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1、广西大学实验报告纸成绩：班级：1632018年5月11日组长：指导老师：组员：学院：电气工程学院专业：自动化实验内容：实验五二阶瞬态响应特性与稳定性分析【实验时间】2018年5月11日【实验地点】综合808【实验目的】1、以实际对象为基础，了解和掌握典型二阶系统的传递函数和模拟电路图。2、观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线。3、学会用MATLA吩析系统稳定性。【实验设备与软件】1、Multisim 10 电路设计与仿真软件2、labACT试验台与虚拟示波器 3、MATLABH直分析软件【实验原理】1、被模拟对象模型描述永磁他励电枢控制式直流电机如图1 （a）所示。根据K
2、irchhoff 定律和机电转换原理，可得如下方程keU (1)J d- bdt(3)d dt式中，各参数如图1 （a）所示：L、R为电机和负载折合到电机轴上的转动惯量，Tl是折合到电机轴上的总的负载转矩，b是电机与负载折合 到电机轴上的粘性摩擦系数；kt是转矩系数（Nm/A）, ke是反电动势S的传递函数为系数（Vs/rad ）。令e L/R（电磁时间常数），m J/b （机械时间常数），于是可由这三个方程 画出如图1 （b）的线性模型框图。将Tl看成对控制系统的扰动，仅考虑先行模型框图中U Skt / Rb1-(4)es 1 ms 1 kekt/Rb s考虑到电枢电感 L较小，在工程应用中
3、常忽略不计，于是上式转化为G s - -K（5）U s S（TemS 1）式中，Kd kt / Rb kekt为传动函数，Tem JR/Rb kekt为机电时间常数。本实验中，去Tem0.1s ,传动系数可变。2、系统的稳定性线性系统稳定的充要条件是闭环系统特征值均在左半平面。3、接线和操作输入信号产生的操作方法：用信号发生器（ B1）的阶跃信号输出和幅度控制电位器构造输入信号r（t）,即B1单元中电位器的左边 K3开关拨下（GND,右边K4开关拨下（0/+5V阶跃）。阶跃信号输 出（B1-2的Y测孔）调整为2.5V （调试方法：调节电位器，用万用表测量Y测孔）。构造有源放大电路用模拟运算单元
4、和阻容库A1-A9资源。输入和输出信号的测量利用虚拟示波器，直接将信号接入CH1和CH2测孔，运行LABAC理序，打开单迹示波器或双迹示波器，便可以得到波形。【实验内容、方法、过程与分析】1、用运算放大器搭建出实验原理给出的电机模型，并在 Mulsitim10中仿真，选择合适的电阻 R0改变速 度增益K0,观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线，并记录波形、超调量、 峰值时间、调节时间。并计算出在欠阻尼下阶跃信号输入时的动态指标，与仿真时的测量值进行比较。Mulsitim仿真电路图如下所示默二:.-w.吓-12V :VFE ：表1: MulistimIO仿真数据记录表格及实
5、验波形参数项目电阻R0 (kQ)增益K0 (1/s)自然频率n (计算值)(1/s)阻尼比(计算 值)超调量(%)峰值时间 t p (s)调节时间 t s测量值 计算值测量值 计算值测量值 计算值15024.4721.118过阻尼1515.61402.551临界阻尼1.021.523.463.86.1630.84.00.621.14.50.651.22057.070.7070116.30.360.97欠阻尼16.50.40.9742515.80.31635.10.210.9636.00.250.961R=10kQ6U,B72 WEiexij.k 用口中o市昨俄虎a比例比附 k 4罡Py位吉br
6、r.M 1,觊 1岫|M： | 口 | 口亡45, PQ F0.8 R=25.64kQra-Ti317 5.003 7 S UUJ V m,，道港加36D.8SE ns5 B13VM9,smnt5 cln*MS.7W tisO 工 SMe时词右包叵睡E比翼|二E-；:匕朗 ”便匕捌rjs 15T也盖UrfiHI mtt电白冰 山西AC | 白DCA匚.JWi|ory：k二I边启 电山 小盘_0.707 R=20kQ土海LN2.T推T T T fl时同.4通启丁出现FB6, TSE vS.0U3V，4T15MYS CW Y754 峭fl F5L754Vonv国量A忱。X巾一 2j I而1和曾|日
7、M 蟒更_L住存 Ext Trigger僵 gttIL3! |5 V/Dw任& EG AC |j DCaij 丁 * in|后 i电军 Ekaa jbe I 触 I ea |0.316 R=4kQ1 R=50kQ2、用运算放大器搭建出实验原理给出的电机模型，在labACT实验平台上实验，选择合适的电阻R0改变速度增益K0,观察和分析典型二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的响应曲线, 并记录波形、超调量、峰值时间、调节时间。并计算出在欠阻尼下阶跃信号输入时的动态指 标，预实验测量值比较。表2 :实验数据记录表格及实验波形参数项目电阻R0 (kQ)增益K。(1/s)自然频率n (计算值)(1/s)
8、阻尼比(计算 值)超调量(%)峰值时间t p (s)调节时间ts测量值 计算值测量值 计算值测量值 计算值15024.4721.118过阻尼1515.61402.551临界阻尼1.01.523.463.86.1630.84.10.551.14.50.651.22057.070.7070115.30.320.85欠阻尼16.50.40.9742515.80.31634.50.210.8036.00.250.96过阻尼临界阻尼欠阻尼士A ti工厂立后分析实验：1、比较过阻尼和临界阻尼达到稳定的时间，分析它们之间存在差异的原因？3答：调节时间一般近似表达式为ts （按5%1差），可知 n决定系统响应
9、的快n速性，所以临界阻尼情况下系统达到稳定的时间比过阻尼短。2、在欠阻尼情况下，随着阻尼比的改变，超调量、平稳性和调节时间会怎样变化? 答：阻尼比越小，超调量越大、达到峰值的时间和调节时间越小。3、过阻尼、临界阻尼和欠阻尼情况下曲线在同一坐标系如下图所示图3.15二阶系统的单位阶跃啕应4、对于欠阻尼系统，如果阶跃输入信号过大，会在实验和实际中产生什么后果? 答：会使波形超出示波器显示范围，造成失真，影响实验测量和图形的读取。【实验总结】通过这次实验，我对二阶系统瞬态响应和稳定性有了更深刻的理解，虽然实验过程中因 为仪器问题出了几次差错，但是在老师和学姐的帮助下，还是克服了困难，数据有些偏差， 但是影响不大，同时让我对图像得理解更加清晰，总之，这次实验收获颇多。Welcome !欢迎您的下载,资料仅供参考!
