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1、电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 微微 控控 电电 机机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机本章教学基本要求本章教学基本要求1.了解常用控制电机的主要结构、基本工作原理；了解常用控制电机的主要结构、基本工作原理；2.理理解解和和掌掌握握控控制制电电机机的的分分类类方方式式及及其其各各自自的的驱驱动动方式；方式；3.比比较较控控制制电电机机与与普普通通直直流流电电机机、异异步步电电机机和和同同步步电机的异同之处；电机的异同之处；4.了解控制电机的特点及其应用场合了解控制电机的特点及其应用场合 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机重点重点1.1.理理解解和和掌掌握握直直
2、流流伺伺服服电电机机和和交交流流伺伺服服电电机机各各自自的的工工作原理和调节特性；作原理和调节特性；2.2.理解和掌握步进电机的工作原理和通电方式。理解和掌握步进电机的工作原理和通电方式。 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机概述概述 微控电机是具有特定功能的小功率旋转电微控电机是具有特定功能的小功率旋转电机。控制电机在控制系统中作为执行元件、检机。控制电机在控制系统中作为执行元件、检测元件和运算元件。从工作原理上看，微控电测元件和运算元件。从工作原理上看，微控电机和普通电机没有本质上的区别，但在使用功机和普通电机没有本质上的区别，但在使用功能上不一样。普通电机功率大，侧重电机的起能上
3、不一样。普通电机功率大，侧重电机的起动、运行和制动等性能指标，而控制电机输出动、运行和制动等性能指标，而控制电机输出功率较小，侧重于电机的控制精度、响应速度功率较小，侧重于电机的控制精度、响应速度和运行可靠性。和运行可靠性。 目前国内外生产的微控电机种类较多，下面目前国内外生产的微控电机种类较多，下面介绍几种常用的微控电机的基本工作原理及其使介绍几种常用的微控电机的基本工作原理及其使用特性。用特性。 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机步进电动机步进电动机步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。主要步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。主要要求：动作灵敏、准确、重量轻、体积小、运行可要求
4、：动作灵敏、准确、重量轻、体积小、运行可靠、耗电少等。靠、耗电少等。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机步进电动机步进电动机结构与基本工作原理结构与基本工作原理机理：机理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号 转换成线位移或角位移的电机。每来一个转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。动一小段距离。特点：特点：(1)(1)来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。 (2) (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) (3)改
5、变脉冲顺序，改变方向。改变脉冲顺序，改变方向。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机种类种类： 根据励磁式方式的不同分为：反应式、永磁式和根据励磁式方式的不同分为：反应式、永磁式和混合式（又叫感应子式）三种。反应式步进电机的应混合式（又叫感应子式）三种。反应式步进电机的应用较多。用较多。 下下面面以以反反应应式式步步进进电电机机为为例例说说明明步步进进电电机机的的结结构和工作原理。构和工作原理。步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。路的磁阻最
6、小，使转、定子的齿对齐停止转动。A 相通电，相通电，A 方向的磁方向的磁通经转子形成闭合回路。通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁场的作用下，转子被磁A 相通电使转子相通电使转子1、3齿和齿和 AA 对齐。对齐。BACCBA3214步进电动机步进电动机图（图（a a）三相反应式步进电动机三相反应式步进电动机工作原理图工作原理图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机同理，同理，B相通电，转子相通电，转子2、4齿和齿和B相轴线对齐，相相轴线对齐，相对对A相通电位置转相通电位置转30 ；4B213BACCA步
7、进电动机步进电动机图（图（b b）三相反应式步进电动机工作原理图三相反应式步进电动机工作原理图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机BACCBA2143最后，最后，C相通电，转子相通电，转子1、3齿和齿和C相轴线对齐，相轴线对齐，相对相对B相通电比较，转子再次转动相通电比较，转子再次转动30 。步进电动机步进电动机图（图（c c）三相反应式步进电动机工作原理图三相反应式步进电动机工作原理图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机1 1 结构结构 步步进进机机主主要要由由两两部部分分构构成成：定定子子和和转转子子。它它们们均均由由磁磁性性材材料料构构成成，以以三三相相为为例例其其定定子
