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1、Protection notice / Copyright noticeSIMODRIVE 611D驱动根驱动根底及调试底及调试TRAINER: YAN ZUDONGDATE: Apr. 16th, 2021SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分：SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n611D驱动系统概览驱动系统概览进进线线电电源源组组件件电电源源模模块块组组件件功功率率模模块块组组件件驱驱动动控控制制单单元元伺伺服服执执行行组组件件SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D
2、驱动根底驱动根底n611D驱动系统组成驱动系统组成n三相伺服变压器可选三相伺服变压器可选n主电源主电源/控制电源开关及维护元件控制电源开关及维护元件n线性滤波器线性滤波器 Line filternHFD电抗器电抗器 Commutating reactorsn电源模块电源模块 Power supplyn监控模块监控模块 Monitor modulen功率模块功率模块 Power modulen伺服控制单元伺服控制单元 Control unitn公用模块如液压伺服模块公用模块如液压伺服模块n伺服执行组件如电机伺服执行组件如电机n系统冷却方式系统冷却方式n内部冷却内部冷却n外部冷却外部冷却n管道冷却
3、管道冷却SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电源模块电源模块 Power supplyn用途：将进线电源转换成驱动组件用途：将进线电源转换成驱动组件可用电源交流可用电源交流=直流直流n分类：按能量流动方式可分为分类：按能量流动方式可分为I/R模块和模块和UI模块。模块。nI/R模块：电机制动时流入直流母模块：电机制动时流入直流母排的能量可被驱动系统循环利用，排的能量可被驱动系统循环利用，常用在高动态呼应，频繁启停的场常用在高动态呼应，频繁启停的场所。所。28KWnUI模块：电机制动时流入直流母排模块：
4、电机制动时流入直流母排的能量经过制动电阻以热能的方式的能量经过制动电阻以热能的方式分发到环境中，常用对动态呼应要分发到环境中，常用对动态呼应要求不高，制动不多的场所。求不高，制动不多的场所。5/10/28KWI/R 模块模块UI 模块模块提示：假设运用了提示：假设运用了HFD电抗器，必需运用电抗器，必需运用I/R模块模块SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电源模块电源模块 Power supplyLED1:电子电源缺点 LED2: 5V电压缺点LED3:驱动未预备好 LED4:驱动预备好LED5:进线
5、电源缺点 LED6:直流母排过压 在模块顶部SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电源模块电源模块 Power supplyn主要端子功能主要端子功能nT72,T73.1:驱动组件正常常开驱动组件正常常开n T73.2,T74:驱动组件正常常驱动组件正常常闭闭n T5.1,T5.2,T5.3:I2T监控监控nT9:使能电压使能电压 24V DCnT63:电源脉冲使能电源脉冲使能n T64:电源控制使能电源控制使能n T19:电子地电子地 n T7:+24V DC输出输出n T45:+15V DC输出输出
6、n T44:-15V DC输出输出n T10:-24V DC输出输出n T15:参考地参考地Mn TR:驱动组件缺点复位驱动组件缺点复位SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电源模块电源模块 Power supplyn主要端子功能主要端子功能nT112：驱动组件任务建立：驱动组件任务建立n T48：电源接触器得电吸合：电源接触器得电吸合n TNS1,NS2：内部进线接触器使：内部进线接触器使能能n TAS1,AS2：驱动组件启动制止：驱动组件启动制止常闭常闭n TM500,P500：直流母排缓冲电：直流
7、母排缓冲电源源n T1U1,1V1,1W1:内部三相电源内部三相电源n T2U1,2V1,2W1:用于电子电源用于电子电源的外部进线电源的外部进线电源n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电源模块电源模块 Power supplyn主要端子功能主要端子功能nTL1,L2：外部控制电源交流：外部控制电源交流380Vn TU1,V1,W1：连伺服电机动力：连伺服电机动力电缆电缆n TP600,M600：直流母排衔接，：直流母排衔接，任务时电压约任务时电压约600V DC。n 提示：仅提示：仅80KW及以
8、上容量的电源模块运用外部控制电源。及以上容量的电源模块运用外部控制电源。SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电源模块电源模块 Power supplyn上下电顺序上下电顺序n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n监控模控模块 Monitor modulen用途：用途：为部分部分驱动组件件n 1. 提供提供电子子电源源n 2.执行主要行主要监控功能控功能n任任务方式：当以下方式：当以下监控控对象位于答象位于
9、答应范范围内内时，输出出“驱动组件件ok信号信号n监控控对象：象：n 直流母排直流母排电压n 控制器控制器电源源+/-15Vn 5V电压电平平n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n监控模块监控模块 Monitor modulen n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电容模块电容模块Capacitor modulen用途：防止电源缺点；存蓄制动能量。用途：防止电源缺点；存蓄制动能量。n按功能分类：按功
