《ABB机器人基本操作说明实用教案》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人基本操作说明实用教案（33页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、程序编写基本步骤功能键及常用指令说明(shumng)程序调用操作目录(ml)第1页/共32页第一页，共33页。第2页/共32页第二页，共33页。第3页/共32页第三页，共33页。点击这里(zhl)可创建模块模块展开后，根据(gnj)自己需要创建模块第4页/共32页第四页，共33页。假设(jish)创建模块名为XIAGONG刚创建(chungjin)的模块在这里第5页/共32页第五页，共33页。接下来，可看到模块里面(lmin)没有程序，所以要在这里创建程序第6页/共32页第六页，共33页。点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们(w men)要点这里创建一个例行程序第7页/共32页第七页
2、，共33页。这里(zhl)创建了例行程序XIAGONGCHENGXU第8页/共32页第八页，共33页。点击(din j)进去后，我们就可以编写程序了第9页/共32页第九页，共33页。点击这里就可以(ky)添加指令第10页/共32页第十页，共33页。这里(zhl)我添加了一个指令进来了指令具体(jt)用法，请看后面第11页/共32页第十一页，共33页。功能键及指令(zhlng)用法回原点指令（路径不可预测，机器人按自己舒服的姿势(zsh)动作圆弧指令(zhlng)直线指令转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的第12页/共32页第十二页，共33页。本窗口为非焊接状态(zhungti)下
3、运转的常用指令程序(chngx)调用指令复位(f wi)指令置位指令跳转圆弧指令原点指令第13页/共32页第十三页，共33页。本窗口(chungku)为焊接的常用指令焊接(hnji)起弧指令焊接(hnji)收弧指令焊接指令（起收弧中间点）圆弧收弧指令圆弧起弧指令第14页/共32页第十四页，共33页。程序(chngx)图例第15页/共32页第十五页，共33页。ArcLStart、ArcCStart以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备(zhnbi)工作。（注意不执行焊接）ArcLStartp1,v100,seam1,weld1,z10,tool1;常用指令(zhlng)细节说明焊接
4、(hnji)点空走速度起弧收弧参数焊接参数转弯区域尺寸第16页/共32页第十六页，共33页。ArcLEnd、ArcCEnd焊接直线(zhxin)或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。ArcLENDp1,v100,seam1,weld1,z10,tool1;第17页/共32页第十七页，共33页。功能键说明(shumng)根据自己需要(xyo)定义按键一般定义（送丝，送气）点击(din j)控制面板进入下一步第18页/共32页第十八页，共33页。点击(din j)这里这样你就可以定义(dngy)自己想要的按键功能了第19页/共32页第
5、十九页，共33页。机器人与外部(wib)轴的转化线性移动与重定位(dngwi)移动转化机器人6轴转化(zhunhu)增量按键（可试机器人移动速度变慢）第20页/共32页第二十页，共33页。程序执行功能键程序(chngx)自动运行按键程序(chngx)单步执行（向前）按键程序(chngx)单步执行（向后）按键程序暂停第21页/共32页第二十一页，共33页。程序调用(dioyng)操作第22页/共32页第二十二页，共33页。第23页/共32页第二十三页，共33页。第24页/共32页第二十四页，共33页。第25页/共32页第二十五页，共33页。第26页/共32页第二十六页，共33页。第27页/共32
6、页第二十七页，共33页。第28页/共32页第二十八页，共33页。第29页/共32页第二十九页，共33页。13第30页/共32页第三十页，共33页。谢谢(xixie)！第31页/共32页第三十一页，共33页。感谢您的观看(gunkn)！第32页/共32页第三十二页，共33页。内容(nirng)总结程序编写基本步骤。模块展开后，根据自己需要创建模块。点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点(yodin)这里创建一个例行程序。这里我添加了一个指令进来了。ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接。不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1。线性移动与重定位移动转化第三十三页，共33页。
