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1、1KUKA机械手入门教程机械手入门教程2內容內容n 配置输入配置输入/输出端口输出端口n 手持操作器（手持操作器（smartPDA）概述）概述n 基座标（用户坐标）的建立基座标（用户坐标）的建立n 建立工具（建立工具（TOOL）n 基本编程方法基本编程方法n 外部控制外部控制3 配置输入配置输入/输出端口输出端口 导入倍福文件导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：4点击 文件文件 Import/Export5点击 导入设备说明文件导入设备说明文件 继续继续6点击 查找查找 找到要导入的文件点击 继续继续 导入7依次导入以下几个文件：EL31095F.GS
2、E EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml 8 在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标输入输出连接输入输出连接9 在项目项目结构结构中添加EL1809和EL2809模块10 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接11手持操作器（smartPDA）12序号序号说说 明明序号序号说说 明明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向
3、启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度13基座标（用户坐标）的建立基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行投入运行 测量测量 基坐标系基坐标系 3 点点 141. 定义原点 152. 定义X轴正方向 163. 定义Y轴正方向 17 选择菜单序列 投入运行投入运行 测量测量 工具工具 XYZ 4 点建立工具（建立工具（TOOL）1819 用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离20 基本编程方法21 PTP 点到点运
4、动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：22名名 称称功功 能能说说 明明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data116坐标基座标号Base_data116CONT近似定位接通“ ” ，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项23 LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：24名名 称称功功 能能说说 明明LIN运动
5、类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data116坐标基座标号Base_data116CONT近似定位接通“ ” ，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项25变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 结构数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS 变量26定义变量定义变量 DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX7，3 DELC E6POS PP27n全局全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显
6、示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如 、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。n局部局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。28常用指令常用指令 IF SWITCH FOR WHILE REPEAT LOOP WAIT 29 IF语句允许使用选择两个选项之一 30 SWITCH语句
7、是用于不同程序分支的选择指令31 FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件32 WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 33 REAPT直到循环结束才检查结束条件34 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。35 WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。 等待一个事件： 等待时间：36中断编程 中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。 37使用中断时的步骤： 中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。 38举例说明：39外部控制外部控制 外部外部控制输控制输入入/输出输出重要信重要信号号40新建Cell程序41Cell程序内容42输入端配置举例43配置输入/输出操作步骤