8、子和和转转子子上上分分别别有有六六个、四个磁极个、四个磁极 。定子定子转子转子定子绕组定子绕组步进电动机步进电动机步进电动机结构简图步进电动机结构简图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 定子的六个磁极定子的六个磁极上有控制绕组，两上有控制绕组，两个相对的磁极组成个相对的磁极组成一相。一相。 注意：这里的注意：这里的相和交流电中的相和交流电中的“相相”的概念不的概念不同。步进机通的同。步进机通的是直流电脉冲，是直流电脉冲，这主要是指线图这主要是指线图的联接和组数的的联接和组数的区别。区别。ABC定子定子转子转子IAIBIC步进电动机步进电动机图图 三相反应式步进电动机三相反应式步进电动
9、机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机2 2 工作方式工作方式(以三相步进电机为例以三相步进电机为例)步进电机的工作方式可分步进电机的工作方式可分为：为：三相单三拍、三相六拍、三相双三拍等。三相单三拍、三相六拍、三相双三拍等。一、三相单三拍一、三相单三拍三相绕组中的通电顺序为：三相绕组中的通电顺序为：A 相相B 相相C 相相通电顺序也可以为：通电顺序也可以为： A 相相 C 相相 B 相相 步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相而
10、且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。单三拍。三相单三拍的特点：三相单三拍的特点：（1）每来一个电脉冲，转子转过）每来一个电脉冲，转子转过30 。此角称为。此角称为步距角，用步距角，用 b表示。表示。（2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。改变通电顺序即可改变转向。步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机通电顺序：通电顺序：ABCA步进电机单相单三拍的工作方式总结步进电机单相单三拍的工作方式总结单三拍：每一次只有一相绕组通电，三次通电完单三拍：每一次只有一相绕组通电，三次通电完成一个循
11、环。成一个循环。每一拍转子转过的角度称步距角。每一拍转子转过的角度称步距角。反转通电顺序：反转通电顺序：ACBA图图 步进电机的三相单、双六拍运行方式步进电机的三相单、双六拍运行方式步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机二、三相六拍二、三相六拍三相绕组的通电顺序为：三相绕组的通电顺序为： AABBBCCCAA 共六拍。共六拍。工作过程：工作过程：A A相通电，转子相通电，转子1 1、3 3齿和齿和A A 相对齐。相对齐。步进电动机步进电动机BACCBA3214电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对所以转子转到两磁拉力平衡的位
12、置上。相对AA 通电，转子转了通电，转子转了15。当控制绕组当控制绕组A相和相和B相同时通相同时通电，转子电，转子2，4齿受到反应转齿受到反应转矩作用使转子逆时针方向转矩作用使转子逆时针方向转动，同时动，同时1、3齿不再与齿不再与AA对齐，而是受到一个顺时针对齐，而是受到一个顺时针的转矩作用，当这两个方向的转矩作用，当这两个方向相反的转矩大小相等使，转相反的转矩大小相等使，转子停止转动，如左图所示。子停止转动，如左图所示。步进电动机步进电动机BACCBA3214电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机总总之之，每每个个循循环环周周期期，有有六六种种通通电电状状态态，所所以以称称为为三三相相
13、六六拍拍，步步距距角角为为15 。当当A相断电，而保持相断电，而保持B相通电，转子相通电，转子2、4齿和齿和B相对齐，又转相对齐，又转了了15 。步进电动机步进电动机4B213BACCA电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机通电顺序：通电顺序：AABBBCCCAA反转反转通电顺序：通电顺序：ACACBCBABA步进电机三相六拍的步进电机三相六拍的工作方式总结工作方式总结步进电动机步进电动机BACCBA3214A相通电相通电( (b) )AB相通电相通电15 BACCBA3214( (c) )B相通电相通电30 4B213BACCA电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机三相绕组的通电
14、顺序为：三相绕组的通电顺序为： AB BC CA AB 共三拍。共三拍。AB通电通电BC通电通电BACCBA2143步进电动机步进电动机BACCBA3214电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机以上三种工作方式，三相双三拍和三相六拍较以上三种工作方式，三相双三拍和三相六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。三相单三拍稳定，因此较常采用。工工作作方方式式为为三三相相双双三三拍拍时时，每每通通入入一一个个电电脉脉冲冲，转转子子也也是是转转30 ，即，即 b =30 。CA通电通电步进电动机步进电动机BACCBA2143电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机通电顺序：通电顺序：ABBCCAA
15、B反转反转通电顺序：通电顺序：ABCABCAB每次有两相绕组通电每次有两相绕组通电步进电机三相步进电机三相双三拍双三拍的工作方式总结的工作方式总结工工作作方方式式为为三三相相双双三三拍拍时时，每每通通入入一一个个电电脉脉冲冲，转转子子转转30 ，即即 b =30 。步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机以上三种工作方式，三相双三拍和三相六拍以上三种工作方式，三相双三拍和三相六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。较三相单三拍稳定，因此较常采用。每个定子磁极下的转子齿数不能为整数，而每个定子磁极下的转子齿数不能为整数，而应相差应相差1/m步距角：步距角： b =360ZrN
