常规PID参数设置指南

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1、常规PID参数设置指南启动PID参数自整定程序，可自动计算PID参数，自整定成功率95%,少数自整定不成功 的系统可按以下方法调 PID 参数。P 参数设置如不能肯定比例调节系数P应为多少，请把P参数先设置大些（如30%）,以避免开 机出现超调和振荡，运行后视响应情况再逐步调小，以加强比例作用的效果，提高系统响应 的快速性，以既能快速响应，又不出现超调或振荡为最佳。I 参数设置如不能肯定积分时间参数I应为多少，请先把I参数设置大些（如1800秒），（1 3600 时，积分作用去除）系统投运后先把P参数调好，尔后再把I参数逐步往小调，观察系统响 应，以系统能快速消除静差进入稳态，而不出现超调振荡

2、为最佳。D 参数设置如不能肯定微分时间参数D应为多少，请先把D参数设置为O,即去除微分作用，系 统投运后先调好P参数和I参数，P、I确定后，再逐步增加D参数,加微分作用，以改善系统 响应的快速性，以系统不出现振荡为最佳，（多数系统可不加微分作用）。1. PID调节器的适用范围PID 调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场，不 同的现场，仅仅是PID参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。均可 以达到0.1%，甚至更高的控制要求。2. PID 参数的意义和作用指标分析P、 I、 D： y=yP+yi+ yd2.1. P参数设置名称：比例带参数，单位

3、为（%）。比例作用定义：比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比，当误差占量程的百分比达到 P值时，比例作用的输出=100%，这P就定义为比例带参数。即yp= x100% = x100% = Kp • Err （1）（其中：yP=KP•A、A=SP-PV，取 0-100%）KP=1/（FS•P）也可以理解成，当误差达到量程乘以P（%）时，比例作用的输出达100%。例：对于量程为0-1300r的温控系统，当P设置为10%时，FS乘以P等于130C，说明 当误差达到130C时，比例作用的输出等于100%，误差每变化1C,比例作用输出变化 0.79%,若需加大比例作

4、用的调节能力，则需把P参数设置小些，或把量程设置小些。具体 多少可依据上述方法进行定量计算。卩=输出全开值/FS•；100%P 参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。但实际系统是有惯性的， 控制输出变化后，实际PV值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。由于实际系统是有惯性 的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。P参数的大小应在以上定量 计算的基础上根据系统响应情况，现场调试决定，通常将 P 参数由大向小调，以能达到最 快响应又无超调（或无大的超调）为最佳参数。2.2. I 参数设置名称：积分时间，单位为秒。积分作用定义：对某一恒定的误差进行积分，令其

5、积分T秒后，其积分输出应与比例作用等 同，这I就定义为积分时间。即：Kijl O Errdt = Ki • I • Err = Kp • Err （2 ）Ki = Kp /I (3 )yi = Ki Jet Err (t)dt (4 )为什么要引进积分作用呢？ 前面已经分析过，比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，误差越小， 输出越小，误差为零，输出为零。由于没有误差时输出为零，因此比例调节不可能完全消除 误差，不可能使被控的PV值达到给定值。必须存在一个稳定的误差，以维持一个稳定的输 出，才能使系统的PV值保持稳定。这就是通常所说的比例作用

6、是有差调节，是有静差的， 加强比例作用只能减少静差，不能消除静差(静差：即静态误差，也称稳态误差)。为了消除静差必须引入积分作用，积分作用可以消除静差，以使被控的PV值最后与给定值 一致。引进积分作用的目的也就是为了消除静差，使PV值达到给定值，并保持一致。 积分作用消除静差的原理是，只要有误差存在，就对误差进行积分，使输出继续增大或减小， 一直到误差为零，积分停止，输出不再变化，系统的PV值保持稳定，PV值等于SP值， 达到无差调节的效果。但由于实际系统是有惯性的，输出变化后，PV值不会马上变化，须等待一段时间才缓慢变 化，因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应该弱，

