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1、7/21/20241第七章第七章 先进制造技术先进制造技术1 14 42 25 53 3数控加工技术快速成形技术超精密与纳米加工技术工业机器人柔性制造技术7/21/20242 随着现代科学技术的进步，特别是微电子技术、计算机技术、信息技术等与制造技术的深度结合，制造工业的面貌发生了深刻的变化，形成了先进（现代）制造体系。先进制造技术的内涵及范围很广，本章扼要介绍先进制造工程技术中的数控加工技术、快速成形技术、超精密与纳米加工技术、工业机器人、柔性制造技术的概念和应用场合。7/21/20243第一节第一节 数控加工技术数控加工技术一一 数字控制与数控机床的概念数字控制与数控机床的概念 数字控制
2、(Numerical Control )是用数字化信号对机械设备的运动及其加工过程进行控制的一种方法，简称数控（NC）。 数控机床就是采用了数控技术的机床，或者说是装备了数控系统的机床。 数控机床是一种以数字量作为指令信息形式，通过电子计算机或专用电子计算装置，对这种信息进行处理而实现自动控制的机床。二二 数控机床的基本组成数控机床的基本组成工艺分析数控加工程序数控加工图样数控装置数控设备图7-1数控机床加工零件的工作过程7/21/20244数控机床的基本组成：数控机床的基本组成：加工程序输入输出装置数控系统辅助控制装置伺服驱动装置检测反馈装置机床本体图7-2 数控机床的基本组成7/21/20
3、245第二节第二节 快速成形技术快速成形技术一一 快速成形技术的概念快速成形技术的概念 快速成形技术快速成形技术（RP, Rapid PrototypingRP, Rapid Prototyping）是运用）是运用堆积成形法，由堆积成形法，由CADCAD模型直接驱动的快速制造任意复杂模型直接驱动的快速制造任意复杂形状三维实体的技术总称。形状三维实体的技术总称。 RPRP技术的成形原理技术的成形原理不同于常规制造的去除法（切不同于常规制造的去除法（切削加工、电火花加工等）和变形法（铸造、锻造等），削加工、电火花加工等）和变形法（铸造、锻造等），而是利用光、电、热等手段，通过固化、烧结、粘结、而是
4、利用光、电、热等手段，通过固化、烧结、粘结、熔结、聚合作用或化学等方式，有选择地固化（或粘熔结、聚合作用或化学等方式，有选择地固化（或粘结）液体材料，实现材料的迁移和堆积，形成所需要结）液体材料，实现材料的迁移和堆积，形成所需要的原型零件。的原型零件。7/21/20246 快速成形技术是综合利用CAD技术、数控技术、激光加工技术和材料技术实现从零件设计到三维实体原型制造一体化的系统技术。它采用软件离散材料堆积的原理实现零件的成形，如图7-4所示。三三 快速成形技术的工艺方法快速成形技术的工艺方法 RPRP技术的具体工艺有很多种，根据采用的材料和对材料的处理方技术的具体工艺有很多种，根据采用的材
5、料和对材料的处理方式不同，选择其中式不同，选择其中3 3种方法的工艺原理进行介绍。种方法的工艺原理进行介绍。1.1.选择性液体固化选择性液体固化/ /光固化法光固化法 典型实现工艺有立体光刻（典型实现工艺有立体光刻（SL,StereoLithographySL,StereoLithography），其工艺原），其工艺原理如理如图图7-57-5所示。所示。二二 快速成形技术的工作原理快速成形技术的工作原理7/21/20247 2.2.分层实体制造分层实体制造( (LOM,LaminatedLOM,Laminated Object Object ManufaturingManufaturing）其
6、工艺原理其工艺原理如图如图7-67-6所示。所示。主要特点主要特点： 不需要制作支撑；激光只作轮廓扫描，而不需填充扫描，成形不需要制作支撑；激光只作轮廓扫描，而不需填充扫描，成形率高；运行成本低；成形过程中无相变且残余应力小，适合于加工率高；运行成本低；成形过程中无相变且残余应力小，适合于加工较大尺寸零件；但材料利用率较低，表面质量差。较大尺寸零件；但材料利用率较低，表面质量差。主要特点：主要特点： 制造精度高、表面质量好、原材料利用率接近制造精度高、表面质量好、原材料利用率接近100%；能；能制造形状复杂及特别精细的零件；能使用成形材料较脆、材料制造形状复杂及特别精细的零件；能使用成形材料较
