《Kinect+OpenNI学习笔记之11(OpenNI驱动kinect手势相关的类的设计).doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《Kinect+OpenNI学习笔记之11(OpenNI驱动kinect手势相关的类的设计).doc（13页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、前言本文所设计的类主要是和人体的手部打交道的，与人体的检测，姿势校正，骨架跟踪没有关系，所以本次类的设计中是在前面的OpenNI+Kinect系列博文基础上去掉那些与手势无关的驱动，较小代码量负担。类中保留下来有手势识别，手部跟踪，以及手部跟踪的轨迹和多个手部的位置坐标等信息。本类的设计也开始慢慢遵循一些C/C+编程规范，这里采用的是google的编程规范。本文测试设计出的类的功能是与博文不需要骨骼跟踪的人体多个手部分割一样，进行人体多个手部跟踪和分割。开发环境：开发环境：QtCreator2.5.1+OpenNI1.5.4.0+Qt4.8.2+OpenCV2.4.2Google编程规范节选类
2、的设计的规范性，首先是遵循一定的编程风格，这里本人采用的是google C+编程风格。Google编程规范具体内容可以参考网页：Google C+ Style Guide。 这次类的设计是在前面的博文使用OpenNI自带的类进行简单手势识别 和博文不需要骨骼跟踪的人体多个手部分割 的基础上从下面几个地方做了编程风格规范：1. 将类的设计分开为头文件和源文件，前面类的设计是在一个cpp文件中。分开设计的目的是使代码看起来结构更加清晰。2. 在类中使用特定的声明次序，即public在前，随后依次为protected, private.且在其内部是成员函数在成员变量之前。比如在public的内部，一
3、般的声明次序为：typedef和enums,常量，构造函数，析构函数，成员函数(包括静态成员函数)，数据成员(包括静态数据成员)。3. 类中的函数体要尽量短小，紧凑，功能单一。4. 类的成员函数命名以大写字母开头，每个单词首字母大写，没有下划线。内联函数命名除外。5. 类的成员变量名一徇小写，单词间以下划线相还，并以下划线结尾。6. Typedef类型命名时，其类型名字每个单词以大写字母开头，不包含下划线。 openNI知识点总结从OpenNI源码的下面2句代码中可以看出，XnUserID是unsigned int类型。typedef unsigned int XnUInt32;typedef
4、 XnUInt32 XnUserID;openni有些回调函数中会有传入参数类型为XnUserID的数据，比如在本文讲类的设计中，XnUserID类型就代表检测到的不同手部的id号，因为该id理论上是用来表明不同的手部的，因此当检测到新的手部时，系统中XnUserID类型对应变量将会加1。总的来看，XnUserID类型对应的变量值一直在递增，刚刚上面有讲到XnUserID是unsigned int类型的，所以其表示的范围能力可以是很大，即使由于视频中出现有很多的误检导致其值增加很多，这还是足够用了的。误检主要是某些情况下，http:/ 人的一只手由于运动速度过快或者其背景的干扰，在手势检测过程
5、中有可能同时被当做是几十只手，这时候手部的id值就会一下子增加很多。所以在程序的后续的跟踪过程中，id值(通过输出到后台来观察)有可能很大。这时如果要遍历id的话，会影响程序的速度和内存开销。但是这也没有办法，因为我们的工作是基于OpenNI的手部跟踪的基础上的，只能依靠手部跟踪的性能了。虽然说手部的id值会很大，但是我们在一个视野中出现的手的个数并不是特别多，顶多几十只手。所以在程序中如果要给不同的手部不同的颜色跟踪，或者对不同的手部都采用不同的掩膜区域，此时设置为颜色的个数和掩膜区域的个数就不需要最大的id值那么大了，因为虽然id值高，但是有些手部退出了视野，其内存中对应存的id那一项被删
6、掉了，实际的手的数目不会特别大。因此在程序中，我们可以先不考虑id的最大值，而设置一个手部最大的个数，比如说20。然后用id值对最大个数20取掩膜来进行遍历。如果程序中不用它来求默认个数的掩膜的话，随着id值的增加，程序运行时有可能会连续出现下面3个错误：为了解决这个错误都弄了大半天了。其原因是程序中id的值一直在增加，且人为修改它的值起不到任何效果，它是由OpenNI内部决定的。C/C+知识点总结define和typedef使用时恰恰相反，简单一点来理解：define是将它后面的第1个来代替第2个使用，而typedef是将它后面的第2个来代替第1个使用。类的源码copennihand.h:#
7、ifndef COpenniHand_H#define COpenniHand_Hhttp:/ #include #include #include #include using namespace xn;using namespace std;class COpenniHandpublic: COpenniHand(); COpenniHand(); /*OpenNI的内部初始化，属性设置*/ bool Initial(); /*启动OpenNI读取Kinect数据*/ bool Start(); /*更新OpenNI读取到的数据*/ bool UpdateData(); /*得到色彩图像的
8、node*/ ImageGenerator& getImageGenerator(); /*得到深度图像的node*/ DepthGenerator& getDepthGenerator(); /*得到手势姿势的node*/ GestureGenerator& getGestureGenerator(); /*得到手部的node*/ HandsGenerator& getHandGenerator(); DepthMetaData depth_metadata_; /返回深度图像数据 ImageMetaData image_metadata_; /返回彩色图像数据 std:map hand_p
9、oints_; /为了存储不同手的实时点而设置的 std:map XnUserID, vector hands_track_points_; /为了绘画后面不同手部的跟踪轨迹而设定的private: /*该函数返回真代表出现了错误，返回假代表正确*/ bool CheckError(const char* error); /*表示某个手势动作已经完成检测的回调函数*/ static void XN_CALLBACK_TYPE CBGestureRecognized(xn:GestureGenerator &generator, const XnChar *strGesture, const X
10、nPoint3D *pIDPosition, const XnPoint3D *pEndPosition, void *pCookie); /*表示检测到某个手势开始的回调函数*/ static void XN_CALLBACK_TYPE CBGestureProgress(xn:GestureGenerator &generator, const XnChar *strGesture, const XnPoint3D *pPosition, XnFloat fProgress, void *pCookie); /*手部开始建立的回调函数*/ static void XN_CALLBACK_T
11、YPE HandCreate(HandsGenerator& rHands, XnUserID xUID, const XnPoint3D* pPosition, XnFloat fTime, void* pCookie); /*手部开始更新的回调函数*/ static void XN_CALLBACK_TYPE HandUpdate(HandsGenerator& rHands, XnUserID xUID, const XnPoint3D* pPosition, XnFloat fTime, void* pCookie); /*手部销毁的回调函数*/ static void XN_CALL
12、BACK_TYPE HandDestroy(HandsGenerator& rHands, XnUserID xUID, XnFloat fTime, void* pCookie); XnStatus status_; Context context_; XnMapOutputMode xmode_; ImageGenerator image_generator_; DepthGenerator depth_generator_; GestureGenerator gesture_generator_; HandsGenerator hand_generator_;#endif / COpen
13、niHand_Hcopennihand.cpp:#include copennihand.h#include #include #include using namespace xn;using namespace std;COpenniHand:COpenniHand()COpenniHand:COpenniHand()bool COpenniHand:Initial() status_ = context_.Init(); if(CheckError(Context initial failed!) return false; context_.SetGlobalMirror(true);/设置镜像 xmode_.nXRes = 640; xmode_.nYRes = 480; xmode_.nFPS = 30; /产生颜色node status_ = image_generator_.Create(context_); if(CheckError(Create image generator
