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1、三加速度合成定理Stillwatersrundeep.流静水深流静水深,人静心深人静心深Wherethereislife,thereishope。有生命必有希望。有生命必有希望令:科氏加速度加速度合成定理讨论:讨论:1、当动系作平动,为平动加速度2、当动系作定轴转动,3、当动系作平面运动,科氏加速度的计算:科氏加速度的计算:大小:方向:右手螺旋法则确定特例:对于工程中常见的平面机构,与是垂直的,且垂直于机构平面,此时,方向是将 按 转向转过已知:OA10cm 当30时 1 rad/s 1 试求:导杆BC的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。例例例例7 7代入上式可解出 和将解:即动点:滑块A
2、动系:导杆大小: ? ?方向: 设OAO1Br,斜面倾角为1,O2Dl, D点可以在斜面上滑动,A、B为铰链连接。图示位置时OA、O1B铅垂,AB、O2D为水平,已知此瞬时OA转动的角速度为,角加速度为零,试求此时O2D绕O2转动的角速度和角加速度。例例例例8 8解:动点: D(O2D) 动系:三角斜面投影得 (2)y 轴x 轴(1)(2)大小: ? 0 ?方向: (3)由(1)、(2)得: 因y 轴x 轴(1)(2)曲柄绕曲柄绕O转动,并通过滑块转动,并通过滑块M带动滑槽绕带动滑槽绕O摆动,已摆动,已知知:(匀匀) ),试,试求求:摆杆摆动到摆杆摆动到300时的角加速度时的角加速度a1 。例
3、例例例9 9 vasin 300 = ve vr=vacos 300ve =vasin 300 = r/2 1 =ve /(2r)= /4 动点:滑块动点:滑块MM300r00xy vave 1vr解:解:动系:摆杆动系:摆杆 : aancos300= acae aan= 2raen= 2r/8ac araanaa aenae ve300r00xy vrM 1va 1大小: ? ? 方向: 已知: 直角杆水平匀速推动直杆绕直角杆水平匀速推动直杆绕O转动,已知:转动,已知:v=2cm/s(匀匀),OA=L,b=L/3,试,试求求:直杆直杆转到转到300时直杆时直杆A点的速度与加速度。点的速度与加
4、速度。解:解:vOBAb300vavAvrxyvA= 3b OAOA = 3v/4 ve= vacos600 = v/2ve例例例例1010动点:动点:动点:动点:B B(直角杆角点)(直角杆角点)(直角杆角点)(直角杆角点)动系:杆动系:杆动系:杆动系:杆OAOA araaaenae ac : aacos600= ae acOBAb300 vavrve 如动点选在如动点选在OA杆上的杆上的M点(与点点(与点B重合)结果如何重合)结果如何?求速度和加速度因轨求速度和加速度因轨迹变化复杂,相对速迹变化复杂,相对速度和相对法向加速度度和相对法向加速度无法求解,导致其他无法求解,导致其他速度和加速度
5、解不出速度和加速度解不出,因此动点选取时应选因此动点选取时应选该动点不变的点,如该动点不变的点,如直角端点为动点。直角端点为动点。vOMAb300xy B 机构如图,销钉机构如图,销钉能在能在杆的竖直槽内滑动,又能在杆的竖直槽内滑动,又能在槽内滑动,现槽内滑动,现以匀速度以匀速度v cm向右平动。向右平动。杆杆以匀角速度以匀角速度 rad转动。当转动。当时,时,点运动点运动到图示位置,到图示位置,cm。试求此瞬时销钉。试求此瞬时销钉的速度和加速度。的速度和加速度。解解: : 动点动点: : 动系动系: :x: v v1 1coscos v1 1coscosv1 v方向为:方向为: arctanarctan(vv)18.418.4ADMEOLq q Bvvr1ve1vr2ve2例例例例1111 动点动点: : 动系动系: :DBEDBExx: a acos45 a rcos45a; avr r40.140.1a方向与图方向与图 a方向相同。方向相同。 a a4040。a4040。aMane1Mar1aCxar2ae2动点动点: : 动系动系: : 动点动点: : 动系动系: :DBEDBEADME0Lq q Bvvr1ve1vr2ve2