7、脆、材料固化伴随一定收缩率的材料制造所需零件。固化伴随一定收缩率的材料制造所需零件。7/21/202483.选择性激光熔结选择性激光熔结/熔结熔结（SLS，Selective Laser Sintering ）其工艺原理如其工艺原理如图图7-7所示。所示。主要特点主要特点： 不需要制作支撑；成形零件的机械性能好，强度高；粉末较松不需要制作支撑；成形零件的机械性能好，强度高；粉末较松散，烧结后精度不高，散，烧结后精度不高，Z轴精度难以控制。轴精度难以控制。7/21/20249四 快速成形技术的特点和用途快速成形技术的特点和用途 1.1.主要特点主要特点 1 1）高度柔性；）高度柔性； 2 2）技
8、术的高度集成；）技术的高度集成； 3 3）设计制造一体化；）设计制造一体化； 4 4）快速性；）快速性； 5 5）自由成形制造）自由成形制造(Free Form Fabrication(Free Form Fabrication，FFF)FFF)； 6 6）材料的广泛性。）材料的广泛性。 2.2.用途用途 1 1）产品设计评估与功能测验；）产品设计评估与功能测验； 2 2）快速模具制造；）快速模具制造； 3 3）医学上的仿生制造；）医学上的仿生制造； 4 4）艺术品的制造；）艺术品的制造； 5 5）直接制造金属型。）直接制造金属型。 7/21/202410一 超精密加工技术超精密加工技术 超精
9、密加工超精密加工 尺寸尺寸精度为精度为0.10.10.010.01 m m； 加工表面粗糙度达加工表面粗糙度达Ra0.03Ra0.030.00510.0051 m m 一般加工：精度一般加工：精度10m10m左右，左右，R Ra0.3a0.30.8m0.8m； 精密加工：精度精密加工：精度10100.1m0.1m左右，左右，R Ra0.3a0.30.03m0.03m； 超精密加工：精度超精密加工：精度0.10.10.01m0.01m左右，左右，R Ra0.03a0.030.05m0.05m； 纳米加工：精度高于纳米加工：精度高于0.001m0.001m，R Ra a小于小于0.005m 0.0
10、05m 。 第三节第三节 超精密与纳米加工技术超精密与纳米加工技术超精密加工的主要方法有：超精密加工的主要方法有： 1）金刚石刀具超精密切削；）金刚石刀具超精密切削； 2）精密和镜面磨削；）精密和镜面磨削； 3）精密研磨和抛光；）精密研磨和抛光；7/21/202411金刚石刀具超精密切削；金刚石刀具超精密切削； 金刚石刀具拥有金刚石刀具拥有很高的高温强度和硬度，而且材质很高的高温强度和硬度，而且材质细密，经过精细研磨，切削刃可磨得极为锋利，表面粗细密，经过精细研磨，切削刃可磨得极为锋利，表面粗糙度值很小，因此可进行镜面切削。糙度值很小，因此可进行镜面切削。 金刚石刀具超精密切削主要用于金刚石刀
11、具超精密切削主要用于加工铜、铝等有色加工铜、铝等有色金属，如高密度硬磁盘的铝合金基片、激光器的反射镜、金属，如高密度硬磁盘的铝合金基片、激光器的反射镜、复印机的硒鼓、光学平面镜，凹凸镜、抛物面镜等。复印机的硒鼓、光学平面镜，凹凸镜、抛物面镜等。7/21/202412精密和镜面磨削精密和镜面磨削 磨削时尺寸精度和几何精度主要靠精密磨床保证，磨削时尺寸精度和几何精度主要靠精密磨床保证，可达亚微米级精度（指精度为可达亚微米级精度（指精度为110-2m）。）。 在某些超精密磨床上可磨出十纳米精度的工件。在某些超精密磨床上可磨出十纳米精度的工件。在精密磨床上使用细粒度磨粒砂轮可磨削出在精密磨床上使用细粒
12、度磨粒砂轮可磨削出Ra=0.10.05m的表面。的表面。 使用金属结合剂砂轮的在线电解修整砂轮的镜面使用金属结合剂砂轮的在线电解修整砂轮的镜面磨削技术可得到磨削技术可得到Ra0.010.002m的镜面。的镜面。7/21/202413精密研磨和抛光；精密研磨和抛光； 精密研磨和抛光技术精密研磨和抛光技术意指：使用超细粒度的自由意指：使用超细粒度的自由磨料，在研具的作用和带动下加工表面，产生压痕和磨料，在研具的作用和带动下加工表面，产生压痕和微裂纹，依次去除表面的微细突出处，加工出微裂纹，依次去除表面的微细突出处，加工出Ra0.010.02m的镜面。的镜面。 超精密加工是以精密元件为加工对象。超精