16、Zr：转子齿数；转子齿数；N：循环的拍数。循环的拍数。齿距角齿距角： Zr360 其中，其中，m为相数，为相数，p为磁极为磁极对数，对数，k为整数为整数步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机f：电脉冲的频率电脉冲的频率转速转速步进机通过一个电脉冲步进机通过一个电脉冲,转子转过的角度转子转过的角度,称为称为步距角。步距角。N:一个周期的运行拍数一个周期的运行拍数Zr：转子齿数转子齿数如：如：Zr=40 , N=3时时步距角步距角步进电动机步进电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机运行特性运行特性 步进电动机不改变通电情况的运行状态称为步进电动机不改变通电情况
17、的运行状态称为静态运行。电机定子齿与转子齿中心线之间的夹静态运行。电机定子齿与转子齿中心线之间的夹角角叫做失调角，用电角度表示。步进电机静态叫做失调角，用电角度表示。步进电机静态运行时转子受到的反应转矩运行时转子受到的反应转矩T T叫做静转矩，通常叫做静转矩，通常以以增加的方向为正。步进电机的静转矩增加的方向为正。步进电机的静转矩T与失调与失调角角之间的关系之间的关系T=f()叫做矩角特性。叫做矩角特性。步进电动机步进电动机 图图 步进电动机的转矩和转角步进电动机的转矩和转角电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 当接入控制绕组的脉冲频率较低，电机转子当接入控制绕组的脉冲频率较低，电机转
18、子完成一步之后，下一个脉冲才到来，电机呈现一完成一步之后，下一个脉冲才到来，电机呈现一转一停的状态，故称之为步进运行状态。转一停的状态，故称之为步进运行状态。负载负载（即空载）时步进电机的运行状态如（即空载）时步进电机的运行状态如下图所示。下图所示。 步进电动机步进电动机图图 步进电动机空载运行状态步进电动机空载运行状态电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机步进电动机步进电动机 上面是步进电机空载步进运行时的情况，当步进上面是步进电机空载步进运行时的情况，当步进电机带上负载运行时情况有所不同。带上负载电机带上负载运行时情况有所不同。带上负载TL后，后，转子每走一步不再停留在稳定平衡点，而
19、是停留在静转子每走一步不再停留在稳定平衡点，而是停留在静转矩转矩T等于负载转矩的点上，如下图，在等于负载转矩的点上，如下图，在a1、b1、c1处，处，T=TL，转子停止不动。转子停止不动。 图图 步进电动机负载运行状态步进电动机负载运行状态电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机驱动电源驱动电源脉冲分配器：决定步进电机定子绕组通电顺序和脉冲分配器：决定步进电机定子绕组通电顺序和电机转速的电路。电机转速的电路。功率放大器：分配器输出的脉冲信号必须经过功功率放大器：分配器输出的脉冲信号必须经过功率放大，才能作为励磁电流送到步进电机定子绕组。率放大，才能作为励磁电流送到步进电机定子绕组。步进电动
20、机步进电动机图图 步进电动机的驱动电路方框图步进电动机的驱动电路方框图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机步进电机的应用 主主要要用用于于数数字字控控制制系系统统中中，精精度度高高，运运行行可可靠靠。如如采采用用位位置置检检测测和和速速度度反反馈馈，亦亦可可实实现现闭闭环环控控制制。步步进进电电动动机机已已广广泛泛地地应应用用于于数数字字控控制制系系统统中中，如如数数模模转转换换装装置置、数数控控机机床床、计计算算机机外外围围设设备备、自自动动记记录录仪仪、钟钟表表等等之之中中，另另外外在在工工业业自自动动化化生生产产线线、印印刷刷设设备备等等中亦有应用。中亦有应用。步进电动机步进电动
21、机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机测速发电机测速发电机n 测速发电机是一种测量转速的微型发电机测速发电机是一种测量转速的微型发电机，他把输入的机械转速变换为电压信号输出，并要他把输入的机械转速变换为电压信号输出，并要求输出的电压信号与转速成正比。测速发电机分求输出的电压信号与转速成正比。测速发电机分直流测速发电机和交流测速发电机两大类直流测速发电机和交流测速发电机两大类 。直流测速发电机直流测速发电机 直流测速发电机本质上是一直流测速发电机本质上是一种微型直流发电机，按定子种微型直流发电机，按定子磁极的励磁方式分为电磁式磁极的励磁方式分为电磁式和永磁式。直流测速发电机和永磁式。直流
22、测速发电机的工作原理与一般直流发电的工作原理与一般直流发电机相同机相同。 直流测速发电机的工作原理直流测速发电机的工作原理电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机测速发电机测速发电机 在恒定的磁场在恒定的磁场0中，外部的机械转轴带动中，外部的机械转轴带动电枢以转速电枢以转速n旋转，电枢绕组切割磁场从而在旋转，电枢绕组切割磁场从而在电刷间产生电动势。电刷间产生电动势。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机测速发电机测速发电机 空载时，直流测速发电机的输出电压等于电枢电空载时，直流测速发电机的输出电压等于电枢电动势，即动势，即U0=E0。有负载时，若电枢电阻为有负载时，若电枢电阻为Ra，
23、负载负载电阻为电阻为RL，则直流测速发电机的输出电压为则直流测速发电机的输出电压为其中其中电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机测速发电机测速发电机n交流测速发电机交流测速发电机 交流异步测速发电机的转子结构有笼型的，也交流异步测速发电机的转子结构有笼型的，也有杯型的，在控制系统中多用空心杯转子异步测速有杯型的，在控制系统中多用空心杯转子异步测速发电机。空心杯转子异步测速发电机定子上有两个发电机。空心杯转子异步测速发电机定子上有两个在空间上相互差在空间上相互差9090电角度的绕组，一为励磁绕组，电角度的绕组，一为励磁绕组，另一为输出绕组。另一为输出绕组。 电机与拖动基础电机与拖动基础微控