10、能分类：n2.8mF和和4.1mF，用作动态能量存，用作动态能量存储安装储安装n20mF，用作电源跌落缓冲，用作电源跌落缓冲n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电容模块电容模块Capacitor modulen n 根据安装方式，电容模块可分为两类：集中式电容模块和分布式电容模块根据安装方式，电容模块可分为两类：集中式电容模块和分布式电容模块SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n电容模块电容模块Capa
11、citor modulen n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n脉冲电阻模块脉冲电阻模块Pulse Resistor modulen n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n功率模块功率模块Power modulen用途：和控制模块共同实现进给和主轴驱用途：和控制模块共同实现进给和主轴驱动动n分类：根据可驱动的轴数可分为单轴模块分类：根据可驱动的轴数可分为单轴模块和双轴模块和双轴模块n任务方式：进给驱动任
12、务方式：进给驱动FDD和主轴驱动和主轴驱动MSDn可衔接的电机类别：可衔接的电机类别：n 1、连进给：、连进给：1FT6/1FK6/1FK7/1FT7/1FW/1FNn 2、连主轴：、连主轴：1PH/1PM/1FE/2SP1n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n功率模块功率模块Power modulen n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unitn n S
13、FAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unitn驱动软件的运用要求驱动软件的运用要求n驱动软件的下载：驱动软件的下载：n 在系统初始化阶段经过驱动在系统初始化阶段经过驱动总线从总线从840D系统传入控制板系统传入控制板n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unitn n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th,
14、2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n伺服控制单元伺服控制单元 Control Unitn n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第一部分：第一部分： SIMODRIVE 611D驱动根底驱动根底n驱动衔接表示图驱动衔接表示图n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n简化的驱动控制模型简化的驱动控制模型n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引
15、见n驱动控制回路驱动控制回路n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n常用控制器类型常用控制器类型n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n时域内速度控制器优化时域内速度控制器优化n n 上升时间上升时间Tn超调超调输入设定值输入设定值输出实践值输出实践值设定复位时间Tn为1个很大的值，例如500ms产生一个设定点的阶跃变化，任务值一定不能到达极限添加Kp值反复丈量减小Kp值反复丈量Kp值已优化好，减小T
16、n值允许20-40%的超调SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n时域内速度控制器优化时域内速度控制器优化n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n时域内速度控制器优化时域内速度控制器优化n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n信号传送功能和频率呼应信号传送功能和频率呼应n n SFAE YAN ZUDONG Ap
17、r.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见nBode图中的极点和零点图中的极点和零点n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n阻尼、频率和阶跃呼应阻尼、频率和阶跃呼应Bode图和阶跃图的对应关系图和阶跃图的对应关系n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n滤波器引见滤波器引见n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第
18、二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n滤波器引见滤波器引见n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n滤波器引见滤波器引见n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n优化根本流程优化根本流程n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n速度环优化速度环优化n n SFAE YAN ZUDONG Apr
19、.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n速度环优化速度环优化n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n位置环优化间接位置反响位置环优化间接位置反响n n MD32200 位置环增益位置环增益KvSFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n位置环优化直接位置反响位置环优化直接位置反响n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n圆度测试圆度测试n n SFAE YAN ZUDONG Apr.,16th, 2010第二部分：第二部分： SIMODRIVE 611D调试引见调试引见n圆度测试圆度测试n n Protection notice / Copyright noticeThank You！
