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1、毕业设计论文常州信息职业技术学院学生毕业设计（论文）报告设计（论文）题目：基于单片机的六足机器人控制 毕业设计（论文）任务书 一、课题名称： 基于单片机的六足机器人控制软件设计 二、主要技术指标： 前进速度：25cm/s 感应障碍物距离： 1米 反应时间 0.1s 走直线偏差5 舵机控制精度0.75 三、工作内容和要求：1：研究AT89S51单片机的结构，引脚功能，工作原理。 2：研究六足机器人的控制移动，传感器的作用距离，舵机的精度。 3：根据AT89S51的性质和六足机器人的参数，利用KEIL软件编写，调试程序。 4：下载程序到机器人，并根据实际情况对软件进行完善。 5：总结经验，完成设计
2、报告 四主要参考文献：1温宗周 单片机原理及接口技术 北京航空航天大学 2009.8 2 彭为、黄科 单片机典型系统设计精讲 电子工业出版社 2006.5 3刘春 自动控制计数 中国劳动社会保障出版社 2004 4李众 单片机技术与项目训练 常州信息职业技术学院 2009.7 学 生（签名） 年 月 日 指 导 教师（签名） 年 月 日 教研室主任（签名） 年 月 日 系 主 任（签名） 年 月 日毕业设计（论文）开题报告设计（论文）题目基于单片机的六足机器人控制软件设计一、 选题的背景和意义：背景：在社会迅速发展的今天，单片机的的运用已经渗透到我们生活的每个角落，也似乎很难找到哪个领域没有单
3、片机的足迹。智能仪表、医疗器械，导弹的导航装置，智能监控、通讯与数据传输，工业自动化过程的实时控制和数据处理，广泛使用的各种智能 IC 卡，汽车的安全保障系统，动控制领域的机器人，数码像机、电视机、全自动洗衣机的控制，电话机以及程控玩具、电子宠物等等，这些都离不开单片机。意义：单片机的学习、开发与应用将对于现代社会的发展，经济的繁荣，和提高满足人类日益增长的物质文化需求有着至关重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程师和科学家。科技越发达，智能化的东西就越多。学习单片机是社会发展的必然需求，也是我们现代高级技工所必须要掌握的技能。二、 课题研究的主要内容：1：通过资料查询，分析研究得出芯片
4、各引脚功能2：研究单片机引脚与外接硬件的连接，得出芯片各引脚是对应哪些功能的控制。3：根据单片机的和机器人资料，分析出定时器选择，计数方式选择，晶振的选择4：结合C语言知识，利用KEIL软件编写控制六足机器人行走的程序。5：使用STC_SIP_V3.9软件下载程序到芯片，进行软硬件联调。三、 主要研究（设计）方法论述：首先利用网络资源查找出AT89S51单片机的结构，引脚功能图，弄清它的工作原理，再通过资料与公式计算出PWM的精度控制，然后通过观察弄清六足机器人和单片机之间的联系，从而了解芯片的引脚和机器人功能的对应，怎样用单片机去控制六足机器人的行走，然后利用KEIL软件，编写出C语言程序，
5、编译通过后下载到单片机，再根据实际运行情况对程序进行修改，最终完成控制程序。四、设计（论文）进度安排：时间（迄止日期）工 作 内 容5.11确定论文主题5.125.13寻找相关资料5.145.24阅读相关资料5.25借取六足机器人5.26-5.28对六足机器人的工作原理进行分析5.296.15编写控制程序，下载，调试6.16-6.19编写论文6.20提交论文五、指导教师意见： 指导教师签名： 年 月 日六、系部意见： 系主任签名： 年 月 日基于单片机的六足机器人控制软件设计Control software of the six foot robot based on SCM目 录摘要Abst
6、ract一 前言. 1二 单片机的选择.22.1 单片机的介绍22.2 单片机的应用32.3 单片机发展趋势.52.4 AT89S5151单片机特点.62.5 AT89S51单片机引脚功能.7三 六足机器人简介.83.1 六足机器人原理.183.2 控制面板简介.93.3 舵机简介.113.4 传感系统.12四 六足机器人的控制.134.1 六足机器人控制程序编写.134.2 六足机器人控制程序下载.23五 结束语.24答谢辞参考文献摘 要轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应
7、用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此有必要研制一套完整的轮式机器人系统,并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。基于仿生原理，以51单片机为控制器的核心，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功 能。文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、结构组成、控制系统和控制程序。关键词：单片机 控制程序Abstract Round types moving robot is an important contents that the ro
8、bot studies realm. it gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the integral whole.In various ambulation organization, the round type moves organization the most familiar.The round type moves organization of so get an extensive application.Mainly because easily
9、 control it to move speed and ambulation direction.Consequently.there is necessity the round for developing a set of integrity type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate way research.Writer design and development cruise line round the type robot control system
10、 according to the auto of 5 l type single slice of machine.This research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities suc
