《机械制造基础教案》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械制造基础教案（36页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 机械制造根底教 案主讲教师：吴斌方使用教材：机械制造根底主编：肖华中国水利水电出版社2005年3月2007.4第一讲章节题目：第五章 机械加工工艺规程设计教学内容 51根本概念；教学安排 讲授2学时，采用多媒体教学手段，课堂讲授。 知识点及其根本要求知识点：生产过程、工艺过程、工序、工位、安装、工步、生产纲领、工艺规程等根本概念；工艺规程的种类、作用、制定原那么、步骤等。根本要求：了解：工艺规程有关的根本概念。掌握：掌握工艺过程、工序、工步、安装、工艺规程制订原那么等。重点和难点 重点掌握工序和工艺规程制订原那么。教学法设计1.通过几个零件加工应用的实例，引入工艺规程有关概念，以讨论的形式给
2、出工艺规程有关的定义和特点；2.较系统地工艺规程制订的原那么、步骤，特别是原始资料，加深对工艺规程作用的理解。 应用板书设计 0. 开场白51根本概念511机械产品的生产过程和机械加工工艺过程1） 工序2） 安装3） 工位4） 工步5） 走刀 512生产纲领和生产类型 513机械加工工艺规程1种类2作用3原那么4技术资料5步骤小结 本次课主要讲述了工艺规程有关的概念，重点掌握其工序和工步，工艺规程制订的原那么和步骤。教学后记 教学资料补充第二讲章节题目：第五章 机械加工工艺规程设计教学内容 52工件加工时的装夹与基准。教学安排 采用多媒体教学手段，课堂讲授。 知识点及其根本要求知识点：工件的装
3、夹、工件的定位和定位基准的选择。根本要求：理解机器人的根本机构构，掌握其各种类型的特点，了解工业机器人的应用。重点和难点 重点：工业机器人的根本机构。 难点：工业机器人的结构特点。教学法设计1.介绍工业机器人的根本机构构，并对每个机构进行详细讲解；2.较系统地介绍工业机器人的应用。在教学过程采用启发式比照教学方法，通过提出工业机器人的结构特点，让学生积极思考工业机器人的构造特点，加深学生的理解。 应用 无。板书设计13工业机器人的分类及应用1） 总体分类2） 机器人的结构分类（1） 直角坐标机器人（2） 圆柱坐标机器人（3） 球坐标机器人（4） 关节坐标机器人（5） 平面关节坐标机器人3） 两
4、种冗余度机器人结构（1） 整体控制的柔软臂机器人（2） 每一关节控制的机器人4） 模块化的机器人5） 工业机器人的开展6） 工业机器人的应用领域 小结 本次课主要讲述了工业机器人的的根本机构及各个机构的特点、工业机器人的机构特点及其应用领域。教学后记 教学资料补充工业机器人的应用资料。第三讲章节题目：第二章 工业机器人运动学教学内容 21齐次坐标及对象物的描述；22齐次变换及运算23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；24工业机器人运动学方程。教学安排 本章讲授10学时，拟采用多媒体教学手段，课堂教学。 知识点及其根本要求知识点：点的位置描述、齐次坐标、坐标轴方向的描述、动坐标系位姿的描述、目
5、标物齐次矩阵表示。根本要求：理解为什么用齐次坐标表示点的位置，掌握刚体位姿的表达方法，熟记手部坐标的表达方法。重点和难点 重点：刚体位姿的描述。 难点：刚体位姿的描述。教学法设计1.从普通点的位置描述到齐次坐标描述，讲述其异同点；2.在点的齐次坐标描述和坐标轴描述的根底上讲述刚体位姿的描述。 应用 结合机器人实验装置，讲述机器人简化成连杆机构的必要性。板书设计2.1齐次坐标及对象物的描述1） 点的位置描述2） 齐次坐标3） 坐标轴方向的描述4） 动坐标系位姿的描述5） 目标物齐次矩阵表示小结 本次课主要讲述了刚体位姿的描述方法，是机器人的根底，希望同学牢记。教学后记 教学资料补充第四讲章节题目
6、：第二章 工业机器人运动学教学内容 21齐次坐标及对象物的描述；22齐次变换及运算23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；24工业机器人运动学方程。教学安排 本章讲授10学时，拟采用多媒体教学手段，课堂教学。 知识点及其根本要求知识点：坐标平移的齐次变换、旋转变换及平移加旋转变换。根本要求：掌握平移和旋转变换因子及其应用。重点和难点 重点：旋转变换因子。 难点：旋转变换因子。教学法设计1.重点讲述平移和旋转因子的推导过程 应用 通过具体应用实例讲解坐标变换过程。板书设计 22齐次变换及运算1） 平移的齐次变换2） 旋转的齐次变换3） 平移加旋转的齐次变换小结 本次课主要讲述了坐标变换，这是今后
