰；扰动产生如果扰动产生在系统的内部，称为内扰；扰动产生在系统外部，称为外扰。外扰是系统的输入量。在系统外部，称为外扰。外扰是系统的输入量。l反馈控制：反馈控制是这样一种控制过程，它能够反馈控制：反馈控制是
25、这样一种控制过程，它能够在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量之间的偏差，而且其工作原理也正是基于考输入量之间的偏差，而且其工作原理也正是基于这一偏差基础之上的。这一偏差基础之上的。l反馈控制系统：反馈控制系统是一种能对输出量与反馈控制系统：反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与参考输入量的偏差进关系的系统，它利用输出量与参考输入量的偏差进行控制。行控制。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slides
26、for.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.27 这是一个手动控制的电加热炉的示意图。从图中可以这是一个手动控制的电加热炉的示意图。从图中可以看出，控制的过程主要有三个部分：一是测量炉温，用眼看出，控制的过程主要有三个部分：一是测量炉温，用眼观察温度计，将读数送到大脑；二是在大脑中将读数与给观察温度计，将读数送到大脑；二是在大脑中将读数与给定温度（定温度（7000C）比较，并根据比较的结果指挥手臂的动）比较，并根据比较的结果指挥手臂的动作；三是增加或减小加热电阻丝两端的电压，以使炉温尽作；三是增加或减小加热电阻丝两
27、端的电压，以使炉温尽可能接近给定值。可能接近给定值。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.28工作过程从受控对象（电加热炉）获取输出量工作过程从受控对象（电加热炉）获取输出量 （实际炉温），并回送到输入端（即反馈），与（实际炉温），并回送到输入端（即反馈），与输入量（给定炉温）进行比较产生偏差信号（温输入量（给定炉温）进行比较产生偏差信号（温度差），利用偏差信号经过控制器（手臂）产生度差），利用偏差信号经过控制器（手臂）产生控制量（
28、电阻控制量（电阻 丝两端的电压），从而跟踪输入丝两端的电压），从而跟踪输入量，减小跟踪误差。量，减小跟踪误差。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.29Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.30 lug kudnub例：直流电动机调速系统按偏差调节：nub( ug-ub)
29、ud n控制量：ud = K (ug-ub)偏差信号：ug-ubEvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.31 l3）、开环与闭环系统比较开环与闭环系统比较优点优点缺点缺点开开环控制控制简单，没有振，没有振荡抗干扰能力差抗干扰能力差闭闭环控制控制对对外外部部扰扰动动和和内内部部参数变化不敏感参数变化不敏感系系统统复复杂杂，会会有有振振荡荡、不不稳稳定定问问题题Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slides
30、for.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.322 2、按自动控制规律分类、按自动控制规律分类1）恒值调节：系统的输入量为一恒值，或者随时间）恒值调节：系统的输入量为一恒值，或者随时间缓慢地变化，要求系统的输出量保持为希望的恒定缓慢地变化，要求系统的输出量保持为希望的恒定值。例如：稳压电源，恒温系统。值。例如：稳压电源，恒温系统。2）随动系统：又称伺服跟踪系统。系统的输入量随）随动系统：又称伺服跟踪系统。系统的输入量随时间任意变化，系统的基本任务是控制输出量以要时间任意变化，系统的基本任务是控制输出量以要求的精度及
31、时平稳地复现输入量。如转速调节，位求的精度及时平稳地复现输入量。如转速调节，位置随动等。置随动等。3）程序控制：系统的输入量按既定规律变化，系统）程序控制：系统的输入量按既定规律变化，系统的控制过程按照预定的程序进行。如生产线的生产的控制过程按照预定的程序进行。如生产线的生产过程。过程。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.33开环控制开环控制闭环控制闭环控制(反馈控制反馈控制)复合控制复合控制 按控制方式分按控制方式分3 3、自动
32、控制系统的基本类型、自动控制系统的基本类型Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.34按按元元件件类类型型分分机械系统机械系统机械系统机械系统电气系统电气系统电气系统电气系统机电系统机电系统机电系统机电系统全自动照相机，全自动照相机，全自动照相机，全自动照相机，光机电结合光机电结合光机电结合光机电结合液压系统液压系统液压系统液压系统伺服液压缸，汽伺服液压缸，汽伺服液压缸，汽伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台车发动机，大型的仿真模
33、拟台车发动机，大型的仿真模拟台车发动机，大型的仿真模拟台气动系统气动系统气动系统气动系统 生物系统生物系统生物系统生物系统Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.35按系统功用分按系统功用分温度控制系统温度控制系统压力控制系统压力控制系统位置控制系统位置控制系统Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011
34、AsposePtyLtd.36线性系统线性系统非线性系统非线性系统连续系统连续系统定常系统定常系统时变系统时变系统确定性系统确定性系统不确定性系统不确定性系统按系统性能分按系统性能分离散系统离散系统单变量系统单变量系统多变量系统多变量系统Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.37恒值控制系统恒值控制系统随动系统随动系统程序控制系统程序控制系统按参据量变化规律分按参据量变化规律分按参据量变化规律分按参据量变化规律分Evaluation
35、only.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.386、对控制系统的基本要求、对控制系统的基本要求可以归结为：可以归结为：稳定性稳定性 （长期稳定性）（长期稳定性）准确性准确性 （精度）（精度）快速性快速性 （相对稳定性）（相对稳定性） 稳稳 准准快快Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.39l1）稳
36、定性：稳定性是保证控制系统正常工作的先决）稳定性：稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控制量偏离期望条件。一个稳定的控制系统，其被控制量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。不稳定的系统无法实现预定的控制任务。只有闭环不稳定的系统无法实现预定的控制任务。只有闭环系统才有稳定性问题。这是基本要求。系统才有稳定性问题。这是基本要求。l2）快速性：指当系统输出量与给定的输出量之间产）快速性：指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。一般称为动生偏差时，消除这种偏差的快速程度。一般称为动态性
37、能。如稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最态性能。如稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。迟缓，仍然抓不住目标。l3）准确性：调整过程结束后输出量与给定的输入量）准确性：调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，称为稳态偏差。一般用静态性能指标之间的偏差，称为稳态偏差。一般用静态性能指标来描述。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟来描述。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。随参考输入的精度越高。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Sli
38、desfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.407、典型输入信号、典型输入信号l阶跃信号阶跃信号l斜坡信号斜坡信号l加速度信号加速度信号l脉冲信号脉冲信号l正弦函数正弦函数Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.41 Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0
39、.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.42Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.43Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.44Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientPro
40、file5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.45Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.46四、本章基本要求和难点四、本章基本要求和难点l掌握有关自动控制的基本概念，明确控掌握有关自动控制的基本概念，明确控制系统的任务、组成及控制装置各部分制系统的任务、组成及控制装置各部分的作用。的作用。l了解系统的基本控制方式及特点，正确了解系统的基本控制方式及特点，正确理解负反馈控制原理理解负反馈控制原理l正确理解对控制系统稳、准、快的要求正确理解对控制系统稳、准、快的要求l通过学习，掌握由系统工作原理图画出通过学习，掌握由系统工作原理图画出系统方框图的方法（本章难点）系统方框图的方法（本章难点）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.47
