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1、51 铰链四杆机构铰链四杆机构第五章第五章 常用机构常用机构1优讲借鉴1、铰链四杆机构的组成及基本形式。、铰链四杆机构的组成及基本形式。2、曲柄摇杆机构、曲柄摇杆机构3、双曲柄机构、双曲柄机构4、双摇杆机构、双摇杆机构5、曲柄滑块机构及其演化形式、曲柄滑块机构及其演化形式本节要点本节要点2优讲借鉴3优讲借鉴 港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的4优讲借鉴 铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构5优讲借鉴41 铰链四杆机构的组成及基本形式铰链四杆机构的组成及基本形式基本概念基本概念1、铰链四杆机构：、铰链四杆机构： 概念：概念： 铰链四杆机构是有四个杆件
2、通过铰链铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。结构如图所示。6优讲借鉴2、图示：、图示：在机构简图中，小圆圈表示铰链，线段在机构简图中，小圆圈表示铰链，线段表示构件；带一组短斜线的线段或者两固定铰链间表示构件；带一组短斜线的线段或者两固定铰链间的家乡连线，表示机构中固定不动的构件。的家乡连线，表示机构中固定不动的构件。7优讲借鉴 3、铰链四杆机构中各构件名称、铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件机架：机构的固定构件，如杆，如杆4 。连杆：连杆：不直接不直接与机架与机架连接连接的构件，如杆的构件，如杆
3、2。连架杆：连架杆：与机架用与机架用转动副转动副相连接的构件，相连接的构件， 如杆如杆1、3 。连架杆可分为：连架杆可分为：曲柄：曲柄：能绕机架作能绕机架作整整周转周转动动的连架杆，如杆的连架杆，如杆1；摇杆：摇杆：只能绕机架只能绕机架作小于作小于360的的某一角度摆动某一角度摆动 的连架杆，如的连架杆，如3。8优讲借鉴在铰链四杆机构中，按在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构三、双摇杆机构9优讲借鉴一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为
4、两个连架杆中，一个为曲柄曲柄，另一个为，另一个为摇杆摇杆，则此铰链四杆机构称为则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构。 曲柄曲柄1为原动件，作为原动件，作匀速转动；匀速转动；摇杆摇杆3为从动件，为从动件，作作变速往复摆动变速往复摆动。机构特性机构特性10优讲借鉴曲柄摇杆机构的应用 剪板机剪板机雷达雷达汽车雨刷汽车雨刷缝纫机踏板缝纫机踏板11优讲借鉴雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构12优讲借鉴1、机构的、机构的急回运动特性急回运动特性：曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构的一些主要的一些主要特性：特性：动画演示13优讲借鉴三、死点位置 摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A
5、B1。 摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。死点位置死点位置14优讲借鉴1、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠 惯性冲过死点。惯性冲过死点。15优讲借鉴二、双曲柄机构二、双曲柄机构 两个连架杆均为两个连架杆均为曲柄曲柄的铰链四杆机构称为的铰链四杆机构称为双曲双曲柄机构柄机构。特例：特例：平行双曲柄机构平行双曲柄机构DABC3412运动特性：运动特性：16优讲借鉴l 不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。 不等长双曲柄机构不等长双曲柄机构17优讲借鉴l 平行双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄
6、转向相同的双曲柄机构。 平行双曲柄机构平行双曲柄机构18优讲借鉴l 反向双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。 反向双曲柄机构反向双曲柄机构19优讲借鉴双曲柄机构的应用 惯性筛惯性筛天平天平汽车车门启闭汽车车门启闭20优讲借鉴火车驱动轮连动机构火车驱动轮连动机构21优讲借鉴22优讲借鉴三、双摇杆机构三、双摇杆机构 两个连架杆均为两个连架杆均为摇杆摇杆的铰链四杆机构称为的铰链四杆机构称为双摇双摇杆机构杆机构。DABC341223优讲借鉴铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。 机构两极限位置：l B1C1Dl C2B2A双摇杆机构双摇杆机构24优讲借鉴25优讲借鉴
7、 由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。铰链四杆机构类型的判断条件：铰链四杆机构类型的判断条件： 1 1 在满足杆长和的条件下：在满足杆长和的条件下：（1 1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，该该该该 机构为机构为机构为机构为双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构。（2 2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整）取最短杆的邻边为机架时，
8、机架上只有一个整 转副，该机构为转副，该机构为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构. .（3 3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副， 该机构该机构为为为为双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构。26优讲借鉴曲柄滑块机构：曲柄滑块机构： 改变构件的形状和运动副改变构件的形状和运动副 五、曲柄滑块机构及其演化形式五、曲柄滑块机构及其演化形式 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。机构的其它演化形式。27优讲借鉴双曲滑块机构的应用l 内燃机气缸28优讲借鉴l 冲压机29优讲借鉴l 滚轮送料机30优讲借鉴
