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1、实频特性实频特性 ： 虚频特性：虚频特性： PjQK一、比例环节：一、比例环节：幅频特性：幅频特性： 相频特性：相频特性： 5 5-2 -2 典型环节的频率特性典型环节的频率特性极坐标图：极坐标图：波特图：波特图：0 0jQjQp p极坐标图：极坐标图：波特图：波特图：分析：分析：惯性环节：低通，相位滞后惯性环节：低通，相位滞后PjQ三、积分环节三、积分环节极坐标图：极坐标图：波特图：波特图：n个积分环节个积分环节:例：例：n=2PjQ四、微分环节四、微分环节极坐标图：极坐标图：波特图：波特图：积分积分积分积分五、一阶微分五、一阶微分极坐标图：极坐标图：波特图：波特图：惯性惯性一阶一阶微分微分
2、PjQ1惯性惯性一阶微分一阶微分六、振荡环节六、振荡环节1、极坐标图、极坐标图注意：注意：arctan的值域区间转换的值域区间转换01jQP2、波特图、波特图精确曲线与渐近线之间的误差精确曲线与渐近线之间的误差当当0.3z z0.8，误差约为，误差约为4dB8 84 40 04 48 812121616T1T101T51T21T5T10T26 . 05 . 04 . 03 . 02 . 01 . 0= = = = = = =V VV VV VV VV VV V0 . 18 . 07 . 0= = = =V VV VV V七、二阶微分环节七、二阶微分环节01jQP1、极坐标图、极坐标图2、波特图
3、、波特图八、延迟环节八、延迟环节1、极坐标图、极坐标图2、波特图、波特图既不低通、也不高通；既不低通、也不高通；相位滞后。相位滞后。5 5-3 -3 系统开环频率特性的绘制系统开环频率特性的绘制一、极坐标图一、极坐标图步骤：步骤：对最小相位系统对最小相位系统(不含延迟环节，开环无右极点不含延迟环节，开环无右极点)PjQ0型系统：正实轴上型系统：正实轴上I型系统：负虚轴方向，无穷远处型系统：负虚轴方向，无穷远处II型系统：负实轴方向，无穷远处型系统：负实轴方向，无穷远处0型型I型型II型型终点为原点终点为原点终点为实轴上一点终点为实轴上一点PjQPjQ4、中频段（求特殊点）、中频段（求特殊点）极坐标图特点：增益以外的部分决定形状，而增益决定图形大小极坐标图特点：增益以外的部分决定形状，而增益决定图形大小5、曲线形状、曲线形状曲线相位单调为负曲线相位单调为负(光滑曲线光滑曲线)某些频段相位正变某些频段相位正变(曲线有凸凹曲线有凸凹)(困难，一般利用困难，一般利用15求近似曲线求近似曲线)谢谢 谢！谢！
