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1、第七章刚体的简单运动-刚体的平行移动1 1 定义定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置称为平移。初始位置称为平移。3 3 速度和加速度分布速度和加速度分布刚体平移点的运动2 2 运动方程运动方程7-2 刚体绕定轴的转动2 2 运动方程运动方程转轴 ： 两点连线两点连线 1 1 定义定义 ：刚体上刚体上( (或其扩展部分或其扩展部分) )两点保持不动，两点保持不动，称为定轴转动称为定轴转动转角：单位弧度：（rad)3.3.角速度和角加速度角速度和角加速度角速度角加速度匀速转动匀变速转动7-3 转动刚体内各点的速度和加速度2 速度3 加速度1 点的运
2、动方程4 4 速度与加速度分布图速度与加速度分布图7-轮系的传动比、齿轮传动、齿轮传动啮合条件传动比、带轮传动、带轮传动7-5 以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度1 角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量角加速度矢量2 2 绕定轴转动刚体上绕定轴转动刚体上M点的速度和加速度点的速度和加速度速度加速度M点切向加速度M点法向加速度例例7-1 刚体绕定轴转动刚体绕定轴转动,已知转轴通过坐标原点已知转轴通过坐标原点O,角速度矢为角速度矢为 。求：求：t t =1s=1s时时, ,刚体上点刚体上点M（0，2，3）的速度矢及的速度矢及加速度矢。加速度矢。解：解：1 1 角速度矢量角速度矢量2 M点相对于转轴上一点点相对于转轴上一点M0的矢径的矢径例例7-2 某定轴转动的刚体通过点某定轴转动的刚体通过点M0（2，1，3），），其角速度矢其角速度矢 的方向余弦为的方向余弦为0.6，0.48，0.64，角速度，角速度 的大小的大小=25rad/s 。求：刚体上点求：刚体上点M（10，7，11）的速度。的速度。
