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1、海尚机器人培训SGMOTOMAN1第一天1安全 1.1保障安全 1.2专门培训!强制示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。1安全1.3机器人使用说明书清单!强制 -M0T0MAN-机器人使用说明书 -NX100使用说明书 -NX100维护保养 -NX100操作要领书F1安全1.4操作人员安全注意事项机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。请采取严格的安全预防措施，在工厂的相关区域内应安放，如“易燃”、 “高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。严格遵守下列条款穿着工作服（不穿宽松的衣服）。操作机器人时不许戴手套。内衣裤、衬衫和领带不要从
2、工作服内露出。不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。!注意绝不要强制地扳动机器人的轴。!注意作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。1安全接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。搬运时注意机器人本体尽可能用天车来搬。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊NX100时，请检查下列事项：nNX100的和就（人约）NX100及相应类型大约巫星(kg) .HP6, HP20, EA1400N100EH50, HP165, ES165N1509NX100豔歸輕離豔器软则应将其放在稳固的平面匕并釆取!注意确认有足够的空间
3、来维修机器人、NX100和其它外围设备。安全距离(mm)外形尺寸(mm)为了确保安全，一定要在能看得见机器人的位置进行操作。NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人为NX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行NX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施， 如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被 叉车辗压而坏。r1安全1安全* 1b5b3操作安全虫危险当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的
4、允许范围。无论何时如有可能的话，应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保您自己在紧急的情况下有退路1安全危险在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以 检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：接通NX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。试运行时。再现操作时。1安全!注意示教机器人前先执行下列检查步骤。示教编程器使用完毕后，务必挂回
5、到NX100控制柜的钩子上。2产品确认 2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容: 机器人NX100控制柜示教编程器全套说明书（光盘）供电电缆（机器人与NX100间的电缆）示教编程器0NX100机器人供电电缆全套说明书2产品确认 2.2订货号确认确认机器人与NX100上的订货号是否一致。3安装 3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜 3.1.2用叉车搬运控制柜确认有一个安全的作业环境，使NX100能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬
6、运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。3安装 3.2安装场所和环境安装NX100前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0至45。C（32至3 F）之间；搬运及维修期 间应为-10至 60。C（14至 140。F） o湿度必须低于结露点（相对湿度10%以下）。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对NX100的振动或冲击能量小的场所（振动在0.5G以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊（TIG）设备等）。没有与移动设备（如叉车）碰撞的潜在危险。r3安装 3.3安装位置 NX100控制柜应安装在机器人动作范围之外（安全围栏之外）。 NX100控制
7、柜应安装在能看清机器人动作的位置。 NX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装NX100控制柜至少要距离墙壁500 mm,以保持维护通道畅通。r4配线 4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离 主电源电路，高压电源线路不写控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带 盖的电缆沟中。 4.2供电电源 4.2.1三相电源三相电擴是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz组成。波动范围（ + 10% 5%）請羈鯛时性的电源频率中断或电压下降时,停
8、电处理电警作和伺电轨尺寸（flf大小） （四祐稼较絶绿电颈）9：开关客欣（A）HP& EA1I00N1.53.5 (M5)10HP202.83.5 (M5)15EM5005.5 (M5)20KP165. ES165N7.55.5 (M5)30电n只寸和开关希上表列出了最大负载值（有效载荷、操作速度和频率等）时的容量，但 电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。4配线 4.3连接方法 4.3.1 一次侧电源的连接 1.打开NX100的前门順时针旋转门辕i次Mll电炮4配线2. 确认主电源已关闭。3. 在NX100顶部或左侧的板上钻一个孔, 将电缆与板固定
9、牢靠，以免移位或脱落。(1) 将NX100左上侧断路器的盖子拔出。(2) 连接地线以减少噪声和防止电击。以便电源电缆从此穿过NX 100 I1) 将地线连接到NX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2) 按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于=D种接地(量大100Q)i)oo或等于8.0 mm2。(3) 连接一次侧电源电缆。(4) 安装盖子。建子(M6 切戎出耳Ti次Mll电炮4配线 432连接供电电缆 1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。 2.将机器人与NX100连接。 3.关闭NX100的门。 433连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制
10、柜门石卜侧旳捕座上。连E叭枚城F出连E叭枚城F出连E叭枚城F出启动画面初始画面5电源的接通与切断 5.1接通主电源 5.1.1初始化诊断 5.1.2初始化诊断完成时的状态1帰1X 林丽丄真|倫區#1葩 Q 0启动画面初始画面5电源的接通与切断 5.2接通伺服电源 5.2.1再现模式时参考伺服电源开关一-安全开关灯亮 5.2.2示教模式时勻操作冇握紧安全开关时何服电源被接通，但如果掾作咅用力爪紧此开关.口至听 到“ V的响声时,则何服电源被切断.5电源的接通与切断 5.3.1切断伺服电源（急停）示教编映总停门上侧 5.3.2切断主电源主电耳开关6动作确认 6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。(3ED轴操作键本体同uR 上 WRtt下阿娥焦u幼B手KT动手第目转关节坐标系 直角坐标系I
