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1、 .wd.多旋翼无人机巡检作业指导细则输电管理所2016年9月目录前言3一、范围4二、架空线路多旋翼无人机巡检作业原那么52.1 无人机开机前“检查52.2 无人机起飞前“确认52.3 无人机飞行过程“监控52.4 无人机巡检“遵守52.5 无人机巡检“制止52.6 无人机巡检“不飞6三、架空线路多旋翼无人机巡检飞行前检查指导73.1作业环境要求73.2无人机检查73.2.1 外观检查73.2.2功能检查7四、架空线路多旋翼无人机巡检飞行作业指导94.1 巡检方式94.1.1 正常巡视94.1.2 特殊巡视94.2 巡检内容94.3 巡检方法及要点114.3.1 正常巡视114.3.2 特殊巡
2、视124.4 资料整理、移交和储存134.5 无人机架空线路作业安全本卷须知134.5.1 飞行前后134.5.2 指南针校准134.5.3 作业过程14五、架空线路多旋翼无人机巡检维护及保养指导155.1 无人机维护155.2 无人机保养155.3 无人机电池保养155.4 无人机电池使用本卷须知165.5 无人机维护保养周期16前言为标准输电管理所多旋翼无人机巡检维护工作，保障架空线路机巡作业安全、可靠开展，依据国家有关法律、法规以及网公司、省公司下发的有关标准、规程、制度，结合韶关地理特点和实际情况，特制定本作业指导细则。本细则由输电管理所提出、归口管理并负责解释。本细则审核人：本细则主
3、要起草人：本细则自发布之日起试行。执行中的问题和建议，请及时反响至输电管理所相关起草人员。多旋翼无人机巡检作业指导细则一、范围本导那么对多旋翼无人机巡检作业前、作业中和作业后的主要内容、维护工作的流程做出了原那么性说明，指导工作的实施对象为现有的多旋翼无人机型号和任务载荷设备。二、架空线路多旋翼无人机巡检作业原那么无人机巡检作业遵循：检查，确认，监控,遵守，制止，不飞；2.1 无人机开机前“检查检查无人机及遥控器，桨叶是否旋紧、电池是否安装到位、云台保护扣是否卸下、相机SD卡是否插入、遥控各操纵杆是否恢复默认以及各构造连接点是否有松动；2.2 无人机起飞前“确认1、确认无人机各项数据及功能正常
4、，包括:无人机及遥控器电量、GPS卫星数目、图传及拍照测试、指南针校对等；2、确认起飞地点周围环境、飞行路线规划、降落地点等是否符合最低飞行要求；2.3 无人机飞行过程“监控1、飞手在飞行过程中注意监控飞机电量、图传及遥控信号强度、飞行数据高度、距离、提升及平移速度等；2、监护人注意监控飞手周围环境、留意路边车辆及围观群众等；3、飞手、监护人需同时监控飞机姿态，判断离带电设备距离及附近的干扰源；2.4 无人机巡检“遵守1、遵守无人机视距内飞行；2、遵守无人机飞行速度应9m/s；3、遵守无人机与带电体保持2m以上的安全距离；2.5 无人机巡检“制止1、飞行过程需平缓稳定，在 基本功未成熟时，严禁
5、做复杂飞行动作，尤其严禁接近人；2、跨越导线及杆塔需从地线上方通过，制止从线底通过或穿越相间导线通过；3、在接近带电设备5米内时需微调靠近并时刻留意图传是否有延时，制止高速靠近带电设备；4、飞行完毕后，制止立即将该电池放入飞机箱内。2.6 无人机巡检“不飞1、精神状态不好不飞；2、存在安全隐患或没有做好充分准备的飞行器不飞；3、人口稠密的上空不飞；4、军事、边境等敏感地区不飞；5、明确制止飞行的场所不飞。三、架空线路多旋翼无人机巡检飞行前检查指导3.1作业环境要求1、起飞、降落点应选取面积不小于2m*2m地势较为平坦且无影响降落的植被覆盖的地面,如现场起飞、降落点达不到要求，应自备一张地毯作为