13、密加工是以精密元件为加工对象。 超精密加工必须具有稳定的加工环境，即必须在超精密加工必须具有稳定的加工环境，即必须在恒温、超净、防振等条件下进行。恒温、超净、防振等条件下进行。 另外，精密测量是超精密加工的必要手段，否则无另外，精密测量是超精密加工的必要手段，否则无法判断加工精度。法判断加工精度。7/21/202414 纳米（纳米（NanometerNanometer）, ,是一个长度单位，简写为是一个长度单位，简写为nmnm。1nm=101nm=10-3-3m=10m=10-9-9m m。纳米技术纳米技术是是2020世纪世纪8080年代末期诞生并在蓬勃年代末期诞生并在蓬勃发展的一种高新科学技
14、术。发展的一种高新科学技术。纳米技术的含义纳米技术的含义 纳米技术是指纳米级（纳米技术是指纳米级（0.1100nm）的材料、设计、制造、测）的材料、设计、制造、测量、控制和产品的技术。它将加工和测量精度从微米级提高到纳量、控制和产品的技术。它将加工和测量精度从微米级提高到纳米级。米级。纳米技术的主要内容纳米技术的主要内容 纳米技术是一门多学科交叉的高新技术，从基础研究角度来看纳米技术是一门多学科交叉的高新技术，从基础研究角度来看，纳米技术包括：纳米生物学、纳米电子学、纳米化学、纳米材，纳米技术包括：纳米生物学、纳米电子学、纳米化学、纳米材料和纳米机械学等新学科。料和纳米机械学等新学科。二二 纳
15、米加工技术纳米加工技术7/21/202415 纳米级加工纳米级加工纳米级加工是指：纳米级加工是指： 加工精度高于加工精度高于10-3m，表面粗糙度，表面粗糙度Ra小于小于0.005m，达到纳达到纳米级精度。包括纳米级尺寸精度、纳米级几何形状精度和纳米级米级精度。包括纳米级尺寸精度、纳米级几何形状精度和纳米级表面质量。表面质量。纳米级加工方法包括：纳米级加工方法包括： 机械加工、化学腐蚀、能量束加工、复合加工、扫描隧道显微机械加工、化学腐蚀、能量束加工、复合加工、扫描隧道显微加工等。加工等。纳米级机械加工方法包括：纳米级机械加工方法包括： 单晶金刚石刀具的超精密磨削；单晶金刚石刀具的超精密磨削；
16、 金刚石砂轮和立方氮化硼砂轮的超精密磨削及镜面磨削；金刚石砂轮和立方氮化硼砂轮的超精密磨削及镜面磨削； 衍磨和砂带抛光等固定磨料工具的加工；衍磨和砂带抛光等固定磨料工具的加工； 衍磨、抛光等自由磨料的加工等。衍磨、抛光等自由磨料的加工等。 7/21/202416第四节第四节 工业机器人工业机器人一一 工艺机器人的基本概念工艺机器人的基本概念1.工业机器人的定义工业机器人的定义工业机器人（工业机器人（Industrial Robot,简称简称Robot ）是一种可重复编）是一种可重复编程的、自动控制的、多自由度的、机体独立的自动操作机械。程的、自动控制的、多自由度的、机体独立的自动操作机械。 2
17、.工业机器人的组成工业机器人的组成（1）执行系统）执行系统（2）驱动系统）驱动系统（3）控制系统）控制系统（4）检测系统）检测系统（5）智能系统）智能系统7/21/2024173.工艺机器人的分类工艺机器人的分类按系统功能分类：按系统功能分类：专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器人专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器人按结构形式分类：按结构形式分类： 直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人。直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人。按驱动方式分类：按驱动方式分类：气压传动机器人、液压传动机器人、电力传动气压传动机器人、液压传动机器人、电
