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1、第七章第七章 典型液压传动系统典型液压传动系统n学习目的学习目的n熟悉各种液压熟悉各种液压元件元件在液压系统中的在液压系统中的作用作用；n了解各种了解各种基本回路基本回路的的应用应用；n初步掌握初步掌握分析分析液压液压系统系统的的步骤和方法步骤和方法。n 分析液压系统的步骤分析液压系统的步骤n了解设备了解设备(用户用户)对液压系统的对液压系统的要求要求；n以执行元件为中心，将系统以执行元件为中心，将系统分解分解为若干功能块为若干功能块子系统；子系统；n根据执行元件的动作要求对每个根据执行元件的动作要求对每个子系统子系统进行进行分析分析，搞清楚子系统由哪，搞清楚子系统由哪些基本回路组成；些基本回
2、路组成；n根据设备对各执行元件间互锁、同步、顺序动作和防干扰等要求，根据设备对各执行元件间互锁、同步、顺序动作和防干扰等要求，分分析各子系统的联系析各子系统的联系；n归纳总结整个系统的特点。归纳总结整个系统的特点。第一节第一节 组合机床动力滑台液压系统组合机床动力滑台液压系统一、概述一、概述n组合机床是由通用部件和专用部件组成的高效、专用、自动化程组合机床是由通用部件和专用部件组成的高效、专用、自动化程度较高的机床。它能完成钻、扩、铰、镗、铣、攻丝等加工工序度较高的机床。它能完成钻、扩、铰、镗、铣、攻丝等加工工序和工作台转位、定位、夹紧、输送等辅助动作。和工作台转位、定位、夹紧、输送等辅助动作
3、。n动力滑台是组合机床的通用部件，上面安装有各种旋转刀具，通动力滑台是组合机床的通用部件，上面安装有各种旋转刀具，通过液压系统可使这些刀具按一定动作循环完成轴向进给运动。过液压系统可使这些刀具按一定动作循环完成轴向进给运动。nYT4543型动力滑台参数：型动力滑台参数：n工作进给速度范围为工作进给速度范围为6.6mm/min660mm/minn最大快进速度为最大快进速度为7300mm/minn最大推力为最大推力为45kN二、二、 YT 4543型动力滑台液压系统工作原理型动力滑台液压系统工作原理动画演示动画演示元件元件1 为限压式变量叶片泵，供油为限压式变量叶片泵，供油压力不大于压力不大于6.
4、3MPa，和调速阀一起，和调速阀一起组成容积节流调速回路。组成容积节流调速回路。元件元件2、7、13 均为单向阀，均为单向阀，2 起防起防止油液倒流保护液压泵的作用，止油液倒流保护液压泵的作用，7 构成快进阶段的差动连接，构成快进阶段的差动连接，13 实现实现快退时的单向流动。快退时的单向流动。元件元件3、4 组合成三位五通电液换向组合成三位五通电液换向阀，阀，3 为三位五通液动换向阀，作为三位五通液动换向阀，作主阀用；主阀用；4 为三位四通电磁换向阀，为三位四通电磁换向阀，作先导阀用，该组合阀控制液压缸作先导阀用，该组合阀控制液压缸换向。换向。元件元件5 是溢流阀，串接在回油管路是溢流阀，串
5、接在回油管路中，可调定回油路的背压，以提高中，可调定回油路的背压，以提高液压系统工作时的运动平稳性。液压系统工作时的运动平稳性。元件元件8、9 为调速阀，串接在液压缸为调速阀，串接在液压缸进油管路上，为进油节流调速方式。进油管路上，为进油节流调速方式。两阀分别调节第一次工作进给和第两阀分别调节第一次工作进给和第二次工作进给的速度。二次工作进给的速度。 元件元件1010 为二位二通电磁换向阀，和调速阀为二位二通电磁换向阀，和调速阀9 9 并联，用于换接并联，用于换接两种不同进给速度。当如图示位置其电磁铁两种不同进给速度。当如图示位置其电磁铁3YA 3YA 断电时，调速阀断电时，调速阀9 9 被短
6、接，实现第一次工进；当电磁铁被短接，实现第一次工进；当电磁铁3YA 3YA 通电时，调速阀通电时，调速阀8 8与调速与调速阀阀9 9 串接，实现第二次工进。串接，实现第二次工进。 元件元件1111 为二位二通机动换向阀，和调速阀为二位二通机动换向阀，和调速阀8 8、9 9 并联，用于并联，用于液压缸快进与工进的换接。当行程挡铁未压到它时，压力油经此液压缸快进与工进的换接。当行程挡铁未压到它时，压力油经此阀进入液压缸，实现快进；当行程挡铁将它压下时，压力油只能阀进入液压缸，实现快进；当行程挡铁将它压下时，压力油只能通过调速阀进入液压缸，实现工进。通过调速阀进入液压缸，实现工进。 元件元件1212
