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1、谐波齿轮传动技术与应用谐波齿轮传动技术与应用郑州机械研究所郑州机械研究所主要内容主要内容一、谐波齿轮传动的发展历史一、谐波齿轮传动的发展历史二、谐波齿轮传动的原理及特点二、谐波齿轮传动的原理及特点三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用四、国内外产品现状四、国内外产品现状 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容六、发展趋势及待解决的问题六、发展趋势及待解决的问题ZRIMEZRIME一、谐波齿轮传动的发展历史一、谐波齿轮传动的发展历史v谐谐波波齿齿轮轮传传动动技技术术是是5050年年代代随随航航天天技技术术的的发发展展而而产产生的一种新的传动技术生的一种新的传动技术v在在这这数数十十年
2、年中中，世世界界各各工工业业比比较较发发达达的的国国家家都都集集中中了一批研究力量致力于这类新型传动的研究了一批研究力量致力于这类新型传动的研究 v美美国国、日日本本等等一一些些工工业业发发达达国国家家，谐谐波波传传动动技技术术发发展迅速，目前处于世界领先水平展迅速，目前处于世界领先水平v我我国国在在6060年年代代开开始始谐谐波波传传动动方方面面的的相相关关研研究究，已已经经取得了一系列的研究成果取得了一系列的研究成果ZRIMEZRIME三大构件实物图三大构件实物图传动原理简图传动原理简图（少齿差传动）（少齿差传动）二、谐波齿轮传动的原理及特点二、谐波齿轮传动的原理及特点1-刚轮刚轮 2-柔
3、轮柔轮 H-波发生器波发生器1. 传动原理传动原理ZRIMEZRIME二、谐波齿轮传动的原理及特点二、谐波齿轮传动的原理及特点2. 特点特点v 结构简单，体积小，重量轻结构简单，体积小，重量轻( (零件数量约减少零件数量约减少50%50%，体积和重量减少，体积和重量减少1/31/3以上以上) )v 传动比大，传动比范围广传动比大，传动比范围广( (单级传动单级传动 5050300300，双级传动，双级传动 300030006000060000，复，复波可达波可达100100140000)140000)v 承载能力高，传动平稳且精度高，噪音低承载能力高，传动平稳且精度高，噪音低 ( (同时啮合的
4、齿数多同时啮合的齿数多, ,材料和速比相同的情况下，承材料和速比相同的情况下，承载能力要超过其它传动方式。其传递的功率范围载能力要超过其它传动方式。其传递的功率范围一般为几瓦至几十千瓦一般为几瓦至几十千瓦) )ZRIMEZRIME优点：优点：二、谐波齿轮传动的原理及特点二、谐波齿轮传动的原理及特点v 可以向密封空间传递运动和动力可以向密封空间传递运动和动力 ( (可以驱动在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空可以驱动在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间工作的机构间工作的机构) )v传动效率高传动效率高,且在传动比很大的情况下，仍具有且在传动比很大的情况下，仍具有 较高的效率较高的效率( (随速比的
5、不同（随速比的不同（u=60u=60 250)250)，效率约在效率约在969665%65%左左右右, ,其中复波传动效率较低其中复波传动效率较低) )v 传动回差小，齿侧间隙可以调整传动回差小，齿侧间隙可以调整,甚至可实现零甚至可实现零侧隙传动侧隙传动2. 特点特点ZRIMEZRIME优点：优点：二二. . 谐波齿轮传动的原理及特点谐波齿轮传动的原理及特点v因柔轮周期性变形，工作情况恶劣，从而易于因柔轮周期性变形，工作情况恶劣，从而易于疲劳损坏疲劳损坏 v柔轮和波发生器的制造难度较大，需要专门的柔轮和波发生器的制造难度较大，需要专门的制造设备，给单件生产和维修造成了困难制造设备，给单件生产和
