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1、运动控制器的程序设计本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方 便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种。 手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是 控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC语言用电子齿轮运 动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕， Trio basic语言中的MOVELINK命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接 轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的 流程图：开始自动选择主轴0丢占檢正启动缠绕JnYMOVELI
2、NK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接 轴的测量位置连接。其具体使用格式如下：MOVELINK（distance、link dist, link acc, link dec, link axis, link options, link start）具体参数含义：distance连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离；linkdist在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正 向距离；link acc基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离；link dec基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离；link axis连接轴、主轴；link options
3、 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结；2当主轴运 动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结；4 HOVEL INK自动重复连续双向运行。设置REP_OPTION=1、取消此操作；link pos 这个参数是绝对位置，当参数6设成2 * MOVELINK在这个位置开 始连结；参数6和7可选。其中，参考参数为 AXIS，REP_OPTION，UNITS参数表明，连接轴可以向任意方向驱动输出，基本轴的距离使得连接轴移动 相应的距离。连接轴驱动基准轴的移动距离可以分成三个阶段分别是加速、匀速、 减速部分。其中加速度和减速由link acc和link dec参数设置。常速连接距离 由总连接距离和以
4、上两个参数。这三个阶段可以用三个独立的MOVELINK指令也 可以将其叠加在一条指令中。并且使用本指令有两条规律。规律一：在加速和减速阶段为了与速度匹配5 link dist是distance的两倍。DecelerationSPeed distance规律二：为了满足速度需要，在常速阶段，两轴必须要运动相同的距离/其运动距离与link distance是相同的。HOVELINK工作在缺省轴，除非AXIS定义其它基本轴，link axis设置驱动基本轴。注意：若link acc和link dec的和大于link dist,则它们要成比例的减少并 使得两者的总和等于link dist。举例说明该语
5、句的使用方法和功能：例：飞剪以纸的速度在运动，每160米剪掉滚动的纸。飞剪可以运动到1.2米， 此例中使用运动1米的距离。纸的运行长度由编码器测量得出。两轴的单位转换因子设置成米。轴1是连接轴。MOVELINK （0，150，0，0，1）；等待距离MOVELINK （0.4，0. 8 7. 8，0 T ）；如速度MOVELINK （0.6 H.0 0 0.8 H）；匹配速度然后减速WAIT UNTIL NTYPE=0；等待到最后运动开始；激活剪子；返回OP （0,ON）MOVELINK （-1，& 2，0.5，0.5，1）在这个程序中，MC控制单元开始等待滚动150米。在这个距离之后/飞剪加速
6、 匹配纸的速度常速运行，再减速至停止，不超过1米的距离。这个运动使用两 MOVELINK指令。程序于是等待下一运动缓存清除NTYPE=0。这表明加速阶段完成。连结轴（主轴）的距离在MOVELINK指令中是：150，0.8，1.0，8.2，总共160 米。确定速度，飞剪位置和纸在剪切任务中匹配。MOVELINK指令的参数必须正 确。因此，最先分别考虑加速度，常速和减速阶段是最简单的。这象以上陈述的， 加速和减速阶段需要Link distance是distance的两倍。两个阶段可以定义为： MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0，1）此为全加速运动MOVELINK （0.4，0.8，0，
7、0.8，1）此为全减速运动常速阶段匹配速度，两轴运行相同的距离，因此，运动距离和连结距离相等。常 速阶段定义如下：MOVELINK （0.2，0.2，0，0，1）此为全常速运动MOVELINK 指令允许三部的 distance，link distance 1 ink_accel erat ion link_decel erat ion参数相加。产生如下指令：MOVELINK （1 H.8 .8 0.8 H）在以上程序中，加速阶段独立编程这可以在加速结束阶段执行一些动作。MOVELINK （0.4，0.8，0. 8，0，1）MOVELINK （0.6，1.0，0，0.8，1）假设本系统中锥形管的
