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1、摘要随着我国改革开放的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展，自动牵引车已成为制造加工和物流行业必不可少的关键设备，自动牵引车可以分为潜伏式牵引车和叉车式牵引车两种，叉车式牵引车通常情况下是通过车体尾部的货叉来实现牵引货物的，所以其工作时需要占用大量的空间，而潜伏式牵引车恰恰克服了这一技术难题，直接潜入到货物底部来牵引货物，能够更加方便快捷的完成各项任务。潜伏式牵引车相比叉车式牵引车底盘更低，体积更小，更加便于实现现场的使用和货物运输。本篇论文中提出了一种结构巧妙、机动性好、稳定性能高的潜伏式牵引车设计方案，本方案对自动牵引车技术进行深入分析研究，对小车的运动过程整体性能及车体
2、框架结构进行设计，对运动性能进行改进，合理布置其主框架和副框架，潜伏式牵引车作为一种新型的自动牵引车，对此进一步的研究也是不能忽视的。关键词：自自动导引引车，运运动性能能，运动动系统AbstrracttWith thee coontiinuoous devveloopmeent of Chiinas rrefoorm andd oppeniing up, Chhinaas ecoonommic connstrructtionn annd ttechhnollogyy apppliicattionns hhavee beeen higgh-sspeeed aand staablee deevel
3、lopmmentt, aautoomattic traactoor hhas beccomee a mannufaactuurinng aand loggistticss inndusstryy esssenntiaal eesseentiial equuipmmentt, aautoomattic traactoor ccan be divvideed iintoo laatennt ttracctorrs AAnd forrkliift traactoor ttwo, foorklliftt trracttor is usuuallly tthrooughh thhe ttaill off
4、 thhe ccar boddy tto aachiievee thhe ttracctioon oof ggoodds, so itss woork neeed tto ttakee upp a lott off sppacee, aand lattentt trracttorss juust to oveercoome thiis ttechhnollogyy Diiffiicullt tto ssneaak iintoo thhe bbotttom of thee gooodss too atttraact thee gooodss, tto mmoree coonveenieent a
5、ndd quuickk too coomplletee thhe ttaskk.The llateent traactoor iis lloweer aand smaalleer tthann thhe fforkklifft ttracctorr chhasssis, maakinng iit eeasiier to usee onn-siite andd caargoo. TThiss paaperr prreseentss a dessignn scchemme oof llateent traactoor wwithh hiigh strructturee, ggoodd maaneu
6、uverrabiilitty aand higgh sstabbiliity. Thhe sscheeme anaalyzzes thee auutommatiic ttracctorr teechnnoloogy andd annalyyzess thhe ooverralll peerfoormaancee annd bbodyy sttruccturre oof tthe carr Deesiggn aand impprovvemeent of thee peerfoormaancee off thhe vvehiiclee, tthe rattionnal arrranggemeent
7、 of itss maain fraame andd suub-fframme, lattentt trracttor as a nnew typpe oof aautoomattic traactoor, thiis ffurttherr sttudyy caan nnot be ignnoreed.Keywoordss: Auutommatiic GGuidded Vehhiclle, mottionn peerfoormaancee, brrakiing sysstemm1绪论1.1引言言随着我国改改革开放放的不断断开展，我我国经济济建设和和技术应应用都得得到了高高速稳定定的发展展，自动
8、动牵引车车应用的的地方变变得越来来越多，从从单一的的生产制制造业发发展到各各行各业业，甚至至延伸到到排爆等等危险的的具体工工作。现现在国内内外都开开始了对对自动牵牵引车的的系统研研发和设设计，而而自动牵牵引车选选择何种种取货方方式是其其设计时时最重要要的考虑虑点之一一。随着自动牵牵引车行行业技术术的发展展，叉车车式自动动牵引车车由于其其结构和和操作过过于复杂杂，且应应用时通通常需要要很大的的场地，因因此并没没有得到到广泛的的使用。而而目前市市场上的的自动牵牵引车主主流仍是是叉车式式自动牵牵引车，我们常常见的叉叉车式自自动牵引引车多像像自动叉叉车的结结构形式式，该叉叉车式自自动牵引引车移动动结构