6、维修造成了困难 v传动比的下限值高，齿数不能太少，当波发生传动比的下限值高，齿数不能太少，当波发生器为主动时，传动比一般不能小于器为主动时，传动比一般不能小于35 2. 特点特点v 起动力矩大起动力矩大 ZRIMEZRIME缺点：缺点：三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用v 机器人机器人v 空间技术空间技术v 雷达通雷达通讯v 医疗器械医疗器械v 汽车工业汽车工业 v 仪器器仪表表v 现代武器装备现代武器装备v 常常规武器武器v 印刷包装机械印刷包装机械 v 数控机床数控机床v 精密光学精密光学设备ZRIMEZRIME主要应用领域：主要应用领域：三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的
7、应用在机器人中的应用在机器人中的应用日本东京大学设计的服务机器人日本东京大学设计的服务机器人谐波齿轮传动在机器谐波齿轮传动在机器人领域的应用最多，人领域的应用最多，在该领域的应用数量在该领域的应用数量超过总量的超过总量的60 ZRIMEZRIME三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用在其他机器人中的应用ZRIMEZRIME三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用在在 空间技术领域的应用空间技术领域的应用神州号飞船神州号飞船美国设计的火星探测装置美国设计的火星探测装置ZRIMEZRIME三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用在武器装备中的应用在武器装备中的应用 广泛地应用于广泛地
8、应用于航空、航天、船舶潜艇、宇宙飞船、航空、航天、船舶潜艇、宇宙飞船、导弹导引头、导航控制、光电火控系统、单兵作战系导弹导引头、导航控制、光电火控系统、单兵作战系统统等军事装备中，如在战机的舵机和惯导系统中，在等军事装备中，如在战机的舵机和惯导系统中，在卫星和航天飞船的天线和太阳能帆板展开驱动机构中卫星和航天飞船的天线和太阳能帆板展开驱动机构中都得到应用都得到应用 已经在并将越来越多地在已经在并将越来越多地在微型飞机、便携式侦察微型飞机、便携式侦察机器人、微小型水下航行器以及精确打击武器、灵巧机器人、微小型水下航行器以及精确打击武器、灵巧武器和智能武器武器和智能武器等新概念微小型武器系统中得到
9、应用。等新概念微小型武器系统中得到应用。 ZRIMEZRIME三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用在武器装备中的应用在武器装备中的应用空警2000大型预警机C-802反舰导弹歼-7ZRIMEZRIME三、谐波齿轮传动的应用三、谐波齿轮传动的应用在医疗器械中的应用在医疗器械中的应用在口腔医疗器在口腔医疗器械中得到应用械中得到应用ZRIMEZRIME四、国内外产品现状四、国内外产品现状v国国外外小小模模数数精精密密谐谐波波齿齿轮轮传传动动装装置置多多采采用用短短筒筒柔柔轮轮，其其体体积积小小、重重量量轻轻、承载能力高承载能力高v我我国国还还是是采采用用杯杯形形柔柔轮轮，还还没没有有生生产产
10、和应用短筒柔轮谐波齿轮传动装置和应用短筒柔轮谐波齿轮传动装置ZRIMEZRIME日本筒形柔轮的长径比为0.50.8，我国为0.71.0，美国已开发并产品化了长径比约为0.5的CSF系列和长径比约为0.2的CSD系列产品 四、国内外产品现状四、国内外产品现状1. 国内外谐波齿轮减速器比较国内外谐波齿轮减速器比较（转速（转速1500r/min1500r/min，速比，速比100100） 表表1 1 国内外谐波齿轮减速器主要参数比较表国内外谐波齿轮减速器主要参数比较表外径外径(mm)(mm)70708585110110135135170170长度长度 (mm)(mm)国外国外141417172222