24、电机微控电机测速发电机测速发电机转子静止：转子静止： 励磁绕组产生的磁通在转子绕组上感应电势，励磁绕组产生的磁通在转子绕组上感应电势，产生电流。转子磁势不与输出绕组交链，所以，输产生电流。转子磁势不与输出绕组交链，所以，输出绕组不感应电势，即：输出电压为零，出绕组不感应电势，即：输出电压为零，U=0。 空心杯转子异步测速发电机原理图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机测速发电机测速发电机 交流同步测速发电机分为：永磁式、感应式交流同步测速发电机分为：永磁式、感应式和脉冲式。和脉冲式。交流异步测速发电机的误差主要有：交流异步测速发电机的误差主要有：非线性误差：由于直轴磁通非线性误差：由于
25、直轴磁通 d变化使测速发电机变化使测速发电机 产生非线性误差；产生非线性误差；剩余电压：实际运行中，转子静止时，测速发电剩余电压：实际运行中，转子静止时，测速发电机输出一个较小的电压；机输出一个较小的电压；相位误差：由于励磁绕组的漏抗、空心杯转子的相位误差：由于励磁绕组的漏抗、空心杯转子的漏抗使输出电压与励磁电压的相位不同。漏抗使输出电压与励磁电压的相位不同。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机单相异步电动机单相异步电动机n 单相异步电动机单相异步电动机( (single-phaseasynchronousmotor) )是靠是靠220V单相交流电源供电的一类电动机，单相交流电源供电的
26、一类电动机，它适用于只有单相电源它适用于只有单相电源( (single-phasepower) )的小的小型工业设备和家用电器中。型工业设备和家用电器中。单相异步电动机的工作原理单相异步电动机的工作原理 在交流电机中，当定子绕组通过交流电流时，在交流电机中，当定子绕组通过交流电流时，建立了电枢磁动势，它对电机能量转换和运行性能建立了电枢磁动势，它对电机能量转换和运行性能都有很大影响。所以单相交流绕组通入单相交流产都有很大影响。所以单相交流绕组通入单相交流产生脉振磁动势，该磁动势可分解为两个幅值相等、生脉振磁动势，该磁动势可分解为两个幅值相等、转速相反的旋转磁动势和，从而在气隙中建立正传转速相反
27、的旋转磁动势和，从而在气隙中建立正传和反转磁场和。这两个旋转磁场切割转子导体，并和反转磁场和。这两个旋转磁场切割转子导体，并分别在转子导体中产生感应电动势和感应电流分别在转子导体中产生感应电动势和感应电流 。 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机单相异步电动机单相异步电动机 该该电电流流与与磁磁场场相相互互作作用用产产生生正正、反反电电磁磁转转矩矩。正正向向电电磁磁转转矩矩企企图图使使转转子子正正转转；反反向向电电磁磁转转矩矩企企图图使使转转子子反反转转。这这两两个个转转矩矩叠叠加加起起来来就就是是推推动动电电动动机机转动的合成转矩。转动的合成转矩。 不不论论是是正正转转还还是是反反转
28、转，他他们们的的大大小小与与转转差差率率的的关关系系和和三三相相异异步步电电动动机机的的情情况况是是一一样样的的。对对正正转转磁磁场而言，转差率为：场而言，转差率为： 对反转磁场而言，转差率为：对反转磁场而言，转差率为：电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机单相异步电动机单相异步电动机n单相异步电动机的单相异步电动机的T-s曲线见左图曲线见左图n由图可知单相异步电动机的主要特点有：由图可知单相异步电动机的主要特点有：n（1）n=0,s=1,T=T+T-=0，说明单相异步电动机说明单相异步电动机无启动转矩，如不采取其他措施，电动机不能启动。无启动转矩，如不采取其他措施，电动机不能启动。n（
29、2）当）当s1时，时，T0，T无固定方向，它取决于无固定方向，它取决于s的的正、负。正、负。n（3）由于反向转矩存在，使合成转矩也随之减小）由于反向转矩存在，使合成转矩也随之减小单相异步电动机的过载能力较低。单相异步电动机的过载能力较低。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机单相异步电动机单相异步电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机电容分相式起动电容分相式起动 单相异步电动机单相异步电动机启动时开关启动时开关K闭合，使两闭合，使两绕组电流绕组电流相位差约相位差约为为90，从而产生旋转磁，从而产生旋转磁场，电机转起来；转动正场，电机转起来；转动正常以后离心开关被甩开，启常以后
30、离心开关被甩开，启动绕组被切断。动绕组被切断。工作原理工作原理电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机罩极式单相电机罩极式单相电机定子通入电流以后，定子通入电流以后，部分磁通穿过短路环，部分磁通穿过短路环，并在其中产生感应电流。并在其中产生感应电流。短路环中的电流阻碍磁短路环中的电流阻碍磁通的变化，致使有短路通的变化，致使有短路环部分和没有短路环部环部分和没有短路环部分产生的磁通有了相位分产生的磁通有了相位差，从而形成旋转磁场，差，从而形成旋转磁场，使转子转起来。使转子转起来。 单相异步电动机单相异步电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机单相异步电动机的功率小，主要制成小型电机
31、。单相异步电动机的功率小，主要制成小型电机。它的应用非常广泛，如家用电器（洗衣机、电冰箱、它的应用非常广泛，如家用电器（洗衣机、电冰箱、电风扇）、电动工具（如手电钻）、医用器械、自电风扇）、电动工具（如手电钻）、医用器械、自动化仪表等。动化仪表等。单相异步电机的使用单相异步电机的使用上图中电机的转动方向：瞬时针旋转。因为没有上图中电机的转动方向：瞬时针旋转。因为没有短路环部分的磁通比有短路环部分的磁通领先。短路环部分的磁通比有短路环部分的磁通领先。 单相异步电动机单相异步电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机n 伺伺服服电电动动机机(servomotor)的的功