7、 是压力继电器，它装在液压缸工作进给时的进油腔附是压力继电器，它装在液压缸工作进给时的进油腔附近。当工作进给结束，碰到固定挡铁停留时，进油路压力升高，近。当工作进给结束，碰到固定挡铁停留时，进油路压力升高，压力继电器动作，发出快退信号，使电磁铁压力继电器动作，发出快退信号，使电磁铁1YA1YA断电，断电，2YA 2YA 通电，通电，液压缸运动方向转换。液压缸运动方向转换。 元件元件1414 为缸体移动、活塞固定式双作用单活塞杆液压缸，用为缸体移动、活塞固定式双作用单活塞杆液压缸，用于实现两个方向的不同进退速度。于实现两个方向的不同进退速度。 (1) (1) 限压式变量泵、调速阀、背压阀组成的容
8、积节流调限压式变量泵、调速阀、背压阀组成的容积节流调速回路；速回路；(2) (2) 差动连接的快速运动回路；差动连接的快速运动回路；(3) (3) 电液换向阀的换向回路；电液换向阀的换向回路；(4) (4) 行程阀和电磁阀的速度换接回路；行程阀和电磁阀的速度换接回路；(5) (5) 串联调速阀的二次进给回路；串联调速阀的二次进给回路； (6) (6) 采用采用M M形中位机能三位换向阀的卸荷回路。形中位机能三位换向阀的卸荷回路。YT 4543型动力滑台的液压系统主要由下列基本回路组成型动力滑台的液压系统主要由下列基本回路组成三、 YT 4543型动力滑台液压系统的特点 . . . . 采用限压
9、式变量泵和调速阀组成的容积节流进油路调速回路，并采用限压式变量泵和调速阀组成的容积节流进油路调速回路，并在回油路上设置了背压阀，使动力滑台能获得稳定的低速运动，较好的调在回油路上设置了背压阀，使动力滑台能获得稳定的低速运动，较好的调速刚性和较大的工作速度调节范围。速刚性和较大的工作速度调节范围。 . . . . 采用限压式变量泵和差动连接回路，快进时能量利用比较合理；采用限压式变量泵和差动连接回路，快进时能量利用比较合理；工进时只输出与液压缸相适应的流量；止挡块停留时，变量泵只输出补偿工进时只输出与液压缸相适应的流量；止挡块停留时，变量泵只输出补偿泵及系统内泄漏所需要的流量。系统无溢流损失，效
10、率高。泵及系统内泄漏所需要的流量。系统无溢流损失，效率高。 . . . . 采用行程阀和顺序阀实现快进与工进的速度切换，动作平稳可靠、采用行程阀和顺序阀实现快进与工进的速度切换，动作平稳可靠、无冲击，转换位置精度高。无冲击，转换位置精度高。 . . . . 在第二次工作进给结束时，采用止挡块停留，这样动力滑台的停在第二次工作进给结束时，采用止挡块停留，这样动力滑台的停留位置精度高，适用于镗端面，镗阶梯孔、锪孔和锪端面等工序使用。留位置精度高，适用于镗端面，镗阶梯孔、锪孔和锪端面等工序使用。 . . . . 由于采用调速阀串联的二次进给进油路节流调速方式，可使启动由于采用调速阀串联的二次进给进油
11、路节流调速方式，可使启动和进给速度转换时的前冲量较小，并有利于利用压力继电器发出信号进行和进给速度转换时的前冲量较小，并有利于利用压力继电器发出信号进行自动控制。自动控制。第二节第二节 *M 1432B型万能外圆磨床液压系统型万能外圆磨床液压系统 外圆磨床主要用来磨削圆柱形、阶梯形、锥形外圆表面，在外圆磨床主要用来磨削圆柱形、阶梯形、锥形外圆表面，在使用附加装置时还可以磨削圆柱孔和圆锥孔。液压系统完成的动使用附加装置时还可以磨削圆柱孔和圆锥孔。液压系统完成的动作有：工作台的往复运动和抖动，砂轮架的间歇进给运动和快进、作有：工作台的往复运动和抖动，砂轮架的间歇进给运动和快进、快退，工作台手动和机
12、动的互锁，尾架的松开。这些运动中要求快退，工作台手动和机动的互锁，尾架的松开。这些运动中要求最高的是工作台的往复运动。最高的是工作台的往复运动。 性能要求：性能要求： (1) (1)一般要求能在一般要求能在0.05m/min0.05m/min6m/min6m/min范围内无级调速。范围内无级调速。 (2) (2) 自动换向。自动换向。 (3) (3) 换向精度高。换向精度高。 (4) (4) 端点停留。内可调；端点停留。内可调； (5) (5) 抖动。抖动。 该该系系统统最最大大磨磨削削直直径径为为320mm,最最大大磨磨削削长长度度有有750mm、1000mm、1500mm三三种种规规格格。
13、磨磨削削精精度度可达可达12级级,表面粗糙度可达表面粗糙度可达Ra0.4Ra0.1。该该液液压压系系统统主主要要由由工工作作台台往往复复运运动动回回路路、砂砂轮轮架架快快速速进进退退回回路路、砂砂轮轮进进给给回回路路和和润润滑滑回回路路等等四四部部分分组成。组成。 1) 工作台运动的实现工作台运动的实现开停阀开停阀C处于处于“开开”的位置，先导阀的位置，先导阀E及换向阀及换向阀A的阀芯处于左端位的阀芯处于左端位置。此时，手摇机构松开、工作台向左运动。置。此时，手摇机构松开、工作台向左运动。手摇机构松开的油路是滤油器手摇机构松开的油路是滤油器XU1齿轮泵齿轮泵B单向阀单向阀I油路油路1换换向阀向