9、简简单，适适用于平平坦的地地面，行行走过程程稳定，但但是同样样存在着许多缺缺陷，最最大的问问题是叉叉车式自自动牵引引车对行行走地面面要求比比较高，在在有坡度度或者是是凹凸不不平的道道路上行行走时极极容易打打滑；且移动动转向的的时候需需要整个个叉车牵引引车本体体转动，转转弯半径径较大，占占用的行行走空间间较多。我我们都知知道驱动动单元是是自动牵牵引车中中极为重重要的一一个构件件，因此在在整体设设计的时时候应该该考虑驱驱动结构构的适用用性，稳稳定性和和可靠性性。为了让潜伏伏式自动动牵引车车的各项项性能满满足其使使用要求求，我们们需要从从以下方方面要求求入手考考虑：机动性性能好，转弯半半径小，牵引能
10、力力强，与地面面附着力力大，稳稳定可靠靠性高。本设计计中我们们选用潜潜伏式结结构作为为自动牵牵引车的的总体结结构，其其既具备备叉车式式自动牵牵引车行行走结构构简单的优优点，又又具备叉叉车牵引引车移动动过程动动作稳定定、操作作简单的的优点；潜伏式式自动牵牵引车能能够适用用于各种种环境下下的工作作，因此此对其进进一步的的研究是不不能忽视视的。1.2自动动导引车车的发展展概况欧美等国家家在自动动牵引车车的技术研究究方面一一直处于于世界的的前端，他们单单独设立立有专门门的自动动牵引车车技术研研究小组组，且都都在努力力将自动动牵引车车的技术术推广到到各行各各业当中中。目前前美国的自自动牵引引车的研发已已
11、经取得得了突破破性的进进展，他他们成功功将该自自动牵引引车应用用到一些些危险的的环境中实实际作业业，还有有部分自自动牵引引车甚至至开始在在战争中中崭露头头角，比比如:iiRobbot公公司的PPackkbott，Batttellle公公司的RROCOOMP, Reemottec公公司的MMINII Anndroos等，其其中最典典型的是是:iRRoboot公司司的Paackbbot。iRoboot公司司在美国国的自动动牵引车车研究领领域处于于领先地地位，其其研发的单单兵便携携式遥控控地面武武器机动动平台PPackkhott被美国国军方视视为轻型型无人侦侦查、战战术用机机动平台台的模板板。Pac
12、ckboot为潜伏式式自动牵牵引车，长长0.887m，宽宽0.551m，高高0.118m，自自重188kg，最最大运行行速度144km/h，充电一次次可以行行驶100km，无线遥控控移动，具有自主移动能力，设置有5个载荷设施接口，可任意搭载机械手、小型武器或其他装备，主要用于侦察地形、战术实施，如反地道、近距离干扰等。Packbot安装有辅助转臂，所以翻越障碍的能力极强，可以爬60坡度的楼梯，有多种越障方式，能越过比自身高度大许多的障碍物，可以从任何颠覆状态恢复到正常行驶状态。辅助转臂可以拆卸，方便携带使用。Packbot平台结构稳固，抗冲击能力极强，可经受400G的冲击，从2m高度摔下来也不
13、会损坏，可从窗户或者低空直升机直接抛出。目前国内对对移动自自动牵引引车的技技术研究究仍然处处于初始始阶段，对对移动自自动牵引引车的定位传感感器、位位置导航航、运动控控制以及及主体结结构设计计等关键键层面的研研究还远远远落后后于其他他欧美国国家。不不过现在在许多国内内研究机机构也开开始努力力开展对对移动自自动牵引引车的研研究工作作，从最基础础的主体体机械结构构设计及及运动控控制入手手。由于于移动自自动牵引引车在机机动性、越障方式等方面与其他自动牵引车有很大不同，因此国内在移动自动牵引车技术研发这条路上还有很长的路程要走。1.3有限限元分析析的介绍绍有限元分析析是运用电子子计算机机进行数数值模拟拟
14、的方式式，现如今今在工程程技术领领域中的的应用十十分多，有限限元计算算答案已成成为各类类工业产产品设计计和性能能分析的的可靠依依据。现现在，有限元元分析大大量应用用于解决决航空、工工业、航航天、电电子、土土木、船船舶、能能源、化化工、核核工业、生生物、医医学及交交通运输输等众多多领域的的具体工程程问题，尤其是随着计算机技术突飞猛进的高速发展，有限单元法在解决具体问题的规模、区间方面也已经发生了巨大的变革。有限元分析技术可以实现：（1）找到到产品潜潜在的问问题以及先天天的缺陷，为为我们创创造更加加品质优优异的产产品。（2）对风风险进行行评估与与预测，提提高产品品和加工工生产的的可靠性性，降低低存
15、在的的风险。（3）通过过进行对对比计算算分析，运用改进后的设计方案，降低产品生产加工成本。（4）缩短短产品投投向市场场的时间间。（5）降低低物理试试验次数数，对大大量实际际情况进进行快速速而有效的模模拟实验验分析。有限元分析析是R.CCourrantt于19443年首首先提出出的。从从提出有有限元分分析的概概念以来来，有限限元理论论及其特特殊的应应用得到到了高速速发展。以以往不能能解决或或能解决决但解决决精度不不高的情情况，都都得到了了更好的解解决方法法。传统统的FEEM假设设：分析析域是无无限；材材质是同同样的，甚甚至在绝绝大部分分的分析析中认为为材质是各各向同性性的；对对边界环环境简化化处
16、理。但但实际情情况往往往是分析析区域有限限、材质质各向异异性及边边界环境境难以确确定等因因素。为为了解决决这些问问题，美美国学者者发现用用CFEEM(GGeneer-aalizzed Finnitee Ellemeent Metthodd)解决决分析区区域内含含有大量量孔洞特特性的情情况；比比利时学学者也在在之间提提出了用HSMM解决实实际开裂裂情况。FEM在国国内的应应用也十十分广。自从从我国成成功研制制了国内内第一个个通用有有限元分分析程序序系统JJIGFFEX后后，有限限元分析析涵盖到到工程分分析的各各个领域域中，从从我国大型型的三峡峡工程到到微米级级的器件都都运用了FEMM进行分分析，在在我国高高速经济济发展中中拥有很很大的发发展空间间。现在我们在在进行