6、起飞、降落；2、用温湿度计测量，作业相对湿度应95%；3、用风速仪测量，现场风速应7.9m/s；精细巡视及故障点查找，建议现场风速5m/s距地面2m高，瞬时风速；4、遇雷、雨天气不得进展作业；5、作业环境云下能见度不小于3km。6、作业前应落实被巡线路沿线有无爆破、射击、打靶、飞行物、烟雾、火焰、无线电干扰等影响飞行安全的因素，并采取停飞或避让等应对措施。7、精细巡视及故障点查找，应保证作业点在视距内，并无遮挡。3.2无人机检查3.2.1外观检查1、无人机外表无划痕，喷漆和涂覆应均匀；产品无针孔、凹陷、擦伤、畸变等损坏情况；金属件无损伤、裂痕和锈蚀；部件、插件连接紧固，标识清晰；2、检查云台锁
7、扣是否已取下；3、使用专用工具检查旋翼连接结实无松动，旋翼连接扣必须扣牢；4、检查电池外壳是否有损坏及变形，电量是否充裕,电池是否安装到位；5、检查显示器、电量是否充裕；6、检查遥控器电量是否充裕，各摇杆位置应正确，防止启动后无人机执行错误指令。3.2.2功能检查1、启动电源2、查看飞机自检指示灯是否正常，观察自检声音是否正常；3、需检查显示器与摇控器设备连接，确保连接正常；4、无人机校准后，确保显示器所指的机头方向与飞机方向一致；5、操作拍摄设备是否在可控制范围内活动，拍摄一张相片检查SD卡是否正常；6、显示屏显示GPS卫星不得少于6颗才能起飞；7、检查图传信号、控制信号是否处于满格状态，并
8、无相关警告提示；8、将飞机解锁，此时旋翼以相对低速旋转，观察是否存在电机异常、机身振动异常。如有异常，应立即关闭无人机，并将无人机送回管理班组进展进一步检查。四、架空线路多旋翼无人机巡检飞行作业指导4.1 巡检方式多旋翼无人机巡检作为人工巡检的辅助工具，主要适用于以下几种情况：4.1.1 正常巡视按照多旋翼巡检方案对架空线路本体、附属设施、线路通道等进展的常规巡检作业；4.1.2 特殊巡视特殊巡视分为故障巡视和灾情查勘两种。4.1.2.1 故障巡视运行单位为查明线路故障点，故障原因及故障情况等所组织的线路巡检作业；4.1.2.2 灾情查勘当发生地震、泥石流、山火、严重覆冰等自然灾害后，根据需要
9、派出无人机对受灾地区进展灾情调查拍摄和录像取证，搜集输变电设施受损及环境变化情况的作业。4.2 巡检内容多旋翼无人机巡检可采用可见光相机、可见光摄像机对架空线路本体、附属设施、通道及电力保护区等三大局部进展巡检。表1 架空线路多旋翼无人机巡检内容一览表巡检对象检查线路本体、附属设施、通道及电力保护区有无以下缺陷、变化或情况巡检手段线路本体地基与基面回填土下沉或缺土、水淹、冻胀、堆积杂物等可见光杆塔根基明显破损、酥松、裂纹、露筋等，根基移位、边坡保护不够等杆塔杆塔倾斜、塔材严重变形、严重锈蚀，塔材、螺栓、脚钉缺失、土埋塔脚等；混凝土杆未封杆顶、破损、裂纹、爬梯严重变形等接地装置断裂、严重锈蚀、螺
10、栓松脱、接地体外露、缺失，连接部位有雷电烧痕等拉线及根基拉线金具等被拆卸、拉线棒严重锈蚀或蚀损、拉线松弛、断股、严重锈蚀、根基回填土下沉或缺土等绝缘子伞裙破损、严重污秽、有放电痕迹、弹簧销缺损、钢帽裂纹、断裂、钢脚严重锈蚀或蚀损、绝缘子串严重倾斜、绝缘子温度异常导线、地线、引流线、OPGW散股、断股、损伤、断线、放电烧伤、导线接头部位过热、悬挂漂浮物、严重锈蚀、导线缠绕混线、覆冰等线路金具线夹断裂、裂纹、磨损、销钉脱落或严重锈蚀；均压环、屏蔽环烧伤、螺栓松动；防振锤跑位、脱落、严重锈蚀、阻尼线变形、烧伤；间隔棒松脱、变形或离位、悬挂异物；各种连板、联接环、调整板损伤、裂纹等附属设施防雷装置破损