14、阀A开停阀开停阀(C4)油路油路10液压缸液压缸G5，压缩弹簧，使手摇机构松，压缩弹簧，使手摇机构松开。开。进油路：进油路：XU1齿轮泵齿轮泵B单向阀单向阀I油路油路1换向阀换向阀A油路油路3液液压缸压缸G1左腔，推动工作台左移；左腔，推动工作台左移；回油路：回油路：液压缸液压缸G1右腔右腔油路油路4换向阀换向阀A油路油路6先导阀先导阀E油油路路7开停阀开停阀C(C1)开停阀开停阀C(C2)油路油路8节流阀节流阀D(D1)节流节流阀阀D(D1)油路油路0油箱油箱1. 工作台的往复运动工作台的往复运动 2) 工作台的换向过程工作台的换向过程当工作台向左运动到调定位置时，固定在工作台右端的挡铁推动
15、先导阀当工作台向左运动到调定位置时，固定在工作台右端的挡铁推动先导阀E的换向拨杆向左摆动，使阀的换向拨杆向左摆动，使阀E的阀芯移动到右端，切换控制油路。的阀芯移动到右端，切换控制油路。进油路：进油路：滤油器滤油器XU1液压泵液压泵B精密滤油器精密滤油器XU2油路油路11先导阀先导阀E油路油路20单向阀单向阀I1换向阀换向阀A阀芯左端。阀芯左端。回油路：回油路：为保证工作台的换向性能良好，回油路设计了三种不同的通道，为保证工作台的换向性能良好，回油路设计了三种不同的通道，使换向阀使换向阀A的阀芯能够产生三种连续运动：第一次快跳、慢移和第二次快跳。的阀芯能够产生三种连续运动：第一次快跳、慢移和第二
16、次快跳。换向阀换向阀A移到右端后的主油路为：移到右端后的主油路为：进油路：进油路：滤油器滤油器XU1齿轮泵齿轮泵B单向阀单向阀I油路油路1换向阀换向阀A油路油路4液压缸液压缸G1的右腔；的右腔；回油路：回油路：液压缸液压缸G1左腔左腔油路油路3换向阀换向阀A油路油路5先导阀先导阀E油路油路7开停阀开停阀C(C1)开停阀开停阀C(C2)油路油路8节流阀节流阀D(D1)阀阀D(D1)油路油路0油箱。油箱。把工作台上的两个挡铁间的距离调整得很近，甚至夹住换向拨杆。这把工作台上的两个挡铁间的距离调整得很近，甚至夹住换向拨杆。这时磨床启动后，换向拨杆和先导阀在抖动阀的作用下进行左、右快跳，换时磨床启动后
17、，换向拨杆和先导阀在抖动阀的作用下进行左、右快跳，换向阀阀芯也同时作左、右快跳向阀阀芯也同时作左、右快跳(这时节流阀这时节流阀L1和节流阀和节流阀L2应调至最大应调至最大)，使，使工作台液压缸工作台液压缸G1两腔的压力油迅速交替变换，工做台便可做短距离的往复两腔的压力油迅速交替变换，工做台便可做短距离的往复运动，即抖动。运动，即抖动。2. 工作台抖动工作台抖动3. 工作台位置的手动调整工作台位置的手动调整 根据被加工工件的磨削部位，往往需要调整磨床工作台的往返行程的根据被加工工件的磨削部位，往往需要调整磨床工作台的往返行程的大小及换向点的位置，这时需要通过手摇机构使工作台移动。置开停阀大小及换
18、向点的位置，这时需要通过手摇机构使工作台移动。置开停阀C C于于“停停”的位置，主油路的位置，主油路7 7与油路与油路8 8被切断，油路被切断，油路3 3与油路与油路4 4沟通，使液压缸沟通，使液压缸G1G1两端互通压力油，工作台停止运动。同时，手摇机构通道两端互通压力油，工作台停止运动。同时，手摇机构通道1010与油路与油路0 0相相通回油箱，液压缸通回油箱，液压缸G5G5靠弹簧力复位，使齿轮与工作台上的齿条啮合，通过靠弹簧力复位，使齿轮与工作台上的齿条啮合，通过手摇机构可使工作台实现手动。手摇机构可使工作台实现手动。由快动阀由快动阀V1控制快动油缸控制快动油缸G2来实现。当扳动快动阀来实现
19、。当扳动快动阀V1使阀右位接入回使阀右位接入回路，砂轮架快速前进，这时的油路是路，砂轮架快速前进，这时的油路是进油路：油路进油路：油路1快动阀快动阀V1油路油路19液压缸液压缸G2后腔。压力油推动活后腔。压力油推动活塞向前，驱动砂轮架快速前进；塞向前，驱动砂轮架快速前进；回油路：液压缸回油路：液压缸G2前腔前腔油路油路18快动阀快动阀V1油路油路0油箱。油箱。4. 砂轮架快速进退砂轮架快速进退 5. 砂轮架的周期进给砂轮架的周期进给M1432BM1432B型外圆磨床的自动周期进给由进给操纵箱型外圆磨床的自动周期进给由进给操纵箱W(M 1432BW(M 1432B56/1)56/1)实实现，该操
