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1、Innovation+ Advance汇川技术 裁线剥皮机全闭环处理方案 Beyond your imagination销售与效力管理部 浙江温州 王盛洪 2021-08-20Innovation+ Advance目目录裁裁线剥皮机的运用和分剥皮机的运用和分类裁裁线剥皮机的消剥皮机的消费工工艺汇川全川全闭环处理方案理方案全全闭环调试步步骤和本卷和本卷须知知裁裁线剥皮机的剥皮机的产业地地图Innovation+ Advance裁裁线剥皮机的运用及分剥皮机的运用及分类裁线机剥皮机的运用及分类：裁线机剥皮机的运用及分类： 裁裁线线剥剥皮皮机机，主主要要运运用用于于设设备备制制造造厂厂商商将将单单股股
2、的的线线材材裁裁切切成成一一定定长长度度并并进进展展剥剥皮皮、压压端端子子等等操操作作、以以满满足足客户的运用需求。客户的运用需求。 裁裁线线剥剥皮皮机机，目目前前的的分分类类方方法法很很多多种种，第第一一种种是是按按照照裁裁切切线线材材的的线线径径或或者者是是线线材材的的截截面面面面来来分分，第第二二种种是是按按照照裁裁切切速速度度来来分分，当当然然还还可可以以以以剥剥皮皮的的方方式式分分为为单单端端剥剥、双双端端剥剥、半半剥剥等等。市市面面上上选选择择时时普普通通会会思思索索到到两两个个方方面面的的要要素素，一一个个是是裁裁切切线线材材的的线线径径，另另一一个个是是裁裁切切速速度度。工工业
3、业上上运运用用的的裁裁线线 剥剥 皮皮 机机 端端 子子 压压 着着 普普 通通 的的 速速 度度 是是100200100200米米/ /分分钟钟，2 2米米线线50805080条条/ /分分钟钟；精度根本处于精度根本处于1mm1mm以内。以内。多多功功能能裁裁线线剥剥皮皮机机简简易易型型裁裁线线剥剥皮皮机机Innovation+ Advance裁裁线剥皮机的消剥皮机的消费工工艺裁裁线线剥剥皮皮机机主主要要用用于于各各种种线线缆缆之之定定长长裁裁断断、剥剥皮皮、压压端端子子，由由送送线线机机构构、整整直直机机构构、记记米米安安装装、皮皮带带牵牵引引机机构构、裁裁线线机机构构、剥剥线线机机构构、
4、端端子子压压着着机机构构、皮皮带带拖线机构和推线机构组成。拖线机构和推线机构组成。 工艺流程为：工艺流程为：放线放线机构机构整直整直机构机构测米轮测米轮皮带牵皮带牵引机构引机构端子压端子压着机构着机构剥线剥线机构机构裁线裁线机构机构皮带拖线皮带拖线推线机构推线机构 Innovation+ Advance裁裁线剥皮机的工剥皮机的工艺流程流程1. 1. 放线机构：放线机构： 作用：将整卷的线材经过作用：将整卷的线材经过机械放卷机构退成单根线材，机械放卷机构退成单根线材，以便裁切；以便裁切；2. 2. 线材整直：线材整直： 作用：将从放线机构过来的作用：将从放线机构过来的线材经过碾压轮整直，方便测线
5、材经过碾压轮整直，方便测米轮测出线材实践的长度米轮测出线材实践的长度 线线线线材材材材放放放放卷卷卷卷整整直直机机构构Innovation+ Advance裁裁线剥皮机的工剥皮机的工艺流程流程3. 3. 测米轮：测米轮： 作用：测出实践线材的长度，作用：测出实践线材的长度，无动力，是被动轮，运用的是一无动力，是被动轮，运用的是一颗编码器，作为伺服外环反响，颗编码器，作为伺服外环反响，消除打滑影响，以便精准裁切，消除打滑影响，以便精准裁切，这也是本方案的精华所在。这也是本方案的精华所在。4. 4. 皮带牵引机构：皮带牵引机构： 作用：将单股的线材拖动至作用：将单股的线材拖动至裁切刀处，以便裁切、
6、剥头。动裁切刀处，以便裁切、剥头。动力轮经过一个气缸来调整两皮带力轮经过一个气缸来调整两皮带之间的压紧的力度；电线被夹在之间的压紧的力度；电线被夹在主、辅轮之间，电线的送、切、主、辅轮之间，电线的送、切、剥都是依托主轮、电线和辅轮之剥都是依托主轮、电线和辅轮之间的摩擦力来完成的。摩擦力的间的摩擦力来完成的。摩擦力的大小决议了电线的送线、剥头、大小决议了电线的送线、剥头、剥尾的效果。剥尾的效果。测测测测米米米米轮轮轮轮 皮皮皮皮带带带带牵牵牵牵引引引引机机机机构构构构Innovation+ Advance裁裁线剥皮机的工剥皮机的工艺流程流程5.5.裁切机构裁切机构: : 作用：按照实践的要求，裁