18、力传动机器人。机器人。按承担工作任务性质可分为：按承担工作任务性质可分为：搬运机器人和作业机器人。搬运机器人和作业机器人。7/21/202418二二 工业机器人的应用工业机器人的应用 工业机器人的最初应用主要是对人体有危险或危害的工业机器人的最初应用主要是对人体有危险或危害的操作环境。操作环境。 目前，在现代制造业中，利用机器人能扩大机械制造目前，在现代制造业中，利用机器人能扩大机械制造系统的功能和范围，以及提高自动化程度，是实现柔性系统的功能和范围，以及提高自动化程度，是实现柔性自动化的基本设备。自动化的基本设备。 用于生产中用于生产中 的工业机器人有：铸造机器人、焊接机器的工业机器人有：铸
19、造机器人、焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人、搬运机器人等。人、喷漆机器人、装配机器人、搬运机器人等。 此外，高压作业线、服装剪裁、管道作业、擦玻璃的此外，高压作业线、服装剪裁、管道作业、擦玻璃的机器人也发挥着巨大的作用。机器人也发挥着巨大的作用。7/21/202419第五节第五节 柔性制造技术柔性制造技术 为满足多品种、小批量、产品更新换代周期短的要求，为满足多品种、小批量、产品更新换代周期短的要求，20世世纪纪70年代以来，随着微电子技术，特别是计算机技术、传感技术年代以来，随着微电子技术，特别是计算机技术、传感技术的发展，一种以机械加工为主的柔性制造技术得到迅速发展，主的发展，一种以机械
20、加工为主的柔性制造技术得到迅速发展，主要有柔性制造单元、柔性制造系统、计算机集成制造系统。要有柔性制造单元、柔性制造系统、计算机集成制造系统。一一 柔性制造单元柔性制造单元FMC（Flexible Manufacturing Cell） 在加工中心的基础上，增加了贮存工件的自动料库、输送系统在加工中心的基础上，增加了贮存工件的自动料库、输送系统所构成的自动加工系统。所构成的自动加工系统。 如如图图7-8所示为配有托盘交换系统的所示为配有托盘交换系统的FMC。 FMC适于适于多品种、小批量工件的生产。多品种、小批量工件的生产。FMC具有规模小、成具有规模小、成本低，便于扩展等优点。但本低，便于扩
21、展等优点。但FMC的信息系统自动化程度较低，加的信息系统自动化程度较低，加工柔性不高，只能完成品种有限的零件加工。工柔性不高，只能完成品种有限的零件加工。7/21/202420二二 柔性制造系统柔性制造系统FMS（Flexible Manufacturing System） （一）定义和组成 FMS是在FMC的基础上扩展而成的一种高效率、高精度、高柔性的加工系统。 对柔性制造系统直观的定义：“柔性制造系统至少是由两台数控加工设备、一套物料储运系统和一套计算机控制系统所组成的制造系统。 FMS主要由以下三部组成：（1）加工系统（2）物料储运系统（3）信息系统 除上述三个主要组成部分外，FMS还包
22、括冷却系统、排屑系统、刀具监控和管理等附属系统。7/21/202421（二）二） FMS的优点和效益的优点和效益（1）能接受各种不同零件加工）能接受各种不同零件加工（2）生产周期短、成本低）生产周期短、成本低（3）使加工质量得到保证）使加工质量得到保证（4）对企业的竞争力和资金周转十分有利）对企业的竞争力和资金周转十分有利三三 计算机集成制造系统计算机集成制造系统CIMS (CIMS (ComouterComouter Integrated Integrated Manufacturing System)Manufacturing System)（一）概念（一）概念 CIMSCIMS是在自动化
23、技术、信息技术及制造技术的基础上，通过是在自动化技术、信息技术及制造技术的基础上，通过计算机及其软件，将制造工厂全部生产活动有关的各种分散的自计算机及其软件，将制造工厂全部生产活动有关的各种分散的自动化系统有机地集成起来，并适合于多品种、中小批量生产的总动化系统有机地集成起来，并适合于多品种、中小批量生产的总体高效率、高柔性的制造系统。体高效率、高柔性的制造系统。7/21/202422CIMS必须有包括以下两个特征：（1）在功能上，CIMS包含了一个工厂的全部生产经营活动。（2）CIMS涉及的自动化是有机的集成。7/21/202423（二）（二）CIMSCIMS的组成的组成1 1、管理信息系统
