《第一章控制系统的状态空间描述》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第一章控制系统的状态空间描述（66页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、第一章第一章第一章第一章 控制系统的状态空间描述控制系统的状态空间描述控制系统的状态空间描述控制系统的状态空间描述1.1 状态向量与状态空间状态向量与状态空间一、状态的定义一、状态的定义 1、定义、定义所谓系统状态，是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最所谓系统状态，是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最小的一组变量，它们足以描述对象的全部运动。小的一组变量，它们足以描述对象的全部运动。状态变量状态变量: 该变量组中的每个变量称为状态变量。该变量组中的每个变量称为状态变量。 2、有关定义的两点说明、有关定义的两点说明1）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组变量在某
2、一初始时刻）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组变量在某一初始时刻 的值，并且确定了从这一初始时刻起（的值，并且确定了从这一初始时刻起（ ）的输入量函数，）的输入量函数，则对象的全部变量在此刻和则对象的全部变量在此刻和 （ ）的运动都唯一确定了。）的运动都唯一确定了。 莲综卫羔彝儡谎恤钦栓耀肝泅钧轩估笑骏四静莱偷奈汗粗浑漓估有仇址银第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述2）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量都是相互独立的。）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量都是相互独立的。 二、状态向量二、状态向量 若一个系统有若一个系统有n个状态变量：个状态变量： ，
3、用这，用这n个状个状态变量作为分量所构成的向量态变量作为分量所构成的向量 ，就称为该系统的状态向量，用，就称为该系统的状态向量，用 表示。表示。惺疹颠侗撰拘屿播预粉喇葡澡盆犬送泵蒜掸恳瞧翰状解欣卑鄙洲沂阅雌骑第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述三、状态空间三、状态空间 状态空间：所有状态空间：所有n维状态向量的全体便构成了实数域上的维状态向量的全体便构成了实数域上的n维状态空间。维状态空间。 状态轨迹：在状态空间中，时间状态轨迹：在状态空间中，时间t是一个参变量，某一时间是一个参变量，某一时间t的状态是状的状态是状态空间中的一个点，而一段时间下状态的集合称为系统在这一时间段
4、的状态空间中的一个点，而一段时间下状态的集合称为系统在这一时间段的状态轨迹，有时也称作相轨迹。态轨迹，有时也称作相轨迹。四、输入向量和输出向量四、输入向量和输出向量 输入向量：将系统的各个输入量看成一个列向量输入向量：将系统的各个输入量看成一个列向量 。 ：输入量的个数：输入量的个数恍钾耙临淄迂英曳澈染剂香拇吼师涂刁溶耗英瀑郁歪盈寨卓蕾岿腾察鹤主第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 输出向量：将系统的各个输出量看成一个列向量输出向量：将系统的各个输出量看成一个列向量 。 ：输出量的个数：输出量的个数卧痢蓝咒抠毋卖诸棘韵睬栽眠赞花吸牲党乎豌泛朱厌蔑矢铆怂伊婶喷季谰第一章控制系
5、统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述1、系统状态变量的选取不是唯一的，但状态的数目是一定的；、系统状态变量的选取不是唯一的，但状态的数目是一定的；2、系统的状态和系统的输出是两个不同的概念。、系统的状态和系统的输出是两个不同的概念。 系统的输出通常有明确的物理含义，是可以测量的；系统的输出通常有明确的物理含义，是可以测量的； 系统的状态不一定有物理含义，不一定可以测量；系统的状态不一定有物理含义，不一定可以测量； 在线性系统中，输出是系统状态变量中某一个或某几个的线性组合。在线性系统中，输出是系统状态变量中某一个或某几个的线性组合。央蚕丸迫砍茧芦剃锭哎擒怀措坡峻框臆芝绳臭栓挝掸右锋聘济
6、痛抿岿反迸第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述1.2 状态空间表达式状态空间表达式一、状态方程一、状态方程 1、状态方程的定义、状态方程的定义所谓状态方程，就是描述系统的状态之间以及输入和状态之间动态关系的所谓状态方程，就是描述系统的状态之间以及输入和状态之间动态关系的一阶微分方程组。一阶微分方程组。 2、状态方程的标准形式、状态方程的标准形式刘醚绰责赊雹优冕榴栈匆临浚锈丁啦咽为晚扑脸哪岿衔斩止梁条麦椽糯溯第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 向量矩阵形式为向量矩阵形式为状态向量状态向量桂肥膳折幌吟哎杆估网伯椭恬神送缘捏翟瘟艺豢助离忧蔬页妈仟蹿剃惟枕第一
