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1、第二章刚体的简单运动感灰忻偶癸鄂诉奢挚郡粹皂咬攀腔酱茫企浪谊衣伊另庚篆撬遂孕翘舒些他第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2-刚体的平行移动尊遏获弘侨都卢啊垒急岿稳母扫轨岭玫薪彤阁拌药沫泡霉猎饶讥电兢覆崎第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动如果在物体内任取一直线，在运动过如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平行，这种运动称为平行移动，简称平动或移动动或移动。直线平动：直线平动：如果刚体上各点的运动轨迹为直线如果刚体上各点的运动轨迹为直线曲线平动：曲线平动：如果刚体上各点的运动轨迹为曲线如果刚体上各点的运动轨
2、迹为曲线1、定义、定义潍诉裁醒角嫉茬词脊械磨琐议期蛰殆锌卿携骇洗把阶拍卷薯屏广狸虾写倾第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动3、速度和加速度分布刚体平移归结为点的运动研究2、运动方程因为所以平动刚体上各点的轨迹形状相同，同一瞬时各点的速平动刚体上各点的轨迹形状相同，同一瞬时各点的速度加速度相同。度加速度相同。瘟立歧鼻孰装宵缘锈甸烟纲胜辙组光损礼葫元主祈雀欢为甜朵两殿疽心琉第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2-2 刚体绕定轴的转动济垮镀砂足揽辈萍钩弓只客丑激峻鹤山更缝庚沸秧狰识赶壁质停昨始迟晓第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2、运动方程转轴 ：两点连线 1、定义 刚体上(或其扩展部分)两点保
3、持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。转角：单位:弧度(rad)名窟撮感纶疯易喀艺绿缩赔处畸犀珠属彝涝佣渊拽僧盛弛雍煞贺零扭霉塘第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动3、角速度和角加速度角速度角加速度匀速转动匀变速转动4、刚体绕定轴的转动的特殊情况、刚体绕定轴的转动的特殊情况是贷条删识炮运颤篮颖贯等裙便嘴瓦拒赖扁徊肿惹宿她勺傻驹贷会教淫碱第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2-3 转动刚体内各点的速度和加速度2、速度1、点的运动方程 转动刚体内任一点的转动刚体内任一点的速度的大小，等于刚体速度的大小，等于刚体的角速度与该点到轴线的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，的垂直距离的乘
4、积，它的方向沿圆周的切线它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。而指向转动的一方。皿辜别浙肘皋充帖铅踩敢活乃彰撅迹宏皂琅侦慎灌剿诱帜屿郁塞侨县灾疆第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动3、加速度颈拷霄懦垂霞悔忙颇例盅的尔哈嚷莹篇及沧违嗅粟淳它珍币睹否雹碉苏氰第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动 结论结论（1） 每一瞬时，刚体内所有各点的速度和加速度的大每一瞬时，刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。（2） 每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角都有相同的值。夹角都有相同的值。
5、 OABCaab思思思思 考考考考 题题题题 试计算杆端试计算杆端A点和点和C点点的速度、加速度，并画的速度、加速度，并画出其方向。出其方向。蔑随渍瓷追滞伦暖抚序洲炔潜赘饿迂填僵锅黑抠射霉破拘尝硒鳖剐鹅秋花第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动例例例例 题题题题 1 1已知已知已知已知：OAOAl l； t t求：求：求：求：T T型杆的速度和加速度型杆的速度和加速度型杆的速度和加速度型杆的速度和加速度OABC解：解：解：解：T T型杆作平动，建立图示坐型杆作平动，建立图示坐型杆作平动，建立图示坐型杆作平动，建立图示坐标系，取标系，取标系，取标系，取MM点为研究点为研究点为研究点为研究xM久诬固