20、纵箱包括有选择阀现，该操纵箱包括有选择阀H H、进给阀、进给阀M M和进刀阀和进刀阀N N。选择阀有四个不同的。选择阀有四个不同的位置，即双进给、左进给、无进给和右进给。可以根据磨削工件的工艺要位置，即双进给、左进给、无进给和右进给。可以根据磨削工件的工艺要求来选择。求来选择。这个动作由一个脚踏式尾架阀这个动作由一个脚踏式尾架阀V2V2操纵，由尾架缸实现。当砂轮架处于操纵，由尾架缸实现。当砂轮架处于图示快退位置时，如欲装卸工作，脚踏尾架阀图示快退位置时，如欲装卸工作，脚踏尾架阀V2V2，使压力油经油路，使压力油经油路11油油路路1818油路油路2222进入尾架液压缸，通过铰链机构压缩弹簧，使尾
21、架顶尖右进入尾架液压缸，通过铰链机构压缩弹簧，使尾架顶尖右移退出；不踏时，阀移退出；不踏时，阀V2V2靠弹簧复位，尾架液压缸贮油经油路靠弹簧复位，尾架液压缸贮油经油路2222油路油路0 0回回油箱。尾架顶尖靠弹簧力复位，顶住工件。油箱。尾架顶尖靠弹簧力复位，顶住工件。6. 尾架顶尖的自动松开尾架顶尖的自动松开7. 机床的润滑机床的润滑 采用了工作台开槽卸荷的润滑形式。采用了工作台开槽卸荷的润滑形式。油路1精滤油器XU2节流阀L5润滑油稳定器S 平导轨润滑工作台三角导轨润丝杆、螺母副等润滑节流阀L7节流阀L6M 1432B型外圆磨床液压系统的特点 . . . . 系统采用活塞杆固定式双杆液压缸，
22、不仅保证了工作台左、右两系统采用活塞杆固定式双杆液压缸，不仅保证了工作台左、右两个方向运动速度相等，而且减小了机床的占地面积。个方向运动速度相等，而且减小了机床的占地面积。 . . . .系统采用系统采用HYY 21/4P25THYY 21/4P25T型快跳式操纵箱，结构紧凑、操纵方便、型快跳式操纵箱，结构紧凑、操纵方便、换向精度和换向平稳性都较高。此外，这种操纵箱设置有抖动阀换向精度和换向平稳性都较高。此外，这种操纵箱设置有抖动阀2020，还能，还能使工作台高频抖动，有利于提高切入磨削时的加工质量。使工作台高频抖动，有利于提高切入磨削时的加工质量。 . . . .系统采用出口节流的调速形式，
23、液压缸回油腔中有背压，这样工系统采用出口节流的调速形式，液压缸回油腔中有背压，这样工作台工作稳定性好，有助于加速工作台的制动并能有效防止空气渗入系统。作台工作稳定性好，有助于加速工作台的制动并能有效防止空气渗入系统。 . . . .尾架顶尖采用弹簧力顶紧工件，由液压油顶出。系统设计为顶尖尾架顶尖采用弹簧力顶紧工件，由液压油顶出。系统设计为顶尖退出与砂轮架进给互锁，可防止造成事故。退出与砂轮架进给互锁，可防止造成事故。 . . . .工作台液压驱动和手动操纵互锁。工作台液压驱动和手动操纵互锁。第三节 * 压力机液压系统 液压压力机是一种用静压来加工金属、塑料、橡胶、粉末制品液压压力机是一种用静压
24、来加工金属、塑料、橡胶、粉末制品的机械，在许多工业部门都得到广泛的应用。压力机的类型很多，的机械，在许多工业部门都得到广泛的应用。压力机的类型很多，其中四柱式液压机最为典型，应用也最广泛。这种液压机在它的四其中四柱式液压机最为典型，应用也最广泛。这种液压机在它的四个圆柱导柱之间安置着上、下两个液压缸，上液压缸驱动上滑块，个圆柱导柱之间安置着上、下两个液压缸，上液压缸驱动上滑块，实现实现“快速下行快速下行慢速加压慢速加压保压延时保压延时快速返回快速返回原位停止原位停止”的的动作循环；下液压缸驱动下滑块，实现动作循环；下液压缸驱动下滑块，实现“向上顶出向上顶出向下退回向下退回原原位停止位停止”的动
25、作循环。的动作循环。动画演示动画演示一、一、 YB 32200型液压机的液压系统型液压机的液压系统1液压泵液压泵 2先导式减压阀先导式减压阀 3,13,15,16背压阀背压阀 4,7顺序阀顺序阀 5先导阀先导阀 6上缸换向阀上缸换向阀8释压阀释压阀 9压力继电器压力继电器 10单向阀单向阀 11,12液控单向阀液控单向阀14下缸换向阀下缸换向阀 .快速下行：电磁铁1YA通电，先导阀5和上缸主换向阀6左位接入系统，液控单向阀11被打开，上液压缸快速下行。进油路：液压泵顺序阀7上缸换向阀6(左位)单向阀10上液压缸上腔；回油路：上液压缸下腔液控单向阀11上缸换向阀6(左位)下缸换向阀14(中位)油
26、箱。上滑块在自重作用下迅速下降。由于液压泵的流量较小，这时油箱中的油经液控单向阀12(也称补油阀)也流入上液压缸上腔。 . 慢速加压：从上滑块接触工件时开始，这时上液压缸上腔压力升高，液控单向阀12关闭，加压速度便由液压泵流量来决定，油液流动情况与快速下行时相同。 .保压延时：当系统中压力升高到压力继电器9起作用，这时发出电信号，控制电磁铁1YA断电，先导阀5和上缸换向阀6都处于中位，此时系统进入保压。保压时间由电气控制线路中的时间继电器(图中未画出)控制，可在0min24min内调节。保压时除了液压泵在较低压力下卸荷外，系统中没有油液流动。液压泵卸荷的油路是液压泵顺序阀7上液压缸换向阀6(中