7、切作用：按照实践的要求，裁切出客户需求的长度。由步进完成出客户需求的长度。由步进完成裁切动作。伺服呼应跟不上，选裁切动作。伺服呼应跟不上，选用德国百格拉步进，价钱不菲。用德国百格拉步进，价钱不菲。6.6.剥线机构剥线机构: : 作用：按照客户实践的要求，作用：按照客户实践的要求，可以剥出客户需求长度的线头可以剥出客户需求长度的线头和线尾。由和线尾。由2 2个步进分别完成个步进分别完成剥线头和线尾动作。伺服响剥线头和线尾动作。伺服响应跟不上，选用德国百格拉应跟不上，选用德国百格拉步进，价钱不菲。步进，价钱不菲。 裁裁裁裁切切切切剥剥剥剥线线线线机机机机构构构构Innovation+ Advanc
8、e裁线机设备所在区域分布：裁线机设备所在区域分布： 按区域划分裁裁线剥皮机剥皮机产业地地图Innovation+ Advance各组成部分的作用：各组成部分的作用： 1.1.主主轴轴：选选用用1 1颗颗伺伺服服，拖拖动动牵牵引引轮轮往往前前送送线线材材，同同时时驱驱动动外外挂挂编编码码器器，组组成成全全闭闭环环系系统统，减减小小打打滑滑带带来来的的影响，提高控制精度；影响，提高控制精度； 2.2.从从轴轴：选选用用1 1颗颗步步进进，经经过过PLCPLC采采集集主主轴轴完完成成信信号号，并并输输出出脉脉冲冲控控制制切切刀刀进进展展裁裁切动作；切动作； 3.3.辅辅助助轴轴：选选用用4 4颗颗步
9、步进进，完完成成前前后后剥剥皮皮及及前前后后压压端端子子动作。动作。 4.4.控控制制部部分分：由由PLCPLC和和PCPC组组成成，PCPC实实现现方方便便的的操操作作和和显示，显示，PLCPLC处置逻辑信号；处置逻辑信号； 汇川裁川裁线剥皮机剥皮机处理方案理方案RJ45RJ45PCPCPLCPLCServo:Servo:IS500IS500step-servo motorstep-servo motorEncoderEncoderInnovation+ Advance一.恢复伺服驱动器出厂设置二.系统试运转三.驱动器参数设定四.伺服内部编码器闭环试运转五.外部编码器闭环试运转裁裁线剥皮机剥
10、皮机调试步步骤Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤一.恢复伺服驱动器出厂设置，设定电机规格参数H00组、H01组、H02组；H02-31 :出厂参数恢复选择：1H00-00 :电机机型选择选择：6Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤二.系统试运转H0d组H0d-11：点动速度值设定电机处于非使能形状，设置电动速度为100rpm，确认后，按up或者down进展电机试运转。Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤三.驱动器参数设定H02组H02-00：运转方式选择选择：1 0：速度方式1：位置方式2：力矩方式In
11、novation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤三.驱动器参数设定H03、H04组H03-02H03-02：DI1DI1功能设定选择功能设定选择:24:242424：齿轮比切换：齿轮比切换H03-03H03-03：电平有效方式选择：电平有效方式选择:0:00 0：低电平有效：低电平有效1 1：高电平有效：高电平有效2 2：上升沿：上升沿3 3：下降沿：下降沿4 4：沿有效：沿有效H03-10H03-10：DI5DI5功能设定选择：功能设定选择：1 11 1：伺服使能：伺服使能S_ONS_ONH03-11H03-11电平有效方式选择：电平有效方式选择：0 0功能码定义同功能码定义同
12、H03-03H03-03H04-02H04-02：DO2DO2功能设定选择：功能设定选择：5 55 5：定位完成信号：定位完成信号H04-03H04-03：电平有效方式选择：电平有效方式选择：0 0功能码定义同功能码定义同H03-03H03-03H04-06H04-06：DO4DO4功能设定选择：功能设定选择：11111111：定位完成信号输出：定位完成信号输出H04-03H04-03：电平有效方式选择：电平有效方式选择：1 1功能码定义同功能码定义同H03-03H03-03Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤三.设备参数设定 H05组H05-07：内部编码器闭环
