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1、合肥工业大学 计算机与信息学院 机器人足球仿真 实 验 报 告 班级： 计算机科学与技术 11-1 班 姓名： 魏慷 学号： 20112425 2012 年 12 月 5 日 1 实验一 机器人足球比赛编程预备知识 1. 实验目的 掌握 RoboCup 仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： (1) Linux 操作系统的熟悉及了解其基本操作。 (2) 掌握 Linux 下如何进行 C+编程，了解 gcc 编译器以及一些简单编辑工 具，如：vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope 等。 (3) 启动 RoboCup 仿真（2D）足球队的比赛。 2. 实验设备 硬件环
2、境：PC 机 软件环境：操作系统 linux 3. 实验内容 (1) 掌握 Linux 一些常用的命令 l 文件或目录处理 格式：ls -atFlgRname 第一项是一些语法加量。第二项是文件名。 常用的方法有： ls 列出当前目录下的所有文件。 ls a 列出包括以 开始的隐藏文件的所有文件名。 ls t 依照文件最后修改时间的顺序列出文件名。 ls F 列出当前目录下的文件名及其类型。以/结尾表示为目录名、以* 结尾表示未可执行文件、以结尾表示为符号连接。 ls l 列出目录下所有文件的权限、所有者、文件大小、修改时间及名 称。 ls lg 同上，并显示出文件的所有者工作组名。 ls R
3、 显示出目录下以及其所有子目录的文件名。 l 改变工作目录 格式:： cd name name ：目录名、路径或目录缩写。 常用的方法有： cd 改变目录位置至用户登录时的工作目录。 cd dirl 改变目录位置至 dirl 目录下。 cd user 改变目录位置至用户的工作目录。 cd . 改变目录位置至。 cd ./user 改变目录位置至相对路径 user 的目录下。 cd /./. 改变目录位置至绝对路径的目录位置下。 l 复制文件 格式：cp -r 源地址 目的地址 2 常用的方法有： cp file1 file2 将文件 file1 复制成 file2 cp file1 dir1
4、将文件 file1 复制到目录 dir1 下，文件名仍为 file1。 cp /tmp/file1 将目录/tmp 下的文件 file1 复制到当前目录下，文件名仍为 file1。 cp /tmp/file1 file2 将目录/tmp 下的文件 file1 复制到当前目录下，文件名 仍为 file2。 cp -r dir1 dir2 复制整个目录。 l 移动或更改文件、目录名称 格式：mv 源地址 目的地址 常用的方法有： mv file1 file2 将文件 file1 更名为 file2。 mv file1 dir1 将文件 file1 转移到目录 dir1 下，文件名仍为 file1。
5、 mv dir1 dir2 将目录 dir1 更改为目录 dir2。 l 建立新目录 格式：mkdir 目录名 删除目录 格式：rmdir 目录名|文件名 常用的方法有： rm r dir1 删除目录 dir1 及其子目录下的所有文件。 l 列出当前所在的目录位置 格式：pwd l 查看文件内容 格式： cat 文件名 l 文件权限的设定 格式：chmod -R mode name name：文件名或目录名。 mode：3 个或 8 个数字或 rwx 的组合。r-read(读权限)、w-write(写权限)、 x-execute(执行) 常用的方法有： chmod 777 file1 给所有用
6、户 file1 全部的权限。 l 文件的打包和解压缩 格式：tar option file gzipoption file tar 主要来进行打包而不压缩，而 gzip 则进行压缩。 option 主要有： -c 创建一个新归档。 -f 当与 -c 选项一起使用时，创建的 tar 文件使用该选项指定的文件名； 当与-x 选项一起使用时，则解除该选项指定的归档。 -t 显示包括在 tar 文件中的文件列表。 -v 显示文件的归档进度。 -x 从归档中抽取文件。 -z 使用 gzip 来压缩 tar 文件。 如使用：tar -cvf filename.tar /home/mine/work /ho
7、me/mine/school 上面的命令把 /home/mine 目录下的 work 和 school 子目录内的所有文件3 都放入当前目录中一个叫做 filename.tar 的新文件里。 (2) 完成以下操作： 1. 如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对 路径名是什么? 执行 cd；执行 pwd；即显示用户主目录的绝对路径名。 用户主目录的绝对路径名是”/home/username” 2. 将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令? 如何显示当前目录? cd /home/Tsinghua 或 cd ./Tsinghu
8、a 3. 如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup 4. 如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup 5. 如何查看当前目录下的内容? ls 6. 如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? 可读：chmod g+rr start.sh 可写：chmod g+rw start.sh 可执行：chmod g+rx start.sh 7. 如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为 first.tar? tar czvf first.tar dir1 8. 如何将目录/home 下每一个文件压缩
