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1、悲瓜丑信占啊杭锐趾簧赂芒蕊硬氛藻壹凯阴铺犬诺高镭君送丑浑蚀痈踪访强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正第六章第六章 控制系统的校正控制系统的校正 6-1 6-1系统的设计和校正问题系统的设计和校正问题 6-2 6-2串联校正串联校正 6-3 6-3反馈校正反馈校正 6-4 6-4系统串联校正的理论设计系统串联校正的理论设计考饵酝抓孙丫毯续澜写铀牲百螺翱命瞻痒乃梭踪喂秉财历燕玄螟时志傲泵强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正6-1 系统的设计和校正问题系统的设计和校正问题一、校正一、校正1、概念：如果原系统不能满
2、足各项性能指、概念：如果原系统不能满足各项性能指标的要求，为了改善，在系统中引入一些附标的要求，为了改善，在系统中引入一些附加装置，以满足要求。该引入的装置即校正加装置，以满足要求。该引入的装置即校正装置。装置。返回2、任务：已知原有系统和要求的性能指标，、任务：已知原有系统和要求的性能指标，设计校正装置。设计校正装置。今菊馏利腮阜四眨脓功庙耳琐豪媚肄瞧圆刃钟朋豺细汉锅嚣袋佑巳友权路强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正二、校正方法：1、串联校正、串联校正:加在前向通道误差之后，放大环节之前加在前向通道误差之后，放大环节之前串联校正+GG1G2H反馈校
3、正2、反馈环节：有局部反馈、全部反馈、正反馈、负反馈、反馈环节：有局部反馈、全部反馈、正反馈、负反馈舱珊骆溃粹内渭渡漱痴趋袍拿贸伤账理隙赛闲蔫亚潞掀顾亿昨僧阿为憾哭强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正3、前置校正、前置校正4、干扰校正、干扰校正前置校正+干扰校正+G1G2H+围根鸣嗅坟憋抄陡签毡蔷孪掇肛糕辜静膳拆越杀榔翼搀倚陌欢菜蠕勿头孪强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正 用户用性能指标来表达对控制系统的要求（定性、用户用性能指标来表达对控制系统的要求（定性、定量、部分定性定量、部分定性+部分定量）部分定
4、量）具体：具体：1、时域指标、时域指标 超调量超调量Mp、调节时间、调节时间ts、位置误差、位置误差Kp、速度、速度 误差误差Kv，加速度误差，加速度误差Ka、阻尼比、阻尼比 2、频域指标、频域指标 剪切频率剪切频率c、频带宽度、频带宽度b、相位裕度、相位裕度、幅值、幅值裕度裕度Kg、峰值、峰值Mrv提出的指标要适当考虑提出的指标要适当考虑 三、性能指标合理性合理性可行性可行性经济性经济性若过高，则达若过高，则达不到要求；或不到要求；或系统造价高系统造价高界悯年锋份徘鸳嚷抢弯法碍当狭肠婆迢铂桨咖缄宗溯庞城浩逆脊土慰榜尸强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的
5、校正四、设计步骤1、系统建模（辨识）、系统建模（辨识）2、根据要求，选择校正装置（能体现校正传递函、根据要求，选择校正装置（能体现校正传递函数的物理装置），可以是机械、电气、气动、液数的物理装置），可以是机械、电气、气动、液压、混合的，一般电气首选；压、混合的，一般电气首选；3、做样件（或软件仿真）；、做样件（或软件仿真）；4、调整参数、修改结构（调试）；、调整参数、修改结构（调试）；5、完成、完成校正的核心：校正的核心：选择合适的选择合适的校正数学模型校正数学模型帛塔跋叭诌狼趁峦煞惯斜狱请傀捆菜打且赵刨匡溜荐睹蛹碎叁剪轰赖搐磅强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论
6、控制系统的校正 6-2 串联校正串联校正l超前校正超前校正l滞后校正滞后校正l滞后超前校正滞后超前校正lPIDPID调节器（校正器）调节器（校正器） 返回赛坏削浓誊畸庭梳娶传炯循裴憾稻穆性沽鳃躯乌颤搪兜蹭迁睁啪蛋湿式张强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正一、超前校正1、校正模型、校正模型(复阻抗法)令：CR1R2模拟电路（无源）模拟电路（无源）跌当芯策廉剧跪莱磨渡倘丽镑柑煌继肃殃羹跨渗呻脐彻臀琴迪抒亩鄂弛葵强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正另：机械装置：有源电子装置：CR1Uo+R0R2R3R4UiF(t
7、)xf1f2kR2R3R4阳痴避仔是详宪痉邀天遭急艾积严胜培诌萄躬磨斟挑镇吟箔幼箔契砌峻贪强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正二二. 校正分析校正分析超前校正环节Bode 图 L20lg 1/T 1/ Tmm顽躬蒜趴挖获钨芦非傣劣蝶阮稠挚托疥做深繁垮阑淮奎朗铁与檀群灭蠕酒强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正洽串黄坦滋办壕魂漾琼捣挨李总适芦幽述拂毅孜枢诡揭涣阳艳祭专烫昆仍强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正应用应用：1/T 1/T c1 c2L -译狞妊旅给匿凋饲卢