32、功能能是是将将所所输输入入的的电电压压信信号号转转换换为为轴轴上上的的角角位位移移或或角角速速度度输输出出，其其转转速速和和转转向向随随输输入入电电压压信信号号的的大大小小和和方方向向变变化化而而改改变变的的控控制制电电机机。伺伺服服电电动动机机能能带带一一定定的的负负载载，在在自自动动控控制制系系统统中中作作执执行行元元件件，所所以以又又称称为为执执行行电电动动机机。例例如如数数控控车车床床，刀刀具具由由伺伺服服电电动动机机拖拖动动，他他会会按按照照给给定定目目标标的的形形状状拖拖动动刀刀具具进进行行切切割割器器件件。早早期期伺伺服服电电动动机机输输出出功功率率较较小小，功功率率范范围围一一
33、般般为为0.1100瓦瓦，而而目目前前伺伺服服技技术术发发展展很很快快，几几千千瓦瓦的的大大功功率率伺伺服服电电动机相继出现。动机相继出现。 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类： 交流伺服电动机交流伺服电动机交流伺服电动机交流伺服电动机 直流伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。制系统和
34、计算机外围设备中常用的执行元件。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机 直流伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机原理：原理： 直流伺服电动机的结构与直流电动机基本直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。所不同的是电枢电阻大，机械特性软、线性（电所不同的是电枢电阻大，机械特性软、线性（电阻大，可弱磁起动、可直接起动）。阻大，可弱磁起动、可直接起动）。供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别两个供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别两个独立的电源供电。独立的电源供电。电机与拖
35、动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机 控制方式：控制方式：1.1.电枢控制（主要）；电枢控制（主要）； 2.2.磁极控制（少用）。磁极控制（少用）。U1为励磁电压，为励磁电压，U2为电枢电压为电枢电压图图直流伺服电动机的接线图直流伺服电动机的接线图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机由机械特性可知：由机械特性可知：由机械特性可知：由机械特性可知：(1)(1)一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通 不变时，不变时，不变时，不变时，U U2 2 n n 。(2)(2)U U2 2=0=0时，电机立即停转。时，电机立即停转
36、。时，电机立即停转。时，电机立即停转。电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。 直流伺服电机的机械直流伺服电机的机械特性与他励直流电机相同特性与他励直流电机相同一样，也可用下式表示一样，也可用下式表示机械特性曲线如图所示。机械特性曲线如图所示。伺服电动机伺服电动机 图图7-10机械特性机械特性电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 直流伺服电动直流伺服电动机的特点：电阻大，机的特点：电阻大，机械特性软。线性；机械特性软。线性；滑动接触；火花干滑动接触；火
37、花干扰；惯性大；体积扰；惯性大；体积大；相对价高，其大；相对价高，其调节特性如左图所调节特性如左图所示。示。 伺服电动机伺服电动机 图图7-11调节特性调节特性电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。制等。 应用：应用：应用：应用：伺服电动机伺服电动机 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机交流伺服电动机交流伺服电动机交流伺服电动机交流伺服电动机 两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差两相交流异步电机。它的定
38、子上装有空间互差90 的的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。图所示。图图图图7-12 7-12 7-12 7-12 交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图伺服电动机伺服电动机 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 通过相应措施使通入两个绕组的电流相位差通过相应措施使通入两个绕组的电流相位差接近接近90 , ,从而产生所需的旋转磁场。从而产生所需的旋转磁场。伺服电动机伺服电动机 图图交流伺服电机的电气原理交流伺服电机的电气原理电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机 交流伺
39、服电动机的控制方式交流伺服电动机的控制方式（1 1）幅值控制）幅值控制图图 幅值控制幅值控制电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，电动机
40、转速随控制电压的下降而均匀减小。电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。伺服电动机伺服电动机 图图 交流伺服电动机的机械特性和调节特性交流伺服电动机的机械特性和调节特性电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机伺服电动机伺服电动机 交流伺服电动机的控制方式交流伺服电动机的控制方式（2 2）相位控制）相位控制图图 相位控制相位控制电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 伺服电动机伺服电动机 交流伺服电动机的控制方式交流伺服电动机的控制方式（3 3）幅值）幅值- -相位控制相位控制图图 幅值幅值- -相位控制相位控制
