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1、入门及系统简介 dSPACE培训教程2 dSPACE开发流程o dSPACE软件组件o dSPACE硬件组件o 产品安装o 总结3功能设计快速原型目标代码生成标定硬件在回路（HIL）仿真V-cycle 开发流程4集成了机电闭环控制系统开发中所有的阶段代码自动生成直接访问实时系统CDPMATLABSIMULINKRTWRTIdSPACE tools分析，设计，优化离线数据处理基于方框图的建模离线仿真从方框图生成C代码针对 I/O HW 集成的模块库自动代码插入ControlDesk: 实验控制和自动测试针对 MATLAB MLIB/MTRACE的接口CDP 软件组件5控制对象理论模型的建立控制对
2、象理论模型的建立初步控制系统设计初步控制系统设计通过离线仿真对控制系统测试通过离线仿真对控制系统测试生成模型实时代码生成模型实时代码通过通过ControlDesk 采集采集数据及观测、修改变量数据及观测、修改变量定义模型定义模型 I/OMatlab/dSPACE 集成开发环境6开发步骤MATLAB/Simulink建立对象数学模型设计控制方案进行离线仿真第一步第一步7开发步骤保留需要下载到dSPACE中的模块用硬件接口关系代替原来的逻辑连接关系对I/O进行配置设定软硬件中断优先级第二步第二步8开发步骤dSPACE硬件硬件C代码代码C编编译译器器目目标标代代码码LoaderdSPACE实时硬件实
3、时硬件MATLABSIMULINKRTW用户C代码Real Time Interface利用RTW及dSPACE 提供的RTI自动生成代码并下载第三步第三步9开发步骤ControlDeskMatlab4 数据获取数据获取4 在线调参在线调参外接外接实物实物三维动画三维动画dSPACE 综合实验和测试环境第四步第四步10o dSPACE开发流程 dSPACE软件组件o dSPACE硬件组件o产品安装o 总结11dSPACE 软件体系实现软件算法代码生成Matlab/Simulink/RTWC语言开发RTI编译器实验软件ControlDesk/AutomationAutomationDeskMLI
4、B/MTRACECLIBMotionDesk产品代码生成软件TargetLink标定软件CalDesk12dSPACE 软件体系 应用软件RTI结合Simulink和 Stateflow框图模型自动在实时硬件上运行以图形化方式对所有I/O接口进行设置结合RTW自动代码生成并下载到实时硬件上支持软件和硬件中断等任务模式自动激活编译器编译和链接模型支持多处理器系统13dSPACE 软件体系 应用软件RTI扩展RTI-MP：用于支持多处理器系统RTI CAN：用于支持CAN总线协议RTI LIN：用于支持LIN总线，仿真LIN节点RTI FlexRay：用于支持访问FlexRay通信系统14dSPA
5、CE 软件体系 应用软件编译器DS1103, DS1104, DS1005 和 MicroAutoBox PowerPC C编译器Microtec PowerPC Crossing Compiler包含汇编工具和链接工具包含运行库成熟、高效的C优化工具GNU C编译器 支持DS1006DS2302 DSP C编译器支持生成TI C31可执行代码15dSPACE 软件体系 实验软件ControlDesk硬件管理虚拟仪表、数据采集变量管理参数管理ControlDesk-Automation采用标准脚本语言PYTHON编程方式实现实验自动化管理提供完整的系统访问API资源Macro Recorder
6、16dSPACE 软件体系 实验软件ControlDesk Failure Simulation对标准ControlDesk功能的扩展在中型或大型dSPACE模拟器中远程控制故障注入单元通过故障仿真浏览器可访问所有故障仿真部件在故障模式窗口中实现管脚错误定义可导入ECU管脚描述文件 17dSPACE 软件体系 实验软件ControlDesk Test Automation图形化的测试序列编辑器用于管理大型测试项目的项目管理器可扩展的自动测试库易于访问Simulink 和实时仿真程序伴随整个开发过程的测试18dSPACE 软件体系 实验软件MLIB/MTRACE通过MATLAB环境对实验自动控制
7、测试脚本大型数据跟踪记录可使用MATLAB功能强大的工具箱：优化、统计在线控制器优化（在线调参、数据传输）CLIB用于在PC和实时处理器之间通信的C API库可用来开发用户定制的主机端程序，并可以从非dSPACE工具中调用如客户自行开发动画显示MATLAB用户 M 文件 .综合控制自动参数优化试验控制MLIB/MTRACE 硬件设备驱动获取实时数据参数读写实时处理器19dSPACE 软件体系 实验软件MotionDesk实时3-D动画显示支持VRML2格式的3-D素材库图形化视景设计提供与其他dSPACE工具类似的GUIdSPACE Simulatior withMotionDesk Muli
8、t-PC Interface KitHub(10BaseT)ControlDeskDisplay20dSPACE 软件体系 产品代码生成软件TargetLink从Matlab/Simulink/Stateflow直接生成产品级代码相当于手写效率的ANSI C代码，支持定点和浮点应用Target Optimization Modules可以针对特定目标平台进行优化通过Target Simulation Module可以在目标板上测试生成的代码21o dSPACE开发流程o dSPACE软件组件 dSPACE硬件组件o 产品安装o 总结22dSPACE 硬件体系单板系统CPU与外围I/O集成DS1
9、103及DS1104处理器板组件系统处理器板I/O板多处理器系统其他扩展箱单主机多系统的连接板连接器和LED板23dSPACE 车用硬件AutoBoxMicroAutoBoxSimulatordSPACE Simulator Mid-SizedSPACE Simulator Full-size24o dSPACE开发流程o dSPACE软件组件o dSPACE硬件组件 产品安装o 总结25软件安装操作系统推荐使用Windows2000系统并打上最新补丁MATLAB,Simulink, RTW 编译器Mex -setup默认LCC可选VC6处理器的编译器Microtec C PPC Compil
10、er (针对DS1103, DS1005,DS1104,DS1401)Directory PPCToolsGNU C Compilerx86Tools帮助相关文档DirectoryhelpDoc26硬件接口DS830 多连接面板最大 8 个连接支持各种总线连接以太网主机任意以太网接口扩展箱中带有以太接口的Slot-CPU板(5X86/133 MHz)20 MBit/s ISA 总线连接DS813 (PC)DS814 (Box)100 MBit/sPCMCIA总线连接DS815 (PC)DS814 (Box)100 MBit/sPCI总线连接DS817 (PC)DS814 (Box)100 MB
11、it/s主机主机PCEthernetInterfaceISA BusLink BoardPCMCIALink BoardPCI BusLink Board扩展箱扩展箱Slot-CPU28PHS-bus cablePHS-bus terminatorI/O 板处理器板DIP 开关DIP 开关PPC前所有的I/O板必须按图视安装不用的 PHS总线连接端子必须放在处理器板之前PHS总线的终端必须放置在最后的I/O 板之后所有的 I/O 板上有 DIP 开关来选择 PHS总线地址相同类型的板，其中一块默认值，其他的需要改变以保证无地址冲突组件系统的硬件安装29o dSPACE开发流程o dSPACE软件组件o dSPACE硬件组件o产品安装 总结30总结dSPACE开发流程dSPACE软件组件dSPACE硬件组件 产品安装
