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1、20132014 学年第一学期课程名称：机器人设计学及实践任课教师：题目：机器人设计学及实践综合报告学号：姓名：年级：2010级专业：机械设计制造及其自动化1）了解机器人技术涉及到的相关技术。（2）掌握机械部件的设计原理与使用领域。（3）掌握 JC 流程图。（4）学习并了解有关机器人的基础知识，包括传感技术、执行器原理与技术、 运动控制算法及实现技术。（5）通过教学与实践培养学生实事求是、严肃认真、团结协作、踏实细致的严 谨工作作风和科学工作态度，提高综合素质。二、任务描述蛇形机器人：1. 拼装蛇形机器人，关节处用伺服电机连接。2. 利用 JC 流程图，编写控制伺服电机运动的程序。三、方案设计
2、1. 设计思路：用 6 台伺服电机充当蛇形机器人的关节，通过控制伺服电机的运动 过程达到模仿蛇形机器人的爬行。2. 方法：通过调试 JC 流程图，实现对伺服电机的控制。3. 实现过程：（1）拼接机器人之前，先用JC流程图编写简单程序，用于测试伺服电机是否可 以正常工作。（2）按照设计方案，拼接蛇形机器人，在拼接过程中应注意伺服电机的中轴位 置。拼接过程如下图：（3）编写 JC 流程图。先用编写小步进调试程序，通过不断测试慢慢将程序编写 到最佳。合T - void main()Inir+sv(o)-while (1)SVADOOoblr 0二SVAspeede oblollllr 5F F F
3、F F F F 0)-SVAPOSG oblollllr 3F F F F F F F 0)- SVAGOOobllllllll)- wair+( L 000000 )-SVAspeede oblollllr 5F F F F F F 0)-SVA_Pos(0,0b1011111,0,30,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,50,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,30,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait
4、( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,0,50,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,0,30,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,0,0,50,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,0,0,30,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,0,0,0,0,50,0);SVA_Pos(0,0b101
5、1111,0,0,0,0,0,0,30,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,50,0,0,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,-30,0,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,50,0,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,-30,0,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_S
6、peed(0,0b1011111,0,0,50,0,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,-30,0,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,0,50,0,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,0,-30,0,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,0,0,50,0,0,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,0,0,-30
7、,0,0,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );SVA_Speed(0,0b1011111,0,0,0,0,0,0,50,0);SVA_Pos(0,0b1011111,0,0,0,0,0,0,-30,0);SVA_GO(0,0b11111111);wait( 1.000000 );四、问题总结在这次蛇形机器人的设计中，我们小组遇到了以下问题：(1) 在拼接机器人的过程中，由于刚开始拼接的时候没有细心的观察图纸拼 接，导致有些零件的方向不对，以至于到最后阶段才发现问题，又得重新 拆下拼接，所以在看图纸的时候必须得认真。(2) 由于蛇形机器人的结构较长，
8、需要的零件较多，但有些设备又不全是完好 的，导致最终拼好后有些电机不能运行，因此在刚开始拼接的时候要先试 探性的检测下电机的好坏。(3) 蛇形机器人的拼接过程中，连接部分需要用到螺丝固定。由于蛇形机器人 结构连接较紧致，所以固定螺丝有些困难，很难将螺丝固定牢固，导致后 期在调试的过程中，出现了松动，使得蛇身分裂。五、体会、收获和建议通过学习该门课程，我学到团队合作的重要性，整个机器人在一节大课中要 完成需要小组成员的共同努力。在我们小组中，我主要负责零件的拼装和实验的 数据收集。在实验中，我们遇到了拼装错误，固定不牢固的问题，在我们共同的 努力下逐步解决了这些问题。这次实验，让我们明白了团队合作的重要性，知道 了如何编写一些简单的程序，明白了很多以前不怎么了解的东西。学校的一些设 备已经不是很新，甚至有些还是坏的、不能正常运行，导致学生在正确拼接后机 器不能运行，浪费了学生的课堂时间，所以建议学校换一批崭新的设备，便于学 生学习。