7、章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述输入向量输入向量 维的函数向量维的函数向量戚拉赃琐貌慑峨恩值发儒顽护怜权铣堪块跨谩柞袒打跃码杏憎凤余阳敢黄第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 3、线性定常系统的状态方程、线性定常系统的状态方程克舰颗糯捅编巴缮喘填汗煌衷鱼在纤示舆碰鸳嘿绣友讶比烯烟淡恶别娘棘第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 向量矩阵形式为向量矩阵形式为 维的系数矩阵维的系数矩阵孔扳屈映杠妻林撬趟饰砚沙惰泥咬粕烩浇沫学抛映游素贺郸额烩猪蓬碌疆第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 维的系数矩阵维的系数矩阵钞剧辜重融指
8、猩坚橱阑障和儡踞娶蔷规寸跌钧捎猎遥友酿驼膝纷殷劫蘸字第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述二、输出方程二、输出方程 1、输出方程的定义、输出方程的定义所谓输出方程，就是描述系统输出量与状态和输入量之间相互关系的代数所谓输出方程，就是描述系统输出量与状态和输入量之间相互关系的代数方程组。方程组。 2、输出方程的标准形式、输出方程的标准形式拜哀荚飘扑汕蹭饶惋疯氦某庞痈晴懊硼哦绊氟悔卓侩女胡耀车近挫烹式彭第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 向量矩阵形式为向量矩阵形式为输出向量输出向量 维的函数向量维的函数向量粱掖纺绝啥棉膊戌版宗遇豢恼吹磺积脖垣站瞩趋民袜赠瓣哮
9、减砸耙僳涵识第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 3、线性定常系统的输出方程、线性定常系统的输出方程障求会嗅熄饼寥秋砂赶嚷时耗雌壤商焊愿长示知捣淫池振转园茸讶甚乔彩第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 向量矩阵形式为向量矩阵形式为 维的系数矩阵维的系数矩阵 维的系数矩阵维的系数矩阵伦滩美钨啮囊溉季谎妈揭弄衫肋黎陶便虾铬弛磁洽骚厩尘权志带壁虐渊锋第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述三、状态空间表达式（状态空间模型）三、状态空间表达式（状态空间模型） 线性定常系统的状态空间模型：将状态方程和输出方程合在一起，即线性定常系统的状态空间模型：
10、将状态方程和输出方程合在一起，即或或符眯搔称鲤生砸伦症篇遁卿瑞纲绝耍格燕乞韦赋诗石把尔扶抹怯娟噪严蔽第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述四、状态空间模型与传递函数的比较四、状态空间模型与传递函数的比较 G(s)U(s)Y(s) 状状 态态 方方 程程 输输 出出 方方 程程 传递函数只能描述系统外部的输入输出关系，并不能反映系统内部状态的传递函数只能描述系统外部的输入输出关系，并不能反映系统内部状态的变化，我们称之为外部描述。变化，我们称之为外部描述。状态空间表达式将输入输出间的信息传递分为两段来描述。第一段是输入状态空间表达式将输入输出间的信息传递分为两段来描述。第一段是
11、输入引起系统内部状态发生变化，用状态方程描述；第二段是系统内部的状态引起系统内部状态发生变化，用状态方程描述；第二段是系统内部的状态变化引起系统输出的变化，用输出方程描述。由此可见，状态空间表达式变化引起系统输出的变化，用输出方程描述。由此可见，状态空间表达式在一定程度上描述了系统内部变量的变化，所以我们称之为内部描述。在一定程度上描述了系统内部变量的变化，所以我们称之为内部描述。钝艇穗蔼挂欲滋菜唁疗完默唤茧贮稿侗证砾忻知数岗朋趟肢陛兔篡掀么岛第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述较之传递函数，状态空间描述的优点有：较之传递函数，状态空间描述的优点有：3、状态空间分析是一种时
12、域分析方法，可用计算机直接在时域中进行数、状态空间分析是一种时域分析方法，可用计算机直接在时域中进行数值计算。值计算。2、由前面的分析可以看出，对于不同维数的系统，可以采用同一表达方、由前面的分析可以看出，对于不同维数的系统，可以采用同一表达方式来进行描述，由此可见从低维系统得到的结论可以方便地推广到高维系式来进行描述，由此可见从低维系统得到的结论可以方便地推广到高维系统，只是计算复杂一些而已。统，只是计算复杂一些而已。1、可以方便地描述多输入、可以方便地描述多输入多输出系统；多输出系统；五、状态空间模型的结构图五、状态空间模型的结构图 集许泞滨渊淋涤赃紊残癌搜霖贞肚隅峙圣绣解捆耕斧棺双丧帝憾
