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1、ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册-系统安全机器人系统统复杂而而且危险险性大，以以下的安安全守则则必须遵遵守。 万一发生火火灾，请请使用二二氧化炭炭灭火器器。 急停开关（EE-Sttop）不不允许被被短接。 机器人处于于自动模模式时，不不允许进进入其运运动所及及的区域域。 在任何情况况下，不不要使用用原始盘盘，用复复制盘。 搬运时，机机器停止止，机器器人不应应置物，应应空机。 意外或不正正常情况况下，均均可使用用E-SStopp键，停停止运行行。 在编程，测测试及维维修时必必须注意意既使在在低速时时，机器器人仍然然是非常常有力的的，其动动量
2、很大大,必须须将机器器人置于于手动模模式。 气路系统中中的压力力可达00.6MMP，任任何相关关检修都都要断气气源。 在不用移动动机器人人及运行行程序时时，须及及时释放放使能器器(Ennablle DDeviice)。 调试人员进进入机器器人工作作区时，须须随身携携带示教教器，以以防他人人无意误误操作。 在得到停电电通知时时，要预预先关断断机器人人的主电电源及气气源。 突然停电后后，要赶赶在来电电之前预预先关闭闭机器人人的主电电源开关关，并及及时取下下夹具上上的工件件。 维修人员必必须保管管好机器器人钥匙匙，严禁禁非授权权人员在在手动模模式下进进入机器器人软件件系统，随随意翻阅阅或修改改程序及
3、及参数。第一章 综综述一、S4CC系统介介绍：全开放式对操作者友友善最先进系统统最多可接六六个外围围设备常规型号：IRBB 14400，IRBB 24400，IRBB 44400，IRBB 64400 IIRB 指 ABBB 机机器人，第一位数(1,22,4,6)指指机器人人大小第二位数( 4 )指机机器人属属于S44或S44C系统统。无论何型号号，机器器人控制制部分基基本相同同。IRB 14000：承承载较小小，最大大承载为为5kgg，常用用于焊接接。IRB 24000：承承载较小小，最大大承载为为 7kkg ，常常用于焊焊接。IRB 444000：承载载较大，最最大承载载为600kg 常用
4、于于搬运或或大范围围焊接。IRB664000：承载载较大，最最大承载载为2000kgg，常用用于搬运运或大范范围焊接。二、机器人人组成：机器人由两两部分组组成：Contrrolller:控制器器。Manippulaatorr:机械手手。操作人员通通过示教教器和操操作盘操操作机器器人。左边是示教教器（TTeacch PPenddantt）。右边是操作作盘 (Opeerattors PPaneel) 。1、机械手手(Maanippulaatorr) 由六个转轴轴组成空空间六杆杆开链机机构，理理论上可可达空间间任何一一点。 六个转轴均均有ACC伺服电电机驱动动，运动动精度(综合)达正负负0.005m
5、mm至正负负0.22mm。每每个电机机后均有有编码器器。 有一个手动动松闸按按钮，用用于维修修时使用用。 机器人必须须带有224VDDC。(机器人人配置) 带有串口测测量板，测测量板带带有六节节1.22V的锂锂电池，起起保存数数据作用用。六根轴的名名称及运运动方式式：Axis11: 一一轴。Axis22: 二二轴。Axis33: 三三轴。Axis44: 四四轴。Axis55: 五五轴。Axis66: 六六轴。2、控制系系统：(Conntroolleer)Mainss Swwitcch:主电源源开关。Teachh Peendaant:示教器器。Operaatorrs Pannel:操作盘盘。Di
6、sk driive:磁盘驱驱动器。S4 系系统机器器人控制制箱有两两种型式式：1700091155330mmm1300091155330mmmS4C 系统机机器人控控制箱有有两种型型式：1300091555300mm 955080005440mmm3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆操作盘功能能介绍MOTORRS OON:马马达上电电。Operaatinng mmodee seelecctorr:操作作模式选选择器。AUTOMMATIIC:自动模模式。用用于正式式生产，编辑程序功能被定。MANUAAL RREDUUCEDD SPPEEDD:
7、手动动减速模模式。用用于机器器人编程程测试。MANUAALFUULLSSPEEED:手手动全速速模式。只只允许训训练过的的人员在在测试程程序时使使用。一般般情况下下，不要要使用这这种模式式。Duty timme ccounnterr:机械械手马达达上电，刹刹车释放放的总时时间。三、软件系系统(RRoboorWaare)： RoborrWarre 是是 ABBB 提提供的机机器人系系列应用用软件的的总称 RoborrWarre目前前包括 BasseWaare. BaaseWWaree Opptioon.PProccesssWarre, DeskWWaree,FaactooryWWaree 五个个