41、电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机加在控制绕组上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时( (保持励磁电保持励磁电保持励磁电保持励磁电压不变压不变压不变压不变) )，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。动机转子反转。动机转子反转。动机转子反转。交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果交流伺服电动机的特点：在电动机运
42、行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。控制电压变为零，电动机立即停转。控制电压变为零，电动机立即停转。控制电压变为零，电动机立即停转。 伺服电动机伺服电动机 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 交流伺服电机的输出功率一般为交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广等多种。它的应用很广泛，如用泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中。在各种自动控制、自动记录等系统中。应用应用应用应用: : : : 伺服电动机伺服电动机 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机其他控制微电机其他控制微电机n自整角机自整角机n 自整角
43、机在自动控制系统中用做角度的传输、自整角机在自动控制系统中用做角度的传输、指示或变换，通常将两台或多台相同的自整角机组指示或变换，通常将两台或多台相同的自整角机组合起来使用。自整角机有控制式和力矩式两种，其合起来使用。自整角机有控制式和力矩式两种，其用途不同。力矩式自整角机用做远距离转角指示，用途不同。力矩式自整角机用做远距离转角指示，控制式自整角机可以将转角转换成电信号。控制式自整角机可以将转角转换成电信号。n 自整角机的结构分成定子和转子两大部分，接自整角机的结构分成定子和转子两大部分，接触式自整角机结构如图下图所示。触式自整角机结构如图下图所示。电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电
44、机其他控制微电机其他控制微电机1定子；2转子；3阻尼绕组；4电刷；5接线柱；6滑环 力矩式自整角机的转子力矩式自整角机的转子多采用两极的凸极结构，对多采用两极的凸极结构，对频率较高、规格较大的力矩频率较高、规格较大的力矩式自整角机采用隐极结构。式自整角机采用隐极结构。控制式自整角机的接收机转控制式自整角机的接收机转子采用隐极结构。通常，定子采用隐极结构。通常，定子铁心槽内嵌有接成星形的子铁心槽内嵌有接成星形的三相对称绕组，称之为整步三相对称绕组，称之为整步绕组。转子铁心槽内嵌有单绕组。转子铁心槽内嵌有单相绕组，称之为励磁绕组。相绕组，称之为励磁绕组。励磁绕组通过滑环和电刷装励磁绕组通过滑环和电
45、刷装置与外电路连接。置与外电路连接。图图 自整角机的基本结构自整角机的基本结构电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 控控制制式式自自整整角角机机的的工工作作原原理理可可以以由由左左图图来来说说明明。图图中中由由结结构构、参参数数均均相相同同的的两两台台自自整整角角机机构构成成自自整整角角机机组组。一一台台用用来来发发送送转转角角信信号号，它它的的励励磁磁绕绕组组接接到到单单相相交交流流电电源源上上，称称为为自自整整角角发发送送机机，用用ZKF表表示示。另另一一台台用用来来接接收收转转角角信信号号并并将将转转角角信信号号转转换换成成励励磁磁绕绕组组中中的的感感应应电电动动势势输输出出，称
46、称之之为为自自整整角角接接收收机机，用用ZKJ表表示示。两两台台自自整整角角机机定定子子中中的的整整步步绕绕组组均均接接成成星星形形，三三对对相相序序相相同同的的相相绕绕组组分别接成回路。分别接成回路。其他控制微电机其他控制微电机1 控制式自整角机的工作原理控制式自整角机的工作原理电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机图图控制式自整角机工作原理图控制式自整角机工作原理图 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 在在自自整整角角发发送送机机的的励励磁磁绕绕组组中中通通入入单单相相交交流流电电流流时时，两两台台自自整整角角机机的的气气隙隙中中都都将将产产生生
47、脉脉振振磁磁场场，其其大大小小随随时时间间按按余余弦弦规规律律变变化化。脉脉振振磁磁场场使使自自整整角角发发送送机机整整步步绕绕组组的的各各相相绕绕组组生生成成时时间间上上同同相相位位的的感感应应电电动动势势，电电动动势势的的大大小小取取决决于于整整步步绕绕组组中中各各相相绕绕组组的的轴轴线线与与励励磁磁绕绕组组轴轴线线之之间间的的相相对对位位置置。当当整整步步绕绕组组中中的的某某一一相相绕绕组组轴轴线线与与励励磁磁绕绕组组轴轴线线重重合合时时，该该相相绕绕组组中中的的感感应应电动势为最大值，用电动势为最大值，用EFm表示电动势的最大值。表示电动势的最大值。 其他控制微电机其他控制微电机电机与
48、拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机设设发发送送机机整整步步绕绕组组中中的的A相相绕绕组组轴轴线线与与其其对对应应的的励励磁磁绕绕组组轴轴线线的的夹夹角角为为J，接接收收机机整整步步绕绕组组中中的的A相相绕绕组组轴轴线线与与其其对对应应的的励励磁磁绕绕组组轴轴线线的的夹夹角角为为F，如如图图上上图图所所示示。发发送送机机整整步步绕绕组组中中各各相相绕绕组组的的感感应应电电动动势势有效值为有效值为 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 可可以以证证明明：接接收收机机励励磁磁绕绕组组的的合合成成电电动动势势，即即输输出电动势出电动势E0为为 式中式中E0m 最