11、27273333我国我国5050555570709595110110转矩矩 (N.m)(N.m)国外国外5757110110233233398398686686我国我国33335555132132265265495495ZRIMEZRIME 四、国内外产品现状四、国内外产品现状2. 柱状图柱状图国内外谐波齿轮减速器主要参数比较柱状图国内外谐波齿轮减速器主要参数比较柱状图ZRIMEZRIME 四、国内外产品现状四、国内外产品现状3. 柱状图比较结果柱状图比较结果v我国谐波齿轮传动装置尺寸大，承载我国谐波齿轮传动装置尺寸大，承载能力反而小能力反而小 v相同外径的产品，国外谐波齿轮传动相同外径的产品
12、，国外谐波齿轮传动装置的体积仅是我国产品的装置的体积仅是我国产品的3030左右，左右，而承载能力（转矩）却是我国产品的而承载能力（转矩）却是我国产品的1.391.392 2倍倍 ZRIMEZRIMEa 我国生产的杯形柔轮我国生产的杯形柔轮b 美国美国HD Systems公司生产公司生产的短筒柔轮的短筒柔轮 国内外柔轮比较示意图国内外柔轮比较示意图 四、国内外产品现状四、国内外产品现状4. 国内外柔轮比较国内外柔轮比较ZRIMEZRIME 四、国内外产品现状四、国内外产品现状5.齿轮精度比较齿轮精度比较v国外小模数谐波齿轮传动装置中的齿轮国外小模数谐波齿轮传动装置中的齿轮精度一般比我国的齿轮精度
13、高精度一般比我国的齿轮精度高1 12 2级级 v国外谐波齿轮传动装置的运动精度和回国外谐波齿轮传动装置的运动精度和回差一般小于差一般小于3,3,我国产品的回差一般都我国产品的回差一般都大于大于66 ZRIMEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容v 啮合原理及运动学研究啮合原理及运动学研究 v 齿形研究齿形研究v 柔轮变形及应力状态分析柔轮变形及应力状态分析v 结构参数及优化设计结构参数及优化设计 v 制造工艺研究制造工艺研究 v 传动精度研究传动精度研究 ZRIMEZRIME重点研究方向和内容：重点研究方向和内容： 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容1. 啮合原理
14、及运动学研究啮合原理及运动学研究研究谐波齿轮啮合理论研究谐波齿轮啮合理论主要采用的几种方法主要采用的几种方法: :v图解分析法图解分析法 在确定啮合齿对的一个齿廓后运用中性层曲线的变形关在确定啮合齿对的一个齿廓后运用中性层曲线的变形关系，用极坐标仿射或啮合运动几何关系图解法求出另一齿廓系，用极坐标仿射或啮合运动几何关系图解法求出另一齿廓 v用包络理论求共轭齿形的解析法用包络理论求共轭齿形的解析法 其实质是把柔轮弹性变形转其实质是把柔轮弹性变形转化为共轭运动的一个组成部分，并用包络理论求解谐波齿轮的共轭齿形化为共轭运动的一个组成部分，并用包络理论求解谐波齿轮的共轭齿形 v等速曲线法等速曲线法 把
15、谐波齿轮传动中一对齿的啮合过程看作是柔轮齿和刚把谐波齿轮传动中一对齿的啮合过程看作是柔轮齿和刚轮齿分别沿着各自的等速曲线以某一相等的速度运动，刚轮和柔轮的等速轮齿分别沿着各自的等速曲线以某一相等的速度运动，刚轮和柔轮的等速曲线长度之比即为传动比曲线长度之比即为传动比 v幂级数法幂级数法 把齿廓曲线方程、共轭条件、传动比均用级数形式表示，把齿廓曲线方程、共轭条件、传动比均用级数形式表示，把空间问题转化为平面问题把空间问题转化为平面问题 ZRIMEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容1. 啮合原理及运动学研究啮合原理及运动学研究谐波传动的运动学分析模型可分为两大类谐波传动的运动