7、积分时间 I 就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分输出变化过快，就会引起积分过头的现 象，产生积分超调和振荡。通常I参数也是由大往小调，即积分作用由小往大调，观察系统 响应以能达到快速消除误差，达到给定值，又不引起振荡为准。3. D 参数设置名称：微分时间，单位为秒定义：D是指微分作用的持续时间，是指从微分作用产生时刻起到微分作用衰减到零(接近 零)所花的时间。如下图所示。为什么要引进微分作用呢？ 前面已经分析过，不论比例调节作用，还是积分调节作用都是建立在产生误差后才进行调节 以消除误差，都是事后调节，因此这种调节对稳态来说是无差的，对动态来说肯定是有差的， 因为对于负载变化或给定值

8、变化所产生的扰动，必须等待产生误差以后，然后再来慢慢调节 予以消除。但一般的控制系统，不仅对稳定控制有要求，而且对动态指标也有要求，通常都要求负载变 化或给定调整等引起扰动后，恢复到稳态的速度要快，因此光有比例和积分调节作用还不能 完全满足要求，必须引入微分作用。比例作用和积分作用是事后调节(即发生误差后才进行 调节)，而微分作用则是事前预防控制，即一发现PV有变大或变小的趋势，马上就输出一 个阻止其变化的控制信号，以防止出现过冲或超调等。D 越大，微分作用越强， D 越小，微分作用越弱。系统调试时通常把 D 从小往大调，具体 参数由试验决定。如：由于给定值调整或负载扰动引起PV变化，比例作用

9、和微分作用一定等到PV值变化后 才进行调节，并且误差小时，产生的比例和积分调节作用也小，纠正误差的能力也小，误差 大时，产生的比例和积分作用才增大。因为是事后调节动态指标不会很理想。而微分作用可 以在产生误差之前一发现有产生误差的趋势就开始调节，是提前控制，所以及时性更好，可 以最大限度地减少动态误差，使整体效果更好。但微分作用只能作为比例和积分控制的一种 补充，不能起主导作用，微分作用不能太强，太强也会引起系统不稳定，产生振荡，微分作 用只能在P和I调好后再由小往大调，一点一点试着加上去。4. PID 综合调试 比例作用，积分作用和微分作用的关系是：比例作用是主要调节作用，起主导作用。 积分

10、作用是辅助调节作用；微分作用是补偿作用。在实际调试时可按以下步骤进行。1）关掉积分作用和微分作用，先调P。即令13600秒，D = 0秒，将P由大往小调以达到 能快速响应，又不产生振荡为好。并需结合量程进行定量估算。2）P 调好后再调 I， I 由大往小调，以能快速响应，消除静差，又不产生超调为好，或有少 量超调也可以。丨应考虑与系统惯性时间常数相匹配。一般I值和惯性时间差不多。3）P、I调好后，再调D。一般的系统D =0，1或2。只有部分滞后较大的系统，D值才可 能调大些。4）PID参数修改后，可以少量修改给定值，观察系统的跟踪响应，以判断PID参数是否合 适。5）P值太小，I值太小或D值太

11、大均会引起系统超调振荡。6）对于个别系统，如加温快降温慢，或升压快降压慢，或液位升得快降得慢等不平衡系统 是很难控制的，更难兼顾动态指标，只能将P调大些，I值也调大些，牺牲动态指标来保证 稳态指标。这是由系统的不可控制特性所决定的，而与PID调节器的性能无关。PID 菜单内各数值具体调整PID参数的选取：如果选用的PID参数不合适，PID调节的结果很可能比二位式调节的结果 还差，例如产生幅度很大的连续振荡，产生长时期不能消除的静差，或者是在系统受扰动后 不能尽快复原等等，因此，根据被控对象的工况选取合适的PID参数，是用好PID调节仪 表的关键。在大多数场合，选择P=5%、1=210秒、D=3

