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第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案4-1 4-2 4-3 图4-4 与虚轴交点 分离点： 渐进线 分离点 由Matlab计算可： 分离点： 4-5 4-5(2) 4-6 =0或 = 的z值,值 ， ， 4-7 4-8 , 4-10 （1）渐近线 ： =1.732 分离点： 与虚轴的交点： 代入 （2）（3）= 解：实轴上根轨迹 由 1 10 7 2 使系闭环稳定的取值范围 =按正反馈（零度）根轨迹法绘制 1 0 产生重实根的的值 设模拟计算机系统 试确定，使系统的阶跃输入时的稳态误差为零。调节时间小于1秒，超调量小于5%。 现在能实现，因为系统是型系统 s =5 由幅角条件： + +=圆心 半径 的圆 负反馈渐近线 与虚轴的交点由+=0 1 8 6 0 正反馈 当12，系统闭环稳定的渐近线 分离点： Matlab 求解 ： 在正反馈时系统无论为何值，无法稳定，而且有一个正实根内环：若 系统的开环传递函数： 若 则有分离点 分离点 这三种校正装置，只有的效果比较好主要原因如下：不影响原系统的增益，使得在相同的增益下，闭环极点离开虚轴远一些（与没有校正相 比较）校正装置简单 使得原系统增益下降，会影响稳态精度 校正效果与相当，但装置复杂。