24、、管理信息系统2 2、设计自动化系统、设计自动化系统3 3、制造自动化系统、制造自动化系统4 4、计算机辅助质量保证体系、计算机辅助质量保证体系5 5、计算机通讯网络系统、计算机通讯网络系统6 6、计算机数据库系统、计算机数据库系统7/21/202424（三）（三） CIMSCIMS的功能构成的功能构成设计功能设计功能加工制造功能加工制造功能生产经营管理功能生产经营管理功能1 1、计算机辅助设计、计算机辅助设计2 2、计算机辅助工艺过程设计、计算机辅助工艺过程设计3 3、计算机辅助制造的工程设计、计算机辅助制造的工程设计与分析与分析1 1、加工工作站、加工工作站2 2、物料输送及存储工作站、物
25、料输送及存储工作站3 3、检测工作站、检测工作站4 4、刀具、夹具工作站、刀具、夹具工作站5 5、装配、清洗工作站等、装配、清洗工作站等1 1、市场预测与决策、市场预测与决策2 2、生产计划、生产计划3 3、制造资源计划、制造资源计划7/21/202425第六节特种加工第六节特种加工在加工过程中工具与工件之间没有显著的在加工过程中工具与工件之间没有显著的切削力；切削力；加工用的工具材料硬度可以低于被加工材加工用的工具材料硬度可以低于被加工材料的硬度；料的硬度；能用简单的运动加工出复杂的型面。能用简单的运动加工出复杂的型面。 直接利用电能、声能、光能、电化学能、热能直接利用电能、声能、光能、电化
26、学能、热能以及特殊机械能对材料进行加工。以及特殊机械能对材料进行加工。特点特点7/21/202426在一定介质中，通过工具电极和工件电极在一定介质中，通过工具电极和工件电极之间脉冲放电的电蚀作用对工件进行的加之间脉冲放电的电蚀作用对工件进行的加工。工。能对任何导电材料加工而不受被加工材料能对任何导电材料加工而不受被加工材料强度和硬度的限制强度和硬度的限制。（一）、电火花加工（一）、电火花加工7/21/202427电解加工是利用金属在电解液中产生阳极溶解的电化电解加工是利用金属在电解液中产生阳极溶解的电化学腐蚀将工件加工成形，又称电化学加工。学腐蚀将工件加工成形，又称电化学加工。电解加工的工具（
27、阴极）不发生溶解，可长期使用。电解加工的工具（阴极）不发生溶解，可长期使用。可在一个工序内完成复杂形状的加工。可在一个工序内完成复杂形状的加工。（二）、电解加工（二）、电解加工/ /电化学加工电化学加工7/21/202428（三三）、）、超声波加工超声波加工超声波加工是利用超声频振动的工具，使磨料撞击超声波加工是利用超声频振动的工具，使磨料撞击和抛磨工件，进行成形的一种加工方法。和抛磨工件，进行成形的一种加工方法。 加工精度可达加工精度可达0.02m，表面粗糙度，表面粗糙度 Ra值达值达1.250.1m。超声波加工广泛用于各种超硬脆材料，特别是不导超声波加工广泛用于各种超硬脆材料，特别是不导电
28、的非金属材料的加工。电的非金属材料的加工。7/21/202429（四四）、）、激光加工激光加工激光加工是利用能量密度很高的激光束使工件材激光加工是利用能量密度很高的激光束使工件材料熔化、蒸发和气化而予以去除的高能束加工。料熔化、蒸发和气化而予以去除的高能束加工。7/21/202430图11-3 b 点位直线控制加工示意图图11-3 a 点位控制加工示意图返回文档7/21/202431图11-3c 轮廓控制加工示意图返回文档7/21/202432零件三维曲面或实体模型零件三维曲面或实体模型CADCAD数控代码数控代码二维层片二维层片三维实体三维实体图图 7-3 快速成形基本过程快速成形基本过程7/21/202433激光器激光器 零件零件光敏树脂光敏树脂液面液面升降台升降台图图7-5 光固化法工艺原理图光固化法工艺原理图Z7/21/202434加工平面加工平面升降台升降台收料轴收料轴CO2激光器激光器热压辊热压辊控制计算机控制计算机料带料带供料轴供料轴图图7-6 7-6 分层法工艺原理图分层法工艺原理图 7/21/202435图图7-7 7-7 激光选区烧结法工艺原理图激光选区烧结法工艺原理图 扫描镜扫描镜激光束激光束平整滚筒平整滚筒激光器激光器粉末粉末7/21/202436图图7-8 带有托盘交换系统的带有托盘交换系统的FMC