12、0秒，就能达到较理想的调节效果。但对惰性 特别大或加热功率特别不匹配的系统，就必须另行选取相应的参数。一、PID 参数人工整定方法PID 参数的设置情况直接影响系统的调节结果。人工整定 PID 参数，最简单实用的方法就 是使用“邻界比例法”来确定PID的参数。具体方法是：将系统接成闭环，关掉I、D （即将参数积分时间I和微分时间D均设置为0）, 多次调节比例带P值的大小，使系统刚刚产生振荡，记录此时的比例带参数（XP1）及振 荡周期时间（T）,则正确的PID参数可以从下表中计算出来（以恒温调节系统为例说明）： 最终控制方式比例带积分时间微分时间纯比例控制2 x XP1P、I 控制 2.2 x

13、XP1 0.8 x TP、I、D 控制 1.67 x XP1 0.5 x T 0.12 x T根据比例带XP1和振荡周期T,查上表后计算出合适的比例带、积分时间、微分时间三个 参数的具体数值，再按仪表的设置步骤键入PID参数并稍作微调即可。概括地说，比例带P设置的数值越大，系统越不会发生振荡，静差也越大；积分时间设置 的数值越大，积分的作用越不明显，消除静差所需的时间也越长，系统越不会发生振荡；微 分时间 D 设置的数值越小，对比例带和积分的作用力越小，系统越不会发生振荡，但系统 的响应速度也变得迟钝。积分的作用是使系统趋向稳定，而微分的作用是抑制超调，但会使 系统趋向不稳定，微分与积分配合得

14、当，就可获得尽快而稳定的调节过程。一般建议：初次运行先以仪表出厂时已经设置的 PID 参数为基础，如发现系统一直在设定 值上下产生非衰减性的振荡，可逐次把比例带P或积分时间I的数值增大三分之一左右，直 至稳定。反之，如发现系统的静差消除过慢，可减小比例带P的数值或积分时间I的数值， 直至稳定。如发现系统抗扰动的能力不够，可适当增强微分作用，即适当加大微分时间。 在一些工况固定的场合，只选用仪表的比例P和积分I功能，而把微分D功能关掉（设置 为 0），反而能取得理想的调节效果。二、自适应调节方式该调节方式的基本原理是根据受控对象的实际升温速率、仪表的标称量程与设定值之间的比 例、包括传感器响应速

15、度及系统滞后特性等在内的系统综合工况，由仪表内部的计算机预算 出加热功率的匹配状况，自动对加热功率的大小进行约束，并给出一个适宜的调节参数进行 自动调节，并在调节过程中不断优化。其最大特点是对使用者的素质要求不高，易学好用，适用的对象范围也较宽，通常情况下调 节品质也较好。但自适应调节方式也存在着局限性，在某些被控对象变化特慢或扰动特大的 系统中，可能得不到理想的效果。故在十分专业或调节品质要求十分高的超高精度场合应用 较少。总之，PID调节方式是多参数共同作用的高级调节方式，整定好后，仪表内部计算机就会把 参数记存，只要工况不变，以后开机就不必再次整定。而自整定仪表，整定期间如有干扰发 生，

16、就将会给出错误的整定参数，二者各有优缺点。三、前馈加法整定步骤 、首先将P、I、D参数整定好，将前馈系数设为0.00,前馈偏值设为0.0将附屏设为In2。 、系统投运在正常额定负载下，系统工作稳定后，读出附屏前馈输入值，计算出此时前馈 量百分比值 FFS。 、假设前馈输入扰动为15% （在实际工况下，前馈输入扰动=最大负荷一最小负荷），前 馈加法作用为 30%（此值越大，前馈加法作用越强）。 这两参数根据现场情况不同而不同， 前馈主是起辅助作用。 、前馈系数 FFS.K=30%/15%=2.00,前馈偏值 FFS.B=-FFS.K*FFS=-2*FFS。例如： 在锅炉的汽泡水位控制时，常把蒸汽流量作为前馈量引入进行超前调节。此时便可将IN2作为前馈输入。假设输入420mA，量程下限设为