27、位)下液压缸换向阀14(中位)油箱。液压机上滑块的工作原理液压机上滑块的工作原理 . 快速返回：时间继电器延时到时后，保压结束，电磁铁时间继电器延时到时后，保压结束，电磁铁2YA通电，先导通电，先导阀阀5右位接入系统，释压阀右位接入系统，释压阀8使上液压缸换向阀使上液压缸换向阀6也以右位接入系统也以右位接入系统(下文说明下文说明)。这时，液控单向阀这时，液控单向阀12被打开，上液压缸快速返回。被打开，上液压缸快速返回。进油路：液压泵进油路：液压泵顺序阀顺序阀7上液压缸换向阀上液压缸换向阀6(右位右位)液控单向阀液控单向阀11上液压缸下腔；上液压缸下腔；回油路：上液压缸上腔回油路：上液压缸上腔液
28、控单向阀液控单向阀12油箱。油箱。 . 原位停止：当上滑块上升至挡块撞上原位行程开关时，电磁铁当上滑块上升至挡块撞上原位行程开关时，电磁铁2YA断电，断电，先导阀先导阀5和上液压缸换向阀和上液压缸换向阀6都处于中位。这时上液压缸停止不动，液压泵在较都处于中位。这时上液压缸停止不动，液压泵在较低压力下卸荷。低压力下卸荷。. 向上顶出。电磁铁4YA通电进油路：液压泵顺序阀7上液压缸换向阀6(中位)下液压缸换向阀14(右位)下液压缸下腔；回油路：下液压缸上腔下液压缸换向阀14(右位)油箱。下滑块上移至下液压缸中活塞碰上液压缸盖时，便停在这个位置上。. 向下退回。电磁铁4YA断电、3YA通电。这时有：
29、进油路：液压泵顺序阀7上液压缸换向阀6(中位)下液压缸换向阀14(左位)下液压缸上腔；回油路：下液压缸下腔下液压缸换向阀14(左位)油箱。. 原位停止。电磁铁3YA、4YA都断电，下液压缸换向阀14处于中位。液压机下滑块的工作原理液压机下滑块的工作原理二、二、 YB 32200型液压机液压系统的特点型液压机液压系统的特点 . . 系统使用一个高压轴向柱塞式变量泵供油，系统压力由远程调压阀3调定。 . .系统中的顺序阀7规定了液压泵必须在2.5MPa的压力下卸荷，从而使控制油路能确保具有一定的控制压力。 . .系统中采用了专用的QFl型释压阀来实现上滑块快速返回时上缸换向阀的换向，保证液压机动作
30、平稳，不会在换向时产生液压冲击和噪声。 . .系统利用管道和油液的弹性变形来实现保压，方法简单，但对液控单向阀和液压缸等元件的密封性能要求高。 . .系统中上、下两液压缸的动作协调是由两个换向阀互锁来保证的。一个液压缸必须在另一个缸静止不动时才能动作。但是在拉伸操作中，为了实现“压边”这个工步，上液压缸活塞必须推着下液压缸活塞移动，这时上液压缸下腔的油进入下液压缸的上腔，而下液压缸的下腔的油则经过下液压缸溢流阀排回油箱，这样两液压缸能同时工作，不存在动作不协调的问题。 . .系统中的两个液压缸各设有一个安全阀进行过载保护。 该起重机采用液压传动，最大起重量为该起重机采用液压传动，最大起重量为8
31、0kN(80kN(幅度幅度3m3m时时) )，最大起重高度为，最大起重高度为11.5m11.5m，起，起重装置连续回转。该机具有较高的行走速度，重装置连续回转。该机具有较高的行走速度，可与装运工具的车编队行驶，机动性好。当可与装运工具的车编队行驶，机动性好。当装上附加吊臂后装上附加吊臂后( (图中未表示图中未表示) )，可用于建筑，可用于建筑工地吊装预制件，吊装的最大高度为工地吊装预制件，吊装的最大高度为6m6m。液。液压起重机承载能力大，可在有冲击、振动、压起重机承载能力大，可在有冲击、振动、温度变化大和环境较差的条件下工作。其执温度变化大和环境较差的条件下工作。其执行元件要求完成的动作比较
32、简单，位置精度行元件要求完成的动作比较简单，位置精度较低。因此液压起重机一般采用中、高压手较低。因此液压起重机一般采用中、高压手动控制系统，系统对安全性要求较高。动控制系统，系统对安全性要求较高。1载重汽车 2回转机构 3支腿 4吊臂变幅缸 5伸缩吊臂 6起升机构 7基本臂向阀 汽车起重机是将起重机安装在汽车底盘上的一种起重运输设备。它主要由汽车起重机是将起重机安装在汽车底盘上的一种起重运输设备。它主要由起升、回转、变幅、伸缩和支腿等工作机构组成，这些工作机构动作的完成由起升、回转、变幅、伸缩和支腿等工作机构组成，这些工作机构动作的完成由液压系统来实现。对于汽车起重机的液压系统，一般要求输出力
33、大，动作要平液压系统来实现。对于汽车起重机的液压系统，一般要求输出力大，动作要平稳，耐冲击，操作要灵活、方便、可靠、安全。稳，耐冲击，操作要灵活、方便、可靠、安全。第四节 *汽车起重机液压系统Q28型汽车起重机液压系统原理图该系统的液压泵由汽车发动机通过装在汽车底盘变速箱上的该系统的液压泵由汽车发动机通过装在汽车底盘变速箱上的取力箱传动。液压泵工作压力为取力箱传动。液压泵工作压力为21MPa21MPa，排量为，排量为40mL40mL，转速为，转速为1500r/min1500r/min。液压泵通过中心回转接头从油箱吸油，输出的压力。液压泵通过中心回转接头从油箱吸油，输出的压力油经手动阀组油经手动