7、进行实际应用的主要根底，请同学们务必掌握。教学后记 教学资料补充第五讲章节题目：第二章 工业机器人运动学教学内容 21齐次坐标及对象物的描述；22齐次变换及运算23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；24工业机器人运动学方程。教学安排 本章讲授10学时，拟采用多媒体教学手段，课堂教学。 知识点及其根本要求知识点：连杆参数及连杆坐标系的建立、连杆坐标系之间的变换矩阵。根本要求：掌握连杆参数和坐标系的建立方法以及坐标系之间的变换矩阵。重点和难点 重点：连杆坐标系的建立。 难点：坐标系之间的变化。教学法设计1.通过具体一个连杆，分析其结构特点及参数确定，在此根底上建立连杆坐标系、连杆坐标系之间的变换
8、矩阵。 应用 板书设计23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵1） 连杆参数及连杆坐标系的建立2） 连杆坐标系之间的变换矩阵小结 本次课主要讲述了连杆坐标系的建立和坐标变换。请同学们一定要多加强训练，务必掌握。教学后记 教学资料补充第六讲章节题目：第二章 工业机器人运动学教学内容 21齐次坐标及对象物的描述；22齐次变换及运算23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；24工业机器人运动学方程。教学安排 本章讲授10学时，拟采用多媒体教学手段，课堂教学。 知识点及其根本要求知识点：工业机器人运动学方程、正向运动学及实例、反向运动学及实例。根本要求：掌握制订机器人运动学方程的方法。重点和难点 重点：正
9、向运动学方程。 难点：反向运动学方程。教学法设计1.通过实例讲解。 应用 板书设计2 4工业机器人运动学1） 机器人运动学方程2） 正向运动学及实例3） 反向运动学及实例 小结 本次课主要讲述了机器人运动学方程，这是本章的重点，也是机器人应用的根底。请同学们一定要多加强训练，务必掌握。教学后记 教学资料补充第七讲章节题目：第二章 工业机器人运动学教学内容 21齐次坐标及对象物的描述；22齐次变换及运算23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；24工业机器人运动学方程。教学安排 本章讲授10学时，拟采用多媒体教学手段，课堂教学。 知识点及其根本要求知识点：工业机器人运动学。根本要求：工业机器人运动
10、学应用重点和难点 重点掌握工业机器人运动学方程。教学法设计1.通过几个有代表性的实例，以讨论的形式给出工业机器人运动学有关的知识。 应用板书设计 书上习题小结 本次课主要讲述了工业机器人运动学有关的习题。教学后记 教学资料补充1熊有抡，机器人技术根底，华中科技大学出版社。第八讲章节题目：第三章 工业机器人静力计算及运动学分析教学内容 31工业机器人速度雅可比与速度分析； 32工业机器人力雅可比与静力计算； 33工业机器人动力学分析。教学安排 本章讲授10学时，采用多媒体教学手段，课堂讲授。 知识点及其根本要求知识点：工业机器人的速度雅可比与速度分析。根本要求：理解机器人速度雅可比的含义和作用以
11、及建立方法，讨论关节变量和手部空间的关系，解存在的条件。重点和难点 重点：工业机器人雅可比的建立方法。 难点：工业机器人关节变量和手部空间的关系。教学法设计1.介绍多元函数雅可比矩阵，在用解析几何的方法推导工业机器人雅可比；2.较系统地介绍工业机器人雅可比矩阵中关节空间变量和手部空间变量。 应用 无。板书设计31工业机器人速度雅可比与速度分析1工业机器人速度雅可比2工业机器人速度分析 小结 本次课主要讲述了工业机器人关节空间和手部变量之间的关系。教学后记 教学资料补充工业机器人的应用资料。第九讲章节题目：第三章 工业机器人静力计算及运动学分析教学内容 31工业机器人速度雅可比与速度分析； 32
12、工业机器人力雅可比与静力计算； 33工业机器人动力学分析。教学安排 本章讲授10学时，采用多媒体教学手段，课堂讲授。 知识点及其根本要求知识点：工业机器人力雅可比与静力计算根本要求：掌握工业机器人力雅可比建立方法，理解各变量的物理含义。重点和难点 重点：工业机器人力雅可比的建立。 难点：工业机器人静力计算中个变量的物理含义。教学法设计1.建立工业机器人连杆之间静力平衡方程式；2.利用虚功原理建立机器人力雅可比。 应用 板书设计32工业机器人力雅可比与静力计算1操作臂中的静力2机器人力雅可比3机器人静力计算的两类问题小结 本次课主要讲述了工业机器人手部力和各关节力矩之间的关系。教学后记 教学资料补充第十讲章节题目：第三章 工业机器人静力计算及运动学分析教学内容 31工业机器人速度雅可比与速度分析； 32工业机器人力雅可比与静力计算； 33工业机器人动力学分析。教学安排 本章讲授10学时，采用多媒体教学手段，课堂讲授。 知识点及其根本要求知识点：机器人动力学分析的根本方法。根本要求：掌握拉格郎日方程的建立方法。重点和难点 重点：运动学分析的方法。 难点：拉格郎日方程的建立。教学法设计1.重点讲述拉格郎日方程的