13、齿轮比分子设定选择:5H05-09：内部编码器闭环齿轮比分母设定选择:2H05-11：外部编码器闭环齿轮比分子设定选择:1H05-13：外部编码器闭环齿轮比分母设定选择:1H05-00：位置指令来源选择：00：脉冲输入1：步进量给定2：多段位置给定 Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤三.设备参数设定 H05组H05-28：外部位置偏向累加值清零方式选择选择：10-每圈清零方式1-完成信号有效时清零H05-45：位置方式选择选择：30、表示内部位置闭环1、外部位置闭环位置反响正逻辑2、外部位置闭环位置反响负逻辑3、电子齿轮切换时进展内外位置闭环切换(外环正逻辑)4
14、、电子齿轮切换时进展内外位置闭环切换(外环负逻辑)Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤四.伺服内部编码器闭环试运转1.PLC1.PLC发出低电平至伺服发出低电平至伺服DI1DI1输入端口，伺服进入内部编码输入端口，伺服进入内部编码器闭环形状；器闭环形状；2. PLC2. PLC使能驱动器，发送脉冲至伺服脉冲指令输入端口，使能驱动器，发送脉冲至伺服脉冲指令输入端口，此时电机开场运转；此时电机开场运转；3.PLC3.PLC以不同的频率发送脉冲指令，分别察看输入指令计数以不同的频率发送脉冲指令，分别察看输入指令计数器器H0b-13H0b-13和反响脉冲计数器和反响脉冲计
15、数器H0b-17H0b-17，确认脉冲输入指令数，确认脉冲输入指令数和脉冲反响能否相等；和脉冲反响能否相等；4. 4. 经过后台软件示波器察看，调理速度环比例增益经过后台软件示波器察看，调理速度环比例增益H08-00H08-00、速度环积分增益、速度环积分增益H08-01H08-01和位置环比例增益和位置环比例增益H08-02 H08-02 ，使伺，使伺服具备较高的呼应速度和定位精度。服具备较高的呼应速度和定位精度。Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试步步骤1.PLC1.PLC对伺服对伺服DI1DI1发出电子齿轮切换指令，此时伺服进入外部发出电子齿轮切换指令，此时伺服进
16、入外部编码器运转形状；编码器运转形状；2.2.设置不同切线长度，分别进展多次切线实验，根据丈量误设置不同切线长度，分别进展多次切线实验，根据丈量误差和切线速度进展增益的调整，使伺服可以快速准确的送线；差和切线速度进展增益的调整，使伺服可以快速准确的送线；3.3.根据实践切线过程中内外环编码器脉冲误差，设定外部位置根据实践切线过程中内外环编码器脉冲误差，设定外部位置偏向累加报警值偏向累加报警值H05.41H05.41和外部偏向阈值百分比和外部偏向阈值百分比H05.43H05.43，确保正，确保正常送线过程中伺服不会误报警，在出现异常时可以及时报警。常送线过程中伺服不会误报警，在出现异常时可以及时
17、报警。五.外部编码器闭环试运转Innovation+ Advance裁裁线剥皮机剥皮机调试常常见问题送线速度问题 速度增益和比例增益的设定值较小，使得送线快速性不够 所切电线与设定长度误差较大，且参差不齐 由于积分增益较大，伺服输出定位完成信号后，在给定位移处抖动，此时应减小积分增益，或者经过设置相应功能码，在多次均满足定位完成条件后才输出定位完成信号所切电线与设定长度误差较大，但差值相近 测长轮和驱动轮的转速比和直径比与实际计算值有一定的误差：经过修正电子齿轮比或者经过脉冲指令补偿来处理这一问题堵线 缘由a：外部编码器反响量与内部编码器反响量所设误差余量过大。减小外部位置偏向累加报警值H05.41减小外部偏向阈值百分比H05.43 缘由b：外部气阀气压不够，或者其他机械缘由导致外部编码器打滑或者停转。此时应排查相应问题。Innovation+ Advance 我们与协作同伴一道，共创愉快未来我们与协作同伴一道，共创愉快未来