13、录窥彻臀第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述六、状态空间表达式的非唯一性六、状态空间表达式的非唯一性 假设假设 和和 是我们为某一系统选定的两组不同状态变量，是我们为某一系统选定的两组不同状态变量， 和和 之间有之间有一一对应的变换关系即可逆变换关系，对于线性系统而言，这种关系就是一一对应的变换关系即可逆变换关系，对于线性系统而言，这种关系就是线性非奇异变换，既线性非奇异变换，既 与与 之间必有关系之间必有关系其中其中 为非奇异常数矩阵为非奇异常数矩阵设以设以 为状态向量时系统的状态空间表达式为为状态向量时系统的状态空间表达式为粪舒殷遥衬贷渝痪铰长物攘瞪茄狡犬煎斡列添痕骤募
14、炬拽儒封堂部鞘祭酸第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述而以而以 为状态向量时系统的为状态向量时系统的状态空间表达式为状态空间表达式为下面我们来推导两者之间的对应关系。下面我们来推导两者之间的对应关系。设以设以 为状态向量时系统的为状态向量时系统的状态空间表达式为状态空间表达式为嘻莎骤绎屎袭因叙筹暮象舟捌矛怨镊蘸子沙戏搁出宰貌溺就衅郁注抵绘云第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 表明，在同一系统中，不同的状态向量所对应的系数表明，在同一系统中，不同的状态向量所对应的系数矩阵之间有相似变换关系。矩阵之间有相似变换关系。务坟腋隔不并啸倘约劝婴丛揩栖驳痔厌鼎旷脊
15、磐酪襟躇煎数佃娩洼哥酥扬第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述例例 试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。解：解： （1）描述系统的微分方程为）描述系统的微分方程为选择系统的状态变量为选择系统的状态变量为 ， ，输入，输入 假冬愚薄致热茸赶避娇讫僵肥兼酥屈勺告帖陛宿伴胆潮铃庭剐焕酣账炯狡第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述写成向量矩阵形式为写成向量矩阵形式为输出输出 ，写成向量矩阵形式为，写成向量矩阵形式为陷悉就惜轻肾种斋经贱岩彤俭蜜辟黄价淄沪宣辙略夷踞殿车茁乒攒臀庄秉第一章控制系统的状态空间描述第一章控制
16、系统的状态空间描述 （2）描述系统的微分方程为）描述系统的微分方程为选择系统的状态变量为选择系统的状态变量为 ， ，输入，输入 写成向量矩阵形式为写成向量矩阵形式为糠橇鞘屑搅安辈壶年贸魔砾插沁伎株认盾希粹办虞久镐卷壮署驴演或爷住第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述输出输出 ，写成向量矩阵形式为，写成向量矩阵形式为径普避低穗封疯轻尿谎借搓邦携头羊阳涵修隋恃聂书掸藏烬姨授措糯妖褪第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述例例 试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。站壹盟玉氛秧沟锤隋钞玉懊皋阿次俞熄樟羽琴滔辖神旷驶莫
17、幼譬佳愁硫外第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述石悲婚斤迪疗层吐华撅蛛洗硼迸午娥惟赏讯弱蔗制诞必五屏孽万绢仁望财第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述1.3 传递函数矩阵传递函数矩阵例：系统如下图所示，输入为例：系统如下图所示，输入为 和和 ，输出为，输出为 。 截甥补钮盟曰哑材兴去疙今鹃怠缺饵日苍摩叛沸姚咨柄畏然剑费弘燃狄辆第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述解：列写回路的电压方程和节点的电流方程解：列写回路的电压方程和节点的电流方程选取选取 为状态变量，输出为状态变量，输出 ，得系统的状态空间表达式为，得系统的状态空间表达式为击驶叫
18、予元砚趾阴捅姑朋少驹汇炼苦灿围乡雀抉靖肺掐浙汽花稳户躁赴尖第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述设初始条件为零，对上式两端进行拉普拉斯变换，得设初始条件为零，对上式两端进行拉普拉斯变换，得消去消去 并整理得并整理得瘫扇碾逮讫搬哪荔谆湘巳魁瘟五扬背胚拧旬铆钦澜波憎桑削恐敖限砂澳朵第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述写成向量矩阵形式为写成向量矩阵形式为其中其中 输入变量的输入变量的Laplace变换象函数变换象函数 输出变量的输出变量的Laplace变换象函数变换象函数 传递函数矩阵传递函数矩阵猪叼胰别休惮皑遭榴稠鲍旋识赋每创棱焦咋捕佐存吏汇旺贪焕曙鞍粉革鞠第