34、阀组A A和和B B输送到各个执行元件。溢流阀输送到各个执行元件。溢流阀1212是安全阀，用是安全阀，用以防止系统过载，调整压力为以防止系统过载，调整压力为19MPa19MPa，其实际工作压力可由压力，其实际工作压力可由压力表读取。这是一个单泵、开式、串联液压系统。表读取。这是一个单泵、开式、串联液压系统。 1 1液压泵液压泵 2 2滤油器滤油器 3 3二位三通手动换向阀二位三通手动换向阀 4 4、1212溢流阀溢流阀 7 7、1111液压锁液压锁 5 5、6 6、1313、1616、1717、1818三位三通手动换向阀三位三通手动换向阀 8 8后支腿缸后支腿缸 9 9锁紧缸锁紧缸 1010前
35、支腿缸前支腿缸 14 14、1515、1919平衡阀平衡阀2020制动缸制动缸 2121单向节流阀单向节流阀工作回路分析支腿收放回路：支腿收放回路：前后各有两条支腿，每一条支腿配有一个液压油缸。两条前支前后各有两条支腿，每一条支腿配有一个液压油缸。两条前支腿用一个三位四通手动换向阀腿用一个三位四通手动换向阀6控制其收放，而两条后支腿则用另一个三位控制其收放，而两条后支腿则用另一个三位四通阀四通阀5控制。控制。 起升回路：起升回路：采用采用ZMD40型柱塞液压马达带动重物升降，通过改变手动换向阀型柱塞液压马达带动重物升降，通过改变手动换向阀18的开口大小来实现变速和换向，用液控单向顺序阀的开口大
36、小来实现变速和换向，用液控单向顺序阀19来限制重物超速下降，来限制重物超速下降，单作用液压缸单作用液压缸20是制动缸，单向节流阀是制动缸，单向节流阀21一是保证液压油先进入马达；二是一是保证液压油先进入马达；二是保证吊物升降停止时，制动缸中的油马上与油箱相通，使马达迅速制动。保证吊物升降停止时，制动缸中的油马上与油箱相通，使马达迅速制动。 大臂伸缩回路：大臂伸缩回路：采用单级长液压缸驱动。工作中通过改变阀采用单级长液压缸驱动。工作中通过改变阀13的开口大小和方的开口大小和方向来调节大臂运动速度和使大臂伸缩。行走时应将大臂缩回。大臂缩回时，向来调节大臂运动速度和使大臂伸缩。行走时应将大臂缩回。大
37、臂缩回时，为防止吊臂在重力作用下自行收缩为防止吊臂在重力作用下自行收缩,在收缩缸的下腔回油腔安置了平衡阀在收缩缸的下腔回油腔安置了平衡阀14，提高了收缩运动的可靠性。提高了收缩运动的可靠性。变幅回路：变幅回路：采用两个液压缸并联，提高了变幅机构的承载能力。采用两个液压缸并联，提高了变幅机构的承载能力。 回转油路：回转油路：采用采用ZMD40ZMD40柱塞液压马达，回转速度柱塞液压马达，回转速度1r/min1r/min3r/min3r/min。由于惯性小，。由于惯性小，一般不设缓冲装置，操作换向阀一般不设缓冲装置，操作换向阀1717可使马达正、反转或停止。可使马达正、反转或停止。 起重机液压系统
38、包含支腿收放、回转机构、起升机构、吊臂变幅等五个部分起重机液压系统包含支腿收放、回转机构、起升机构、吊臂变幅等五个部分 汽车起重机液压系统的特点汽车起重机液压系统的特点 重物在下降以及大臂收缩和变幅时，负载与液压力方向相重物在下降以及大臂收缩和变幅时，负载与液压力方向相同，执行元件会失控，为此，在其回油路上必须设置平衡阀。同，执行元件会失控，为此，在其回油路上必须设置平衡阀。 因作业工况的随机性较大，且动作频繁，所以大多采用手因作业工况的随机性较大，且动作频繁，所以大多采用手动弹簧复位的多路换向阀来控制各动作。换向阀常用动弹簧复位的多路换向阀来控制各动作。换向阀常用M M形中位机形中位机能。当
39、换向阀处于中位时，各执行元件的进油路均被切断，液能。当换向阀处于中位时，各执行元件的进油路均被切断，液压泵出口通油箱使泵卸荷，减少了功率损失。压泵出口通油箱使泵卸荷，减少了功率损失。第五节第五节 *机械手液压系统机械手液压系统1.1.功用功用功用功用： 按按按按程程程程序序序序、轨轨轨轨迹迹迹迹要要要要求求求求，完完完完成成成成自自自自动抓取、搬运等操作动抓取、搬运等操作动抓取、搬运等操作动抓取、搬运等操作2.2.动作要求动作要求动作要求动作要求： 手臂回转手臂回转手臂回转手臂回转：单叶片摆动缸单叶片摆动缸单叶片摆动缸单叶片摆动缸1818 手手手手臂臂臂臂升升升升降降降降：单单单单杆杆杆杆活活