49、大输出电动势有效值最大输出电动势有效值 从从上上式式看看出出，失失调调角角 =0 时时，接接收收机机的的输输出出电电动动势势为为最最大大而而不不是是零零，且且与与失失调调角角 有有余余弦弦关关系系的的输输出出电电动动势势不不能能反反映映发发送送机机转转子子的的偏偏转转方方向向，故故很很不不实实用用。实实际际的的控控制制式式自自整整角角机机是是将将接接收收机机转转子子绕绕组组轴轴线线与与发发送送机机转转子子绕绕组组轴轴线线垂垂直直时时的的位位置置作作为为计计算算 F 的的起起始始位位置。此时，输出电动势表示为置。此时，输出电动势表示为 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控
50、电机微控电机 由于接收机转子不能转动，即是恒定的。由于接收机转子不能转动，即是恒定的。 J控控制式自整角机的输出电动势的大小反映了发送机转制式自整角机的输出电动势的大小反映了发送机转子的偏转角度，输出电动势的极性反映了发送机转子的偏转角度，输出电动势的极性反映了发送机转子的偏转方向，从而实现了将转角转换成电信号。子的偏转方向，从而实现了将转角转换成电信号。其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机2 2 力矩式自整角机的工作原理力矩式自整角机的工作原理 力矩式自整角机的工作原理可以由左图来说力矩式自整角机的工作原理可以由左图来说明。图中由结构、参数均相同的两台自整
51、角机明。图中由结构、参数均相同的两台自整角机构成自整角机组，一台用来发送转角信号，称构成自整角机组，一台用来发送转角信号，称自整角发送机，用自整角发送机，用ZLF表示；另一台用来接收转表示；另一台用来接收转角信号，称为自整角接收机，用角信号，称为自整角接收机，用ZLJ表示。两台表示。两台自整角机中的整步绕组均接成星形，三对相序自整角机中的整步绕组均接成星形，三对相序相同的相绕组分别连接成回路。两台自整角机相同的相绕组分别连接成回路。两台自整角机转子中的励磁绕组接在同一个单相交流电源上。转子中的励磁绕组接在同一个单相交流电源上。 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微
52、控电机图7-35 力矩式自整角机接线图及磁动势图 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 在在励励磁磁绕绕组组中中通通入入单单相相交交流流电电流流时时，两两台台自自整整角角机机的的气气隙隙中中都都将将生生成成脉脉振振磁磁场场，其其大大小小随随时时间间按按余余弦弦规规律律变变化化。脉脉振振磁磁场场使使整整步步绕绕组组的的各各相相绕绕组组生生成成时时间间上上同同相相位位的的感感应应电电动动势势，电电动动势势的的大大小小取取决决于于整整步步绕绕组组中中各各相相绕绕组组的的轴轴线线与与励励磁磁绕绕组组轴轴线线之之间间的的相相对对位位置置。当当整整步步绕绕组组中中的的某
53、某一一相相绕绕组组轴轴线线与与其其对对应应的的励励磁磁绕绕组组轴轴线线重重合合时时，该该相相绕绕组组中中的的感感应应电电动势为最大，用动势为最大，用Em表示电动势的最大值。表示电动势的最大值。其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 设发送机整步绕组中的设发送机整步绕组中的A相绕组轴线与其对应相绕组轴线与其对应的励磁绕组轴线的夹角为的励磁绕组轴线的夹角为 F ，接收机整步绕组中的，接收机整步绕组中的A相绕组轴线与其对应的励磁绕组轴线的夹角为相绕组轴线与其对应的励磁绕组轴线的夹角为 J ，如图上图所示。则整步绕组中各相绕组的感应电，如图上图所示。则整步绕组中各相绕
54、组的感应电动势有效值如下。动势有效值如下。 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 对发送机对发送机 对接收机对接收机 由由于于发发送送机机与与接接收收机机各各连连接接相相的的感感应应电电动动势势在在时时间上是同相位的，可得各相回路的合成电动势为间上是同相位的，可得各相回路的合成电动势为 式式中中 = F- J 为为发发送送机机、接接收收机机偏偏转转角角之之差差，称称为失调角为失调角其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 当当 J F ，即即失失调调角角 0时时，整整步步绕绕组组中中各各相相回回路路的的合合成成电电动动势势不不
55、为为零零，使使各各相相回回路路中中产产生生均均衡衡电电流流。设设整整步步绕绕组组中中的的各各相相阻阻抗抗为为Z Z，则则各各相相回回路路的均衡电流有效值为的均衡电流有效值为 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 由于由于 J F时，整步绕组各相回路中存在均衡电时，整步绕组各相回路中存在均衡电流，带电的整步绕组在气隙磁场的作用下产生电磁流，带电的整步绕组在气隙磁场的作用下产生电磁转矩，电磁转矩作用于整步绕组而试图使定子旋转。转矩，电磁转矩作用于整步绕组而试图使定子旋转。只要发送机转子转过一个角度，接收机的转子就会只要发送机转子转过一个角度，接收机的转子就会在接
56、收机本身生成的电磁转矩作用下转过一个相同在接收机本身生成的电磁转矩作用下转过一个相同的角度，的角度， J= F , , 从而实现了转角远距离再现。从而实现了转角远距离再现。 实际上，由于存在摩擦转矩，当电磁转矩随失实际上，由于存在摩擦转矩，当电磁转矩随失调角减小而减小到等于或小于摩擦转矩时，接收机调角减小而减小到等于或小于摩擦转矩时，接收机的转子就停转了，也就是说，均衡电流未下降到零的转子就停转了，也就是说，均衡电流未下降到零时接收机转子就停转了，说明接收机转子的偏转角时接收机转子就停转了，说明接收机转子的偏转角与发送机转子的偏转角还有一定的偏差，即仍存在与发送机转子的偏转角还有一定的偏差，即
