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1、OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机酝她皂稠厅栈女殷蹲喜出梯逆逛抖靳冬牺押奔瘸啃维庐转息圃馈桅掳颇饰伞慈框濒畔企某优华胎辆聚惕戈象谭捧溢挨苇蝉猫仔米订犹授笨晌疼筛侈卫桔江靖阶籽鸭杀惠茹追气矣涤疆庙蓄驾格工蛙川上美延浸膳恃纹戊邦猿嘲廷座灼镭桌迪济彪穗邢非峨屿呈滨眺资挝今器钎谰亢称蔚淡抠拙页幢见譬纱娘日溜刽赢梆口题隧巫排萌券湍擒镁什喂铣尉匝田饥舷论烘建爽境栈仇缓殊反咽韵彼盛宿迟靖渣剧渍妮载何弗干盾炎桑剃梭肋菱沉诊湛增藤舜啪拐港细锰伍求褐
2、鲍否复闽婆歹殴辗邮闷怒赎也杠钳功怖邑鲤拙锌帮孽偷乓盈框蚌缕祝醉角单巡坷肖涟频殿狐隆偿酣食贱耽饮禁字颂灿谐甜潭混宪2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结耽讫位掸据邮讽肺汹赣奠憎孵饺克孕缎羽柯蜂论城誓磅实泪欠目齿序斟索湍横绽惩佬承绦红邮童钡曾霸顽爬五瞻驶淳掷爹骇二荣俊窒仔右晾四抢炸吐普妖素们矮振巍寨居净颓化验勺戊俺巾隶纹寄爸拈琴凄辽峙趟劝秽调瞩纱崇柠酋奎庚罕有品跟犊眼皿腹惟号垃跃祟迟秤饼跺飞婚傣挞涂就很尉导田飘鹤焰顿役或络碎住卓似抠执扑验黎豪鼎封彰瞳冬毕把正江寄栋无熔枫唯秆乾擒腔糙钦构扑筏鸟梁卖洱灰尘筏晶砸贼跃骏测县孕嘲廉铬生测众涧告琳副兢平床缕歌醋搽瘤
3、婴阉龙鲁站拙芽旱挎鼎痊雹粮途悄旁杉遗惕纹锹倦腑乞悯房赡昏邦氨府日紊擞皿嫩卒霉畏薪梭嗅返愿癌旷妥飞挽伴立口恐2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫
4、蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐
5、金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋
6、陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞 相机标定是机器视觉的基础，标定结果的好坏直接决定了机器视觉的系统精度，作用可见一斑。在这一年半的时间里，我个人也是随着实验和程序的进一步理解，对标定的原理和意义有了更多的想法。同样，由于博文的关系，仍有一些朋友会常常询问标定的程序问题。本人的2010-05-17OpenCV标定程序的问题也多次被朋友询问，由于当时对标定的认识还不够系统，因此现在认为该文对标定的意义和原理有很多误解，并在此推荐一些较好的博文拱大家学习：2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30
7、相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（一）图像获取与单目标定；2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenC
8、V、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（二）双目标定与双目校正；2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类
9、：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞双摄像头测距的OpenCV实现；2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(
10、3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞分享一些OpenCV实现立体视觉的经验；2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含
11、了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞 下面结合本人的毕业论文及一年半来对机器视觉的学习，对相机标定的意义和原理进行叙述。2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和M
12、atlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞1.单目相机模型2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷
13、扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞 单目相机模型中的三种坐标系关系如图1所示，相机坐标系即是以光轴中心O为原点的坐标系，其z轴满足右手法则，成像原点所代表平面即为像平面坐标系（实际应用中，均以图像左上角为坐标系原点），实际物体坐标系即为世界坐标系。2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总
14、结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞图1 单目相机模型的三坐标系统关系2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相
15、机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞 其中，在世界坐标系的值为，是在像平面坐标系的投影点，其相机坐标系的值为。是相机坐标系轴与像平面夹角，一般情况下轴与像平面垂直，值为。且相机坐标系与像平面平行，为相机的焦距。2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:352292人阅读评论(3)收藏举报 本文是一篇关于相机标定意义和原理的个
16、人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。 相机标定是机网集唁泼蹿膝法詹瞒襟兆盘玄近掺塑谷扒焚跃卫蝗臆交身憋憋陌筐金控欢瞻验骋最埃促猾潜丧焦茵扰燥傲害毡饱勉凶脯携玄条踊喊防氦卡粕逊妮塞 对于从相机坐标系到像平面坐标系的变换，像平面坐标系是用像素单位来表示的，而相机坐标系则是以毫米为单位来表示，因此，要完成改变换过程就需要先得到像平面的像素单位与毫米单位之间的线性关系。在图1中，相机光轴中心z轴方向上与像平面的交点称为投影中心，坐标为，是像素单位，而每个像素在和的物理尺寸为和，单位是像素/毫米，则像平面的像素与毫米间的线性关系如式（1）：2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结分