16、学分析模型可分为两大类: :v摩擦模型摩擦模型 按照无滑动纯滚动原理，来分析定义传动比，按照无滑动纯滚动原理，来分析定义传动比，并将平均角速度积分原理引入研究并将平均角速度积分原理引入研究v行星传动模型行星传动模型 将谐波传动机构抽象为行星传动机构，把其将谐波传动机构抽象为行星传动机构，把其看作行星齿轮传动的变形，按照行星传动机构看作行星齿轮传动的变形，按照行星传动机构的运动特性来研究其运动学规律的运动特性来研究其运动学规律ZRIMEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容2. 齿形研究齿形研究齿形研究发展齿形研究发展: :直线齿形直线齿形渐开线齿形渐开线齿形S S齿形齿形将柔
17、轮的运动轨迹进行了将柔轮的运动轨迹进行了简化，没有考虑薄壁弹性简化，没有考虑薄壁弹性变形时产生的切向位移和变形时产生的切向位移和法线转角，认为只存在径法线转角，认为只存在径向位移向位移原苏联学者原苏联学者 用图解法分析后指出柔轮和用图解法分析后指出柔轮和刚轮可以近似地采用渐开线齿形刚轮可以近似地采用渐开线齿形另外还有圆弧齿廓及摆线齿廓另外还有圆弧齿廓及摆线齿廓 日本学者日本学者 从不从不需变形而保证连需变形而保证连续接触的角度出续接触的角度出发，提出的基于发，提出的基于曲线映射的新齿曲线映射的新齿形，映射基准曲形，映射基准曲线为柔轮齿顶相线为柔轮齿顶相对刚轮的运动轨对刚轮的运动轨迹。迹。ZRI
18、MEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容2. 齿形研究齿形研究渐开线齿形渐开线齿形S S齿形齿形渐开开线齿形及修形形及修形渐开开线齿形，由于在工形，由于在工艺上易上易于加工而得到最广泛的使用于加工而得到最广泛的使用 “S S齿形形”，对谐波波齿轮啮合性能、承合性能、承载能力等有很能力等有很大的提高，我国大的提高，我国已经已经开始开始对这种种齿形形进行研究行研究 ZRIMEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容3. 柔轮变形及应力状态分析柔轮变形及应力状态分析主要研究方法主要研究方法: :v理论公式法理论公式法根据根据弹性薄壳体的几何非性薄壳体的几何非线性理
19、性理论，采用光滑，采用光滑圆柱壳体柱壳体的的简化模型，化模型，进行理行理论分析，推分析，推导应力公式力公式常用的有光常用的有光弹性法和性法和电阻阻应变片法。片法。实验法直法直观，接近，接近实际，但，但实验成本高成本高、周期周期长，无法，无法获得柔得柔轮内部的内部的应力力应变情况，常与理情况，常与理论公式法相公式法相结合合 v实验归纳法实验归纳法v计算机数值模拟分析法计算机数值模拟分析法 多采用有限元法，可以多采用有限元法，可以缩短研究周期，短研究周期，节省研究省研究费用，用，可以在可以在较理理论公式法公式法较少少简化的基化的基础上，分析柔上，分析柔轮中中的的应力力应变分布状况分布状况 ZRIM
20、EZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容4. 结构参数及优化设计结构参数及优化设计常规方法常规方法 在在给定定传动比、比、输出扭矩后，出扭矩后，为了得到各了得到各轮齿数、模数、模数、数、齿宽等一系列参数，往往采用等一系列参数，往往采用类比法或事先比法或事先选定其中定其中的几个参数，的几个参数，给出各种出各种误差差值后，再求出其它参数。采用后，再求出其它参数。采用这种方法，种方法，难以得到最以得到最优方案方案优化设计方法优化设计方法 是是针对啮合参数和合参数和结构参数构参数进行进行综合性的合性的优化化设计，避免了避免了单一参数一参数优化化设计中存在的某些缺陷，可使中存在的某些缺
21、陷，可使传动效率、承效率、承载能力提高，能力提高，结构尺寸构尺寸缩小小ZRIMEZRIME结构参数设计方法：结构参数设计方法： 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容5. 制造工艺研究制造工艺研究谐波齿轮传动装置中，波发生器和具有几百个轮齿的谐波齿轮传动装置中，波发生器和具有几百个轮齿的柔轮加工最为复杂柔轮加工最为复杂 v 国际上开发了柔轮滚轧加工技术，刚轮内齿滚压国际上开发了柔轮滚轧加工技术，刚轮内齿滚压 加工工艺及净成形加工方法等加工工艺及净成形加工方法等v 用用“转化啮合再现法转化啮合再现法” 来加工柔轮轮齿，是使柔来加工柔轮轮齿，是使柔轮处在与刚轮空载啮合时相同的变形条件下进行范