9、成.gz 文件? tar -cvf store.tar dir1 9. 如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息? tar xvf store.tar ls -lg 4. 启动球队上场比赛 完成以下操作： rcssserver rcsslogplayer 在球队路径下： ./start.sh 在本地启动第二个球队： ./start.sh localhost aaa 实验二 Demeer5 基本动作 1 1. 实验目的 (1) 了解 Demeer5 的工作原理 4 (2) 学会对 Demeer5 进行简单的修改 2. 实验设备 硬件环境：PC 软件环境：Linux 3. 实验内容 (1)
10、 Demeer5 的工作原理： Demeer5 函数是整个球队的核心，它最终返回一个可以执行的动作，底层的 模块负责将此动作发送给 server，然后由 server 执行。可以说，Demeer5 就是我 们想法的体现，是一支球队的大脑。在 Demeer5 中有一系列的判断来决定每个 周期的动作。下面对 Demeer5 进行简要的分析. Demeer5()是一个决策函数，在策略上使用的是下面这个简单的策略： 如果球可踢，则用最大力量踢球； 如果球不可踢且我是队友中最快到球的队员，则去截球； 其他情况按战略点跑位。 我们现在只要看一下球可踢时的代码： else if( WM-isBallKick
11、able() / 如果球可踢 /确定踢向的点 VecPosition posGoal( PITCH_LENGTH/2.0, -1+2*(WM-getCurrentCycle()%2)* 0.4 * SS-getGoalWidth() ); /调用踢球的动作 soc = kickTo( posGoal, SS-getBallSpeedMax() ); / kick maximal /将动作放入命令队列中 ACT-putCommandInQueue( soc ); /将脖子转向球 ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc )
12、 ); /记录调试信息 Log.log( 100, kick ball ); 这一小段函数决定了当球在球员 Agent 的可踢范围之内时应当做的动作，这 里是一个简单的把球向前踢而不考虑任何其他情况的方法。该程序段的条理是很 清晰的。 5 (2) 对 Demeer5 进行简单的修改： 现在我们对 Demeer5 进行简单的修改，让它在球可踢的时候进行带球的动作。 带球就是 kick 和 dash 动作序列的结合。带球的函数在 BasicPlayer 中，函数为 dribble（）它接收两个参数，第一个参数为带球的方向，第二个参数为带球的 类型。 带球类型解释如下： DRIBBLE_FAST：快
13、速带球； DRIBBLE_SLOW：慢速带球； DRIBBLE_WITHBALL：安全带球； 所以，对 dribble 的一种调用形式为：dribble（ang，DRIBBLE_FAST ） 其中 ang 为 AngDeg（是一个 double）类型 该函数的返回值是一个 SoccerCommand 类型。 知道了如何调用 dribble，我们来对 Demeer5 进行替换： else if( WM-isBallKickable() AngDeg ang = 0.0; soc = dribble（ang，DRIBBLE_FAST ）; / 进行带球 /将动作放入命令队列中 ACT-putCom
14、mandInQueue( soc ); /将脖子转向球 ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); /记录调试信息 Log.log( 100, kick ball ); 这样，在球可踢的时候，球员智能体将把球带向前方，这里取的是 0 度角， 即沿 x 轴一直向前快速带球。 我们再次对 Demeer5 函数进行修改，这次是让球员 Agent 将球踢向各个不同 的地方。 这将调用 kickTo（）函数来完成。下面简要说明一下 kickTo（）函数 的使用方法：这个函数有两个参数，第一个参数是目标点的坐标，第二个参数是
15、 球到达目标点是的速度，返回一个踢球的动作。可以使用下面的形式来调用： VecPosition pos( x, y ); double speed = 1.0; kickTo( pos , speed ); kickTo()函数在其内部将会决定踢球时所用力量的大小，并且会判断是否能 够将球踢到该点，并作出相应的调整。比如，将球一直踢向（ 0， 0）点, 1.0 的末速度： else if( WM-isBallKickable() soc = kickTo( VecPosition( 0, 0 ),1.0); 6 /将动作放入命令队列中 ACT-putCommandInQueue( soc ); /将脖子转向球 ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); /记录调试信息 Log.log( 100, kick ball ); (3) 根据上述操作，完成以下踢球操作： 将球踢向对方的球门。 VecPosi