40、活活塞塞塞塞缸缸缸缸1515（缸体固定）（缸体固定）（缸体固定）（缸体固定） 手手手手臂臂臂臂伸伸伸伸缩缩缩缩：单单单单杆杆杆杆活活活活塞塞塞塞缸缸缸缸1111（活塞固定）（活塞固定）（活塞固定）（活塞固定） 手指松夹手指松夹手指松夹手指松夹：无杆活塞缸无杆活塞缸无杆活塞缸无杆活塞缸5 5 一一 系统元件系统元件：1111滤油器滤油器滤油器滤油器2222单向定量泵单向定量泵单向定量泵单向定量泵3333单向阀单向阀单向阀单向阀4 4 4 4、17171717二二二二位位位位四四四四通通通通电电电电磁磁磁磁换向阀换向阀换向阀换向阀9 9 9 9、16161616三三三三位位位位四四四四通通通通电电
41、电电磁磁磁磁换向阀换向阀换向阀换向阀7777二二二二位位位位二二二二通通通通电电电电磁磁磁磁换换换换向向向向阀阀阀阀10101010、12121212、13131313单单单单向向向向调调调调速阀速阀速阀速阀14141414单向顺序阀单向顺序阀单向顺序阀单向顺序阀6666先导式溢流阀先导式溢流阀先导式溢流阀先导式溢流阀8888压力表压力表压力表压力表二、二、工作原理工作原理工作原理工作原理手手手手臂臂臂臂上上上上升升升升5YA5YA（+ +）1616（右）右）右）右）进进进进 油油油油 路路路路 ： 1231612316（ 右右右右 ）131415131415（下）（下）（下）（下）回回回回油
42、油油油路路路路：1515（上上上上）12161216（右右右右）油箱油箱油箱油箱 1515活塞上移活塞上移活塞上移活塞上移2.手手手手臂臂臂臂前前前前伸伸伸伸 3YA3YA（+ +）9(9(右右右右) ) ；1YA1YA（+ +）4 4（右）右）右）右）进进进进油油油油路路路路：12391239（右右右右）1111（右）（右）（右）（右）回回回回油油油油路路路路：1111（左左左左）109109（右右右右）油箱油箱油箱油箱 1111缸体右移缸体右移缸体右移缸体右移同时同时同时同时. . 手指松开手指松开手指松开手指松开进进进进油油油油路路路路：12341234（右右右右）5 5（上）（上）（上
43、）（上） 5 5活塞下移活塞下移活塞下移活塞下移回油路：回油路：回油路：回油路：5 5（下）（下）（下）（下）4 4（右）（右）（右）（右）油箱油箱油箱油箱3手手手手指指指指夹夹夹夹紧紧紧紧 1YA1YA（）4 4（左左左左） 5 5活塞上移活塞上移活塞上移活塞上移4 4手臂回转手臂回转手臂回转手臂回转 6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）进油路：进油路：进油路：进油路：1231712317（右）（右）（右）（右）1818（右）（右）（右）（右）回回回回油油油油路路路路：1818（左左左左）1717（右右右右）油油油油箱箱箱箱 1818叶叶叶叶片逆时针方向转动片逆时针方向转动片逆时
44、针方向转动片逆时针方向转动5 5 手手手手 臂臂臂臂 下下下下 降降降降 4YA4YA（ + +） 16(16(左左左左 ) ) ；6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）进油路：进油路：进油路：进油路：1231612316（左）（左）（左）（左）12151215（上）（上）（上）（上）回回回回油油油油路路路路：1515（下下下下）141316141316（左左左左）油箱油箱油箱油箱 1515活塞下移活塞下移活塞下移活塞下移6 6手手手手指指指指松松松松开开开开 1YA1YA（+ +）4 4（右右右右） 5 5活活活活塞塞塞塞下下下下移移移移6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）
45、右）7 7手手手手臂臂臂臂缩缩缩缩回回回回 2YA2YA（+ +）9 9（左左左左）1111缸缸缸缸左左左左移移移移 6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）8 8手手手手臂臂臂臂反反反反转转转转 6YA6YA（）1717（左左左左）1818叶叶叶叶片顺时针片顺时针片顺时针片顺时针9 9原位停止原位停止原位停止原位停止 7YA7YA（+ +）2 2泵卸荷泵卸荷泵卸荷泵卸荷 手臂上升手臂上升手臂上升手臂上升5YA5YA5YA5YA（+ + + +）16161616（右）右）右）右）进油路进油路进油路进油路：12316123161231612316（右）（右）（右）（右）131415131
