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1、巷战利器遥控机器人战斗车辆近年来，城市战成为军事强国的心病。处于弱势的军事组织，为了弥补与军事强国的技术与实力差距，往往在地形复杂的城市中展开巷战对抗。冷战时期，各国发展的军事装备往往以平原野战为着眼点，所以在这种环境下发展大型军事装备，诸如坦克、步兵战车、远程火炮等，虽然防护力好，火力强大，但是视野有限，防护力不全面，火力在复杂地形条件下受限，不适合城市巷战。 即使作为在实力与技术均遥遥领先的军事强国，面对城市中的恐怖组织、反叛者，不得不把步兵投入城市巷战中，把步兵与恐怖组织、反叛者放到同一技术层次进行较量，带来的后果是巨大的难以承受的伤亡。这又带来了诸如士气低迷、士兵厌战、战争长期化、地区
2、不稳定、国内抗议等一系列不利因素。所以发展专业巷战兵器应是目前兵器发展的热点之一。为了降低人员伤亡，适应低强度战争，美国、以色列、英国、西班牙、法国、德国、日本和俄罗斯等都在积极研制各种军用无人自主车辆，已有许多车型装备使用。目前美国陆军地面作战机器人急剧增长，在伊拉克和阿富汗部署了5000多个无人地面系统，随着种类繁多、数量庞大的地面机器人正式部署和实战运用，人们对多用途无人地面作战系统的关注程度也越来越高。无人自主地面车辆已成为城市巷战不可忽视的有效装备。美国无人自主地面车辆现状目前，美军驻伊拉克部队拥有数以百计的小型机器人，用来检查和处理爆炸物。美军士兵主动对机器人进行改装以便应付更为复
3、杂的作战环境，这也令军方研制人员受到了许多启发。目前美军已装备部队或在研的无人自主地面车/机器人 (UGV/Robotic)主要有：全用遥控运输系统 (ARTS)，装备美国空军，美国应用研究合作公司制造，共生产5辆雏型，交付74辆。武装机器人 (ARV)，装备美国陆军，英国宇航系统公司制造，共生产 675辆计划装备15个战斗旅。突击工程车 (ABV)，装备美国海军陆战队，美国皮尔逊工程有限公司制造，共生产33辆交付使用。爆破机器人 (BomBot)，为Mk4Mod0制式，装备美国海军，美国创新反应技术公司制造，共生产10辆雏型车辆，1842辆交付使用。MV-4无人自主车，装备美国陆军，美国DO
4、K-ING公司制造，共生产21辆交付使用。沙漠涂装的“龙腾”(Dragon Runner)无人地面车龙腾 (Dragon Runner)无人自主车，装备美国海军陆战队，美国自动化公司制造，共生产16辆雏型车，10辆交付使用。“龙腾”是一种鞋盒大小的无线电操纵的无人地面车辆，可通过对战术目标和周围危险环境的观测，在城市作战中为部队提供支援。第一辆作战型“龙腾”有可能在2006财年左右投入现役。据报道，2004年6月和10月，大约有9辆“龙腾”原型被派往了伊拉克。不仅如此，还有许多陆军和海军陆战队的无人地面车辆被派往伊拉克，执行可疑危险物的处置任务。美国海军陆战队的“角斗士”战术无人车英国泰利斯S
5、WARM武器系统已被选用于美海军陆战队的Gladiator(角斗士)军用机器人计划角斗士战术无人车(TUGV)，装备美国海军陆战队，美国卡奈基.梅隆大学研制，共生产了6辆雏型车。“角斗士”是一个能够遥控的多面手机器人，它可以在任何天气与地形下，执行侦察、核生化武器探测、突破障碍、反狙击手和直接射击等任务。“角斗士”系统的操纵员控制面板与市场上的游戏机手柄十分相似，士兵们可以通过它向“角斗士”下达指令，战斗时，“角斗士”可冲在最前面，为后续士兵扫清前进中的障碍。“角斗士”高1.2米，重约800千克，成本15万美元。由于需要执行多种任务，因此它“武装到了牙齿”，上面装备着日/夜摄像机，能够24小时