8、系列， 每个机器人人均配有有一张IIRB或或Keyy盘，若若干张系系统盘和和参数盘盘， 根据每台机机器人工工作性质质另外有有应用软软件选项项盘。 除IRB盘盘或Keey盘为为每台机机器人特特有其他他盘片通通用。四、手册： User Guiide用户手手册介绍绍如何操操作 Produuct Mannul产品手手册介绍绍如何维维修 RAPIDD Reefurrencce编程手手册介绍绍如何编编程 Instaatlaatioon MManuul安装装手册介介绍如何何安装第二章 示示教器功功能介绍绍Emerggenccy sstopp buuttoon(EE-Sttop):急停开开关。Enabllin
9、gg deevicce:使能器器。Joysttickk:操纵杆杆。Displlay:显示屏屏。窗口键Joggiing操操纵窗口口：手动动状态下下，用来来操纵机机器人。显示屏上显显示机器器人相对对位置及及坐标系系。Progrram编编程窗口口：手动动状态下下，用来来编程与与测试。所有编程工工作都在在编程窗窗口中完完成。Inputt/Ouutpuuts输输入/输输出窗口口：显示示输入输输出信号号表。显示输入输输出信号号数值。可可手动给给输出信信号赋值值。Misc.其他窗窗口：包包括系统统参数、服服务、生生产以及及文件管管理窗口口。导航键List:将光标标在窗口口的几个个部分间间切换。（通通常由双双
10、实线分分开）Previiouss/Neext Pagge:翻页。Up annd DDownn arrrowws:上下移移动光标标。Left andd Riightt arrrowws:左右移移动光标标。运动控制键键Motioon UUnitt:选择择操纵机机器人或或其它机机械单元元(外轴)。手动状态下下，操纵纵机器人人本体与与机器人人所控制制的其他他机械装装置（外外轴）之之间的切切换。Motioon TTypee:选择择操纵机机器人的的方式是是沿TCCP旋转转还是线线性移动动TCPP。手动状态下下，直线线运动与与姿态运运动切换换。直线运动指指机器人人TCPP沿坐标标系X、Y、Z轴作直直线运动动
11、。姿态运动指指机器人人TCPP在坐标标系空间间位置不不变，机机器人六六根转轴轴联动改改变姿态态。Motioon TTypee:单轴轴操纵选选择，操操纵杆只只能控制制三个方方向需切切换。第一组：11、2、3轴第二组：44、5、6轴Increemenntall:减速速操纵OON/OOFF其它键Stop:停止键键，停止止程序的的运行。Contrrastt:调节显显示器对对比度。Menu Keyys:菜单键键，显示示下拉式式菜单（热热键）。共有五个菜菜单键。显显示包含含各种命命令的菜菜单。Functtionn keeys:功能键键，直接接选择功功能（热热键）。共有五个功功能键。直直接选择择各种命命令。
12、Delette:删除键键。删除除显示屏屏所选数数据。机器人上，所所要删除除任何数数据、文文件、目目录等，都都用此键键。Enterr:回车键键，进入入光标所所示数据据。自定义键P1-P55：这五五个键的的功能可可由程序序员自定定义。第三章 手手动操纵纵机器人人一、操作安安全控制制链 安全链是由由机器人人计算机机控制电电机上电电的双回回路。 在电机上电电前，每每一条回回路的所所有开关关都必须须闭合。 安全链中任任何一个个继电器器断开，系系统都将将断开电电机供电电并吸合合电机抱抱闸。 控制面板上上的指示示灯和示示教器的的I/OO窗口均均可显示示上电状状态。绝对禁止对对安全链链进行任任何形式式的短接接
13、、定义义或修改改。S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1. 旋转主电源源开关由由0-11, 即即接通3380VV入力。2. 随后机器人人自动进进行自诊诊断,如如果没有有发现硬硬/软件件故障,就会显显示下面面的开机机画面。但但是自诊诊断不一一定能查查出有问问题的硬硬件,而而有时开开机时发发生的故故障信息息却是由由于应用用程序中中有错误误所造成成的。二、 手动动操纵机机器人使动装置： 自动模式下下不要按按使动装装置。 手动模式下下，使动动装置有有三个位位置。 起始为“00”，机机器人马马达不上上电。 中间为“11”，机机器人马马达上电电。 最终为“00”，机机器人马马达不上上电。1. 将操作模式式选择器器置于手手动减速速模式。2. 切换至操纵纵窗口。3. 检查运动控控制键中中的Mootioon uunitt, MMotiion typpe 的的设置。Unit:运动
