AGV中文操作手册

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1、AGV 操作手册目录1. AGV 基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举 升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手 控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1AGV系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举 升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。 电气部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU100 和运动控制单元 MCU50）,伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械部分AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、 车体操作面板。

2、举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2电气部分AGV 的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成， 如图 1.1 所示。图 1.1 电气结构图控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使 用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控 制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有 增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外， MCU50 还具有4路模拟信号输入、2 路模拟信号输出、16路数字信号 输入和 8 路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出 需要。VCU300和MCU5

3、0通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控 制 AGV 正常运行。电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为 低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、 12V 和 24V。伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接 近传感器等。导航传感器一一用于测量AGV运行时沿导航线的误差； 地标传感器用于 AGV 站点的定位；PSD 传感器用于合作目标的位置检测； 接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。1.2AGV人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是AGV车体上主要的人

4、机交互界面。主面板上提供了 液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、 启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。图 1.2 操作面板布局钥匙开关：在 AGV 电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋 至 ON 或 OFF 对 AGV 进行开机操作。停止按钮：在 AGV 正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停 AGV 的运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入 运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用 户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进

5、行复位恢复对 AGV 伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时 所需的按键需求。1.2.2 行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能 按键的布局设置如图1.3 所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及 其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图 1.3 手控盒面板布局方向键：不为前平移方向键,在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走;在速度设置状态时，此键可提高速度级别。0为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走;在速度设置状态时，此键可降低速度级别。，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。，在运动方式状态时，此键使车体向

6、右平移行走。，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。此键使车体向左后斜移行走。，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：匚自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可 使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。E3速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走 的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。EE?车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具 有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用） 组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方

7、向键结合 具有相应方向的转弯旋转功能。1.2.3 举升操作面板AGV 的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成 AGV 运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局 设置如图1.4 所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。图 1.4 举升操作面板布局上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应 举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电 来完成对应举升的紧急停止操作。2. AGV 基本操作

8、2.1AGV车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图2.1 所示，显示区分为三部分：主显示 区、状态栏和功能键。图 2.1 软件主界面对话框ionion主显示区：在该区域内主要显示 AGV 的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者 AGV 当前运行情况及如何排出提示的 常见故障。状态栏：用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的 状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作 者 AGV 当前的状况。功能键与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。2.1.2 设备状态菜单选择该菜单主要用于显示 AGVI/O 状态

9、，其中包括开关、传感器、防 碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择查看,进 入查看对话框如图2.2 所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1车体的姿态。2电机及伺服轴状态。3开关及继电器状态。4电池使用情况。5手控盒。6保险杠及非接触防碰7软件版本8事件日志9车载设备。图 2.2 查看窗口1车体的姿态 该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图 2.3 所示。图 2.3 查看车体姿态 2电机及伺服轴状态图 2.4 查看电机和伺服轴图 2.5 查看驱动轴 通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工 作状态。注意如果某一电机伺服驱

10、动器出现故障，则显示异常。3.开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方 便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按 钮，伺服/充电继电器是否工作正常。图 2.7 查看开关和继电器4.电池使用情况在 AGV 本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电量；图 2.8 电池电量状态满当电量表显示值在 98%95%时，电池状态：电量正常；图 2.9 电池电量状态正常当电量表显示值在 95%80%时，电池状态：电量偏低；当电量表 显示值低于 80%需及时对 AGV 进行充电。图 2.10 电池电量状态低5手控盒在查看手控盒对

11、话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分 为 5 级，1 为低速，5 为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过 手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。图 2.11 查看手控盒6保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备保险杠当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。 激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层 为近距离探测区。根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离， 界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。本项目 AGV 未配备激光防碰传感器，此项不可用。7软件版本 此项内容显示的是当前 AGV 系统应用软件的版本，包括控制台软 件、车

12、体 MCU50 内部软件等。8事件日志 事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。9车载设备 在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升 机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态 和举升机构。图 2.12 查看车载设备图 2.13 查看举升机构 查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举 升限位开关的状态。2.1.3 参数设置上一节介绍了 AGV 些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。 其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参 数设置。图 2.14 设置用户参数操

13、作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择设置, 此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码 后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。1. 离线速度级别设置图 2.15 离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时 AGV 采用的运行速 度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分 10 级，1 级速 度为最低 0.1m/s，10 级速度为最高 1m/s。注：该速度只在离线运行时起作用。2. 声音图 2.16 设置声音模式本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。表 2.1 声音报警模式说明

14、功能说明启动前声音提示解挂恢复运动前声音提示发现障碍物时声音警告发生碰撞时用警告声提示AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提 示在前方的人员注意。控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自 动运行之前发出提示。当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音， 起到提示的功能当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者 排除障碍。自动运行中打开行走提示音本功能疋设定AGV在自动运仃时发出提示音,提3. 更改用户密码该设置可更改进入设置菜单的口令。图 2.17 更改用户密码2.1.4 特殊操作该节主要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。操作方法：首先进入开机主画面，按 F2 键操作

15、进入手工操作 对话框，然后按F1键特殊操作可对AGV进行特殊操作。图 2.21 手动操作下的特殊操作1. 手动充电AGV 在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些 情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的 操作可供选择。操作方法：首先运行 AGV 到充电站，然后按照上面所述选择保养 充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认 AGV 开 始自动充电，显示如下图 2.22 所示。（充电器保养充电操作方法见充 电器使用说明）。图 2.22 手动充电模式 当充电结束或需提前结束充电，按 F4 键结束充电弹出确认结 束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将 持续下去。注意1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不 到 AGV 电压将不能充电。2 该充电方式也可作为AGV快速充电用。3AGV 在充电站上只能进行前后运行操