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1、东南大学远程教育机器人原理及应用机器人原理及应用第第 四十一四十一 讲讲主讲教师：王兴松主讲教师：王兴松机器人的智能化机器人的智能化Intelligence of Robot7.17.1 什么是机器人的智能化什么是机器人的智能化7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.37.3 机器人的动作规划机器人的动作规划7.47.4 作业顺序的规划作业顺序的规划7.5 7.5 机器人学习机器人学习东南大学远程教育机器人原理及应用机器人原理及应用第第 四十二四十二 讲讲主讲教师：王兴松主讲教师：王兴松Robotics移动移动7.17.1 什么是机器人的智能化什么是机器人的智能化路径规划路径规划 基
2、于模型的路径规划基于模型的路径规划 基于传感器的路径规划基于传感器的路径规划 路径障碍物路径障碍物动作规划、作业顺序规划动作规划、作业顺序规划 关节角度空间关节角度空间 位姿空间位姿空间 位姿空间障碍物位姿空间障碍物学习控制学习控制Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划移动机器人移动机器人基于模型基于模型基于传感基于传感东南大学远程教育机器人原理及应用机器人原理及应用第第 四十三四十三 讲讲主讲教师：王兴松主讲教师：王兴松Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划移动机器人移动机器人基于模型基于模型基于传感基于传感Robotics移动
3、移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.1 7.2.1 基于模型的路径规划基于模型的路径规划1 1）切线图）切线图Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.1 7.2.1 基于模型的路径规划基于模型的路径规划2 2）VoronoiVoronoi图图Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.2 7.2.2 基于传感器的路径规划基于传感器的路径规划东南大学远程教育机器人原理及应用机器人原理及应用第第 四十四四十四 讲讲主讲教师：王兴松主讲教师：王兴松Robotics移动移动7.37.3 机器人的动作规划机器人
4、的动作规划Robotics移动移动7.37.3 机器人的动作规划机器人的动作规划Robotics移动移动7.37.3 机器人的动作规划机器人的动作规划Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.1 7.2.1 基于模型的路径规划基于模型的路径规划3 3）搜索算法）搜索算法Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.1 7.2.1 基于模型的路径规划基于模型的路径规划3 3）搜索算法）搜索算法Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.1 7.2.1 基于模型的路径规划基于模型的路径规划3 3）
5、搜索算法）搜索算法Robotics移动移动7.27.2 机器人的路径规划机器人的路径规划7.2.1 7.2.1 基于模型的路径规划基于模型的路径规划3 3）搜索算法）搜索算法Robotics移动移动7.37.3 机器人的动作规划机器人的动作规划Robotics移动移动7.37.3 机器人的动作规划机器人的动作规划Robotics移动移动7.37.3 机器人的动作规划机器人的动作规划东南大学远程教育机器人原理及应用机器人原理及应用第第 四十五四十五 讲讲主讲教师：王兴松主讲教师：王兴松Robotics移动移动7.47.4 作业顺序规划作业顺序规划Robotics移动移动7.47.4 作业顺序规划
6、作业顺序规划7.4.1 7.4.1 AND-ORAND-OR图的生成算法图的生成算法Robotics移动移动7.47.4 作业顺序规划作业顺序规划7.4.2 7.4.2 搜索算法搜索算法GBFGBFRobotics移动移动7.47.4 作业顺序规划作业顺序规划7.4.3 7.4.3 运送零件路径、动作规划运送零件路径、动作规划东南大学远程教育机器人原理及应用机器人原理及应用第第 四十六四十六 讲讲主讲教师：王兴松主讲教师：王兴松Robotics移动移动7.47.4 作业顺序规划作业顺序规划7.4.3 7.4.3 运送零件路径、动作规划运送零件路径、动作规划Robotics移动移动7.57.5 机器人学习机器人学习 移动机器人的推测航行法移动机器人的推测航行法 全局位置推定法全局位置推定法