6、对目标进行侦察与监视；此外它还装备着一套生化武器探测系统。“角斗士”的武器包括7.62毫米口径的中型机枪、9毫米口径的“乌兹”冲锋枪。陆战队还准备在它上面装备一套“狙击手发现/还击系统”，这样在城市巷战中，它可充当士兵的保镖，伴随士兵打仗。“角斗士”的防护能力也很强，即使身中数弹仍然能够照常执行任务。“角斗士”的亮相反映了美军无人地面装置出现了轮式化趋势，也与世界轻型装甲车辆轮式化发展新潮相呼应。轮式比履式机动速度快，也利于减低成本和车重。美军无人地面机动装置发展进入了轮式和多用途化的新阶段。单兵机器人系统（背包机器人/禽爪），背包机器人为Mk1Mod0制式, 禽爪为Mk2Mod0制式，装备美
7、国海军, 由联合军种反爆破作业人员使用，背包机器人为i机器人公司研制, 禽爪为福斯特-米勒公司研制，共计划生产1372辆。雷区清除设备(MACE)雷区清除设备 (MACE)，装备美国空军，美国海德马公司研制，目前生产了1辆雏型，3辆正在制造中，共计划生产10辆。机动探测估计反应系统 (MDARS)，装备美国陆军，美国通用动力公司研制，共生产了6辆雏型车，30辆交付使用。多功能灵巧遥控机器人 (MARCbot)，装备美国陆军及美国海军陆战队，由美国指数公司研制，共生产了670辆。骡 (MULE)，装备美国陆军，由洛克希德.马丁公司制造，共生产了16辆雏型，计划生产1746辆（运输型: 5辆雏型/
8、567辆生产型, 通用型: 5辆雏型/477辆生产型, 轻型突击型: 6辆雏型/702辆生产型)。遥控军械爆破处理系统 (RONS)，为Mk3Mod0制式，装备美国海军, 由联合军种反爆破作业人员操作使用，美国遥控技术公司研制，共生产了4辆雏型，271辆交付使用。挖壕沟机器人 (Robo-Trencher)，装备美国空军，由美国壕沟女巫公司与应用研究合作公司研制，共生产了2辆交付使用。抛式机器人 (Throwbot)，装备美国陆军和海军陆战队，由美国侦察机器人公司研制，目前共生产了30辆雏型产品。特种武器观测侦察探测系统（SWORDS），ARDEC（武器研究，开发及工程中心）及其技术伙伴Fos
9、ter-Miller（福斯特-米勒）公司联合开发，该系统运用Talon（魔爪）机动机器人底盘作为平台并在上面加装几种不同的武器系统组合。SWORDS是“特种武器观测侦察探测系统”的英文简写，该机器人携带有威力强大的自动武器，每分钟能发射1000发子弹，它们是美国军队历史上第一批参加与敌方面对面作战的机器人。特种武器观测侦察探测系统(SWORDS)制造商表示，一个SWORDS机器人士兵身上所装备的武器，绝对能发挥好几个人类士兵的战斗力。SWORDS能装备5.56毫米口径的M249机枪，或是7.62毫米口径的M240机枪，一口气打上数百发子弹压制敌人，除此之外，机器人还能装备M16系列突击步枪，M
10、202-A16毫米火箭弹发射器和6管40mm榴弹发射器。除了强大的武器之外，机器人还配备了4台照相机、夜视镜和变焦设备等光学侦察和瞄准设备。控制火箭和榴弹发射的命令通过一种新开发的远程火控系统进行。这种远程火控系统可让一位士兵通过一种40比特加密系统来控制多达5部不同的火力平台。周边监测系统携载一辆便携式无人驾驶车URBOTMDARS-E自主战斗车辆室外移动评估探测和响应系统(MDARS-E)，该项目将为陆军提供一种能够在室外环境中执行半自主随机巡逻和监视任务的安全车。车辆可在仓库、军品储存区、军械库、石油储存区、机场、车站、弹药补给站、港口、工业材料库等处活动，主要活动包括入侵者探测、库存产
11、品评估、障碍评估。GDRS公司研制了MDARS-E样车，该项目正在向预生产阶段过渡。MDARS-E的主要特点如下：导航精确度为6厘米，能够自主作业，直至探测到异常物；能自动规避障碍物；能够探测距离150米处爬行、跑动的入侵者；可在混凝土、柏油路、碎石路或不平坦的粗糙地形上作业；可跨越铁轨和其它小型障碍；可连续作业14小时；一个控制站可同时控制8辆机器人车辆；具有完全遥控和操作人员对异常物的直观评估能力。NROWS武器系统开火测试NROWS（Network-Integrated Remotely Operated Weapon System）网络综合遥控武器系统，这是一种可遥控，对入侵者进行致命