46、415131415131415（下）（下）（下）（下）回回回回油油油油路路路路：15151515（上上上上）1216121612161216（右右右右）油油油油箱箱箱箱 15151515活活活活塞上移塞上移塞上移塞上移2.2.2.2.手臂前伸手臂前伸手臂前伸手臂前伸 3YA3YA3YA3YA（+ + + +）9(9(9(9(右右右右) ) ) ) ；进油路进油路进油路进油路：1239123912391239（右）（右）（右）（右）11111111（右）（右）（右）（右）回回回回油油油油路路路路：11111111（左左左左）109109109109（右右右右）油油油油箱箱箱箱 11111111缸
47、缸缸缸体右移体右移体右移体右移同时同时同时同时. . . . 手指松开手指松开手指松开手指松开 1YA1YA1YA1YA（+ + + +）4 4 4 4（右）（右）（右）（右）进进进进油油油油路路路路：1234123412341234（右右右右）5 5 5 5（上上上上） 5 5 5 5活活活活塞塞塞塞下下下下移移移移回油路回油路回油路回油路：5 5 5 5（下）（下）（下）（下）4 4 4 4（右）（右）（右）（右）油箱油箱油箱油箱3 3 3 3手指夹紧手指夹紧手指夹紧手指夹紧 1YA1YA1YA1YA（）4 4 4 4（左）左）左）左） 进进进进油油油油路路路路：1234123412341
48、234（左左左左）5 5 5 5（下下下下） 5 5 5 5活塞上移活塞上移活塞上移活塞上移回油路回油路回油路回油路：5 5 5 5（上）（上）（上）（上）4 4 4 4（左）（左）（左）（左）油箱油箱油箱油箱4 4手臂回转手臂回转手臂回转手臂回转 6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）进进进进油油油油路路路路：1231712317（右右右右）1818（右）（右）（右）（右）回回回回油油油油路路路路：1818（左左左左）1717（右右右右）油油油油箱箱箱箱 1818叶片逆时针方向转动叶片逆时针方向转动叶片逆时针方向转动叶片逆时针方向转动5 5手手手手臂臂臂臂下下下下降降降降 4YA4
49、YA（+ +）16(16(左左左左) ) ；6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）进进进进 油油油油 路路路路 ： 1231612316（ 左左左左 ）12151215（上）（上）（上）（上）回回回回油油油油路路路路：1515（下下下下）141316141316（左左左左）油箱油箱油箱油箱 1515活塞下移活塞下移活塞下移活塞下移6手指松开手指松开手指松开手指松开 1YA1YA（+ +）4 4（右）右）右）右） 5 5活塞下移活塞下移活塞下移活塞下移 6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）7 7手手手手臂臂臂臂缩缩缩缩回回回回 2YA2YA（+ +）9 9（左左左左）111
50、1缸左移缸左移缸左移缸左移 6YA6YA（+ +）1717（右）右）右）右）8 8手臂反转手臂反转手臂反转手臂反转 6YA6YA（）1717（左左左左）1818叶叶叶叶片顺时针片顺时针片顺时针片顺时针9 9原位停止原位停止原位停止原位停止 7YA7YA（+ +）2 2泵卸荷泵卸荷泵卸荷泵卸荷机械手液压系统机械手液压系统机械手液压系统机械手液压系统动作顺序动作顺序动作顺序动作顺序1YA1YA2YA2YA3YA3YA4YA4YA5YA5YA6YA6YA7YA7YA手臂上升手臂上升手臂上升手臂上升手臂前伸手臂前伸手臂前伸手臂前伸手指夹紧手指夹紧手指夹紧手指夹紧手臂回转手臂回转手臂回转手臂回转手臂下降
51、手臂下降手臂下降手臂下降手指松开手指松开手指松开手指松开手臂缩回手臂缩回手臂缩回手臂缩回手臂反转手臂反转手臂反转手臂反转原位停止原位停止原位停止原位停止机械手液压系统机械手液压系统机械手液压系统机械手液压系统系统特点系统特点系统特点系统特点1.1.电磁阀换向方便、灵活；电磁阀换向方便、灵活；电磁阀换向方便、灵活；电磁阀换向方便、灵活；2.2.回油路节流调速，平稳性好；回油路节流调速，平稳性好；回油路节流调速，平稳性好；回油路节流调速，平稳性好；3.3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；4. 4. 失电夹紧，安全可靠；失电夹紧，安全可靠；失电夹紧，安全可靠；失电夹紧，安全可靠；5.5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。卸荷回路，节省功率，效率利用合理。卸荷回路，节省功率，效率利用合理。卸荷回路，节省功率，效率利用合理。