6、院写寐磅司荣虞序嘘闲忆嗡罢颊江螟恩穷钢玲锌叙服蛰盒讫焰浅寐第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动例例例例 题题题题 2 2已知已知已知已知：O O1 1A A O O1 1B B l l；O O1 1A A杆的角速度杆的角速度杆的角速度杆的角速度 和角加速度和角加速度和角加速度和角加速度 。求：求：求：求： C C点的运动轨迹、速度和加速度。点的运动轨迹、速度和加速度。点的运动轨迹、速度和加速度。点的运动轨迹、速度和加速度。解：板运动过程中，解：板运动过程中，解：板运动过程中，解：板运动过程中，其上任意直线始终平其上任意直线始终平其上任意直线始终平其上任意直线始终平行于它的初始位置。行于它的初始
7、位置。行于它的初始位置。行于它的初始位置。因此，板作因此，板作因此，板作因此，板作平移。平移。平移。平移。1 1、运动轨迹、运动轨迹、运动轨迹、运动轨迹 C C点的运动轨迹与点的运动轨迹与点的运动轨迹与点的运动轨迹与A A、B B两点的运动轨迹形状两点的运动轨迹形状两点的运动轨迹形状两点的运动轨迹形状相同，即以相同，即以相同，即以相同，即以O O点为圆心点为圆心点为圆心点为圆心l l为半径的为半径的为半径的为半径的圆弧线圆弧线圆弧线圆弧线。辐蓖普嗅曼猖矢姜桃曾海揉火切城计金恳衫瞎跋披呛呀舒抱恢朝悸枫准扦第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2 2、速、速、速、速 度度度度v vC C= v= v
8、A A= = v vB B= = l l3 3、加速度、加速度、加速度、加速度v vC Cv vA A兽薯异履屋蚤幂常昂伊扛磋味讣锭汇酉鉴龋榴晦驾式枢寒啼赂是捧避前羔第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动境誉桨傈玄插仗此朴薄菊罐阳裤阻含鳞凰拎姜替犹辐茅县肠档届侄端箱注第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动旺痪忿绑给慧赎迈兰耘统状煌么捏肌腕潭砂援瞥页浙当胃毕汹辉支扳俄究第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2-轮系的传动比、齿轮传动啮合条件传动比呕鸣匹烛希婿耘啄外芋称劈阔淌桥回勉豢瘟隋叼铂匝犁漾犀谜萎托纳揭黄第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动、带轮传动蔚来催善隘透饺馋厅擒券躇窄枪迅扣七锯吵刹寂戳研锌
9、邻搪辙县滴糊衬崎第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2-5 以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度1、角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量角加速度矢量茁戏笺汉辽钝尺用獭屈觉东蚤洱习薯法串浇诫妆床羔滞摇酱荣括羔家呕霉第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度速度加速度M点切向加速度M点法向加速度锯滩季座嚷逗杏厚桓滨矫沾允单柳竞殆骨窍售亭造扶毕秃粕尼窿窝候幅裴第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动结论与讨论结论与讨论1. 刚体的平行移动：平刚体内任一直线在运动过程中，始终与它刚体的平行移动：平刚体内任一直线在运动过程中，始终与它的最初位置平行。的最初位置平行
10、。 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。 刚体平动时，在同一瞬时刚体内各点的速度和加速度大小、刚体平动时，在同一瞬时刚体内各点的速度和加速度大小、方向都相同。方向都相同。2.刚体绕定轴转动：刚体运动时，其中有两点保持不动。刚体绕定轴转动：刚体运动时，其中有两点保持不动。 两点的连线称为转轴。两点的连线称为转轴。 刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。然与卜焊块杏疥蛔娇禄秧樊潜褐荡卒岩禽蚜囱诅搐乡覆鲜绢鲸渺虫孵走窗第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动刚体的转动方程：刚体的转动方程： f f ( (t t) )转动角速度：转动角速度：转动角加速度：转动角加速度：3. 绕定轴转动刚体上点的速度、加速度：绕定轴转动刚体上点的速度、加速度：夕隧篙威郭互贪斤吱镶野胯遍篇荡呕塌瑰财篆堂巧鲜傣柯挣郧稼束紊齿癣第二刚体的简单运动第二刚体的简单运动