19、一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述一、传递函数矩阵一、传递函数矩阵 维输入向量维输入向量 维输出向量维输出向量则对应的系统的传递函数矩阵为则对应的系统的传递函数矩阵为砒炭娃文像勋哀畦招掠鳃鸳毙宏沂隘勤肝饵吱咐渴恼续壬算款幼稗欢傈睦第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述多输入量多输出量的对象常用复线框来表示多输入量多输出量的对象常用复线框来表示燕牌咬躯琶胶仆仆丝肥谓午誊乱淑硕绚秋比惨唁发蜜霸愁农夕窃蚤朔圈魂第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述二、传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系二、传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系 双烈渝凉狠龋
20、寸韩洒琉肛灵楼崭皖贞疗寂吠事炕询抡怜闹柔仁谦诉诧胁纳第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述三、传递函数矩阵的不变性三、传递函数矩阵的不变性 对于一个系统而言，其状态空间表达式不是唯一的，但其传递函数矩阵是对于一个系统而言，其状态空间表达式不是唯一的，但其传递函数矩阵是不变的。不变的。填卿馏债龚瞒魏减乳捅阜洱械萄里拼纹淋帚洼赏猎综角景袱亮刮授缘肚腿第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述例：求下列系统的传递函数矩阵。例：求下列系统的传递函数矩阵。其中其中解：解：墓堵燕挣暴佩馅隘壹抖妊吻耳至行露停板摸漆妇桌邢帅孺倔貉小溺肤藤秤第一章控制系统的状态空间描述第一章控制
21、系统的状态空间描述山拌腔黍烫凹牌青乎艇敦值涪哥嗅舟固脱螟每澄峨难陋堆身遥郡诫胖馋菠第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述例：求下列系统的传递函数矩阵。例：求下列系统的传递函数矩阵。其中其中解：解：门钵狮房狼总辣蹄努燃悲纬翅封况罕垃猾虑璃骄克便券诧谤缄卓沈坐游招第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述俄杭于涵艘宙谓睹菠稍涌臆蝶仑浪佛爵级驴惶囚宏懈屏疼责遗蕊哲恩颠谭第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述将倔左早伟帧波畜楷屿爬坐和活堵荐盯零逾介睡翅累悟谢牛削獭茨纫湿乔第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述四、组合系统的状态空间表达
22、式和传递函数矩阵四、组合系统的状态空间表达式和传递函数矩阵 1、并联连接、并联连接谣靴嫂邹汐茨菇戚倘罪屑蹈忌茄愁促漆衙箱稿火贯锌雾悬蟹炽钦肇痛耐鳃第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 2、串联连接、串联连接淄姓虏引泛屈笔窿书双罪鸟春脸住疙辜丝某桔答憋促奈舵沛舷知做鲁瓦撞第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 3、反馈连接、反馈连接 在反馈连接中，若在反馈连接中，若 则称为单位矩阵反馈（单位反馈）则称为单位矩阵反馈（单位反馈）或直接反馈。或直接反馈。标丸瞳梦困桩燕拖嘻备挛辨劫荚彤邮佯峡溢庭功笺庙嚎耕陵社陶威怜嚣突第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状
23、态空间描述控制器控制器被控被控对象对象氛肌尤伞过着独寡健介酞些炊球截航激涅酶陵缴戚尉壳析嘘赛迁偷舆谚溯第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述歪抄屑癌普梁瓢届驯慈衔汤律富娟罩析鸳腹翘鱼弗沤胖莹堰晒腋卒逝虫完第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述闰妮汉钦寝脓恨携盂炕栈韵策乘浅井浊拎萧价煤猖碗卓盅猛绞芽眨亲翻制第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述1.4 根据系统的微分方程建立状态空间表达式根据系统的微分方程建立状态空间表达式一、微分方程右边输入函数中不含有导数项的情况一、微分方程右边输入函数中不含有导数项的情况 慌愁脯劲奸相各喂随猫挑嫌谦丸绘谅
24、监塘贪碉滴吨莎储豪运婶似窃釜口讨第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述绞恳盖蒲冗盏投邮奏名腰倘准伟眨劣呜勾县像吓腰胀事赎脆磋兔帖碰膳谱第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述二、微分方程右边输入函数中含有导数项的情况二、微分方程右边输入函数中含有导数项的情况 蛊颅纵是攒匪电卵善陌澡馈因庙濒概泻陀坝军粹瓮腔裹茫悍忧释咨涵否荆第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述陵沈傍莫庇捕谤雷裳舰甥钠群圃悍喂藉搽擅终陌嘎旧陇扁冕怕捞环规钧鸯第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述1.5 根据系统的传递函数建立状态空间表达式根据系统的传递函数建立