22、成轮处在与刚轮空载啮合时相同的变形条件下进行范成加工，消除了啮合干涉，缩短了跑合时间加工，消除了啮合干涉，缩短了跑合时间 v 燕山大学在燕山大学在滚轧柔柔轮和和刚轮齿形、形、焊接柔接柔轮、粘、粘接柔接柔轮及柔及柔轮毛坯毛坯热强强旋成形等方面做了大量的旋成形等方面做了大量的实验研究，取得了研究，取得了较大的大的进展展 ZRIMEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容5. 制造工艺研究制造工艺研究 另外，采用新材料来替代传统柔轮材料也另外，采用新材料来替代传统柔轮材料也是很有潜力的研究方向是很有潜力的研究方向 如用具有高单位刚度、高比强度与优异阻如用具有高单位刚度、高比强度与优异
23、阻尼性能的碳纤维环氧复合材料来制造柔轮，柔尼性能的碳纤维环氧复合材料来制造柔轮，柔轮有足够的扭矩传递能力，且其抗扭刚度提高轮有足够的扭矩传递能力，且其抗扭刚度提高50%，在基本固有频率下的衰减能力可提高，在基本固有频率下的衰减能力可提高100% ZRIMEZRIME 五、重点研究方向和内容五、重点研究方向和内容6. 传动精度研究传动精度研究 由于多对齿同时啮合，因此谐波齿轮传动装置的传由于多对齿同时啮合，因此谐波齿轮传动装置的传动精度要高于一般齿轮传动的精度动精度要高于一般齿轮传动的精度 孙瑞涛等从系统的传动误差产生的机理出发，按误孙瑞涛等从系统的传动误差产生的机理出发，按误差独立性作用原理研
24、究了齿轮的切向综合误差与基节误差独立性作用原理研究了齿轮的切向综合误差与基节误差、齿轮安装轴的偏心与配合间隙偏心、输出轴与轴承差、齿轮安装轴的偏心与配合间隙偏心、输出轴与轴承孔的偏心和配合间隙、轴承的径向游隙与径向跳动以及孔的偏心和配合间隙、轴承的径向游隙与径向跳动以及波发生器部件对谐波齿轮传动系统传动误差的影响等波发生器部件对谐波齿轮传动系统传动误差的影响等 结果表明：柔轮、刚轮和波发生器等零件的制造误结果表明：柔轮、刚轮和波发生器等零件的制造误差及装配误差是产生传动误差的主要原因，传动误差是差及装配误差是产生传动误差的主要原因，传动误差是谐波齿轮传动系统中主要的非线性因素谐波齿轮传动系统中
25、主要的非线性因素 ZRIMEZRIME 六、发展趋势及待解决的问题六、发展趋势及待解决的问题 1. 发展趋势发展趋势v小型化小型化v高精度高精度v高可靠性高可靠性齿轮模模数数将将越越来来越越小小, ,短短筒筒柔柔轮轮将将得得到到普普遍遍应应用用，传动装置体装置体积和重量不断减小和重量不断减小, ,结构更加构更加紧凑合理凑合理零部件精度越来越高零部件精度越来越高, , 装置的装置的传动精度也不断提高精度也不断提高零零件件材材料料性性能能更更加加优良良, ,设计方方案案更更加加合合理理, , 传动装装置可靠性不断提高置可靠性不断提高ZRIMEZRIME 六、发展趋势及待解决的问题六、发展趋势及待解
26、决的问题 2. 待研究解决的问题待研究解决的问题 1 1）短筒柔轮的变形力和应力随着筒长的减小）短筒柔轮的变形力和应力随着筒长的减小而急剧增加的问题而急剧增加的问题 2 2）高疲劳强度短筒柔轮材料试验研究问题）高疲劳强度短筒柔轮材料试验研究问题 3 3）尺寸限制条件下短筒柔轮的结构和参数的）尺寸限制条件下短筒柔轮的结构和参数的优化设计问题优化设计问题 ZRIMEZRIME 六、发展趋势及待解决的问题六、发展趋势及待解决的问题 2. 待研究解决的问题待研究解决的问题 4 4）研研究究新新齿齿形形，并并解解决决相相应应的的制制齿齿方方法法和工艺问题和工艺问题 5 5）超超小小模模数数短短筒筒柔柔轮轮和和刚刚轮轮制制造造困困难难的的问题问题 6 6）探探索索研研究究谐谐波波齿齿轮轮传传动动系系统统的的非非线线性性动力学特性等问题动力学特性等问题ZRIMEZRIME谢谢谢谢 ！ZRIMEZRIME