12、反应的具有独特标准的联网武器平台。该系统能配置于无人地面车上或固定于某处，能对广泛的安全与战术任务提供远程反应能力。网络综合遥控武器系统可给战地或基地指挥官提供实时的无人武器平台进行快速处理。NROWS系统集成了自动监视，侦查及目标追踪能力，由此 ,能及时了解敌情信息并对敌方行动做出迅速反应。NROWS系统利用分布式TCP/IP网络控制-通信架构，使得多平台的综合操作得以在一个单一控制工作站里灵活进行。系统可使用直接或无线联网进行通信，并结合了抗干扰，可加密，难截取/难侦测(LPI/LPD)的模式。“压碎机”无人地面战车“压碎机”无人地面战车（Crusher），该车是“蜘蛛”（Spinner）
13、车的继承型和升级型，是六轮全驱动混合动力的无人地面车辆，具有滑动转向的功能。该车在加满燃油时重为6356千克，可承载1362千克有效载荷。该车战斗全重为7718千克，一架C-130H运输机一次可运载2辆“压碎机”无人地面战车。如果需要，“压碎机”无人地面战车能够在不影响机动性的前提下，可承载3632千克的有效载荷和装甲。“压碎机”无人地面战车采用了无人地面战车的新底盘，该底盘是根据美国国防高级研究计划局和美国陆军用于越野机器人集成项目的无人地面战车的感知要求开发的。“压碎机”无人地面战车是一种高机动车辆，从一开始就被设计成无人结构，它具有高水平的感知功能，将被用于验证无人地面车辆自主执行军事任
14、务所需的关键技术。该车将装备典型的传感和武器载荷，执行计划的野战试验。“压碎机”无人地面战车采用的技术代表了未来自主式无人地面平台。“压碎机”无人地面战车和其上代产品“蜘蛛”车演示了关于自主行为、混合动力和高机动性车辆设计综合的可能性。新型“压碎机”无人地面战车在所有方面远胜过“蜘蛛”车，通过与自主式控制系统相结合，“压碎机”无人地面战车定义了自主无人地面车辆系统的最新技术发展水平。“压碎机”代表了越野机器人集成无人地面战车感知项目（UPI）下研制的新型无人地面战车。UPI项目由美国国防高级研究计划局和陆军共同负责，将对两辆“压碎机”无人地面战车和其感知及承载系统执行严格的野战试验。该项目将于
15、2007年结束，此时陆军用户可在自然地形上操纵“压碎机”无人地面战车执行典型任务。UPI项目将把“压碎机”无人地面战车的所有功能集成到操作者工作界面上，如任务规划、感知监视、车辆监视和承载作业等，并通过实验决定交互需求。另外，卡内基梅隆大学国家机器人工程中心是“压碎机”无人地面战车的主合同商，主要子系统和部件由英国CTC技术公司、爱尔兰Timoney技术公司、法国Saft（美国）公司和美国UQM技术公司提供，其中CTC技术公司提供车体底盘结构，Timoney技术公司提供悬挂系统，Saft美国公司提供锂电池组件，UQM技术公司提供电动机。自主式地面车辆（Autonomous Land Vehic
16、le），由马丁玛丽埃塔公司研制，作为战略计算机化一部分的自主式地面车辆计划系由国防部预研规划局资助，由陆军工程兵局地形实验室研制，目前已研制了1台自主式地面车辆技术表演试验车。该自主式地面车辆计划于1983年开始，1985年5月底在马丁玛丽埃塔公司的跑道上对自主式地面车辆技术表演试验车进行了试验。该车高3.05m、重6.8t，是1台设备齐全的机动试验台架车，它以4.8km/h的速度沿道路中央自主地行驶了0.96km。它的视觉系统是1台电视摄像机，每隔2.4s向前看1次，所得的图像传给车载计算机系统。该车的主要部件有视觉系统、导航系统和车辆平台。视觉系统必须能获得目标位置、大小和属性信息，并确定一个3维地形图，其关键元件是传感器，预计它将是一个多频谱3维扫描器。视觉系统的实现取决于算法和结构