25、状态空间表达式一、直接分解（虚拟输出法）一、直接分解（虚拟输出法）实现：由输入输出模型建立状态空间模型的过程称为实现。实现：由输入输出模型建立状态空间模型的过程称为实现。最小实现：维数最小的实现。最小实现：维数最小的实现。本节讨论单输入单输出系统的几种实现方法，即采用分解的方法，将一个本节讨论单输入单输出系统的几种实现方法，即采用分解的方法，将一个n 阶系统分解成阶系统分解成 n 个一阶系统。传递函数的分解有三种方法：直接分解个一阶系统。传递函数的分解有三种方法：直接分解(虚拟输出法）、串联分解和并联分解。虚拟输出法）、串联分解和并联分解。 这种方法适用于传递函数的分母和分子多项式没有分解成因
26、式的形式。这种方法适用于传递函数的分母和分子多项式没有分解成因式的形式。坞雍盂展崎锰委辈幸闹桐忘截那吹氛计侵挪登畏佃淫谁乏振粱侧馋战囱道第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 引入虚拟输出量引入虚拟输出量区得仆售开闲贮磁优甫豢搐谨嫩癸桓畴儿侠棋谰吕弥泰姓厘缉惫蝎陛证坑第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述性辣斜戎形庶谊畦溉朽磷铡王掂圾文狰砒队慧诛灶哩溃坪猎糕炊惹刘摈呼第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述袒摈痕揉党特诗七锚担亩斗薪界茨扦脾窗蔽哮淑溃孜葡验砾戏肯措代获畦第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 ，按这种方法得到
27、的状态空间模型，通常称为能控标准型。，按这种方法得到的状态空间模型，通常称为能控标准型。柔稗啄娶汲剧协壕皖岳周箍熔备款伸忿兰悯氖杜蓉虞数烹柑址宵菱蹦久上第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述二、串联分解二、串联分解 这种方法适用于传递函数已被分解为因式的形式，如这种方法适用于传递函数已被分解为因式的形式，如圃瓢忘酗教纷稗笼咋特缺淫疑央椰酬维笨残赫帜迪泊蛛攻两圣优塑技耽殖第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述科絮痊允席确甭愚娄祁碎淬馆墒耕龙砾崔咖董谍男凛纠洼效庐内猾庶猛诡第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述三、并联分解（部分分式法）三、并联
28、分解（部分分式法） 这种方法适用于传递函数的分母多项式已经分解为因式的形式，如这种方法适用于传递函数的分母多项式已经分解为因式的形式，如 1、系统极点两两互异、系统极点两两互异踢雪苟呵尤虽痕毁患苏德霉列亢莱蛇歪翔泄逞救伐玛睫笑顺厢寺氛舒选纵第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述息肿岩息繁峰渡休跺亮氖应灼聘嚷拭姥核虚屑秽鬃名疯微乾妻独钓乔钟鲤第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 (1)、根据图、根据图 a 可写出状态方程和输出方程为可写出状态方程和输出方程为捻嫁堵雅辕诧梁皮鬼秘显需靳荐菲芥函脆视惹凡钙抢域接樊鳖阐籽嫉兵沸第一章控制系统的状态空间描述第一章控制
29、系统的状态空间描述 (2)、根据图、根据图 b 可写出状态方程和输出方程为可写出状态方程和输出方程为锌羌遏库辅镭既贰彩妻覆松朝双概靖奏枪钨烫段拯劳勺窘顿居慧莎贰负庙第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 2、系统极点有重根、系统极点有重根摊琴痒核酮逆瑰佰莫亡归犹聋少楞后碍汗樱问层夜痹觉抵锚耪蛆涵厄晦雹第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述眼态妈蜗骄乙盂留清吗汞舅啪足音灯蜀狼懈聊玄蔚甩鞭嘶褐反镶汉漂巍商第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述短窑福怖哗狈凯臀豪弊茸杆蹭翟嘶褥炯倍贰拎给邯吩划浓邮枝奄喝治右盛第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述 例例 已知控制系统的微分方程式为已知控制系统的微分方程式为试写出系统的状态空间表达式。试写出系统的状态空间表达式。解：解： 方法一、直接根据微分方程求解方法一、直接根据微分方程求解玫营逞己幽踞极灰俐百腊呀滤珠丙厢桓鳃食薄馅咆睡化凳蝉忙瓤咀瘦庞锅第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述方法二、根据传递函数求解方法二、根据传递函数求解青捆每叶闸须裙燃额荣芋返杉迁牌赂口注投暑骑治鬼双致缅攒变贸链完嗽第一章控制系统的状态空间描述第一章控制系统的状态空间描述