8、长度为L,为了实现它的均匀缠绕，主轴做匀速旋转，并 且其所在的轴为轴0，小车也称工作台做加速，匀速，减速的过程，其所在的轴 为轴1 O在进行锥形管缠绕时，为了实现稳定缠绕，这里提出了 一种运动方案，因为 是进行锥形缠所以，导丝头运动轨迹沿着锥形管外侧母线运动，并且锥形管芯模 和小车带动的导丝头两者之间的距离是一定不变的，这样可以使得导丝头加速， 匀速*和减速。其一个来回导丝头的运动示意图：48设置参数行程均已知：1小车(工作台)：Lacc，主轴：Macc ; 2小车：Lconst，主轴：Mconst; 3 小车：Ldec.主轴：Mdec; 4 小车：0，主轴：Ms top; 5 小车：-Lde
9、c,主轴：Macc; 6 小车：-Lconst,主轴:Mconst; 7 小车：-Lacc,主轴：Macc; 8 小车:0 主轴： Mstop- 且一般的Lacc不等于Ldec的值。如此循环进行缠绕。Trio Basic语言有广泛的通用性，其内部有三种不同类型的存储变量：VR 变量、TABLE区变量、命名变量。命名变量是局部变量，所以仅在定义它的任务 范围内是有效变量。VR变量是全局变量，可以被多个子程序共同使用并且可用 于各个任务间通讯；TABLE区一般是用于存储CAM/CAMBOX指令曲线的。本程序 运用的的是VR变量。选取VR变量区，从VR (300)开始定义变量。定义：VR(300)=
10、Lacc ；加速1段小车的行程(转数)VR(302)=Macc ；加速1段主轴的行程VR(304)=Lconst ；匀速2段小车的行程VR(306)=Mconst ；匀速2段主轴的行程VR(308)=Ldec ；减速3段小车的行程VR(310)=Mdec ；减速3段主轴的行程VR(312)=Mstopw ；停止4段主轴的行程VR(314)=Mstoph ；停止8段主轴的行程VR(316)=I;布满芯模表面需要来回数VR(318)=J;满足生产工艺缠绕层数由此，可以进行编程：WI)OG=ON;BASE(O);CANCEL;CANCEL;CANCEL;FORJ=1 TOVR(318)FOR1=1
11、TOVR(316)；进入循环缠绕达到一定的层数MOVELINK(VR(300) VR(302)，VR(302)，0，0)；MOVELINK(VR(304) VR(306) ， 0 ， 0 ， 0);MOVELINK(VR(308) VR(310)，0，VR0)，0)；MOVELINKCO，VR(312)，0，0，0);MOVELINK(-VR(308) VR(310) VR(310) 0*0)：MOVELINK(-VR(304) VR(306)，0，0，0)；MOVELINK(-VR(300) VR(302)，0，VR(302)，0)；MOVELINKCO，VR(314)，0，0，0)；NEX
12、T INEXT JPRINT “Done”由上述可知，控制方式分为三种。为了方便调试和运行，本系统还设置了手动控制方式，即单独控制主轴和小车的运动。这三种控制方式可以用以下图来表 示。+24vINO INI IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7MC206其中，IN0接通高电平表示自动控制方式；IN1接通表示半自动控制方式； 如果以上两种方式都不接通那么印表示为手动控制方式，可以采用三位两通式的 选择开关不可自动复位。IN2接通表示主轴加速；IN3接通高电平表示主轴减 速，并且两者不可同时接通，带有自动复位的功能。同理IN4和IN5分别表示 小车正向加减速输入，类似主轴加减速使用的开关
13、；IN6和IN7分别表示小车 反向加减速输入。在手动控制方式下，设置变量分别表示不同的控制方式，用变量MYMODE表示 控制方式。IF INO=1 THEN MYMODE=1IF IN1=1 THEN MYMODE=2END IFELSE MYMOI)E=3END IF小车的动作可分为正向运动和反向运动，这里所说的正向是与主轴旋.转的同 方向来规定的。因此也需要设置变量来表示小车的运动反方向从而更精确的进行 手动控制前进或者后退的距离。这里设置HEAD和BACK分别表示。IF IN2=1 THEN HEAD=1ELSE IF IN3=1 THEN HEND=1ELSE HEAI)=0ENDIF
14、ENDIFIF IN4=1 THEN BACK=1ELSE IF IN5=1 THEN BACK=1ELSE BACCK=0ENDIFENDIF通过设置变量能够更清晰的编写程序，首先根据手动控制画出程序流程图， 图中有些环节直接用变量来进行判断。下图为手动方式下的程序流程图：根据程序流程图可以进行如下编程：Xubhaun:IF MYMODE=3 THENIF HEAD=1THEN减速？主轴加速运主轴减速运IF IN4=1 THEN MSPEEXMSPEED+1ELSE IF IN5=1 THEN MSPEI)D=MSPEED-1END IFEND IFFORWORD(MSPEED) AXIS(
15、l)ELSE BACK=1 THENIF IN6=1 THEN HPEED二MSEED+1ELSE IF IN7=1 THEN MSPEEI)=MSPEED-1END IFEND IFREVERSE(MSPEED) AXIS(l)END IFENDIFIF IN2=1 THEN MSPEE1)=MSPEEEI)+1ELSE IF IN3=1 THEN MSPEEI)=MSPEED-1ENDIFENDIFFORWORD(MSPEED) AXIS(O)GOTO Xunhuan运动控制指令语法：REVERSE备选：RE说明：REVERSE反向连续运动，速度由SPEED参数设置。加速率由ACCEL参数设置。REVERSE X作在缺省基本轴，除非AXIS定义临时基本轴。注意：反向运动可以被CANCEL或RAPIDSTOP指令停止。或到达反向限位，禁止 或原点返回参阅：AXIS，CANCEL FORWARD RAP