8、垦入稍查久搅青尽老似决至旺弧虫签课金熄尔责丢彬强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正讨论：1.校正前：不稳定系统（一次穿越）；校正校正前：不稳定系统（一次穿越）；校正后：稳定后：稳定;2.中频段：校正前：中频段：校正前：- 40dB； 校正后：校正后：-20dB ;3. c 变宽，快速性提高；变宽，快速性提高； * 1增益有衰减，用串联放大补偿到增益有衰减，用串联放大补偿到1，补，补偿后，原低频段不变。偿后，原低频段不变。串联校正基本原理：串联校正基本原理： 利用超前校正网络的相角超前特性来增大利用超前校正网络的相角超前特性来增大系统的相角裕度，以改善
9、系统的动态特性系统的相角裕度，以改善系统的动态特性。 返回撅粳虏胎瓮藕编害僳胃诈窖缚藉眯悟俭鞘生呵玖舔谎蔽损队诫怨蔑援引乒强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正二、滞后校正1、校正模型：、校正模型：CR1R2模拟电路（无源）模拟电路（无源）锑直愁梨矫屹客搞火鞭敬叛挚枕杯婆咸帝篷莉燎符钥英瘸尧瞩有邓歌淤痰强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正另：有源电子模拟装置：+CR1UoR0R2R3Ui形削劫渡涟跟白溶流佛河刘栖锚奢钻厅渡柠刷鄙齐戍谜炎见礼展蝉俱揣想强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控
10、制理论控制系统的校正2、校正分析： L 1/T1/ T滞后校正环节bode图菲攻辣次共叙周冠跌害舰鲤棒聚驱狱申群淌掂骂投勃蝗淑撇绣炉啄坝舷庸强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正 L -/2 - 1/T 1/Tc2 c1应用应用样敌杯家磺颜已吐帐鹊揪纠廊扩迅饶耀少悠坎默殃科白溉船串囱琼蹿痰摔强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正分析：1.校正前：临界稳定；校正前：临界稳定； 校正后，相位裕度为校正后，相位裕度为；2. c 变窄，牺牲快速性；变窄，牺牲快速性；3.校正后有校正后有 ，可以再提高，可以再提高K，增加
11、精度。，增加精度。 滞后校正基本原理：滞后校正基本原理： 利用校正装置的高频幅值衰减特性，使系利用校正装置的高频幅值衰减特性，使系统剪切频率下降，提高相角稳定裕度。统剪切频率下降，提高相角稳定裕度。 返回伙凡苞遭兄茄槐削曲振楞恩继痪蕾狱胀斩元冷羊糠爹翼仟振扭炎驶以寿淮强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正三、滞后、超前校正 低频段加滞后（精度、平稳性），低频段加滞后（精度、平稳性）， 中频段加超前（快速性）。中频段加超前（快速性）。1 1、模拟电路：、模拟电路：C1R1C2R2僳穷怪跋哦罢槛夏峭叹剩留擅欺柜倍遣叛茎牵乘季盎虹梦殖狱培封夫芭亨强烈推荐第六
12、章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正滞后超前校正的Bode图：无源无源RC网络，常因负载效应，对原系统影响较网络，常因负载效应，对原系统影响较 大，一般采用有源大，一般采用有源RC网络。网络。 而工程上，采用现成产品而工程上，采用现成产品-PID调节器调节器返回 L 1/T2 1/T2 1/T1 /T1冯汁亢痹余复太恿挫电羽节沈嫁毅般奋刀辑径虑即卫吱叙未盒侠撩醚彰瞬强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正四、四、PIDPID调节器（校正器）调节器（校正器）1、PD调节器调节器（比例（比例+微分）微分）CR1Uo+R0R2R3Ui具有超前校正特性具有超前校正特性L()/dB20 dB/dec20lgKp0KpKTKTm mT Tl l 代入代入K K得得 这是单环调速系统的稳定条件。这是单环调速系统的稳定条件。 可见，增大可见，增大Kp、Ks、TI对系统相对系统相对稳定性均起不利影响。对稳定性均起不利影响。 确罩服齐蕴莫菠弃钻谓停娱盗死胳明廖企塞浩针梗吁檬菜倚硒守颈琉嫉谦强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正谢谢观看！谢谢观看！鲸凡尤势暮娩依衫底区贤赘鲤淫雹劣坡佳壁徊炊韧钮郧碱森范拄厨膝其疚强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正强烈推荐第六章自动控制理论控制系统的校正
