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1、FANUC机器人操作指南FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; 2: !* ; 3: !SAIC Motor ;带！的语句为程序中的注释 4: !Station RBS010 -
2、 Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ; 6: !* ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER1=RESET ; 9: TIMER1=START ; 10: GO1:Manual Style Select=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;焊接子程序 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete) ;表1-1 机器人Style程序标准序号基本用途机器人程序
3、名0not valid N/A 1Common STYLE01 2Division #1 STYLE02 3Division #2 STYLE03 4Division #3 STYLE04 5Division #4 STYLE05 6Platform #1 Common STYLE06 7Platform #1 Division #1 STYLE07 8Platform #1 Division #2 STYLE08 9Platform #1 Division #3 STYLE09 10Platform #1 Division #4 STYLE10 11Platform #2 Common ST
4、YLE11 12Platform #2 Division #1 STYLE12 13Platform #2 Division #2 STYLE13 14Platform #2 Division #3 STYLE14 15Platform #2 Division #4 STYLE15 16Platform #3 Common STYLE16 17Platform #3 Division #1 STYLE17 18Platform #3 Division #2 STYLE18 19Platform #3 Division #3 STYLE19 20Platform #4 Division #4 S
5、TYLE20 21Platform #4 Common STYLE21 22Platform #4 Division #1 STYLE22 23Platform #4 Division #2 STYLE23 24Platform #4 Division #3 STYLE24 25Platform #4 Division #4 STYLE25 26Tool Change STYLE26 27Cap Change STYLE27 28Tip Align STYLE28 29Process 1 Tip Maintenance STYLE29 30Process 2 Tip Maintenance S
6、TYLE30 31Repair STYLE31 1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !* ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !* ; 4: !SAIC Motor ; 5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ; 7: !* ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 1
7、2: PAYLOAD1 ; 13:J P1 100% CNT100 ; 14:J P2 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到PX上，点击ENTER键即可编辑。 15:J P3 100% CNT100 ; 16:J P4 100% CNT50 ; 17:J P5 100% CNT50 ; 18:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离，ED指焊接完成时电极帽打开距板材距离；P指压力号；S指焊接程序号。 : SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10 ; 19:J P7 100% CNT50 ; . . . .
8、. . 87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10 ; 88:J P73 100% CNT80 ; 89:J P74 100% CNT100 ; 90:J P75 100% CNT100 ; 91:J P76 100% CNT100 ; 92:J P77 100% CNT100 ; 93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.表1-2 机器人SEGMENT标准SEGMENT用途0Unknown
9、1Pounce 2Home to Repair 3Repair to Home 4Process1 Tip Dress/Purge 5Process 2 Tip Dress/Purge 6Cap Change 7Spare 8Spare 9Spare 10-13Pick 1 Path Segments 14-17Pick 2 Path Segments 18-21Pick 3 Path Segments 22-25Pick 4 Path Segments 26-29Pick 5 Path Segments 30-33Drop 1 Path Segments 34-37Drop 2 Path S
10、egments 38-41Drop 3 Path Segments 42-45Drop 4 Path Segments 46-49Drop 5 Path Segments 50-54Process 1 Path Segments 55-59Process 2 Path Segments 60-61Spare 62Tool Clear 63All Clear 1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件： A 机器人到
11、POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。 B为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。 1: !* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !* ; 4: PAYLOAD1 ; 5: UFRAME_NUM=0 ;共用一个POUNCE时，UTOOL_NUM必须为0. 6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P1 100% FINE ; 9: AT POUN
12、CE ; 1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。 机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR,机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。 1: !* ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ; 3: !* ; 4: ; 5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !- ; 7: CALL GET_HOME ; 8:J PR1:HOME 100% FINE ;1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。 1: !* ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ; 4: !For Se