11、、变形、引线松脱、烧伤等防鸟装置固定式：破损、变形、螺栓松脱等；活动式：褪色、破损等；电子、光波、声响式：损坏各种监测装置缺失、损坏航空警示器材高塔警示灯、跨江线彩球等缺失、损坏防舞防冰装置缺失、损坏等ADSS光缆损坏、断裂等杆号、警告、防护、指示、相位等标志缺失、损坏、字迹或颜色不清、严重锈蚀等通道及电力保护区外部环境建构筑物有违章建筑等树木竹林有近距离栽树等施工作业线路下方或附近有危及线路安全的施工作业等火灾线路附近有烟火现象，有易燃、易爆物堆积等防洪、排水、根基保护设施大面积坍塌、淤堵、破损等自然灾害地震、山洪、泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化道路、桥梁巡线道、桥梁损坏等采动影响区采动
12、区出现裂缝、塌陷对线路影响等其他有危及线路安全的飘浮物、藤蔓类植物攀附杆塔等4.3 巡检方法及要点4.3.1 正常巡视正常巡视分为快速巡视和精细巡视两种类型。4.3.1.1 快速巡视主要巡视架空线路线行、杆塔本体及根基情况。拍摄要求：1、将飞行器升至架空地线以上，摄像头往下调整，拍摄整基杆塔全塔图，至少拍摄一张照片； 2、拍摄完塔头照片后，原位调整摄像头角度，俯视拍摄杆塔根基情况，至少拍摄一张相片。4、按照登塔检查线行的高度，分别在线路外两侧向杆塔的大、小号侧拍摄线路相片，每侧大小号侧至少拍摄一张照片。4.3.1.2 精细巡视无人机飞行器利用可见光设备对线路和杆塔元件进展悬停检查的作业。适用于
13、在首次开展无人机巡视的线路、存在缺陷或异常的线路以及按照周期需要开展精细化巡视的线路。拍摄要求：1、针对根基、地面：飞行器需离线路杆塔以外，缺陷附近树木、障碍物最高点2m以上，至少选择2个不同方向进展拍摄，每个方向拍摄照片不低于三张。2、针对杆塔横担，线路金具：每个角度拍摄照片不低于三张。3、针对穿插跨越：拍摄照片不低于一张。4.3.2 特殊巡视4.3.2.1 故障巡视：故障巡视是当线路发生故障或缺陷后，根据需要派出无人机对可能发生故障或缺陷的线路区段和部位进展精细检查、查找的作业。拍摄要求：1、查找雷击故障点：飞行器需水平垂直正对、左右斜45角面对进展拍摄，每个角度每次拍摄照片不低于三张。2
14、、外力破坏：针对导线损伤类，无人机需拍摄低于平视角45角俯视、平视角、高于平视角15仰视三个角度进展拍摄，每个角度拍摄照片不低于三张。3、树障：飞行器与导线高度持平，分别在树障点沿线路两侧向杆塔侧拍摄线路相片。两侧拍摄后，如需在相间拍摄，需将飞行器往下降，落低至底相导线3m后，飞入导线中央，随后进展拍摄。每侧至少拍摄三张照片，另外飞行器必须保持平视角拍摄，拍摄时水平方向尽可能靠近树障点。4.3.2.2灾情查勘当发生地震、泥石流、山火、严重覆冰等自然灾害后，根据需要派出无人机对受灾地区进展灾情调查拍摄和录像取证，搜集输变电设施受损及环境变化情况的作业。拍摄要求：1、飞行器升上高空后，进展视频拍摄模式，缓慢水平旋转360拍摄灾害周边情况，方便后续取证及抢险工作等开展进展。2、山火灾情监测飞行时，严禁无人机进入浓烟区或火苗上方。4.4 资料整理、移交和储存1、巡视产生的所有资料必须进展存储藏份，以便进展资料查询和数据分析。2、所属运维班组根据无人机电力作业发现的疑似缺陷进展核实并消缺。4.5 无人机架空线路作业安全本卷须知4.5.1 飞行前后1、起飞前先启动遥控器，再启动飞行器。降落后先关闭飞行器，再关闭遥控器。严禁以上顺序逆转进展。2、起飞前必须保证飞行器与飞手保持至少5m距离，飞手操作过程中严禁人群站立在飞手两肩平行线前方。3、在飞