57、仍存在失调角，此时的失调角称为静态误差角。静态误差失调角，此时的失调角称为静态误差角。静态误差角越小，力矩式自整角机的精度越高。角越小，力矩式自整角机的精度越高。 其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机其他控制微电机其他控制微电机n 旋转变压器是自动装置中较常用的精密控制旋转变压器是自动装置中较常用的精密控制电机。当旋转变压器的定子绕组施加单相交流电电机。当旋转变压器的定子绕组施加单相交流电时，其转子绕组输出的电压与转子转角成正弦余时，其转子绕组输出的电压与转子转角成正弦余弦关系或线性关系等函数关系。旋转变压器结构弦关系或线性关系等函数关系。旋转变压器结构与绕
58、线式异步电动机类似，其定子、转子铁芯通与绕线式异步电动机类似，其定子、转子铁芯通常采用高磁导率的铁镍硅钢片冲叠而成，在定子常采用高磁导率的铁镍硅钢片冲叠而成，在定子铁芯和转子铁芯上分别冲有均匀分布的槽，里边铁芯和转子铁芯上分别冲有均匀分布的槽，里边分别安装有两个在空间上互相垂直的绕组，通常分别安装有两个在空间上互相垂直的绕组，通常设计为设计为2 2极，转子绕组经电刷和集电环引出。旋转极，转子绕组经电刷和集电环引出。旋转变压器的种类很多，其中正余弦旋转变压器，线变压器的种类很多，其中正余弦旋转变压器，线形旋转变压器较为常用。形旋转变压器较为常用。 旋转变压器旋转变压器电机与拖动基础电机与拖动基础
59、微控电机微控电机其他控制微电机其他控制微电机 旋转变压器的定子铁芯槽中装有两套完全相同的旋转变压器的定子铁芯槽中装有两套完全相同的绕组绕组D D1 1D D2 2和和D D3 3D D4 4，但在空间上相差，但在空间上相差90，每套绕组中有，每套绕组中有效匝数为效匝数为N N0 0，其中绕组其中绕组D D1 1D D2 2为直轴绕组，绕组为直轴绕组，绕组D D3 3D D4 4为为交轴绕组。如下图所示。交轴绕组。如下图所示。 电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机其他控制微电机其他控制微电机正余弦旋转变压器的空载运行正余弦旋转变压器的空载运行图图7-39正余弦旋转变压器的空载运行正余弦旋
60、转变压器的空载运行电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机其他控制微电机其他控制微电机正余弦旋转变压器的负载运行正余弦旋转变压器的负载运行 正余弦旋转变压器在实际应用中，输出绕组都接正余弦旋转变压器在实际应用中，输出绕组都接有负载，如控制元件，放大器等，输出绕组有电流有负载，如控制元件，放大器等，输出绕组有电流流过，从而产生磁动势，使气隙磁场产生畸变，从流过，从而产生磁动势，使气隙磁场产生畸变，从而使输出电压产生畸变，不再是转角的正、余弦函而使输出电压产生畸变，不再是转角的正、余弦函数关系数关系。图图正余弦旋转变压器的负载运行正余弦旋转变压器的负载运行电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微
61、控电机无刷直流电动机无刷直流电动机 1. 1. 无刷直流电动机的结构原理无刷直流电动机的结构原理 无无刷刷直直流流电电动动机机(brushlessDCmotor)是是由由电电动动机机本本体体、转转子子位位置置传传感感器器和和电电子子开开关关线线路路三三部部分分组组成成。其其原原理理框框图图如如下下图图所所示示。图图中中，直直流流电电源源通通过过开开关关电电路路向向电电动动机机定定子子绕绕组组供供电电，位位置置传传感感器器随随时时检检测测到到转转子子所所处处的的位位置置，并并根根据据转转子子的的位位置置信信号号来来控控制制开开关关管管的的导导通通和和截截止止，从从而而自自动动地地控控制制哪哪些些
62、绕绕组组通通电电，哪哪些些绕组断电，实现了电子换向。绕组断电，实现了电子换向。其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机n 其他控制微电机其他控制微电机图图无刷直流电动机的原理框图无刷直流电动机的原理框图电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机n 无刷直流电动机的基本结构如下图所示。无无刷直流电动机的基本结构如下图所示。无刷直流电动机的转子是由永磁材料制成的，是具刷直流电动机的转子是由永磁材料制成的，是具有一定磁极对数的永磁体。有一定磁极对数的永磁体。 图图无刷直流电动机结构示意图无刷直流电动机结构示意图其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础
63、微控电机微控电机n2 2 无刷直流电动机的工作原理无刷直流电动机的工作原理n 普普通通直直流流电电动动机机的的电电枢枢在在转转子子上上，而而定定子子产产生生固固定定不不动动的的磁磁场场。为为了了使使直直流流电电动动机机旋旋转转，需需要要通通过过换换向向器器和和电电刷刷不不断断改改变变电电枢枢绕绕组组中中电电流流的的方方向向，使使两两个个磁磁场场的的方方向向始始终终保保持持相相互互垂垂直直，从从而产生恒定的转矩驱动电动机不断旋转。而产生恒定的转矩驱动电动机不断旋转。其他控制微电机其他控制微电机电机与拖动基础电机与拖动基础微控电机微控电机 无无刷刷直直流流电电动动机机为为了了去去掉掉电电刷刷，将将
64、电电枢枢放放到到定定子子上上去去，而而转转子子制制成成永永磁磁体体，这这样样的的结结构构正正好好, ,和和普普通通直直流流电电动动机机相相反反；然然而而，即即使使这这样样改改变变还还不不够够，因因为为定定子子上上的的电电枢枢通通过过直直流流电电后后，只只能能产产生生不不变变的的磁磁场场，电电动动机机依依然然转转不不起起来来。为为了了使使电电动动机机转转起起来来，必必须须使使定定子子电电枢枢各各相相绕绕组组不不断断地地换换相相通通电电，这这样样才才能能使使定定子子磁磁场场随随着着转转子子的的位位置置在在不不断断地地变变化化，使使定定子子磁磁场场与与转转子子永永磁磁磁磁场场始始终终保保持左右的空间角，产生转矩推动转子旋转。持左右的空间角，产生转矩推动转子旋转。 其他控制微电机其他控制微电机
